JPH0590793A - Work mounting apparatus - Google Patents
Work mounting apparatusInfo
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- JPH0590793A JPH0590793A JP3248064A JP24806491A JPH0590793A JP H0590793 A JPH0590793 A JP H0590793A JP 3248064 A JP3248064 A JP 3248064A JP 24806491 A JP24806491 A JP 24806491A JP H0590793 A JPH0590793 A JP H0590793A
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- work
- head
- suction
- drum
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、ワークとしてICチ
ップ等の電子部品をプリント基板に実装するためのワー
ク実装機に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a work mounter for mounting an electronic component such as an IC chip as a work on a printed circuit board.
【0002】[0002]
【従来の技術】この種のワーク実装機は、例えば特開昭
62−114290号公報に開示されている。この公知
のワーク実装機は、回転テーブルと、この回転テーブル
の外周縁に所定の間隔を存して設けられた吸着ヘッドと
を備えている。各吸着ヘッドは上下動可能であり、一
方、回転テーブルの下方には、ワークの供給セクション
及びプリント基板が供給される実装セクションが配置さ
れている。なお、これら供給及び実装セクションは、回
転テーブルの周方向に離間して位置付けられている。2. Description of the Related Art A work mounting machine of this type is disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 62-114290. This known work mounting machine includes a rotary table and a suction head provided on the outer peripheral edge of the rotary table at a predetermined interval. Each suction head can move up and down, while a work supply section and a mounting section to which a printed board is supplied are arranged below the rotary table. It should be noted that these supply and mounting sections are positioned separately in the circumferential direction of the turntable.
【0003】上述したワーク実装機によれば、回転テー
ブルの回転に伴い、1つの吸着ヘッドが供給セクション
に位置付けられたとき、吸着ヘッドが下降して、この吸
着ヘッドに、供給セクション上のワークが吸着して保持
される。この後、吸着ヘッドは元の位置まで上昇され、
回転テーブルの回転により、実装セクションまで移送さ
れて位置付けられ、そして、吸着ノズルが再度下降した
とき、ワークの吸着が解除されて、実装セクション上の
プリント基板にワークが装着つまり実装されることにな
る。According to the work mounter described above, when one suction head is positioned in the supply section as the rotary table rotates, the suction head descends and the work on the supply section is placed on this suction head. Adsorbed and retained. After this, the suction head is raised to its original position,
By the rotation of the rotary table, the workpiece is transferred to the mounting section and positioned, and when the suction nozzle descends again, the suction of the workpiece is released and the workpiece is mounted or mounted on the printed circuit board on the mounting section. ..
【0004】上述したワーク実装機は、吸着ヘッドの上
下動を実施する度に、つまり、供給セクション及び実装
セクションにてワークの吸着及び装着を実施する度に、
回転テーブルの回転を停止しなければならない。このた
め、回転テーブルの回転及び吸着ヘッドの作動は夫々間
欠的にならざるを得ず、無駄時間が多くなって実装効率
の悪いものであった。In the work mounting machine described above, each time the suction head is moved up and down, that is, every time the work is sucked and mounted in the supply section and the mounting section,
The rotation of the turntable must be stopped. For this reason, the rotation of the rotary table and the operation of the suction head have to be intermittent, resulting in a large amount of dead time and poor mounting efficiency.
【0005】上述した事情から、回転テーブルの回転を
停止することなく、ワークの吸着及びその実装を実施可
能とした連続型のワーク実装機が望まれている。例え
ば、このような連続型のワーク実装機は、間欠的に回転
される回転テーブルの代わりに、ワーク台に対し離間対
向した状態で、連続して回転駆動されるヘッドドラムを
備えており、ヘッドドラムには、その外周から突出する
ようにして多数のワークヘッドが設けられている。これ
らワークヘッドは、ヘッドドラムの径方向に延びる旋回
軸を中心として旋回自在であり、その外周面からは、ワ
ークの吸着体として、ワーク台に向けて突出した吸着ノ
ズルが設けられている。In view of the above-mentioned circumstances, there is a demand for a continuous type work mounting machine capable of adsorbing and mounting a work without stopping the rotation of the rotary table. For example, such a continuous-type work mounting machine is provided with a head drum that is continuously driven to rotate in a state of being spaced apart from and facing a work table instead of a rotary table that is intermittently rotated. A large number of work heads are provided on the drum so as to project from the outer periphery thereof. These work heads are rotatable about a swivel shaft extending in the radial direction of the head drum, and a suction nozzle protruding toward the work table is provided from the outer peripheral surface thereof as a work suction member.
【0006】ヘッドドラムの回転中、各ワークヘッドは
旋回されるが、この旋回中、ワークヘッドの旋回姿勢、
つまり、ワーク台に対する吸着ノズルの姿勢は常時一定
に維持されている。上述したワーク実装機によれば、ヘ
ッドドラムの回転中、ワークヘッドが旋回運動すること
で、その吸着ノズルにワーク台に対する接離運動を与え
ることができ、一方、ヘッドドラムの周速に対し、ワー
クヘッドの旋回速度が適切に制御されれば、ワークヘッ
ドの吸着ノズルが供給セクション及び実装セクションに
最も近接したときに、これらのセクションに対する吸着
ノズルの相対速度をほぼ零にすることも可能となるか
ら、この結果、ヘッドドラムが連続して回転駆動されて
いても、ワークヘッドの吸着ノズルにより、供給セクシ
ョン上のワークをサクション圧により確実に吸着し、ま
た、実装セクションにてサクション圧を解放することに
より、実装セクションにてワークをプリント基板に確実
に実装することも可能となる。During the rotation of the head drum, each work head is swung. During this swivel, the turning posture of the work head,
That is, the posture of the suction nozzle with respect to the work table is always kept constant. According to the above-described work mounting machine, the work head rotates while the head drum rotates, so that the suction nozzle can be brought into and out of contact with the work table. On the other hand, with respect to the peripheral speed of the head drum, With proper control of the work head swirl speed, when the work head suction nozzle is closest to the supply section and mounting section, it is possible to make the suction nozzle relative speed to these sections almost zero. As a result, even if the head drum is continuously driven to rotate, the suction nozzle of the work head securely sucks the work on the supply section by suction pressure and releases the suction pressure in the mounting section. As a result, it becomes possible to reliably mount the work on the printed circuit board in the mounting section.
【0007】また、上述したワーク実装機にあっては、
吸着ノズルにワークが吸着された後、そのワークの吸着
姿勢にずれが生じている場合には、吸着ノズルが実装セ
クションに達する前に、その吸着姿勢のずれをを補正し
ておくことが好ましく、これにより、プリント基板に対
するワークの実装を高精度に実施可能となる。ワークの
吸着姿勢を補正するにあたっては、ワーク実装機に例え
ば、吸着ノズルに吸着されたワークを撮影する認識カメ
ラと、この認識カメラからのワークの撮像データに基づ
き、吸着ノズルをその軸線回りに回転させて、ワークの
吸着姿勢を補正する補正手段とを更に設けることで実現
可能となる。Further, in the above-mentioned work mounting machine,
If the suction posture of the work is deviated after the work is adsorbed by the suction nozzle, it is preferable to correct the deviation of the suction posture before the suction nozzle reaches the mounting section. As a result, the work can be mounted on the printed circuit board with high accuracy. When correcting the suction posture of a work, for example, the work mounting machine rotates the suction nozzle around its axis based on the recognition camera that captures the work adsorbed by the suction nozzle and the image data of the work from this recognition camera. Then, it can be realized by further providing a correction means for correcting the suction posture of the work.
【0008】[0008]
【発明が解決しようする課題】しかしながら、ワーク実
装機に上述した認識カメラや補正手段が備えられ、これ
ら認識カメラ及び補正手段を使用して、ワークの吸着姿
勢を補正しても、プリント基板に実際に実装されるワー
クの実装精度には誤差が生じてしまい、所望の実装精度
が得られない不具合がある。However, the work mounting machine is provided with the above-mentioned recognition camera and correction means, and even if the suction posture of the work is corrected by using these recognition camera and correction means, the work board is actually mounted on the printed circuit board. Since there is an error in the mounting accuracy of the work to be mounted on, the desired mounting accuracy cannot be obtained.
【0009】上述した誤差の発生原因としては、ワーク
ヘッドの旋回時、吸着体つまりワークヘッドの旋回姿勢
を一定に維持する姿勢制御手段の機構上にあると考えら
れる。即ち、通常、このような姿勢制御手段は、前記旋
回軸側及びヘッドドラム側の双方に噛み合う噛み合い部
材を備え、この噛み合い部材により、ワークヘッドの姿
勢を一定に拘束するものとなっているが、しかしなが
ら、噛み合い部材には、その噛み合いのピッチに製作上
の誤差が生じるのは避けられないし、また、その駆動に
伴う累積ピッチ誤差の発生をも避けることができない。It is considered that the cause of the above-mentioned error is due to the mechanism of the attitude control means for maintaining the rotating attitude of the suction body, that is, the work head, at the time of turning of the work head. That is, normally, such an attitude control means is provided with a meshing member that meshes with both the swivel shaft side and the head drum side, and by this meshing member, the attitude of the work head is constrained to be constant. However, in the meshing member, it is inevitable that a manufacturing error occurs in the meshing pitch, and the generation of a cumulative pitch error due to the driving thereof cannot be avoided.
【0010】この点、噛み合い部材が歯付きベルト等の
撓み易い部材である場合、そのピッチ誤差及び累積誤差
は大きなものとなる。このため、認識カメラにてワーク
を撮影する時点でのワークヘッド即ち吸着ノズルの旋回
姿勢と、この後の実装セクションでの吸着ノズルの旋回
姿勢とにずれが発生し、ずれがワークに於ける前述した
実装精度の誤差として現れるものと考えられる。In this respect, when the meshing member is a member such as a toothed belt which is easily bent, the pitch error and the accumulated error become large. Therefore, a deviation occurs between the turning posture of the work head, that is, the suction nozzle at the time of photographing the work with the recognition camera, and the turning posture of the suction nozzle in the subsequent mounting section. It is considered that this appears as an error in the mounting accuracy.
【0011】この発明は、上述した事情に基づきなされ
たもので、その目的とするところは、姿勢制御手段に於
ける噛み合い部材のピッチ誤差や累積ピッチ誤差の影響
を受けず、ワークの実装精度を向上することができるワ
ーク実装機を提供することにある。The present invention has been made based on the above-mentioned circumstances, and its object is to improve the mounting accuracy of a work without being affected by the pitch error of the meshing members and the cumulative pitch error in the attitude control means. It is to provide a work mounting machine that can be improved.
【0012】[0012]
【課題を解決するための手段】この発明は、上述したよ
うに前記姿勢制御手段が旋回軸側とワークヘッド側との
双方に機械的に噛み合い、ワークヘッドの旋回時、この
ワークヘッドの旋回姿勢を一定に拘束する噛み合い部材
を備えて構成されているワーク実装機に於いて、このワ
ーク実装機は、ワーク台側に供給セクションと実装セク
ションとの間に位置して設けられ、ワークヘッドの吸着
体が通過する際、吸着体に吸着されたワークを撮影し、
ワークの撮像データを得るための認識カメラと、この認
識カメラからの撮像データに基づき、ワークの吸着姿勢
を補正する補正手段とを更に備えており、そして、前記
認識カメラは、ワークの撮影位置と前記実装セクション
とで、旋回軸側及びワークヘッド側に対する前記噛み合
い部材の噛み合い位置が同一となるように設置されてい
る。According to the present invention, as described above, the posture control means mechanically meshes with both the turning shaft side and the work head side, and when the work head turns, the work head turning posture In a work mounting machine configured to include a meshing member that constrains the work head in a constant manner, the work mounting machine is provided on the work table side between the supply section and the mounting section, and the work head is attracted. When the body passes, the work adsorbed on the adsorbent is photographed,
It further comprises a recognition camera for obtaining the image data of the work, and a correction means for correcting the suction posture of the work based on the image data from the recognition camera, and the recognition camera is provided with the image pickup position of the work. In the mounting section, the meshing positions of the meshing member with respect to the turning shaft side and the work head side are set to be the same.
【0013】[0013]
【作用】上述したワーク実装機によれば、認識カメラ及
び補正手段を更に備えているから、ワークヘッドの吸着
体に吸着されたワークを認識カメラにて撮影すること
で、ワークの吸着姿勢を認識できる。このようにして、
ワークの吸着姿勢が認識されたとき、その吸着姿勢が正
規の姿勢から外れている場合にあっては、補正手段の作
動により、吸着体がその軸線回りに回転されて、ワーク
の吸着姿勢が補正され、この後、吸着体のワークは、実
装セクションにて実装されることになる。According to the above-described work mounting machine, since the recognition camera and the correction means are further provided, the recognition camera picks up an image of the work adsorbed by the adsorbent of the work head to recognize the suction posture of the work. it can. In this way
When the suction posture of the work is recognized, if the suction posture is out of the normal posture, the suction member is rotated around its axis by the operation of the correction means, and the suction posture of the work is corrected. After this, the work of the adsorbent will be mounted in the mounting section.
【0014】ここで、ワークの撮影位置と実装セクショ
ンとに於いて、姿勢制御手段に於ける噛み合い部材の噛
み合い位置は、旋回軸側及びワークヘッド側に対し同一
となっているから、ワークの吸着姿勢を認識した時点で
のワークヘッド即ちその吸着体の旋回姿勢と、ワークの
実装時点での吸着体の旋回姿勢とは必ず同一となる。Here, at the photographing position of the work and the mounting section, the meshing position of the meshing member in the attitude control means is the same for the turning shaft side and the work head side, so that the work is sucked. The swivel posture of the work head, that is, the suction body at the time when the posture is recognized, is always the same as the swivel posture of the suction body at the time of mounting the work.
