JPH0592290A - Vertical multi joint type laser robot for industrial use - Google Patents

Vertical multi joint type laser robot for industrial use

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JPH0592290A
JPH0592290A JP3251453A JP25145391A JPH0592290A JP H0592290 A JPH0592290 A JP H0592290A JP 3251453 A JP3251453 A JP 3251453A JP 25145391 A JP25145391 A JP 25145391A JP H0592290 A JPH0592290 A JP H0592290A
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JP
Japan
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arm
laser
robot
ball screw
turntable
Prior art date
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Application number
JP3251453A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Hirotoshi Yasuoka
博敏 安岡
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
三菱電機株式会社
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Publication date
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Priority to JP3251453A priority Critical patent/JPH0592290A/en
Publication of JPH0592290A publication Critical patent/JPH0592290A/en
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Abstract

PURPOSE:To reduce the energy loss and to precisely transmit and receive the beam by connecting the beam path outlet end of the turn table and the laser beam path inlet end of the arm, and passing the laser beam, through in the laser beam path means. CONSTITUTION:In a outer part beam path tube 12, the lower end part is supported freely rotationally to a turn table 2, and the upper end part is fixed at the upper part of a center arm 3, and bend mirrors as a pair of opposite laser beam deflecting means fixed respectively to the lower end part and the upper end part as one body are provided. A ball screw 4b is rotated with the drive of a servo motor 4a, the 2nd shaft bearing unit 5 is moved to the axial direction of this ball screw 4b, the center arm 3 and the outer beam path tube 12 are rotated to Y direction together.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、レーザエネルギーを
利用した溶接や切断等のレーザ加工に用いられる垂直多
関節形産業用レーザロボットに関するものである。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vertical articulated industrial laser robot used for laser processing such as welding and cutting using laser energy.
【0002】[0002]
【従来の技術】近時、レーザビームを射出するビーム出
力端、即ち、レーザヘッドをロボット機体の先端に具備
して、溶接、切断、バリ取り等に適用するようにした垂
直多関節形産業用レーザロボット(以下、単にレーザロ
ボットと呼ぶ)が提供されている。この種のレーザロボ
ットにおいては、レーザ光源からロボット機体に導入し
たレーザビームをロボット手首先端に装着したノズル型
ビーム出力部へ誘導する光学的構造が必要であると共
に、レーザビームを照射経路に沿って移動させるための
手首動作自由度を付与する必要を満たさねばならない。
2. Description of the Related Art Recently, a vertical articulated industrial type, which is equipped with a beam output end for emitting a laser beam, that is, a laser head at the tip of a robot body, is adapted for welding, cutting, deburring, etc. A laser robot (hereinafter, simply referred to as a laser robot) is provided. In this type of laser robot, it is necessary to have an optical structure that guides the laser beam introduced from the laser light source to the robot body to the nozzle type beam output unit attached to the tip of the robot wrist, and the laser beam is guided along the irradiation path. It must meet the need to provide freedom of movement for wrist movement.
【0003】図3、図4は、例えば、特開平2−200
391号公報に示された従来のレーザロボットの側面図
と背面図であり、ロボットベース41上に旋回胴42を
有し、この旋回胴42の上端から前側にオフセットした
胸部42aに第1ロボット腕44の後端44bが枢着さ
れ、該第1ロボット腕44の先端44aに第2ロボット
腕46の後端46bが枢着され、更に、該第2ロボット
腕46の先端46aにレーザ光発出部を形成するロボッ
ト手首48が取付けられている。そして、旋回胴42の
前記胸部42aの両側には第1、第2ロボット腕44、
46のW軸回り、U軸回りの旋回駆動源を成す電動モー
タMwとMuとが設けられている。
FIGS. 3 and 4 show, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 2-200.
1 is a side view and a rear view of a conventional laser robot shown in Japanese Patent No. 391, 391, which has a swivel body 42 on a robot base 41, and a first robot arm on a chest 42a offset from the upper end of the swivel body 42 to the front side. A rear end 44b of the second robot arm 46 is pivotally attached, a rear end 46b of a second robot arm 46 is pivotally attached to a front end 44a of the first robot arm 44, and a laser beam emitting portion is further attached to a front end 46a of the second robot arm 46. A robot wrist 48 is attached to form the. The first and second robot arms 44 are provided on both sides of the chest portion 42a of the swing body 42,
The electric motors Mw and Mu that form a turning drive source around the W axis and the U axis are provided.
【0004】また、旋回胴42の頂部42bと第2ロボ
ット腕46の後端46bとの間には中空ボールスプライ
ンナット52とボールスプライン軸54とから構成さ
れ、ボールスプラインナット52は中空筒50に固定さ
れ、この中空筒50の下端は、レーザ光の進路変更のた
めの反射を行うミラーを内蔵したレーザ光路接続器58
を介して旋回胴42に結合されている。又、中空ボール
スプライン軸54の上端は、レーザ光路接続器60を介
して第2ロボット腕46に結合されている。
A hollow ball spline nut 52 and a ball spline shaft 54 are provided between the top 42b of the swivel barrel 42 and the rear end 46b of the second robot arm 46. The ball spline nut 52 is attached to the hollow cylinder 50. The lower end of the hollow tube 50, which is fixed, has a mirror for reflecting a laser beam to change the course of the laser beam.
Is connected to the swivel body 42 via. The upper end of the hollow ball spline shaft 54 is connected to the second robot arm 46 via the laser optical path connector 60.
【0005】次に動作について説明する。レーザロボッ
ト機体外に設けられたレーザ光発振器からレーザロボッ
ト機体に装着されている外部管路62a、外部光路ミラ
ー62b、外部管路62cを経由しロボットの旋回胴4
2の上端に導入されたレーザ光は、ミラーユニット64
aで反射、進路変更され、レーザ光路接続器58内のミ
ラーユニット64bで再び反射、進路変更されて上記レ
ーザ光通路手段50に導入され、次いでレーザ光路接続
器60内のミラーユニット64cで反射、進路変更さ
れ、第2ロボット腕46の後端46bに設けられたミラ
ーユニット64dで再度、反射、進路変更後に該第2ロ
ボット腕46内を直進して、ロボット手首48に達する
ようになっている。
Next, the operation will be described. From the laser light oscillator provided outside the laser robot body, through the external conduit 62a, the external optical path mirror 62b, and the external conduit 62c mounted on the laser robot body, the swivel barrel 4 of the robot
The laser light introduced to the upper end of 2 is reflected by the mirror unit 64.
The laser beam is reflected and redirected by a, is reflected and redirected again by the mirror unit 64b in the laser beam connector 58, is introduced into the laser beam path means 50, and then is reflected by the mirror unit 64c in the laser beam connector 60. After the course is changed, the mirror unit 64d provided at the rear end 46b of the second robot arm 46 again makes a straight line in the second robot arm 46 after reflection and course change, and reaches the robot wrist 48. ..
【0006】[0006]
【発明が解決しようとする課題】従来のレーザロボット
は、従来例として示した図3の他、一般のレーザロボッ
トの多くにおいて、図3のlで示すように第1ロボット
腕44が旋回胴42の回転中心より前方にシフトした構
成となっているため、ロボットを旋回動作させ、さらに
第1ロボット腕44をW方向に動作させるには、どうし
てもレーザ光路接続器58と60の間には、伸縮自在な
光管路を確保せざるを得ない構成となっている。
As for the conventional laser robot, in addition to FIG. 3 shown as a conventional example, in many general laser robots, the first robot arm 44 has the swivel barrel 42 as shown by l in FIG. Since it is configured to be shifted forward from the center of rotation of the robot, in order to rotate the robot and further move the first robot arm 44 in the W direction, the expansion and contraction between the laser optical path connectors 58 and 60 is inevitable. It is structured so that a free light pipe can be secured.
【0007】このためこれを光軸特性的に見た場合、対
向する一対のミラーユニット64b、64c間は堅固に
固定されている方が望ましく、使用中にこの部分でガタ
とか曲げの変形が発生すると、ミラーユニット64b、
64c間でレーザ光の正確な送受光が行われなくなり、
場合によっては先端部での正確な加工ができなくなる。
Therefore, from the viewpoint of the optical axis characteristic, it is desirable that the pair of mirror units 64b and 64c facing each other be firmly fixed, and play or bending deformation occurs in this portion during use. Then, the mirror unit 64b,
Accurate transmission and reception of laser light will not be performed between 64c,
In some cases, it becomes impossible to perform accurate machining at the tip.