【0015】[0015]
【実施例】図1及び図2を参照すると、ワーク実装機の
側面図及び平面図が概略的に示されている。このワーク
実装機は、大きく分けて、リング形状をなしたワーク台
2と、このワーク台2の中央且つ上方に配置され、水平
面内で回転可能な回転ドラム装置4からなっている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Referring to FIGS. 1 and 2, there is schematically shown a side view and a plan view of a work mounting machine. The work mounting machine is roughly divided into a ring-shaped work table 2 and a rotary drum device 4 arranged in the center and above the work table 2 and rotatable in a horizontal plane.
【0016】ワーク台2には、多数のワークフィーダ6
が放射状にして配置されており、これらワークフィーダ
6は、ワーク、例えば、ICチップ、抵抗、コンデンサ
等の各種の電子部品をワーク台2上の所定位置に連続し
て供給可能となっている。ワークフィーダ6は、ワーク
台2の周方向に所定の間隔を存して配置されており、ワ
ークフィーダ6の各々が供給セクションとなっている。
なお、図2には、2つのワークフィーダ6、つまり、2
個所の供給セクションしか示されていない。The work table 2 has a large number of work feeders 6
Are arranged in a radial pattern, and these work feeders 6 can continuously supply works, for example, various electronic components such as IC chips, resistors, and capacitors to predetermined positions on the work table 2. The work feeders 6 are arranged at predetermined intervals in the circumferential direction of the work table 2, and each of the work feeders 6 serves as a supply section.
In FIG. 2, two work feeders 6, that is, two work feeders 6 are provided.
Only the supply section of the point is shown.
【0017】一方、図2から明かなように、ワーク台2
の一部は切欠かれており、この切欠部位に、実装セクシ
ョンが設けれらている。具体的には、実装セクション
は、XYテーブル装置8からなっており、このXYテー
ブル装置8は、可動テーブル10を備えている。この可
動テーブル10は、一方の電動モータ12によって、図
中X方向に移動可能であるとともに、他方の電動モータ
14によってX方向に対して直交するY方向に移動可能
となっている。On the other hand, as apparent from FIG. 2, the work table 2
Is partially cut out, and a mounting section is provided at this cutout portion. Specifically, the mounting section includes an XY table device 8, and the XY table device 8 includes a movable table 10. The movable table 10 can be moved in the X direction in the figure by one electric motor 12, and can be moved in the Y direction orthogonal to the X direction by the other electric motor 14.
【0018】可動テーブル10自体は、無端状のコンベ
アベルトから構成されており、このコンベアベルトは、
電動モータ16により図中A方向に往復的に走行可能と
なっている。なお、この実施例の場合、A方向とY方向
とは一致されている。A方向でみた可動テーブル10の
両側、即ち、そのコンベアベルトの走行方向でみた前方
及び後方には、可動テーブル10に近接して、搬入コン
ベア装置18及び搬出コンベア装置20が夫々配置され
ている。これら搬入コンベア装置18及び搬出コンベア
装置20もまた、可動テーブル10の場合と同様に、無
端状のコンベアベルトから構成されており、搬入及び搬
出コンベア装置18,20は、前述したワークが実装さ
れるプリント基板Bを搬送可能となっている。The movable table 10 itself is composed of an endless conveyor belt.
The electric motor 16 enables traveling in a reciprocating direction A in the drawing. In the case of this embodiment, the A direction and the Y direction coincide with each other. A carry-in conveyor device 18 and a carry-out conveyor device 20 are arranged close to the movable table 10 on both sides of the movable table 10 as viewed in the A direction, that is, on the front and rear sides as viewed in the traveling direction of the conveyor belt. The carry-in conveyor device 18 and the carry-out conveyor device 20 are also composed of endless conveyor belts, as in the case of the movable table 10. The carry-in and carry-out conveyor devices 18, 20 are mounted with the above-mentioned workpieces. The printed circuit board B can be transported.
【0019】搬入及び搬出コンベア装置18,20のコ
ンベアベルトと前述した可動テーブル10のコンベアベ
ルトとは、一列に整合するようにして延びており、ま
た、搬入及び搬出コンベア装置18,20のコンベアベ
ルトは、夫々の電動モータ22,24によって前述した
A方向に夫々走行可能となっている。従って、可動テー
ブル10と搬入コンベア装置のコンベアベルトとが互い
に連なるように、可動テーブル10を大きくY方向に移
動させ、そして、搬入コンベア装置及び可動テーブルの
各コンベアベルトを同じくA方向に走行させれば、搬入
コンベア装置18上に待機しているプリント基板Bを可
動テーブル10上に供給することかできる。The conveyor belts of the carry-in and carry-out conveyor devices 18 and 20 and the conveyor belt of the movable table 10 described above extend so as to be aligned in a line, and the conveyer belts of the carry-in and carry-out conveyor devices 18 and 20 are arranged. Can travel in the above-described A direction by the electric motors 22 and 24, respectively. Therefore, the movable table 10 is largely moved in the Y direction so that the movable table 10 and the conveyor belt of the carry-in conveyor device are connected to each other, and the conveyor belts of the carry-in conveyor device and the movable table are also allowed to travel in the A direction. For example, the printed circuit board B waiting on the carry-in conveyor device 18 can be supplied onto the movable table 10.
【0020】逆に、可動テーブル10及び搬出コンベア
装置20のコンベアベルトを互いに連なるように、可動
テーブル10を大きくY方向に移動させ、これらのコン
ベアベルトを同じくA方向に移動させれば、可動テーブ
ル10上のワーク実装済みのプリント基板Bを搬出コン
ベア装置20に排出することができる。なお、ワークフ
ィーダ6によりワーク台2上に供給されるワークのレベ
ル位置と、前述した可動テーブル10上のプリント基板
Bのレベル位置とはほぼ同一となっており、また、図2
中、ワークフィーダ6の設置可能領域はZで示されてい
る。On the contrary, if the movable table 10 is largely moved in the Y direction so that the conveyor belts of the movable table 10 and the carry-out conveyor device 20 are connected to each other, and these conveyor belts are also moved in the A direction, the movable table is moved. The printed circuit board B on which the work is mounted can be discharged to the carry-out conveyor device 20. The level position of the work supplied on the work table 2 by the work feeder 6 and the level position of the printed circuit board B on the movable table 10 described above are substantially the same.
The area where the work feeder 6 can be installed is indicated by Z.
【0021】前述した回転ドラム装置4は、図1に示さ
れているように、上部ドラム26とヘッドドラム28と
を備えており、ヘッドドラム28は、ドラム基台30に
対しドラム軸32を介して回転自在に支持されている。
ドラム基台30は、ワーク台2内の中央に配置されてい
る。一方、上部ドラム26は、ワーク実装機の全体を外
側から囲むフレーム34から回転自在にして吊持されて
おり、上部ドラム26とヘッドドラム28は、複数個の
駆動力伝達ユニット36を介して相互に連結されてい
る。As shown in FIG. 1, the above-described rotary drum device 4 includes an upper drum 26 and a head drum 28. The head drum 28 is mounted on a drum base 30 via a drum shaft 32. And is rotatably supported.
The drum base 30 is arranged in the center of the work table 2. On the other hand, the upper drum 26 is rotatably suspended from a frame 34 that surrounds the entire work mounting machine from the outside, and the upper drum 26 and the head drum 28 are mutually connected via a plurality of driving force transmission units 36. Is linked to.
【0022】ドラム基台30に対するドラム軸32の支
持構造、フレーム34に対する上部ドラム26の支持構
造、並びに、ドラム軸32に対するヘッドドラム28の
連結構造は図3に示されている。先ず、ドラム軸32
は、ドラム基台30の中央を上下方向に貫通するように
して延び、その下端には、減速機38を介して駆動モー
タ40が連結されている。この駆動モータ40は、ドラ
ム基台30に取付部材42及び固定スリーブ44を介し
て支持されている。即ち、固定スリーブ44は、ドラム
軸32の外側を囲むようにしてドラム基台30に固定さ
れており、取付部材42は、固定スリーブ44に複数の
連結ボルト46を介して固定されている。The structure for supporting the drum shaft 32 on the drum base 30, the structure for supporting the upper drum 26 on the frame 34, and the structure for connecting the head drum 28 to the drum shaft 32 are shown in FIG. First, the drum shaft 32
Extends vertically through the center of the drum base 30, and a drive motor 40 is connected to the lower end of the drum base 30 via a speed reducer 38. The drive motor 40 is supported on the drum base 30 via a mounting member 42 and a fixed sleeve 44. That is, the fixed sleeve 44 is fixed to the drum base 30 so as to surround the outer side of the drum shaft 32, and the mounting member 42 is fixed to the fixed sleeve 44 via a plurality of connecting bolts 46.
【0023】一方、上部ドラム26は中空であり、前述
したフレーム34から支持軸48を介して回転自在に吊
持されている。つまり、支持軸48の上端は、フレーム
34に回転自在に支持されており、そして、支持軸48
の下端にフランジ50を介して上部ドラム26即ちその
底板52が連結されている。更に、フレーム34には、
支持軸48を囲むようにして軸受ユニット55が設けら
れている。On the other hand, the upper drum 26 is hollow and is rotatably suspended from the frame 34 through the support shaft 48. That is, the upper end of the support shaft 48 is rotatably supported by the frame 34, and the support shaft 48 is
The upper drum 26, that is, the bottom plate 52 thereof is connected to the lower end of the via a flange 50. Furthermore, in the frame 34,
A bearing unit 55 is provided so as to surround the support shaft 48.
【0024】上部ドラム26の支持軸48と前述したド
ラム軸32とは、同軸上に位置付けられており、上部ド
ラム26の底板52は、ドラム軸32の上端との間に所
定の間隙を存して位置付けられている。一方、ヘッドド
ラム28は、取付用ボス54及び複数の連結ボルト56
を介してドラム軸32に連結されている。The support shaft 48 of the upper drum 26 and the above-mentioned drum shaft 32 are positioned coaxially with each other, and the bottom plate 52 of the upper drum 26 has a predetermined gap with the upper end of the drum shaft 32. It is positioned as. On the other hand, the head drum 28 includes a mounting boss 54 and a plurality of connecting bolts 56.
Is connected to the drum shaft 32 via.
【0025】そして、ヘッドドラム28と上部ドラム2
6とを連結する4個の駆動力伝達ユニット36は、図2
から明かなように同一の円周上で、周方向に等間隔を存
して配置されている。個々の駆動力伝達ユニット36の
構造は同一であり、それ故、ここでは、図4を参照し
て、1個の駆動力伝達ユニット36について説明する。
先ず、駆動力伝達ユニット36は、ヘッドドラム28の
上面から立設された1個の下側連結ブラケット57と、
上部ドラム26から垂下され、ヘッドドラム28の周方
向でみて下側連結ブラケット57の両側に位置した一対
の上側連結ブラケット58とを備えており、そして、下
側連結ブラケット57と一対の上側連結ブラケット58
とは、ばね部材60を介して相互に連結されている。こ
の実施例の場合、ばね部材60は、互いに重ね合わされ
た2枚の板ばねからなっており、ばね部材60は、その
中央が下側連結ブラケット57に連結ボルト・ナット6
2を介して連結されており、その両端が対応する上側連
結ブラケット58に連結ボルト・ナット64を介して連
結されている。The head drum 28 and the upper drum 2
The four driving force transmission units 36 that connect 6 with
As is clear from the above, they are arranged at equal intervals in the circumferential direction on the same circumference. The structures of the individual driving force transmission units 36 are the same, and therefore one driving force transmission unit 36 will be described here with reference to FIG. 4.
First, the driving force transmission unit 36 includes one lower connecting bracket 57 that is erected from the upper surface of the head drum 28,
It is provided with a pair of upper connecting brackets 58 hanging from the upper drum 26 and located on both sides of the lower connecting bracket 57 when viewed in the circumferential direction of the head drum 28, and the lower connecting bracket 57 and the pair of upper connecting brackets are provided. 58
And are connected to each other via a spring member 60. In the case of this embodiment, the spring member 60 is composed of two leaf springs superposed on each other, and the center of the spring member 60 is connected to the lower connecting bracket 57 by the connecting bolts and nuts 6.
2, and both ends thereof are connected to corresponding upper connection brackets 58 via connection bolts / nuts 64.
【0026】更に、駆動力伝達ユニット36は、ばね部
材60の切断の有無を検出する検出器66を備えてい
る。この種の検出器66は、図4に示されているよう
に、上部ドラム26の下面に取り付けられおり、そし
て、検出器66は、例えば一対の上側連結ブラケット5
8間に電圧を印加することで、ばね部材60を通じて流
れる電流の有無を検出するものとなっている。一方、検
出器66は、詳細には図示されていないけれども、上部
ドラム26内に配置されているコントローラ69(図3
参照)に電気的に接続されており、従って、このコント
ローラ69は検出器66からの検圧信号を受け取ること
ができる。なお、上部ドラム69内には、図示しないが
ワーク実装機に必要な各種の電装部品が収容されてい
る。Further, the driving force transmission unit 36 has a detector 66 for detecting whether or not the spring member 60 is cut. A detector 66 of this kind is mounted on the lower surface of the upper drum 26, as shown in FIG. 4, and the detector 66 is, for example, a pair of upper coupling brackets 5.
By applying a voltage between the eight, the presence or absence of a current flowing through the spring member 60 is detected. On the other hand, the detector 66, which is not shown in detail, is arranged in the upper drum 26 by a controller 69 (FIG. 3).
The controller 69 is capable of receiving a pressure detection signal from the detector 66. Although not shown, various electrical components required for the work mounting machine are housed in the upper drum 69.