【0008】また図3、図4に示された従来のレーザロ
ボットの第2軸および第3軸駆動部には、一般にロボッ
ト用減速機としてRV減速機(帝人製機製)が使用され
ている他、イタリアのコマウ社のレーザロボットのよう
に第2軸のモータを回転中心よりシフトして配置してい
る場合には、タイミングベルト、ギヤ列が用られている
が、いずれにおいても減速機系のロストモーションやガ
タあるいはヒステリシスロスや伝達誤差は避けられず
(Ex、出力軸角度にて1分〜3分)これ以上の絶対精
度を向上させることは困難であった。
Further, an RV speed reducer (manufactured by Teijin Seiki) is generally used as a speed reducer for the robot in the second and third axis drive parts of the conventional laser robot shown in FIGS. 3 and 4. When a motor of the second axis is shifted from the center of rotation like a laser robot manufactured by Comau in Italy, a timing belt and a gear train are used. Lost motion, backlash, hysteresis loss and transmission error cannot be avoided (Ex, output shaft angle is 1 to 3 minutes), and it has been difficult to improve the absolute accuracy beyond this.
【0009】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、レーザ光のエネルギー損失を低
減しレーザ光が正確に送受光できるとともに、絶対精度
の高いレーザロボットを得ることを目的とする。
The present invention has been made to solve the above problems, and it is possible to obtain a laser robot having a high absolute accuracy while reducing energy loss of the laser light so that the laser light can be accurately transmitted and received. To aim.
【0010】[0010]
【課題を解決するための手段】この発明に係るレーザロ
ボットは、レーザ光路を内包するターンテーブルと、略
中央部に開口部を有し、上記ターンテーブルと関節結合
軸Aで関節結合された第1のアームと、レーザ光路を内
包し、上記第1のアームと関節結合軸Bで関節結合され
た第2のアームと、上記第1のアームの開口部に位置す
るようにねじ棒端部が上記ターンテーブルに旋回自在に
係合されると共に、ナット部が上記第1のアームの開口
部に係合され、上記第1のアームを旋回させる第1のボ
ールネジと、略中央部に開口部を有し、上記関節結合軸
Aの一方側に位置し、一方端部が上記第2のアームに、
他方端部が上記ターンテーブルにそれぞれが回転可能に
係合されたリンクと、上記リンクの開口部が位置するよ
うにねじ棒端部が上記ターンテーブルに旋回自在に係合
されると共に、ナット部が上記リンクの開口部に係合さ
れ、上記リンクを介して上記第2のアームを旋回させる
第2のボールネジと、関節結合軸Aの他方側に位置し、
レーザ光を直角に偏光する一対のレーザ光偏光手段を有
し、上記一対のレーザ光偏光手段間のレーザ光路管が固
定され、上記関節結合軸A上に設けられた上記ターンテ
ーブルのレーザ光路出口端と上記関節結合軸Bに設けら
れた上記第2のアームのレーザ光路入出端とを連結する
レーザ光通路手段とを備えたものである。
A laser robot according to the present invention has a turntable including a laser optical path, an opening at substantially the center, and is articulated to the turntable by an articulation axis A. No. 1 arm, a second arm including a laser optical path and articulated to the first arm by an articulation axis B, and a screw rod end so as to be positioned at the opening of the first arm. The turntable is rotatably engaged, the nut portion is engaged with the opening of the first arm, and a first ball screw for turning the first arm and an opening at a substantially central portion are provided. And having one end portion on the second arm, which is located on one side of the joint coupling axis A.
The other end of the link is rotatably engaged with the turntable, and the screw rod end is pivotally engaged with the turntable so that the opening of the link is located. Is located on the other side of the articulation axis A and the second ball screw that engages with the opening of the link and pivots the second arm through the link,
A laser light path outlet of the turntable provided on the joint coupling axis A, having a pair of laser light polarization means for polarizing the laser light at right angles, the laser light path tube between the pair of laser light polarization means being fixed. A laser light path means for connecting the end and the laser light path entry / exit end of the second arm provided on the joint coupling axis B is provided.
【0011】[0011]
【作用】この発明における第1のボールネジは第1のア
ームの開口部に係合されたナット部と螺合し、第2のボ
ールネジは第2のアームの開口部に係合されたナット部
と螺合して上記第1のアームおよび第2のアームを介し
てフロントアームが旋回されるとともに、レーザ光通路
手段はターンテーブルの光路出口端と第2のアームのレ
ーザ光路入出端とを連結しレーザ光を通過させる。
In the present invention, the first ball screw is screwed with the nut portion engaged with the opening portion of the first arm, and the second ball screw is engaged with the nut portion engaged with the opening portion of the second arm. The front arm is rotated by screwing through the first arm and the second arm, and the laser light passage means connects the optical path exit end of the turntable and the laser light path entrance / exit end of the second arm. Allows laser light to pass.
【0012】[0012]
【実施例】【Example】
実施例1.以下、この発明の一実施例を図1、図2によ
り説明する。図1、図2はこの発明によるレーザロボッ
トの第2軸および第3軸の駆動構造を示し、図1はその
側面図、図2はその背面図を示す。図において、1は床
面に固定されたベース、2は前記ベース1に対して回転
自由に支持されているターンテーブル、3はその下端部
の両側を下方に突き出させ、この部分が前記ターンテー
ブル2に支持されて、Y方向に回転自由となっており、
またその中心部にはY方向に貫通した開口部としての長
方形の窓3aを有した第1のアームとしてのセンターア
ームで、本発明の第2軸に相当する部分である。
Example 1. An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 and 2 show a driving structure for a second axis and a third axis of a laser robot according to the present invention, FIG. 1 is a side view thereof, and FIG. 2 is a rear view thereof. In the figure, 1 is a base fixed to the floor, 2 is a turntable which is rotatably supported with respect to the base 1, and 3 is a lower end portion of which both sides of the turntable are projected downward. It is supported by 2 and can rotate freely in the Y direction.
A center arm as a first arm having a rectangular window 3a as an opening penetrating in the Y direction at the center thereof is a portion corresponding to the second shaft of the present invention.
【0013】4は前記センターアーム3の中心部に設け
られた窓3aに組み込まれ、前記ターンテーブル2とセ
ンターアーム3とをサーボモータ4aおよび第1のボー
ルネジとしての予圧されたボールネジ4bによって連結
する第2軸駆動ユニット、5は前記センターアーム3と
予圧されたボールネジ4bとを回転自由に支持するナッ
ト部としての第2軸ベアリングユニット、6は前記セン
ターアーム3の上端でZ方向に回転自由に支持されてい
るフロントアームで、本発明の第3軸に相当する部分で
ある。
Reference numeral 4 is incorporated in a window 3a provided at the center of the center arm 3, and connects the turntable 2 and the center arm 3 by a servomotor 4a and a preloaded ball screw 4b as a first ball screw. A second shaft drive unit, 5 is a second shaft bearing unit as a nut portion for rotatably supporting the center arm 3 and the prestressed ball screw 4b, and 6 is an upper end of the center arm 3 for freely rotating in the Z direction. The front arm is supported and corresponds to the third shaft of the present invention.
【0014】7は前記フロントアーム6の後方部にて前
記センターアーム3とは平行になっており、またその中
心部にはY方向に貫通した開口部としての長方形状の窓
7aを有した第2のアームとしてのリンクA、8は前記
センターアーム3の下端、回転中心部と前記リンクA7
の下端部を回転自由に連結し、前記フロントアーム6と
は平行になっているリンクBである。上記リンクA7と
上記リンクB8とによってリンクを構成する。
Reference numeral 7 denotes a rear portion of the front arm 6 which is parallel to the center arm 3 and has a rectangular window 7a as an opening penetrating in the Y direction at the center thereof. The links A and 8 as the second arm are the lower end of the center arm 3, the center of rotation, and the link A7.
Is a link B whose lower end is rotatably connected and is parallel to the front arm 6. The link A7 and the link B8 form a link.