【0027】なお、駆動力伝達ユニット36は図4に示
したものに制約されず、例えば図5の駆動力伝達ユニッ
ト36であってもよく、この場合、図6の駆動力伝達ユ
ニットは、そのばね部材60がヘッドドラム28の周方
向に沿う円弧状に予め湾曲されており、この点のみが、
図4の駆動力伝達ユニットとは異なっている。上述した
駆動モータ40からの動力伝達経路によれば、駆動モー
タ40によりドラム軸32が回転されることで、ヘッド
ドラム28は図1中矢印C方向に回転される。また、ヘ
ッドドラム28が回転されると、ヘッドドラム28から
各駆動力伝達ユニット36を介して上部ドラム26に回
転駆動力が伝達されることから、上部ドラム26もまた
ヘッドドラム28と一体的に回転駆動される。The driving force transmission unit 36 is not limited to that shown in FIG. 4, and may be, for example, the driving force transmission unit 36 shown in FIG. 5. In this case, the driving force transmission unit shown in FIG. The spring member 60 is previously curved in an arc shape along the circumferential direction of the head drum 28, and only this point is
It is different from the driving force transmission unit of FIG. According to the power transmission path from the drive motor 40 described above, the drum shaft 32 is rotated by the drive motor 40, so that the head drum 28 is rotated in the direction of arrow C in FIG. Further, when the head drum 28 is rotated, the rotational driving force is transmitted from the head drum 28 to the upper drum 26 via each driving force transmission unit 36, so that the upper drum 26 is also integrated with the head drum 28. It is driven to rotate.
【0028】上述したようにして上部ドラム26が回転
されるているとき、駆動力伝達ユニット36のばね部材
60が切断されると、コントローラ69は、検出器66
からの異常信号を受け取り、この結果、コントローラ6
9は、前述した駆動モータ40に向けて、その駆動を停
止する信号を出力することになる。ヘッドドラム28の
外周部には、周方向に等間隔を存して多数のヘッドユニ
ット68が取り付けられている。これらヘッドユニット
68は、図1及び図2には概略的にしか示されていない
が、そのヘッドドラム28に対する取付位置及びその構
造は同一となっている。それ故、以下には、1つのヘッ
ドユニット68に着目して説明する。When the spring member 60 of the driving force transmission unit 36 is disconnected while the upper drum 26 is rotating as described above, the controller 69 causes the detector 66 to operate.
The abnormal signal from the controller 6 is received, and as a result, the controller 6
9 outputs a signal for stopping the drive to the drive motor 40 described above. A large number of head units 68 are attached to the outer peripheral portion of the head drum 28 at equal intervals in the circumferential direction. Although these head units 68 are only schematically shown in FIGS. 1 and 2, their mounting positions with respect to the head drum 28 and their structures are the same. Therefore, one head unit 68 will be focused on in the following description.
【0029】ヘッドユニット68の具体的な配置及び構
造は、図6及び図7に夫々詳図されているが、ここで
は、先ず図7を参照して、その構造を説明する。ヘッド
ユニット68は、円形のワークヘッド70を備えてお
り、このワークヘッド70は、その軸線がヘッドドラム
28の放射方向に延びるヘッドハウジング72を有して
いる。このヘッドハウジング72に於いて、ヘッドドラ
ム28の径方向でみて外側に位置する一端面は開口さ
れ、そして、この開口はカバー74によって閉塞されて
いる。The specific arrangement and structure of the head unit 68 are shown in detail in FIGS. 6 and 7, respectively. Here, the structure will be described first with reference to FIG. The head unit 68 includes a circular work head 70. The work head 70 has a head housing 72 whose axis extends in the radial direction of the head drum 28. In this head housing 72, one end surface located outside in the radial direction of the head drum 28 is opened, and this opening is closed by a cover 74.
【0030】ヘッドハウジング72の周壁には、4個の
ノズルホルダ76がその軸線回りに回転自在に取り付け
られており、これらノズルホルダ76は、ヘッドハウジ
ング72の周方向で等間隔に配置され、且つ、ヘッドハ
ウジング72の周壁を貫通して延びている。従って、ノ
ズルホルダ76は、ヘッドハウジング72の周壁から放
射状に突出されたものとなっている。Four nozzle holders 76 are mounted on the peripheral wall of the head housing 72 so as to be rotatable around their axes. The nozzle holders 76 are arranged at equal intervals in the circumferential direction of the head housing 72, and , Extends through the peripheral wall of the head housing 72. Therefore, the nozzle holder 76 is radially projected from the peripheral wall of the head housing 72.
【0031】各ノズルホルダ76には、吸着ノズル78
が貫通するようにして取り付けられている。ノズルホル
ダ76内に於ける吸着ノズル78の部位には、軸方向溝
80が形成されており、一方、ノズルホルダ76には、
吸着ノズル78の軸方向溝80を通じてストッパボルト
82が螺挿されている。従って、吸着ノズル78とノズ
ルホルダ76とは、ストッパボルト82により、その軸
線回りに関しては一体に回転可能であるが、しかしなが
ら、吸着ノズル78は、軸方向溝80の長さ分だけ、ノ
ズルホルダ76に対して軸方向に移動可能となってい
る。Each nozzle holder 76 has a suction nozzle 78.
Are attached so that they penetrate. An axial groove 80 is formed in the portion of the suction nozzle 78 in the nozzle holder 76, while the nozzle holder 76 has
A stopper bolt 82 is screwed through the axial groove 80 of the suction nozzle 78. Therefore, the suction nozzle 78 and the nozzle holder 76 can be integrally rotated about the axis by the stopper bolt 82. However, the suction nozzle 78 is the length of the axial groove 80, and the suction nozzle 78 is the same. It is possible to move in the axial direction.
【0032】各吸着ノズル78の先端の吸着口(図示し
ない)の大きさは、種々のワークの大きさに応じ互いに
異なったものとなっている。ヘッドハウジング72内の
中央部には、ガイドブロック84が配置されており、こ
のガイドブロック84の周面には、各吸着ノズル78に
対応してガイド孔86が放射状に形成されている。従っ
て、そのノズルホルダ76から突出した吸着ノズル78
の内端は、ガイドブロック84の対応するガイド孔86
に摺動自在にして嵌合されている。更に、ガイドブロッ
ク84内の中央には、各ガイド孔86の内端を閉塞する
ようなボール88が収容されており、各ガイド孔96内
の吸着ノズル78の内端とボール88との間には、コイ
ルばね90が夫々収容されている。コイルばね90は、
対応する吸着ノズル78をワークヘッド70の径方向外
側、つまり、ワークヘッド70から突出する方向に常時
付勢している。The size of the suction port (not shown) at the tip of each suction nozzle 78 is different according to the size of various works. A guide block 84 is arranged in the center of the head housing 72, and guide holes 86 are radially formed on the peripheral surface of the guide block 84 so as to correspond to the suction nozzles 78. Therefore, the suction nozzle 78 protruding from the nozzle holder 76
The inner end of the guide block 86 has a corresponding guide hole 86.
It is slidably fitted to. Further, a ball 88 that closes the inner end of each guide hole 86 is housed in the center of the guide block 84, and is located between the inner end of the suction nozzle 78 and the ball 88 in each guide hole 96. Respectively, a coil spring 90 is housed therein. The coil spring 90 is
The corresponding suction nozzle 78 is constantly urged outward in the radial direction of the work head 70, that is, in the direction protruding from the work head 70.
【0033】更に、ワークヘッド70は、旋回手段及び
その回転姿勢つまりワーク台2に対する吸着ノズル78
の姿勢を維持する姿勢制御手段を介して、ヘッドドラム
28側に連結されており、以下には、これら旋回手段及
び姿勢制御手段について説明する。ワークヘッド70か
らは、ヘッドドラム28側に向かい同軸にして第1軸9
2が延びており、この第1軸92の一端は、ワークヘッ
ド70のヘッドハウジング72を回転自在に貫通して、
ワークヘッド70内に位置付けられている。第1軸92
の一端には、ベベルギヤからなるサイドギヤ94が取り
付けられており、このサイドギヤ94は、前述した各ノ
ズルホルダ76の内端のピニオン96に夫々噛合されて
いる。一方、第1軸92の他端には、歯付きプーリから
なるノズル駆動プーリ98が取り付けられている。従っ
て、ノズル駆動プーリ98に外部からの回転力が伝達さ
れて、第1軸92が回転されると、この第1軸92の回
転は、サイドギヤ94及びピニオン96を介して各ノズ
ルホルダ76に伝達され、これにより、各ノズルホルダ
76即ちその吸着ノズル78もまた、その軸線回りに回
転されることになる。Further, the work head 70 is provided with a swivel means and a rotation posture thereof, that is, a suction nozzle 78 for the work table 2.
Is connected to the side of the head drum 28 via a posture control means for maintaining the posture described above. The turning means and the posture control means will be described below. From the work head 70, the first shaft 9 is made coaxial toward the head drum 28 side.
2 extends, one end of the first shaft 92 rotatably penetrates the head housing 72 of the work head 70,
It is located within the work head 70. First shaft 92
A side gear 94 formed of a bevel gear is attached to one end of the side gear 94, and the side gear 94 is meshed with the pinion 96 at the inner end of each nozzle holder 76 described above. On the other hand, a nozzle drive pulley 98 composed of a toothed pulley is attached to the other end of the first shaft 92. Therefore, when the rotational force from the outside is transmitted to the nozzle drive pulley 98 and the first shaft 92 is rotated, the rotation of the first shaft 92 is transmitted to each nozzle holder 76 via the side gear 94 and the pinion 96. As a result, each nozzle holder 76, that is, its suction nozzle 78 is also rotated around its axis.
【0034】第1軸92の外側には、一対の軸受を介し
て中空の第2軸100が同心且つ回転自在に配置されて
おり、この第2軸100は、ワークヘッド70から吸着
ノズル駆動プーリ98まで延びている。第2軸100の
一端にはフランジ102が形成されており、このフラン
ジ102及び連結ボルト104を介して、第2軸100
は、ワークヘッド70のヘッドハウジング72に連結さ
れている。従って、ワークヘッド70は第2軸102と
一体にして回転でき、この第2軸102は、ワークヘッ
ド70の自転軸となっている。第2軸100の他端に
は、ノズル駆動プーリ98に隣接して、同じく歯付きプ
ーリからなるヘッド駆動プーリ106が取り付けられて
おり、このヘッド駆動プーリ106に外部からの回転力
が伝達されると、ワークヘッド70は第2軸100とと
もに回転することができる。A hollow second shaft 100 is concentrically and rotatably arranged outside the first shaft 92 via a pair of bearings. The second shaft 100 extends from the work head 70 to the suction nozzle drive pulley. It extends to 98. A flange 102 is formed at one end of the second shaft 100, and the second shaft 100 is connected via the flange 102 and the connecting bolt 104.
Are connected to a head housing 72 of the work head 70. Therefore, the work head 70 can rotate integrally with the second shaft 102, and the second shaft 102 serves as a rotation shaft of the work head 70. A head drive pulley 106, which is also a toothed pulley, is attached to the other end of the second shaft 100 adjacent to the nozzle drive pulley 98, and a rotational force from the outside is transmitted to the head drive pulley 106. Then, the work head 70 can rotate together with the second shaft 100.
【0035】更に、第2軸100の外側にも、一対の軸
受を介して、中空の第3軸108が同心且つ回転自在に
配置されており、この第3軸108は、第2軸100の
フランジ102からヘッド駆動プーリ106まで延びて
いる。第3軸108からは、リンクアーム110が延び
ており、このリンクアーム110と第3軸108とは一
体に結合されている。即ち、ヘッド駆動プーリ106側
に位置した第3軸108の端部にはフランジ112が形
成されており、このフランジ112及び連結ボルト11
4を介して、第3軸108とリンクアーム110とは相
互に連結されている。Further, a hollow third shaft 108 is concentrically and rotatably arranged outside the second shaft 100 via a pair of bearings. It extends from the flange 102 to the head drive pulley 106. A link arm 110 extends from the third shaft 108, and the link arm 110 and the third shaft 108 are integrally connected. That is, the flange 112 is formed at the end of the third shaft 108 located on the side of the head drive pulley 106, and the flange 112 and the connecting bolt 11 are formed.
The third shaft 108 and the link arm 110 are connected to each other via the connector 4.
【0036】リンクアーム110は、図8に示されてい
るようなプレート部材からなり、リンクアーム110の
一端部には、第3軸108の挿通孔116が形成されて
いるとともに、この挿通孔116の周囲には、前述した
連結ボルト114のためのねじ孔118が形成されてい
る。また、リンクアーム110の中央部には、中央孔1
20が形成されており、更に、リンクアーム110の他
端には、半円形状をなした凹所122が形成されてい
る。この凹所と中央孔120との間は、スリット124
を介して連通されているとともに、中央孔120の内周
面には、スリット124に対して同軸上に位置する切欠
溝が形成されている。The link arm 110 is made of a plate member as shown in FIG. 8. An insertion hole 116 for the third shaft 108 is formed at one end of the link arm 110, and the insertion hole 116 is also provided. A screw hole 118 for the connecting bolt 114 described above is formed in the periphery of the. In addition, the central portion of the link arm 110 has a central hole 1
20 is formed, and a semicircular recess 122 is formed at the other end of the link arm 110. A slit 124 is provided between this recess and the central hole 120.
And a notch groove coaxial with the slit 124 is formed on the inner peripheral surface of the central hole 120.
【0037】リンクアーム110の凹所122には、図
7に示されているようにバランスウエイト126が装着
されており、このバランスウエイト126は、複数の連
結ボルト128を介してリンクアーム110に取り付け
られている。なお、図8中、参照符号130は、連結ボ
ルト128のねじ孔を示している。バランスウエイト1
26は、リンクアーム110の一端に連結されたワーク
ヘッド70側の重量とほぼ等しい重量を有している。A balance weight 126 is attached to the recess 122 of the link arm 110 as shown in FIG. 7, and the balance weight 126 is attached to the link arm 110 via a plurality of connecting bolts 128. Has been. In FIG. 8, reference numeral 130 indicates a screw hole of the connecting bolt 128. Balance weight 1
The weight 26 is approximately equal to the weight of the work head 70 side connected to one end of the link arm 110.
【0038】従って、中央孔120を中心として、リン
クアーム110に於ける両端側の重量は釣り合うものと
なっている。前述した第3軸108には、制御リング1
32が回転自在にして取り付けられている。この制御リ
ング132は、段付きのディスク部材からなり、その大
径部がワークヘッド70側に位置付けられている。制御
リング132の大径部の端面には、前述した第2軸10
0のフランジ102よりも大径の穴が形成されており、
従って、その大径部の環状端面は、フランジ102と干
渉することなく、ワークヘッド70のヘッドハウジング
72に摺接可能となっている。Therefore, the weights of both ends of the link arm 110 are balanced with the center hole 120 as the center. The control ring 1 is attached to the third shaft 108 described above.
32 is rotatably attached. The control ring 132 is formed of a stepped disc member, and the large diameter portion thereof is positioned on the work head 70 side. On the end surface of the large diameter portion of the control ring 132, the second shaft 10 described above is attached.
A hole with a larger diameter than the flange 102 of 0 is formed,
Therefore, the annular end surface of the large diameter portion can be slidably contacted with the head housing 72 of the work head 70 without interfering with the flange 102.
【0039】制御リング132の小径部と第3軸108
との間には、この第3軸108を囲むようにしてコイル
ばね134が配置されており、このコイルばね134
は、制御リング132をワークヘッド70に向けて押圧
付勢し、これにより、制御リング132の環状端面は、
ヘッドハウジング72の端面に気密を存して摺接する摺
接面136となっている。The small diameter portion of the control ring 132 and the third shaft 108
A coil spring 134 is disposed between and so as to surround the third shaft 108.
Presses the control ring 132 toward the work head 70, so that the annular end surface of the control ring 132 is
The end surface of the head housing 72 is a sliding contact surface 136 that is airtight and slidingly contacts.
【0040】制御リング132の摺接面には、図9に示
されているように円弧溝138が形成れされており、一
方、ヘッドハウジング72の端面には、図7に示されて
いるように各吸着ノズル78に対応する4個の吸引孔1
40が開口されている。各吸引孔140の開口は、ヘッ
ドハウジング72の周方向に等間隔を存して配置されて
おり、また、各吸引孔140は、詳細には図示されてい
ないけれども、ノズルホルダ76を介して対応する吸着
ノズル78に常時連通されている。An arcuate groove 138 is formed on the sliding surface of the control ring 132 as shown in FIG. 9, while the end surface of the head housing 72 is formed as shown in FIG. 4 suction holes 1 corresponding to each suction nozzle 78
40 is opened. The openings of the suction holes 140 are arranged at equal intervals in the circumferential direction of the head housing 72, and although not shown in detail, the suction holes 140 correspond to each other via the nozzle holder 76. Is always in communication with the suction nozzle 78.
【0041】図9に示した状態では、吸着ノズル78の
うち、その先端が下方に向いた吸着ノズル78の吸引孔
140が制御リング132の円弧溝138の一方の端に
位置して連通されている。ここで、円弧溝138の長さ
は、ワークヘッド70が図9中の矢印D方向に自転角α
(例えば45°)だけ自転しても、円弧溝138とその
吸引孔140との間の連通が維持されるように設定され
ている。In the state shown in FIG. 9, the suction hole 140 of the suction nozzle 78 of which the tip is directed downward is located at one end of the arc groove 138 of the control ring 132 and is in communication therewith. There is. Here, the length of the circular arc groove 138 is determined by the rotation angle α of the work head 70 in the direction of arrow D in FIG.
It is set so that the communication between the arcuate groove 138 and the suction hole 140 thereof is maintained even if it rotates only (for example, 45 °).
【0042】一方、制御リング132内には、一端が円
弧溝138に接続した制御孔142が形成されており、
この制御孔142の他端は、制御リング132の摺接面
136とは反対側の端面に開口されている。制御孔14
2の開口は、接続プラグ144を介して可撓性を有した
チューブ146に接続されており、このチューブ146
は、後述するサクション圧供給手段に接続されるものと
なっている。従って、このサクション圧供給手段によ
り、チューブ146、制御孔142、円弧溝138、吸
引孔140を介して、吸着ノズル78にサクション圧が
供給されれば、その吸着ノズル78の先端にワークを吸
着することが可能となる。On the other hand, in the control ring 132, a control hole 142 having one end connected to the circular arc groove 138 is formed.
The other end of the control hole 142 is opened at the end surface of the control ring 132 opposite to the sliding contact surface 136. Control hole 14
The second opening is connected to a flexible tube 146 via a connection plug 144.
Is connected to a suction pressure supply means described later. Therefore, if suction pressure is supplied to the suction nozzle 78 by the suction pressure supply means via the tube 146, the control hole 142, the arc groove 138, and the suction hole 140, the work is suctioned to the tip of the suction nozzle 78. It becomes possible.
【0043】更に、制御リング132の小径部には、歯
付きプーリからなる制御リング駆動プーリ148が取り
付けられている。従って、この制御リング駆動プーリ1
48に外部からの回転力が伝達されることにより、制御
リング132もまた、前述した第3軸108の回りを回
転することができる。上述したヘッドユニット68は、
前述した旋回手段及び姿勢制御手段の一部つまりワーク
ヘッド側部分を含んでユニット化されており、そして、
ヘッドユニット68は、ヘッドドラム28側に位置する
旋回手段及び姿勢制御手段の残りの部分つまりヘッドド
ラム側部分に対し脱着可能にして連結されている。Further, a control ring drive pulley 148 consisting of a toothed pulley is attached to the small diameter portion of the control ring 132. Therefore, this control ring drive pulley 1
By transmitting the rotational force from the outside to 48, the control ring 132 can also rotate around the third shaft 108 described above. The head unit 68 described above is
It is unitized to include a part of the above-mentioned turning means and attitude control means, that is, a work head side part, and
The head unit 68 is detachably connected to the rest of the turning means and the attitude control means located on the head drum 28 side, that is, the head drum side portion.
【0044】即ち、ヘッドドラム28側の旋回手段及び
姿勢制御手段は、先ず、ヘッドドラム28の放射方向に
延び、その一部が4重軸部として構成された駆動軸ユニ
ット150を備えている。この駆動軸ユニット150の
4重軸部は、ヘッドドラム28の外周縁部から突出する
側に位置付けられており、この4重軸部は、その中心側
に固定軸152を有し、この固定軸152の外側に順次
回転自在に取り付けられた第1スリーブ軸154、第2
スリーブ軸156及び第3スリーブ軸158からなって
いる。That is, the turning means and the attitude control means on the side of the head drum 28 firstly include the drive shaft unit 150 which extends in the radial direction of the head drum 28 and a part of which is formed as a quadruple shaft portion. The quadruple shaft portion of the drive shaft unit 150 is positioned on the side projecting from the outer peripheral edge portion of the head drum 28, and the quadruple shaft portion has a fixed shaft 152 on the center side thereof. A first sleeve shaft 154 and a second sleeve shaft 154, which are sequentially rotatably attached to the outside of the
It is composed of a sleeve shaft 156 and a third sleeve shaft 158.
【0045】ヘッドドラム28の径方向でみて外側に位
置した第1スリーブ軸154の一端部は、第2及び第3
スリーブ軸156,158から突出しており、その一端
部に、前述したヘッドユニット68が脱着可能にして取
り付けられている。即ち、第1スリーブ軸154の一端
部は、ヘッドユニット68の前述したリンクアーム11
0の中央孔120に嵌合され、そして、リンクアーム1
10に連結ねじ160を側方からねじ込むことにより、
リンクアーム110が第1スリーブ軸154の一端部に
固定されている。つまり、連結ねじ160は、図8に示
されているように、前述したスリット124に対し交差
する方向に延びるねじ穴162にねじ込まれ、これによ
り、中央孔120が縮径されることで、リンクアーム1
10と第1スリーブ軸154との連結が確立されてい
る。One end of the first sleeve shaft 154 located outside in the radial direction of the head drum 28 has second and third ends.
The head unit 68 is detachably attached to one end of the sleeve shaft 156, 158 protruding from the sleeve shaft 156. That is, one end of the first sleeve shaft 154 is connected to the above-mentioned link arm 11 of the head unit 68.
0 central hole 120 and link arm 1
By screwing the connecting screw 160 into 10 from the side,
The link arm 110 is fixed to one end of the first sleeve shaft 154. That is, as shown in FIG. 8, the connecting screw 160 is screwed into the screw hole 162 extending in the direction intersecting with the slit 124, and the central hole 120 is reduced in diameter, thereby linking the link hole 160. Arm 1
The connection between 10 and the first sleeve shaft 154 is established.
【0046】第1スリーブ軸154の他端側は、4重軸
部からヘッドドラム28の径方向内側に向かって延び、
このヘッドドラム28に回転自在にして支持されてい
る。前述した固定軸152は、第1スリーブ軸154を
貫通して延びており、その両端は第1スリーブ軸154
から突出されている。第1スリーブ軸154の一端部つ
まりリンクアーム110から突出した固定軸152の一
端には、図示しないけれども取付ボルトを介して、歯付
きプーリからなるベルトプーリ164が取り付けられて
いる。このベルトプーリ164と前述した制御リング駆
動プーリ148との間には歯付きベルト166が掛け回
されている。一方、固定軸152の他端は、図6に示さ
れているように、ヘッドドラム28側に固着されてお
り、また、その他端部には、第1スリーブ軸154のス
ラスト力を受けるスラスト軸受168が設けられてい
る。The other end of the first sleeve shaft 154 extends from the quadruple shaft portion toward the inner side in the radial direction of the head drum 28.
The head drum 28 is rotatably supported by the head drum 28. The fixed shaft 152 described above extends through the first sleeve shaft 154, and both ends thereof have the first sleeve shaft 154.
Is projected from. A belt pulley 164, which is a toothed pulley, is attached to one end of the first sleeve shaft 154, that is, one end of the fixed shaft 152 protruding from the link arm 110, through a mounting bolt (not shown). A toothed belt 166 is wound around the belt pulley 164 and the control ring drive pulley 148 described above. On the other hand, as shown in FIG. 6, the other end of the fixed shaft 152 is fixed to the head drum 28 side, and the other end thereof is a thrust bearing that receives the thrust force of the first sleeve shaft 154. 168 is provided.
【0047】図7に示されているように、第2スリーブ
軸156は、リンクアーム110の近傍から所定の長さ
だけヘッドドラム28の径方向内側に延びており、その
一端には、歯付きプーリからなるベルトプーリ170が
取り付けられている。このベルトプーリ170と前述し
たヘッド駆動プーリ106との間にも、歯付きベルト1
72が掛け回されている。第2スリーブ軸156の他端
部は、軸受ユニット174を介してヘッドドラム28に
回転自在に支持されている。As shown in FIG. 7, the second sleeve shaft 156 extends radially inward of the head drum 28 from the vicinity of the link arm 110 by a predetermined length, and one end of the second sleeve shaft 156 is provided with teeth. A belt pulley 170 composed of a pulley is attached. The toothed belt 1 is also provided between the belt pulley 170 and the head drive pulley 106 described above.
72 is hung around. The other end of the second sleeve shaft 156 is rotatably supported by the head drum 28 via a bearing unit 174.
【0048】更に、第3スリーブ軸158は、第2スリ
ーブ軸156のベルトプーリ170と前記軸受ユニット
174との間に延びている。この第3スリーブ軸158
の一端にも、歯付きプーリからなるベルトプーリ176
が取り付けられており、また、これらベルトプーリと前
述したノズル駆動プーリ98との間にも歯付きベルト1
78が掛け回されている。Further, the third sleeve shaft 158 extends between the belt pulley 170 of the second sleeve shaft 156 and the bearing unit 174. This third sleeve shaft 158
Belt pulley 176 consisting of a toothed pulley at one end of
And the toothed belt 1 between the belt pulley and the nozzle drive pulley 98 described above.
78 is hung around.
【0049】上述した3本の歯付きベルト166,17
2,178には、図6及び図7に示されているようにテ
ンションローラ180が夫々転接されており、これらテ
ンションローラ180は、リンクアーム110から延び
るローラ軸に回転自在に取り付けられている。なお、図
8に於いて、参照符号182は、ローラ軸を取り付ける
ための取付孔を示している。The above-mentioned three toothed belts 166, 17
As shown in FIGS. 6 and 7, tension rollers 180 are rollingly contacted to the rollers 2 and 178, respectively, and these tension rollers 180 are rotatably attached to a roller shaft extending from the link arm 110. .. In FIG. 8, reference numeral 182 indicates a mounting hole for mounting the roller shaft.
【0050】ここで、各ベルトプーリと対応する駆動プ
ーリのプーリ比は、夫々1:1に設定されており、従っ
て、固定軸152上のベルトプーリ164は勿論のこ
と、第2及び第3スリーブ軸156,158上のベルト
プーリ170,176の回転が停止されている状態に於
いて、第1スリーブ軸154が外部からの駆動力を受け
て回転されると、ワークヘッド70は、リンクアーム1
10を介して第1スリーブ軸154の回りを旋回するこ
とになる。従って、第1スリーブ軸154は、ワークヘ
ッド70の旋回軸となっている。Here, the pulley ratios of the drive pulleys corresponding to the respective belt pulleys are set to 1: 1 respectively. Therefore, not only the belt pulley 164 on the fixed shaft 152, but also the second and third sleeves. When the first sleeve shaft 154 is rotated by a driving force from the outside while the belt pulleys 170 and 176 on the shafts 156 and 158 are stopped from rotating, the work head 70 moves to the link arm 1
It turns around the first sleeve shaft 154 via 10. Therefore, the first sleeve shaft 154 serves as a turning shaft of the work head 70.