【0015】9は前記リンクA7の中心部に設けられた
窓7aに組み込まれ、前記ターンテーブル2とリンクB
8とをサーボモータ9aおよび第2のボールネジとして
の予圧されたボールネジ9bとによって連結する第3軸
駆動ユニット、10は前記リンクB8と予圧されたボー
ルネジ9bとを回転自由に支持するナット部としての第
3軸ベアリングユニット、11は前記ターンテーブル2
の上部と前記センターアーム3の上部とを回転自由に連
結するコイルバネ等を内蔵したアームバランサである。
Reference numeral 9 is incorporated in a window 7a provided at the center of the link A7, and the turntable 2 and the link B are provided.
The third shaft drive unit 10 for connecting 8 with the servo motor 9a and the preloaded ball screw 9b as the second ball screw serves as a nut portion for rotatably supporting the link B8 and the preloaded ball screw 9b. Third axis bearing unit, 11 is the turntable 2
Is an arm balancer having a built-in coil spring or the like for rotatably connecting the upper part of the center arm 3 and the upper part of the center arm 3.
【0016】12は、一例としてその下端部を前記ター
ンテーブル2とは回転自由に支持され、またその上端部
を前記センターアーム3の上部に固定されているレーザ
光路管としての外部光路管で、その下端部および上端部
にそれぞれ一体となって固定された一対の対向するレー
ザ光偏光手段としてのベンドミラーA13とベンドミラ
ーB14を有している。15は前記フロントアーム6の
前方部に設けられたベンドミラーユニット、16は前記
ベンドミラーユニット15からの反射光を受光し、さら
にそれを集光するための放物面鏡を有する加工ヘッドで
ある。
An external optical path tube 12 is a laser optical path tube whose lower end is rotatably supported by the turntable 2 and whose upper end is fixed to the upper part of the center arm 3, as an example. A bend mirror A13 and a bend mirror B14 as a pair of opposing laser light polarization means are integrally fixed to the lower end and the upper end, respectively. Reference numeral 15 is a bend mirror unit provided in the front part of the front arm 6, and 16 is a processing head having a parabolic mirror for receiving the reflected light from the bend mirror unit 15 and further condensing it. ..
【0017】次に動作について説明する。まず最初に第
2軸の駆動構造については、前記サーボモータ4aを駆
動すると予圧されたボールネジ4bが回転する。すると
このボールネジ4bに螺合されている第2軸ベアリング
ユニット5は、ボールネジ4bの回転に伴ってボールネ
ジ4bの軸方向に移動する。するとセンターアーム3に
第2軸ベアリングユニット5が支持されているので、第
2軸ベアリングユニット5の移動に伴って、センターア
ーム3、外部光路管12へと伝わり、結果としてセンタ
ーアーム3および外部光路管12が一緒に図1で示すY
方向に回転する。
Next, the operation will be described. First, regarding the drive structure of the second shaft, when the servomotor 4a is driven, the prestressed ball screw 4b rotates. Then, the second shaft bearing unit 5 screwed to the ball screw 4b moves in the axial direction of the ball screw 4b as the ball screw 4b rotates. Then, since the second shaft bearing unit 5 is supported by the center arm 3, it is transmitted to the center arm 3 and the external optical path tube 12 as the second shaft bearing unit 5 moves, and as a result, the center arm 3 and the external optical path are transmitted. The tube 12 together Y shown in FIG.
Rotate in the direction.
【0018】次に第3軸の駆動構造については、前記サ
ーボモータ9aを駆動すると予圧されたボールネジ9b
が回転する。するとこのボールネジ9bに螺合されてい
る第3軸ベアリングユニット10は、ボールネジ9bの
回転に伴ってボールネジ9bの軸方向に移動する。する
とリンクA7にリンクB8を介して第3軸ベアリングユ
ニット10が支持されているので、第3軸ベアリングユ
ニット10の移動に伴って、リンクB8、リンクA7お
よびフロントアーム6へと伝わり、結果としてフロント
アーム6が図1に示すZ方向に回転する。
Next, regarding the drive structure of the third shaft, the ball screw 9b preloaded when the servomotor 9a is driven.
Rotates. Then, the third shaft bearing unit 10 screwed to the ball screw 9b moves in the axial direction of the ball screw 9b as the ball screw 9b rotates. Then, since the third shaft bearing unit 10 is supported by the link A7 via the link B8, the third shaft bearing unit 10 is transmitted to the link B8, the link A7, and the front arm 6 as the third shaft bearing unit 10 moves, and as a result, the front arm 6 is transmitted. The arm 6 rotates in the Z direction shown in FIG.