【0051】このようにしてワークヘッド70が旋回す
るとき、制御リング駆動プーリ148、ヘッド駆動プー
リ106及びノズル駆動プーリ98は、歯付きベルト1
66,172,178を介して対応するベルトプーリに
連結された状態にあるので、その軸線回りの回転は拘束
された状態にある。従って、この場合、ワークヘッド7
0は、その姿勢が固定された状態で旋回することにな
る。つまり、前述した旋回手段及び姿勢制御手段は、ワ
ークヘッド70の1つの吸着ノズル78が下方を向いて
いるとき、その吸着ノズル78の姿勢を維持しつつ、ワ
ークヘッド70を旋回させるような遊星機構を構成して
いる。When the work head 70 pivots in this way, the control ring drive pulley 148, the head drive pulley 106 and the nozzle drive pulley 98 move to the toothed belt 1.
Since it is connected to the corresponding belt pulley via 66, 172, 178, its rotation about the axis is in a restricted state. Therefore, in this case, the work head 7
0 will turn with its posture fixed. That is, the above-described turning means and attitude control means, when one suction nozzle 78 of the work head 70 faces downward, a planetary mechanism that turns the work head 70 while maintaining the posture of the suction nozzle 78. Is composed of.
【0052】また、この場合、制御リング132もまた
ワークヘッド70に対し相対的に回転することなく、第
1スリーブ軸154の回りを旋回するから、制御リング
132の円弧溝138と、この円弧溝138に対して接
続状態にあるヘッドハウジング72側の吸引孔140と
の連通位置に、ずれが生じることもない。次に、第1ス
リーブ軸154への動力の伝達経路に関し、図6を参照
して説明する。Further, in this case, since the control ring 132 also turns around the first sleeve shaft 154 without rotating relative to the work head 70, the circular arc groove 138 of the control ring 132 and this circular arc groove 138 are rotated. There is no deviation in the communication position with the suction hole 140 on the side of the head housing 72 that is connected to 138. Next, a power transmission path to the first sleeve shaft 154 will be described with reference to FIG.
【0053】第1スリーブ軸154の他端には、ベベル
ギヤ184が取り付けられており、このベベルギヤ18
4には、差動装置186の出力軸に取り付けられた出力
ベベルギヤ188に噛合されている。差動装置は、一般
にハーモニックドライブ装置と称されているもので、こ
の差動装置186はヘッドドラム28に固定して取り付
けられている。A bevel gear 184 is attached to the other end of the first sleeve shaft 154.
4 is meshed with an output bevel gear 188 attached to the output shaft of the differential device 186. The differential device is generally called a harmonic drive device, and the differential device 186 is fixedly attached to the head drum 28.
【0054】一方、差動装置186は、入力側として、
入力ピニオン190と歯付きの入力プーリ192とを有
している。入力ピニオン190は、固定のリングギヤ1
94に噛合されており、このリングギヤ194は、ドラ
ム軸32を囲む前述した固定スリーブ44に複数の固定
ボルト196を介して固定されている。入力プーリ19
2は、詳細には図示されていないけれども、歯付きベル
ト198を介して第1制御モータ200の出力プーリに
接続されている。なお、第1制御モータ200は、ヘッ
ドドラム28上に支持されている。。On the other hand, the differential device 186, on the input side,
It has an input pinion 190 and an input pulley 192 with teeth. The input pinion 190 is a fixed ring gear 1
The ring gear 194 is meshed with the shaft 94, and is fixed to the aforementioned fixing sleeve 44 surrounding the drum shaft 32 via a plurality of fixing bolts 196. Input pulley 19
Although not shown in detail, 2 is connected to the output pulley of the first control motor 200 via a toothed belt 198. The first control motor 200 is supported on the head drum 28. ..
【0055】上述の説明から明らかなように、差動装置
186への入力系統は、ヘッドドラム28の回転に伴
い、リングギヤ194によって回転される入力ピニオン
190からの入力と、第1制御モータ200から入力プ
ーリ192を介して伝達される入力との2系統となって
いる。それ故、第1制御モータ200が駆動されない状
態でも、ヘッドドラム28が前述した駆動モータ40に
より回転されると、固定のリングギヤ194よって入力
ピニオン190が回転されることで、差動装置186の
出力ベベルギヤ188が回転され、これにより、この出
力ベベルギヤ188からベベルギヤ184を介して、第
1スリーブ軸154もまた回転されることになる。即
ち、第1スリーブ軸154は、ヘッドドラム28の回転
に連動して回転され、この結果、前述したように、ワー
クヘッド70は、その姿勢を維持しつつ、第1スリーブ
軸154を中心として旋回することになる。As is clear from the above description, the input system to the differential device 186 is the input from the input pinion 190 rotated by the ring gear 194 as the head drum 28 rotates and the input from the first control motor 200. There are two systems, namely, an input transmitted via the input pulley 192. Therefore, even when the first control motor 200 is not driven, when the head drum 28 is rotated by the drive motor 40 described above, the input pinion 190 is rotated by the fixed ring gear 194, so that the output of the differential device 186 is output. The bevel gear 188 is rotated, and as a result, the first sleeve shaft 154 is also rotated from the output bevel gear 188 via the bevel gear 184. That is, the first sleeve shaft 154 is rotated in association with the rotation of the head drum 28. As a result, as described above, the work head 70 rotates about the first sleeve shaft 154 while maintaining its posture. Will be done.
【0056】このとき、前述したバランスウエイト12
6もまた、ワークヘッド70ととにもリンクアーム11
0を介して旋回されることに留意すべきである。ここ
で、ワークヘッド70の旋回方向は、図10中矢印Eで
示されている。即ち、ヘッドドラム28が矢印C方向に
回転される場合、ワークヘッド70の旋回方向Eは、ヘ
ッドドラム28の回転に伴うワークヘッド70の旋回軸
の移動方向と、ワークヘッド70がワーク台2の近傍を
旋回する際のその移動方向とが互いに逆向きとなるよう
に設定されている。なお、図10でみて、ワーク台2が
ワークヘッド70の上方に配置されている場合にあって
は、上述の説明から明らかなようワークヘッド70は前
記E方向とは逆向きに旋回されなければならない。At this time, the balance weight 12 described above is used.
6 also has a link arm 11 with the work head 70.
Note that it is pivoted through 0. Here, the turning direction of the work head 70 is indicated by an arrow E in FIG. That is, when the head drum 28 is rotated in the direction of the arrow C, the turning direction E of the work head 70 is the moving direction of the turning axis of the work head 70 according to the rotation of the head drum 28, and the work head 70 is set on the work table 2. The directions of movement when turning in the vicinity are set to be opposite to each other. In addition, as shown in FIG. 10, when the work table 2 is arranged above the work head 70, the work head 70 must be rotated in the direction opposite to the E direction, as is apparent from the above description. I won't.
【0057】また、前述した差動装置186を含む動力
伝達系は、第1制御モータ200が駆動されていないと
き、ヘッドドラム28の周速つまりワークヘッド70の
公転速度と、ワークヘッド70の旋回速度、厳密には、
吸着ノズルの先端の旋回速度とを一致させるように設定
されている。上述の説明から明かなように、ヘッドドラ
ム28の回転とワークヘッド70の旋回運動を合わせる
と、このワークヘッド70は、図11に示されるような
運動を繰り返すことになり、この結果、ワークヘッド7
0に於いて,その下向きの吸着ノズル78の先端は、ワ
ーク台2に対してサイクロイド曲線を描く接離運動即ち
上下運動を繰り返すことになる。また、図11には、ワ
ーク台2に対する上記吸着ノズル78の移動速度、即
ち、吸着ノズル78の対地速度Vが併せて示されている
が、この対地速度Vは、吸着ノズル78がその上下運動
でみて最下位に位置付けられたときほぼ零となり、そし
て、吸着ノズル78が最上位に位置付けられたとき最大
となる。このことは、第1制御モータ200が駆動され
ていない場合、ヘッドドラム28の回転に対し、ワーク
ヘッド70の旋回方向及び旋回速度が前述したように設
定されていることから明かである。Further, the power transmission system including the above-mentioned differential device 186, the peripheral speed of the head drum 28, that is, the revolution speed of the work head 70 and the rotation of the work head 70, when the first control motor 200 is not driven. Speed, to be exact,
It is set to match the swirling speed of the tip of the suction nozzle. As is clear from the above description, when the rotation of the head drum 28 and the turning motion of the work head 70 are combined, the work head 70 repeats the motion as shown in FIG. 7
At 0, the tip of the downward suction nozzle 78 repeats a contact / separation motion that draws a cycloid curve with respect to the work table 2, that is, a vertical motion. Further, FIG. 11 also shows the moving speed of the suction nozzle 78 with respect to the work table 2, that is, the ground speed V of the suction nozzle 78. The ground speed V indicates that the suction nozzle 78 moves vertically. When it is located at the lowest position, it becomes almost zero, and when it is located at the uppermost position, it becomes maximum. This is clear from the fact that when the first control motor 200 is not driven, the turning direction and the turning speed of the work head 70 are set as described above with respect to the rotation of the head drum 28.
【0058】一方、ヘッドドラム28の回転中、第1制
御モータ200を駆動し、差動装置186を介して第1
スリーブ軸154の回転、即ち、ワークヘッド70の旋
回速度を制御すると、吸着ノズル78に於ける上下運動
の周期Lを可変することができる。この点について具体
的に説明すると、第1制御モータ200の駆動が停止さ
れている状態に於いて、図2に示されているP1位置の
ワークフィーダ6からXYテーブル装置12の可動テー
ブル10即ちプリント基板Bまでの移送過程に於いて、
ヘッドユニット68が公転するとき、ヘッドユニット6
8のワークヘッド70は、その上下運動をN回繰り返す
ように設定されているが、しかしながら、差動装置18
6の入力プーリ192に第1制御モータ200からの回
転力が伝達されると、差動装置186は、その出力ベベ
ルギヤ188の回転を減速させ、従って、ワークヘッド
70の旋回速度もまた減速されることになる。On the other hand, while the head drum 28 is rotating, the first control motor 200 is driven to drive the first control motor 200 through the differential device 186.
By controlling the rotation of the sleeve shaft 154, that is, the turning speed of the work head 70, the cycle L of the vertical movement of the suction nozzle 78 can be changed. This point will be specifically described. In a state where the driving of the first control motor 200 is stopped, the movable feeder 10 of the XY table device 12, that is, the print, from the work feeder 6 at the P1 position shown in FIG. In the process of transferring to substrate B,
When the head unit 68 revolves, the head unit 6
The work head 70 of No. 8 is set to repeat its vertical movement N times.
When the rotational force from the first control motor 200 is transmitted to the input pulley 192 of No. 6, the differential device 186 decelerates the rotation of the output bevel gear 188, and therefore the turning speed of the work head 70 is also decelerated. It will be.
【0059】このようにしてワークヘッド70の旋回速
度を減速制御すると、吸着ノズル78に於ける上下運動
の周期Lや前記移送過程での吸着ノズル78の上下運動
の回数が可変されことになる。このことは、ワーク台2
の周方向でみて、ワークヘッド70の吸着ノズル78が
最下位となる位置を任意に設定できることを意味してお
り、従って、各ヘッドユニット68、即ち、そのワーク
ヘッド70は、任意のワークフィーダ6及びプリント基
板Bの位置で、下方を向いた吸着ノズル78をその最下
位に位置付けることができる。By controlling the turning speed of the work head 70 in this manner, the cycle L of the vertical movement of the suction nozzle 78 and the number of vertical movements of the suction nozzle 78 in the transfer process are changed. This is the work table 2
This means that the lowest position of the suction nozzle 78 of the work head 70 can be set arbitrarily in the circumferential direction of the work head 70. Therefore, each head unit 68, that is, the work head 70 of the work head 70, can be set to any work feeder 6. At the position of the printed circuit board B, the suction nozzle 78 facing downward can be positioned at the lowest position.
【0060】上述したワークヘッド70の旋回速度制御
は、その吸着ノズル78が少なくとも対象とするワーク
フィーダ6やプリント基板Bに向けて下降するときに
は、中止されなければならない。これにより、その吸着
ノズル78が対象とするワークフィーダ6やプリント基
板Bの位置で最下位に達したときには必ず、前述したよ
うに吸着ノズル78の対地速度Vをほぼ零に維持するこ
とができる。The above-described turning speed control of the work head 70 must be stopped when the suction nozzle 78 descends at least toward the target work feeder 6 or the printed circuit board B. As a result, when the suction nozzle 78 reaches the lowest position at the position of the target work feeder 6 or the printed circuit board B, the ground speed V of the suction nozzle 78 can be maintained substantially zero as described above.
【0061】図6に示されているように、第1スリーブ
軸154には、ブレーキ装置202が取り付けられてい
る。このブレーキ装置202は図12に詳図されている
ように、第1スリーブ軸154に固定して取り付けられ
たブレーキドラム204を備え、このブレーキドラム2
04には、ブレーキバンド206が掛け回されている。
このブレーキバンド206の両端は、ブラケット208
に連結されており、このブラケット208は、ヘッドド
ラム28に固定されている。As shown in FIG. 6, the brake device 202 is attached to the first sleeve shaft 154. As shown in detail in FIG. 12, the brake device 202 includes a brake drum 204 fixedly attached to the first sleeve shaft 154.
A brake band 206 is wound around 04.
Both ends of the brake band 206 have brackets 208
The bracket 208 is fixed to the head drum 28.
【0062】ブレーキバンド206の一端は、ブラケッ
ト208に対し、引張コイルばね210及び調節ねじ2
11を介して連結されており、これら引張コイルばね2
10及び調節ねじ211により、ブレーキバンド206
による第1スリーブ軸154のブレーキ力が調整可能と
なっている。上述したブレーキ装置202が備えられて
いれば、第1スリーブ軸154に対し、一方向の回転付
勢力を常時与えることができるから、そのベベルギヤ1
84と差動装置186の出力ベベルギヤ188との間の
噛み合いに、がた付きが発生しても、このがた付きによ
る第1スリーブ軸154の不所望な回転角変位を阻止す
ることができ、この第1スリーブ軸154の回転制御、
即ち、ワークヘッド70の旋回制御を高精度に実施する
ことができる。One end of the brake band 206 is attached to the bracket 208 with respect to the tension coil spring 210 and the adjusting screw 2.
11 and are connected to each other through these tension coil springs 2
10 and the adjusting screw 211, the brake band 206
The braking force of the first sleeve shaft 154 can be adjusted. If the brake device 202 described above is provided, a unidirectional rotational urging force can be constantly applied to the first sleeve shaft 154, so that the bevel gear 1 thereof is provided.
Even if rattling occurs in the meshing between the 84 and the output bevel gear 188 of the differential device 186, it is possible to prevent undesired rotational angular displacement of the first sleeve shaft 154 due to this rattling. Rotation control of the first sleeve shaft 154,
That is, the turning control of the work head 70 can be performed with high accuracy.
【0063】なお、ブレーキ装置202は、図12に示
したものに制約されず、例えば、図13に示されている
ブレーキ装置であってもよい。図13のブレーキ装置
は、図12のブレーキバンド206の代わりに、ブレー
キパッド212を有した押圧体214を備えており、こ
の押圧体214は、ブラケット208に対し、一対の圧
縮コイルばね216を介して第1スリーブ軸154側に
押し付けられている。なお、参照符号218は、各圧縮
コイルばね216の付勢力を調整する調整ねじである。The brake device 202 is not limited to that shown in FIG. 12, and may be the brake device shown in FIG. 13, for example. The brake device of FIG. 13 includes a pressing body 214 having a brake pad 212 instead of the brake band 206 of FIG. 12, and the pressing body 214 is provided on the bracket 208 via a pair of compression coil springs 216. And is pressed against the first sleeve shaft 154 side. Reference numeral 218 is an adjusting screw for adjusting the biasing force of each compression coil spring 216.
【0064】再度、図7を参照すれば、前述した第2及
び第3スリーブ軸156,158の他端の夫々には、歯
付きの入力プーリ220,222が取り付けられてお
り、これら入力プーリ220,222は、歯付きベルト
224,226を介して、第2及び第3電動モータ22
8,230側の出力プーリ232,234に接続されて
いる。第2及び第3制御モータ228,230は、図6
に示されているように、ヘッドドラム28にブラケット
236を介して取り付られている。Referring again to FIG. 7, toothed input pulleys 220 and 222 are attached to the other ends of the above-mentioned second and third sleeve shafts 156 and 158, respectively. , 222 are provided with second and third electric motors 22 via toothed belts 224, 226.
It is connected to the output pulleys 232 and 234 on the 8,230 side. The second and third control motors 228 and 230 are shown in FIG.
Is attached to the head drum 28 via a bracket 236 as shown in FIG.
【0065】従って、第2及び第3スリーブ軸156,
158が上述したベルト機構を介して、第2及び第3制
御モータ228,230に接続されていると、これら第
2及び第3制御モータ228,230が駆動されること
で、第2及び第3スリーブ軸156,158の夫々を独
立して回転することができる。一方、前述したように第
2スリーブ軸156とヘッドユニット68側の第2軸9
2とは、プーリ170,106及びベルト172を介し
て連結されているから、第2スリーブ軸156が回転さ
れると、第2軸100即ちワークヘッド70が自転する
ことになる。Therefore, the second and third sleeve shafts 156,
When 158 is connected to the second and third control motors 228 and 230 via the belt mechanism described above, the second and third control motors 228 and 230 are driven, and the second and third control motors 228 and 230 are driven. Each of the sleeve shafts 156 and 158 can rotate independently. On the other hand, as described above, the second sleeve shaft 156 and the second shaft 9 on the head unit 68 side.
2 is connected via the pulleys 170, 106 and the belt 172, so that when the second sleeve shaft 156 is rotated, the second shaft 100, that is, the work head 70 is rotated.
【0066】また、第3スリーブ軸158とヘッドユニ
ット68側の第1軸92との間も、プーリ176,98
及びベルト178を介して連結されているから、第3ス
リーブ軸158が回転されると、第1軸92も回転し、
これにより、各吸着ノズル78は前述したようにノズル
ホルダ76を介して、その軸線回りに回転することにな
る。The pulleys 176, 98 are also provided between the third sleeve shaft 158 and the first shaft 92 on the head unit 68 side.
And the belt 178, the third sleeve shaft 158 is rotated, the first shaft 92 is also rotated,
As a result, each suction nozzle 78 rotates about its axis via the nozzle holder 76 as described above.
【0067】図6には、1つのヘッドユニット68に対
応したサクション圧供給手段が併せて示されており、以
下には、このサクション圧供給手段について説明する。
サクション圧供給手段は、真空ポンプ238を備えてお
り、この真空ポンプ238は、接続管路240及びコネ
クタ242を介して、前述したドラム軸32を囲む固定
スリーブ44内の径方向孔242に接続されている。FIG. 6 also shows suction pressure supply means corresponding to one head unit 68. The suction pressure supply means will be described below.
The suction pressure supply means includes a vacuum pump 238, which is connected to the radial hole 242 in the fixed sleeve 44 surrounding the drum shaft 32 via the connection conduit 240 and the connector 242. ing.
【0068】一方、ドラム軸32の外周面には、径方向
孔242に常時連通する環状溝246が形成されてお
り、この環状溝246は、ドラム軸32の内部通路24
8に接続されている。内部通路248は、ヘッドドラム
28から突出したドラム軸32の上端部まで延びてお
り、この内部通路248は、コネクタ250を介して接
続管路252に接続されている。この接続管路252
は、ヘッドユニット68に向かって延び、制御弁254
の入力ポート256に接続されている。On the other hand, the outer peripheral surface of the drum shaft 32 is formed with an annular groove 246 which is in constant communication with the radial hole 242. The annular groove 246 is formed in the internal passage 24 of the drum shaft 32.
8 is connected. The internal passage 248 extends to the upper end portion of the drum shaft 32 protruding from the head drum 28, and the internal passage 248 is connected to the connection pipeline 252 via the connector 250. This connecting line 252
Extend toward the head unit 68 and control valve 254
Of the input port 256.
【0069】更に、この実施例の場合、サクション圧供
給手段は、空圧源258をも備えており、この空圧源2
58は、接続管路260及びコネクタ262を介して、
固定スリーブ44の径方向孔264に接続されている。
また、ドラム軸32の外周面には、径方向孔264に常
時連通する環状溝266が形成されており、この環状溝
266は、ドラム軸32の内部通路268に接続されて
いる。この内部通路268もまた、前述した内部通路2
48と同様に、そのドラム軸32の上部まで延びてお
り、この内部通路268は、コネクタ270を介して接
続管路272に接続されている。接続管路272は、切
換え弁274の入力ポート276に接続されている。Furthermore, in the case of this embodiment, the suction pressure supply means also includes an air pressure source 258.
58 is connected via the connection conduit 260 and the connector 262,
It is connected to the radial hole 264 of the fixed sleeve 44.
An annular groove 266 is formed on the outer peripheral surface of the drum shaft 32 so as to communicate with the radial hole 264 at all times. The annular groove 266 is connected to the internal passage 268 of the drum shaft 32. This internal passage 268 is also the above-mentioned internal passage 2
Like 48, it extends to the upper part of the drum shaft 32, and this internal passage 268 is connected to the connection pipe line 272 via the connector 270. The connection pipe line 272 is connected to the input port 276 of the switching valve 274.
【0070】接続管路272の途中からは、分岐管路2
78が分岐されており、この分岐回路278は、切換え
弁274の別の入力ポート280に接続されている。分
岐管路278には、圧力調整弁282が介挿されてい
る。切換え弁274の出力ポート284は、接続管路2
86を介して、前述した制御弁254の別の入力ポート
288に接続されている。From the middle of the connecting pipe 272, the branch pipe 2
78 is branched, and this branch circuit 278 is connected to another input port 280 of the switching valve 274. A pressure adjusting valve 282 is inserted in the branch line 278. The output port 284 of the switching valve 274 is connected to the connection line 2
It is connected via 86 to another input port 288 of the control valve 254 described above.
【0071】更に、制御弁254の出力ポート290
は、前述したチューブ146を介してヘッドユニット6
8の接続プラグ144に接続されている。制御弁254
及び切換え弁274は、詳細には図示しないけれども3
ポート2位置の電磁方向切換え弁からなっている。従っ
て、制御弁254が一方の切換え位置である吸引位置に
あるとき、その出力ポート290は一方の入力ポート2
56と接続され、吸引位置から他方の切換え位置である
ブロー位置に切換えられたとき、その出力ポート290
は他方の入力ポート288と接続される。Further, the output port 290 of the control valve 254
Is the head unit 6 through the tube 146 described above.
8 connection plugs 144. Control valve 254
Although the switching valve 274 is not shown in detail,
It consists of an electromagnetic directional control valve at the port 2 position. Therefore, when the control valve 254 is in the suction position which is one of the switching positions, the output port 290 of the control valve 254 is one of the input ports 2
56, the output port 290 when the suction position is switched to the blow position which is the other switching position.
Is connected to the other input port 288.
【0072】また、切換え弁274もまた同様に、一方
の切換え位置である高圧位置にあるときには、その出力
ポート284は一方の入力ポート276に接続され、高
圧位置から他方の切換え位置である低圧位置に切換えれ
たときには、その出力ポート284は他方の入力ポート
280と接続される。圧力調整弁282は、空圧源25
8から供給されるブロー圧を所定の圧力まで減圧して、
切換え弁274側に供給する機能を有している。Similarly, when the switching valve 274 is also in the high pressure position which is one of the switching positions, its output port 284 is connected to one input port 276 and the high pressure position is the other low pressure position. Output port 284 is connected to the other input port 280. The pressure adjusting valve 282 is used for the air pressure source 25.
The blow pressure supplied from 8 is reduced to a predetermined pressure,
It has a function of supplying to the switching valve 274 side.
【0073】なお、制御弁254、切換え弁274及び
圧力調整弁282は何れもヘッドドラム28上に固定し
て配置されている。上述したサクション圧供給手段によ
れば、真空ポンプ238及び空圧源258から延びる接
続管路240、260は、ドラム軸32の回転に拘ら
ず、対応する接続管路252,272に接続された状態
にあるから、制御弁254の切換えを制御することで、
この制御弁254からチューブ146を通じて、ヘッド
ユニット68つまりそのワークヘッド70の吸着ノズル
78にサクション圧又はブロー圧の何れかを供給するこ
とができる。また、吸着ノズル78にブロー圧が供給さ
れるときには、切換え弁274の切換え制御を実施する
ことで、そのブロー圧を2段階に切換えることができ
る。The control valve 254, the switching valve 274 and the pressure adjusting valve 282 are all fixedly arranged on the head drum 28. According to the suction pressure supply means described above, the connection pipelines 240 and 260 extending from the vacuum pump 238 and the air pressure source 258 are connected to the corresponding connection pipelines 252 and 272 regardless of the rotation of the drum shaft 32. Therefore, by controlling the switching of the control valve 254,
Either suction pressure or blow pressure can be supplied from the control valve 254 to the head unit 68, that is, the suction nozzle 78 of the work head 70 through the tube 146. Further, when the blow pressure is supplied to the suction nozzle 78, the blow pressure can be switched in two stages by performing the switching control of the switching valve 274.
【0074】そして、再度、図2を参照すれば、ワーク
台2には、ヘッドドラム28の回転方向Cでみて、XY
テーブル装置8に対する回転回入側に位置して、認識カ
メラ292が配置されている。この認識カメラ292
は、ワーク台2よりも僅かに下方に位置して上方を向い
ている。従って、ヘッドユニット68のワークヘッド7
0が旋回しながら、認識カメラ292の上方を通過する
とき、ワークヘッド70の吸着ノズル78に吸着された
ワークを認識カメラ292により撮影できることにな
る。Then, referring again to FIG. 2, the work table 2 has an XY direction when viewed in the rotation direction C of the head drum 28.
A recognition camera 292 is arranged on the rotation entering side of the table device 8. This recognition camera 292
Are located slightly below the work table 2 and face upward. Therefore, the work head 7 of the head unit 68
When 0 passes through the recognition camera 292 while turning, the work adsorbed by the suction nozzle 78 of the work head 70 can be photographed by the recognition camera 292.
【0075】ここで、認識カメラ292の配置に関して
詳述すると、ワークヘッド70がその旋回運動しながら
ドラム軸32を中心に公転するとき、吸着ノズル78
は、認識カメラ292の位置で、その上下運動でみて最
下位となるように設定されている。従って、この後、認
識カメラ292を通過しワークヘッド70がXYテーブ
ル装置8上のプリント基板Bへのワークの装着位置P2
(図2参照)に達するときにも、その吸着ノズル78は
最下位に位置付けられるから、ワークヘッド70は、認
識カメラ292から装着位置P2まで移動する間に、そ
の旋回を整数倍実施することになる。Here, the arrangement of the recognition camera 292 will be described in detail. When the work head 70 revolves around the drum shaft 32 while rotating, the suction nozzle 78.
Is set at the position of the recognition camera 292 so as to be the lowest in the vertical movement. Therefore, after this, the work head 70 passes the recognition camera 292 and the work head 70 mounts the work on the printed circuit board B on the XY table device P2.
Even when reaching (see FIG. 2), the suction nozzle 78 is positioned at the lowest position, so that the work head 70 performs its swivel integral multiple times while moving from the recognition camera 292 to the mounting position P2. Become.