【0019】上述したように外部光路管12は、センタ
ーアーム3の関節結合部およびフロントアーム6の関節
結合部間に配設され、かつ上記関節結合部に固定されて
いるので、従来例のように外部光路管12が伸縮しない
ので、外部光路管12のガタとか曲げの変形、さらには
光路長さの変動によるバラツキ等の心配はない。
As described above, the external optical path tube 12 is disposed between the joint connecting portion of the center arm 3 and the joint connecting portion of the front arm 6 and is fixed to the joint connecting portion. In addition, since the external optical path tube 12 does not expand and contract, there is no fear of rattling or bending deformation of the external optical path tube 12, and variation due to fluctuation of the optical path length.
【0020】また、センターアーム3を旋回させるため
にボールネジ4bが上記センターアーム3に係合され、
さらにリンクA7を介してフロントアーム6を旋回させ
るために上記リンクA7にボールネジ9bが係合されて
おり、上記センターアーム3、フロントアーム6が旋回
するとき、これらセンターアーム3、ボールネジ4bお
よびフロントアーム6、ボールネジ9bなどといった第
2軸および第3軸の駆動部が、上記外部光管路12に干
渉しない様に配設されており、かつセンターアーム3、
フロントアーム6を旋回させるために上記予圧されたボ
ールネジ4b、9bを用いているので精度的においても
ボールネジ4b、9bが保有する特性として数μmのリ
ード誤差におさめることができる。
Further, a ball screw 4b is engaged with the center arm 3 for rotating the center arm 3,
Further, a ball screw 9b is engaged with the link A7 to rotate the front arm 6 via the link A7. When the center arm 3 and the front arm 6 rotate, the center arm 3, the ball screw 4b and the front arm 6 are rotated. Drive parts for the second axis and the third axis, such as the ball screw 9b and the ball screw 9b, are arranged so as not to interfere with the external optical conduit 12, and the center arm 3,
Since the prestressed ball screws 4b and 9b are used to rotate the front arm 6, it is possible to reduce the lead error of several μm as a characteristic possessed by the ball screws 4b and 9b in terms of accuracy.
【0021】[0021]
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、第1
のボールネジは第1のアームの開口部に係合されたナッ
ト部と螺合し、第2のボールネジは第2のアームの開口
部に係合されたナット部と螺合して上記第1のアーム、
第2のアームが旋回されるとともに、レーザ光通路手段
はターンテーブルの光路出口端と第2のアームのレーザ
光路入出端とを連結しレーザ光を通過させるように構成
されているのでレーザ光が正確に送受光でき先端部での
正確な加工ができる。また、アームの駆動部には予圧さ
れたボールネジを用いたので、従来の減速機、タイミン
グベルト、ギヤ列など用いていないので、ロストモーシ
ョンやガタ、あるいはヒステリシスロスや伝達誤差は少
なく、絶対精度を著しく向上させる効果がある。
As described above, according to the present invention, the first
Ball screw is engaged with the nut portion engaged with the opening of the first arm, and the second ball screw is engaged with the nut portion engaged with the opening of the second arm. arm,
As the second arm is rotated, the laser light passage means is configured to connect the optical path exit end of the turntable and the laser light path entrance end of the second arm to allow the laser light to pass therethrough. Can accurately transmit and receive light and can accurately process at the tip. In addition, since a preloaded ball screw is used for the arm drive part, conventional speed reducers, timing belts, gear trains, etc. are not used, so there is little lost motion or play, or hysteresis loss or transmission error, and absolute accuracy is improved. It has the effect of significantly improving.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図1】この発明の一実施例による垂直多関節形産業用
レーザロボットの第2軸および第3軸の駆動構造を示す
側面図である。
FIG. 1 is a side view showing a drive structure for a second axis and a third axis of a vertical articulated industrial laser robot according to an embodiment of the present invention.
【図2】この発明の一実施例による垂直多関節形産業用
レーザロボットの第2軸および第3軸の駆動構造を示す
背面図である。
FIG. 2 is a rear view showing the driving structure of the second axis and the third axis of the vertical articulated industrial laser robot according to the embodiment of the present invention.
【図3】従来の垂直多関節形産業用レーザロボットの側
面図である。
FIG. 3 is a side view of a conventional vertical articulated industrial laser robot.