【0076】そして、このようにワークヘッド70つま
りその吸着ノズル78aが認識カメラ292から装着位
置P2まで移動するとき、ワークヘッド70の姿勢を維
持するためにベルトプーリ170とヘッド駆動プーリ1
06との間に掛け回されている歯付きベルト172は、
その全長の整数倍だけ、ベルトプーリ170及びヘッド
駆動プーリ106の回りを走行するように設定されてい
る。When the work head 70, that is, the suction nozzle 78a thereof moves from the recognition camera 292 to the mounting position P2 in this manner, the belt pulley 170 and the head drive pulley 1 are maintained in order to maintain the posture of the work head 70.
The toothed belt 172 that is wound between 06 and
It is set to run around the belt pulley 170 and the head drive pulley 106 by an integral multiple of the total length.
【0077】従って、上述したように設定されていれ
ば、ワークヘッド70が認識カメラ292の位置にある
ときのベルトプーリ170及びヘッド駆動プーリ106
に対する歯付きベルト172の噛み合い状態つまりその
噛み合い位置は、ワークヘッド70が装着位置P2に達
したときに必ず再現されることとなる。なお、この実施
例の場合、上記歯付きベルト172と同様に歯付きベル
ト178に関しても、ワークヘッド70が認識カメラ2
92から装着位置P2まで移動するとき、歯付きベルト
178は、その全長の整数倍だけ走行されるようになっ
ており、これにより、歯付きベルト178のベルトプー
リ1176及びノズル駆動プーリ98に対する噛み合い
位置もまたは、吸着ノズル78aが認識カメラ292の
上方にあるときと、装着位置P2にあるときとで同一と
なっている。Therefore, if set as described above, the belt pulley 170 and the head drive pulley 106 when the work head 70 is at the position of the recognition camera 292.
The meshing state of the toothed belt 172 with respect to, that is, the meshing position is always reproduced when the work head 70 reaches the mounting position P2. In the case of this embodiment, the work head 70 recognizes the toothed belt 178 as well as the toothed belt 172 in the same manner as the toothed belt 172.
When moving from 92 to the mounting position P2, the toothed belt 178 is adapted to run by an integral multiple of its entire length, whereby the toothed belt 178 meshes with the belt pulley 1176 and the nozzle drive pulley 98. Alternatively, it is the same when the suction nozzle 78a is above the recognition camera 292 and when it is at the mounting position P2.
【0078】更に、図2に示されているように、ワーク
台2には、ヘッドドラム28の回転方向Cでみて、XY
テーブル装置8に対する回転回出側に位置して、ワーク
の回収容器が配置されており、図2には、回収容器の開
口294のみが示されている。前述した第1乃至第3制
御モータ200,228,230、また、サクション圧
供給手段の制御弁254及び切換え弁274、認識カメ
ラ292、更に、図6中、参照符号296で示されてい
るロータリエンコーダ等は、上部ドラム26内に収容さ
れたコントローラ69(図3参照)に電気的に接続され
ている。従って、コントローラ69は、認識カメラ29
2からの画像信号やロータリエンコーダ296からの回
転角信号を受け取り、そして、これらの信号に基づき、
第1乃至第3制御モータ200,228,230、制御
弁254及び切換え弁274の作動を制御するものとな
っている。Further, as shown in FIG. 2, the work table 2 has XY when viewed in the rotation direction C of the head drum 28.
A work collection container is arranged on the side of the table device 8 that is rotated and fed out, and only the collection container opening 294 is shown in FIG. 2. The above-mentioned first to third control motors 200, 228, 230, the control valve 254 and the switching valve 274 of the suction pressure supply means, the recognition camera 292, and the rotary encoder indicated by reference numeral 296 in FIG. Etc. are electrically connected to a controller 69 (see FIG. 3) housed in the upper drum 26. Therefore, the controller 69 uses the recognition camera 29
2 receives the image signal from the rotary encoder 296 and the rotation angle signal from the rotary encoder 296, and based on these signals,
The operation of the first to third control motors 200, 228 and 230, the control valve 254 and the switching valve 274 is controlled.
【0079】次に、上述したワーク実装機の作動に関
し、図14乃至図18を追加して説明する。なお、ヘッ
ドユニット68のワークヘッド70が旋回運動しても、
ワーク台2に対する吸着ノズル78の姿勢が維持される
ことを明瞭に示すため、図14乃至図17中、吸着ノズ
ル78の参照符号には更にa,b,c,dの添字が付さ
れている。Next, the operation of the above-described work mounting machine will be described with reference to FIGS. 14 to 18. Even if the work head 70 of the head unit 68 makes a turning motion,
In order to clearly show that the posture of the suction nozzle 78 with respect to the work table 2 is maintained, the reference numerals of the suction nozzle 78 in FIGS. 14 to 17 are further suffixed with a, b, c, d. ..
【0080】図14は、ヘッドドラム28の回転方向C
でみて、ワークヘッド70が図2に示したP1位置の直
上に達した状態を示している。このとき、ワークヘッド
70は、矢印Eで示すようにワーク台2に向かって旋回
しており、このとき、その旋回速度は、前述したように
ヘッドドラム28の周速つまりワークヘッド70自体の
公転速度に一致されている。FIG. 14 shows the rotation direction C of the head drum 28.
As seen, the work head 70 has reached a position directly above the P1 position shown in FIG. At this time, the work head 70 is turning toward the work table 2 as indicated by the arrow E, and at this time, the turning speed is the peripheral speed of the head drum 28, that is, the revolution of the work head 70 itself as described above. Matched to speed.
【0081】一方、図14の状態では、上部ドラム26
内のコントローラ69は,サクション圧供給手段の制御
弁274を吸引位置に切換えており、これにより、ワー
クヘッド70の下方を向いた吸着ノズル78aには、真
空ポンプ238からのサクション圧が供給された状態に
ある。この後、図14の状態からヘッドドラム28の回
転により、ワークヘッド70即ち、その吸着ノズル78
aがワーク台2のP1位置に向かい下降しながら旋回し
て、図15の状態に達すると、P1位置にて、ワークヘ
ッド70の吸着ノズル78aは最下位となる。このと
き、ワーク台2に対する吸着ノズル78aの速度即ち対
地速度Vは前述したようにほぼ零となるから、吸着ノズ
ル78aは、ワークフィーダ6によりP1位置に供給さ
れているワークWをそのサクション圧により確実に吸着
して保持することができる。On the other hand, in the state of FIG. 14, the upper drum 26
The internal controller 69 switches the control valve 274 of the suction pressure supply means to the suction position, whereby the suction pressure from the vacuum pump 238 is supplied to the suction nozzle 78a facing downward of the work head 70. Is in a state. After that, the work head 70, that is, its suction nozzle 78 is rotated by rotating the head drum 28 from the state of FIG.
When "a" turns toward the P1 position of the work table 2 while turning and reaches the state of FIG. 15, the suction nozzle 78a of the work head 70 is at the lowest position at the P1 position. At this time, since the speed of the suction nozzle 78a with respect to the work table 2, that is, the ground speed V becomes substantially zero as described above, the suction nozzle 78a causes the work W supplied by the work feeder 6 to the position P1 to be sucked by its suction pressure. It can be surely adsorbed and held.
【0082】この後、ヘッドドラム28の回転及びワー
クヘッド70の旋回により、吸着ノズル78aは、ワー
クWを吸着を維持したまま、ワーク台2から離れる方向
に旋回する。このとき、コントローラ69は、前述した
第2制御モータ228の駆動制御を実施する。従って、
第2制御モータ228の駆動力が歯付きベルト224、
入力プーリ220、第2スリーブ軸156、ベルトプー
リ170、歯付きベルト172、ヘッド駆動プーリ10
6を介して、第2軸100に伝達されることにより、こ
の第2軸100を介して、ワークヘッド70は、図16
に示されるように、前述した回転角αだけD方向に自転
され、これにより、ワークヘッド70は、図16に示し
た回転姿勢に変更される。After that, by the rotation of the head drum 28 and the turning of the work head 70, the suction nozzle 78a turns in the direction away from the work table 2 while keeping the work W sucked. At this time, the controller 69 executes the drive control of the second control motor 228 described above. Therefore,
The driving force of the second control motor 228 is the toothed belt 224,
Input pulley 220, second sleeve shaft 156, belt pulley 170, toothed belt 172, head drive pulley 10
By being transmitted to the second shaft 100 via the second shaft 100, the work head 70 moves to the position shown in FIG.
As shown in FIG. 6, the work head 70 is rotated in the D direction by the rotation angle α described above, whereby the work head 70 is changed to the rotation posture shown in FIG.
【0083】ワークヘッド70が自転しても、図9に示
したように制御リング132の制御孔142とワークヘ
ッド70側の吸引孔140とは円弧溝138により接続
状態に維持されている。従って、ワークヘッド70が自
転しても、吸着ノズル78aへのサクション圧の供給は
確保されるから、吸着ノズル78aによるワークWの吸
着は維持される。Even when the work head 70 rotates, as shown in FIG. 9, the control hole 142 of the control ring 132 and the suction hole 140 on the work head 70 side are maintained in the connected state by the arc groove 138. Therefore, even if the work head 70 rotates, the suction pressure is ensured to be supplied to the suction nozzle 78a, so that the suction of the work W by the suction nozzle 78a is maintained.
【0084】ワークヘッド70が上述したようにして自
転されると、吸着ノズル78aは、図16に示したよう
に高さHだけ上昇されることになる。従って、この後、
ワークヘッド70の吸着ノズル78aは、ワーク台2上
から高さH分だけ上昇した領域内で、その上下運動を繰
り返すことになる。この結果、ワークヘッド70が隣接
するワークフィーダ6の上方を通過する際、その吸着ノ
ズル78aがワーク台2上の他のワークフィーダや他の
機器部材と干渉するのを避けることができる。When the work head 70 is rotated as described above, the suction nozzle 78a is raised by the height H as shown in FIG. So after this,
The suction nozzle 78a of the work head 70 repeats its vertical movement within a region raised by a height H from the work table 2. As a result, when the work head 70 passes over the adjacent work feeder 6, the suction nozzle 78a can be prevented from interfering with another work feeder on the work table 2 or another device member.
【0085】この後、ヘッドドラム28の回転に伴い、
ワークヘッド70が前述した認識カメラ292の直前位
置に達すると、コントローラ69による第2制御モータ
228の駆動制御が再度実施されることで、ワークヘッ
ド70は元の回転姿勢に復帰される。従って、図17に
示されているように、ワークヘッド70の吸着ノズル7
8aが認識カメラ292の直上で、その再下位に達した
とき、吸着ノズル79に吸着されているワークWは認識
カメラ292と対向し、この時点で、認識カメラ292
により、ワークWを撮影することで、吸着ノズル78a
に対するワークWの吸着姿勢を明瞭に撮影することがで
きる。Thereafter, as the head drum 28 rotates,
When the work head 70 reaches the position just before the recognition camera 292, the drive control of the second control motor 228 by the controller 69 is performed again, so that the work head 70 is returned to the original rotation posture. Therefore, as shown in FIG. 17, the suction nozzle 7 of the work head 70 is
When 8a reaches directly below the recognition camera 292 and reaches a position lower than the recognition camera 292, the work W sucked by the suction nozzle 79 faces the recognition camera 292, and at this point, the recognition camera 292.
By photographing the work W, the suction nozzle 78a
The suction posture of the work W with respect to can be clearly photographed.
【0086】認識カメラ292で得られたワークWの画
像データは、コントローラ69に供給され、このコント
ローラ69にて、吸着ノズル78aにワークWが正しい
姿勢で吸着されているか否かが判定される。ここで、図
18中、破線で示されているように、ワークWの吸着姿
勢が縦横の基準線に対して外れているような場合、つま
り、ワークWの吸着姿勢が正規の姿勢から外れている場
合にあっては、コントローラ69は、前述した第3制御
モータ230の駆動制御を実施する。即ち、第3制御モ
ータ230の駆動力が歯付きベルト266、入力プーリ
222、第3スリーブ軸158、ベルトプーリ176、
歯付きベルト178及びノズル駆動プーリ98を介し
て、第1軸92に伝達され、更に、この第1軸92から
サイドギヤ94、ピニオン96及びノズルホルダ76を
介して、吸着ノズル78aがその軸線回りに回転される
ことで、図18中実線で示されるように、ワークWの吸
着姿勢が正しい姿勢に補正されることになる。従って、
コントローラ69と,第3制御モータ230から吸着ノ
ズル78に至る動力伝達経路は、ワークWの姿勢を補正
する補正手段を構成するものとなっている。The image data of the work W obtained by the recognition camera 292 is supplied to the controller 69, and the controller 69 determines whether or not the work W is attracted to the suction nozzle 78a in the correct posture. Here, as shown by a broken line in FIG. 18, when the suction posture of the work W deviates from the vertical and horizontal reference lines, that is, the suction posture of the work W deviates from the normal posture. If so, the controller 69 performs the drive control of the third control motor 230 described above. That is, the driving force of the third control motor 230 is the toothed belt 266, the input pulley 222, the third sleeve shaft 158, the belt pulley 176,
It is transmitted to the first shaft 92 via the toothed belt 178 and the nozzle drive pulley 98, and further, the suction nozzle 78a is rotated around the axis line from the first shaft 92 via the side gear 94, the pinion 96 and the nozzle holder 76. By being rotated, as shown by the solid line in FIG. 18, the suction posture of the workpiece W is corrected to the correct posture. Therefore,
The controller 69 and the power transmission path from the third control motor 230 to the suction nozzle 78 constitute a correction unit that corrects the attitude of the work W.