【図4】従来の垂直多関節形産業用レーザロボットの背
面図である。
FIG. 4 is a rear view of a conventional vertical articulated industrial laser robot.
【符号の説明】[Explanation of symbols]
1 ベース 2 ターンテーブル 3 センターアーム 3a 窓 4 第2軸駆動ユニット 4a サーボモータ 4b 予圧されたボールネジ 5 第2軸ベアリングユニット 6 フロントアーム 7 リンクA 7a 窓 8 リンクB 9 第3軸駆動ユニット 9a サーボモータ 9b 予圧されたボールネジ 10 第3軸ベアリングユニット 11 アームバランサ 12 外部光路管 13 ベンドミラーA 14 ベンドミラーB 15 ベンドミラーユニット 16 加工ヘッド 1 Base 2 Turntable 3 Center Arm 3a Window 4 Second Axis Drive Unit 4a Servo Motor 4b Preloaded Ball Screw 5 Second Axis Bearing Unit 6 Front Arm 7 Link A 7a Window 8 Link B 9 Third Axis Drive Unit 9a Servo Motor 9b Preloaded ball screw 10 Third axis bearing unit 11 Arm balancer 12 External optical path tube 13 Bend mirror A 14 Bend mirror B 15 Bend mirror unit 16 Processing head

Claims (1)

    【特許請求の範囲】[Claims]
  1. 【請求項1】 レーザ光路を内包するターンテーブル
    と、略中央部に開口部を有し、上記ターンテーブルと関
    節結合軸Aで関節結合された第1のアームと、レーザ光
    路を内包し、上記第1のアームと関節結合軸Bで関節結
    合された第2のアームと、上記第1のアームの開口部に
    位置するようにねじ棒端部が上記ターンテーブルに旋回
    自在に係合されると共に、ナット部が上記第1のアーム
    の開口部に係合され、上記第1のアームを旋回させる第
    1のボールネジと、略中央部に開口部を有し、上記関節
    結合軸Aの一方側に位置し、一方端部が上記第2のアー
    ムに、他方端部が上記ターンテーブルにそれぞれが回転
    可能に係合されたリンクと、上記リンクの開口部が位置
    するようにねじ棒端部が上記ターンテーブルに旋回自在
    に係合されると共に、ナット部が上記リンクの開口部に
    係合され、上記リンクを介して上記第2のアームを旋回
    させる第2のボールネジと、関節結合軸Aの他方側に位
    置し、レーザ光を直角に偏光する一対のレーザ光偏光手
    段を有し、上記一対のレーザ光偏光手段間のレーザ光路
    管が固定され、上記関節結合軸A上に設けられた上記タ
    ーンテーブルのレーザ光路出口端と上記関節結合軸Bに
    設けられた上記第2のアームのレーザ光路入出端とを連
    結するレーザ光通路手段とを備えたことを特徴とする垂
    直多関節形産業用レーザロボット。
    1. A turntable including a laser optical path, a first arm having an opening at a substantially central portion and articulated to the turntable by an articulation axis A, and a laser optical path. A second arm, which is articulated to the first arm by an articulation axis B, and a screw rod end which is pivotally engaged with the turntable so as to be positioned at the opening of the first arm. , A nut portion is engaged with the opening portion of the first arm and has a first ball screw for rotating the first arm, and an opening portion at a substantially central portion, and one side of the joint coupling axis A. The one end of which is rotatably engaged with the second arm and the other end of which is rotatably engaged with the turntable, and the threaded rod end is positioned so that the opening of the link is positioned. While being pivotally engaged with the turntable, The nut is engaged with the opening of the link and is located on the other side of the second ball screw that pivots the second arm through the link and the joint coupling axis A, and polarizes the laser light at a right angle. It has a pair of laser light polarization means, the laser light path tube between the pair of laser light polarization means is fixed, and the laser light path exit end of the turntable provided on the joint joint axis A and the joint joint axis B. A laser beam path means for connecting the laser beam path entrance / exit end of the second arm provided to the vertical articulated industrial laser robot.
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Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103737577A (en) * 2013-12-07 2014-04-23 广西大学 Six-freedom-degree industrial robot with ball screw pair transmission
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