【0087】この後、ヘッドドラム2の回転に伴いワー
クヘッド70が旋回運動を繰り返しながら、ワークヘッ
ド70、つまり、その吸着ノズル78aがXYテーブル
装置8に於けるプリント基板B上での装着位置P2に達
すると、このときにも、吸着ノズル78aは、前述した
P1位置での場合と同様に、その上下運動でみて最下位
に位置付けられる。この状態は、図15に示した状態と
同一である。従って、このとき、プリント基板Bに対す
る吸着ノズル78aの速度はほぼ零となる。After that, while the work head 70 repeats the turning motion with the rotation of the head drum 2, the work head 70, that is, the suction nozzle 78a thereof is attached to the mounting position P2 on the printed board B in the XY table device 8. At this time, too, the suction nozzle 78a is positioned at the lowest position in the vertical movement, as in the case of the P1 position described above. This state is the same as the state shown in FIG. Therefore, at this time, the speed of the suction nozzle 78a with respect to the printed circuit board B becomes substantially zero.
【0088】それ故、吸着ノズル78aが装着位置P2
に達する直前の適切な時期に於いて、コントローラ60
により、制御弁274の切換え位置を吸引位置からブロ
ー位置に切換えれば、吸着ノズル78aのワークWは、
その吸着が解除されるばかりでなく、空圧源258側か
ら吸着ノズル78aに供給されるブロー圧の助けをかり
て、装着位置P2、即ち、プリント基板B上の所定位置
に確実に装着されることになる。Therefore, the suction nozzle 78a is mounted at the mounting position P2.
At the appropriate time just before reaching the controller 60
Thus, when the switching position of the control valve 274 is switched from the suction position to the blow position, the work W of the suction nozzle 78a becomes
Not only the suction is released, but also the blow pressure supplied from the air pressure source 258 side to the suction nozzle 78a is assisted to surely mount the mounting position P2, that is, a predetermined position on the printed board B. It will be.
【0089】ここで、第1スリーブ軸154側及びワー
クヘッド70側のプーリに対する歯付きベルト172,
178の噛み合い位置は、前述したように認識カメラ2
92にてワークWが撮影される時点と、ワークWがプリ
ント基板Bに実装される時点とで同一となるから、ワー
クヘッド70の旋回姿勢即ち吸着ノズル78aの旋回位
置並びに吸着ノズル78aの軸回りの回転位置もまた、
前記両時点で同一となる。Here, the toothed belt 172 for the pulleys on the first sleeve shaft 154 side and the work head 70 side.
The meshing position of 178 is determined by the recognition camera 2 as described above.
Since the time when the work W is imaged at 92 and the time when the work W is mounted on the printed circuit board B are the same, the turning posture of the work head 70, that is, the turning position of the suction nozzle 78a and the axis of the suction nozzle 78a. The rotational position of is also
It becomes the same at both the above-mentioned time points.
【0090】従って、ワークWの撮影時点で求めたワー
クWの画像データに基づき、ワークWの吸着姿勢を補正
しても、この後のワークWの実装時点にて、前記歯付き
ベルト172,178に於ける歯のピッチ誤差やその累
積ピッチ誤差、また、プーリの外周のふれ等に起因し
て、その補正にずれが発生することはない。この結果、
ワークWの実装時点でもワークWの吸着姿勢の補正は常
に正確となり、ワークWの実装を高精度に実施できるこ
とになる。Therefore, even if the suction posture of the work W is corrected based on the image data of the work W obtained at the time of photographing the work W, the toothed belts 172 and 178 are mounted at the subsequent mounting time of the work W. There is no deviation in the correction due to the tooth pitch error and the accumulated pitch error in the above, or the runout of the outer circumference of the pulley. As a result,
Even when the work W is mounted, the suction posture of the work W is always corrected accurately, and the work W can be mounted with high accuracy.
【0091】上述したワークWの装着が実施されると
き、コントローラ69は、切換え弁274を低圧位置に
切換えており、これにより、ワークWは低圧のブロー圧
を利用して装着される。なお、ワークWの装着が実施さ
れる以前に於いて、XYテーブル装置8の作動により、
プリント基板Bは、その上面でのワークWの装着すべき
位置と前述した装着位置P2とが一致するように、その
位置決め制御がなされていることは勿論である。When the work W is mounted as described above, the controller 69 switches the switching valve 274 to the low pressure position, so that the work W is mounted using the low blow pressure. In addition, before the work W is mounted, the operation of the XY table device 8 causes
As a matter of course, the printed board B is controlled in position so that the position where the work W is to be mounted on the upper surface of the printed circuit board B coincides with the mounting position P2.
【0092】また、吸着ノズル78aのワークWの吸着
姿勢が補正不能であった場合には、上述したワークWの
装着動作は中止される。そして、この後、吸着ノズル7
8aが回収容器の開口294の上方に達した時点で、コ
ントローラ69にて、制御弁274がブロー位置に切換
えられ、また、切換え弁274が高圧位置に切換えられ
ることで、高圧のブロー圧により、ワークWは、吸着ノ
ズル78aから回収容器に向けて吹き飛ばされ、そし
て、この回収容器に回収されることになる。If the suction posture of the work W of the suction nozzle 78a cannot be corrected, the mounting operation of the work W described above is stopped. Then, after this, the suction nozzle 7
When 8a reaches above the opening 294 of the recovery container, the controller 69 switches the control valve 274 to the blow position, and the switch valve 274 is switched to the high pressure position. The work W is blown off from the suction nozzle 78a toward the collection container, and then collected in this collection container.
【0093】更に、ワークの形状や大きさに応じ、ワー
クヘッド70の使用する吸着ノズル78を変える場合に
は、第2制御モータ228の駆動制御を実施し、ワーク
ヘッド70を90°ずつ自転させていけばよい。上述し
たワーク実装機によれば、ヘッドドラム28を回転を停
止することなく、プリント基板Bに対するワークの装着
を実施することができ、また、ヘッドドラム28の各ワ
ークヘッド70、また、ワーク台2の各ワークフィーダ
を同時に使用することで、同一のワーク又は異なるワー
クを連続してプリント基板Bに装着でき、ワークの実装
効率を大幅に改善することができる。Furthermore, when the suction nozzle 78 used by the work head 70 is changed according to the shape and size of the work, the drive control of the second control motor 228 is performed to rotate the work head 70 by 90 °. You should go. According to the work mounting machine described above, the work can be mounted on the printed circuit board B without stopping the rotation of the head drum 28, and each work head 70 of the head drum 28 and the work table 2 can be mounted. By simultaneously using the respective work feeders, the same work or different works can be continuously mounted on the printed circuit board B, and the mounting efficiency of the works can be significantly improved.
【0094】この発明は、上述した一実施例に制約され
るものではなく、種々の変形が可能であることは勿論で
ある。例えば、図19を参照すれば、変形例であるワー
ク実装機の一部が示されている。この変形例では、前述
した各プーリをギヤに置き換え、そして、歯付きベルト
に代えて、中間ギヤが使用されている。ここで、一実施
例の各プーリに対応するギヤ、また、歯付きベルトに対
応する中間ギヤには、各プーリ及び歯付きベルトの参照
符号にaの添字を付して示し、その説明は省略する。The present invention is not limited to the above-described embodiment, and it goes without saying that various modifications can be made. For example, referring to FIG. 19, there is shown a part of a work mounting machine which is a modified example. In this modification, the above-mentioned pulleys are replaced by gears, and an intermediate gear is used instead of the toothed belt. Here, the gears corresponding to the pulleys of the embodiment and the intermediate gears corresponding to the toothed belt are shown by adding reference characters a to the reference numerals of the pulleys and the toothed belt, and the description thereof is omitted. To do.
【0095】また、一実施例では、ワークの吸着にサク
ション圧を利用するようにしたが、ワークの種類によっ
ては、吸着ノズルの代わりに、吸着体として電磁石を使
用することも勿論可能である。Further, in one embodiment, the suction pressure is used for adsorbing the work, but it is of course possible to use an electromagnet as the adsorbent instead of the adsorbing nozzle depending on the kind of the work.
【0096】[0096]
【発明の効果】以上説明したように、この発明のワーク
実装機は、認識カメラにてワークを撮影する時点でのワ
ークヘッドの旋回姿勢と、ワークの実装時点でのワーク
ヘッドの旋回姿勢とが必ず正確に一致するように、認識
カメラの設置位置を決定してあるから、ワークの撮影時
点でのワークの画像データに基づき、ワークの吸着姿勢
を補正すれば、この補正は、ワークの実装時点でも常に
正確なものとなり、ワークの実装を高精度に実施できる
利点がある。As described above, in the work mounter of the present invention, the turning posture of the work head when the work is photographed by the recognition camera and the turning posture of the work head when the work is mounted are determined. Since the installation position of the recognition camera is determined so that it always matches exactly, if the suction posture of the work is corrected based on the image data of the work at the time of shooting the work, this correction will be performed at the time of mounting the work. However, it is always accurate and has the advantage that work can be mounted with high accuracy.
【図1】一実施例のワーク実装機を一部破断して示した
概略的側面図である。FIG. 1 is a schematic side view showing a work mounting machine according to an embodiment with a part thereof cut away.
【図2】図1のワーク実装機をヘッドドラムの上方から
みた概略的平面図である。FIG. 2 is a schematic plan view of the work mounting machine of FIG. 1 seen from above a head drum.
【図3】ヘッドドラム及び上部ドラムの支持構造を示し
た断面図である。FIG. 3 is a sectional view showing a support structure for a head drum and an upper drum.
【図4】ヘッドドラムと上部ドラムとの間を連結する駆
動力伝達ユニットを示した拡大図である。FIG. 4 is an enlarged view showing a driving force transmission unit that connects a head drum and an upper drum.
【図5】駆動力伝達ユニットの変形例を示した断面図で
ある。FIG. 5 is a cross-sectional view showing a modified example of the driving force transmission unit.
【図6】ヘッドドラムに於いて、ドラム軸からヘッドユ
ニットに至る駆動系を示した断面図である。FIG. 6 is a cross-sectional view showing a drive system from the drum shaft to the head unit in the head drum.
【図7】ヘッドユニットの詳細を示した断面図である。FIG. 7 is a cross-sectional view showing details of a head unit.
【図8】ヘッドユニットのリンクアームを示した正面図
である。FIG. 8 is a front view showing a link arm of the head unit.
【図9】ヘッドユニットの制御リングの端面図である。FIG. 9 is an end view of the control ring of the head unit.
【図10】ヘッドユニットのワークヘッドを示した正面
図である。FIG. 10 is a front view showing a work head of the head unit.
【図11】ワークヘッドに於ける吸着ノズルの上下運動
を模式的に示した図である。FIG. 11 is a view schematically showing the vertical movement of the suction nozzle in the work head.
【図12】ブレーキ装置の正面図である。FIG. 12 is a front view of a brake device.
【図13】変形例のブレーキ装置を示した断面図であ
る。FIG. 13 is a cross-sectional view showing a modified brake device.
【図14】吸着ノズルにワークが吸着される直前のワー
クヘッドの正面図である。FIG. 14 is a front view of a work head immediately before a work is sucked by a suction nozzle.
【図15】吸着ノズルにワークが吸着された時点でのワ
ークヘッドの正面図である。FIG. 15 is a front view of the work head when the work is sucked by the suction nozzle.
【図16】吸着ノズルにワークが吸着された後のワーク
ヘッドの正面図である。FIG. 16 is a front view of the work head after the work is sucked by the suction nozzle.
【図17】吸着ノズルが認識カメラの直上に達したとき
のワークヘッドの正面図である。FIG. 17 is a front view of the work head when the suction nozzle reaches directly above the recognition camera.
【図18】吸着ノズルに対するワークの吸着姿勢を示し
た図である。FIG. 18 is a diagram showing a suction posture of a workpiece with respect to a suction nozzle.
【図19】変形例のヘッドユニットを示した断面図であ
る。FIG. 19 is a cross-sectional view showing a modified head unit.
2 ワーク台 6 ワークフィーダ 8 XYテーブル装置 10 可動テーブル 28 ヘッドドラム 32 ドラム軸 40 駆動モータ 68 ヘッドユニット 69 コントローラ 70 ワークヘッド 72 ヘッドハウジング 78 吸着ノズル 98 ノズル駆動プーリ 106 ヘッド駆動プーリ 110 リンクアーム 154 第1スリーブ軸(旋回軸) 170、176 ベルトプーリ 172、178 歯付きベルト 238 真空ポンプ 292 認識カメラ 2 work table 6 work feeder 8 XY table device 10 movable table 28 head drum 32 drum shaft 40 drive motor 68 head unit 69 controller 70 work head 72 head housing 78 suction nozzle 98 nozzle drive pulley 106 head drive pulley 110 link arm 154 1st Sleeve axis (swivel axis) 170,176 Belt pulleys 172,178 Toothed belt 238 Vacuum pump 292 Recognition camera
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 加藤 誠道 三重県三重郡朝日町大字縄生2121 株式会 社東芝三重工場内 (72)発明者 南浜 悦郎 三重県三重郡朝日町大字縄生2121 株式会 社東芝三重工場内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Seido Kato 2121 Nawao, Asahi-machi, Mie-gun, Mie Pref., Toshiba Mie Plant (72) Inventor Etsuro Minamihama 2121 Asahi-cho, Mie-gun, Mie Pref. Mie factory
Claims (1)
ョンを夫々有したワーク台と、ワーク台に対し離間対向
して配置され、ワーク台と平行な面内で回転駆動される
ヘッドドラムと、ヘッドドラムの外周から突出するよう
にして設けられ、ヘッドドラムの径方向に延びる旋回軸
を中心として旋回自在なワークヘッドと、ワークヘッド
に設けられ、ワークヘッドの外周面からワーク台に向け
て突出した吸着体と、ヘッドドラムの回転中、ワークヘ
ッドを旋回させる旋回手段と、ヘッドドラムの回転及び
ワークヘッドの旋回中、ワーク台に対しての吸着体の姿
勢を維持し、ワーク台に対して吸着体を接離させる姿勢
制御手段と、吸着体によるワークの吸着を制御する吸着
制御手段とを備えてなり、 ヘッドドラムの回転に伴いながらワークヘッドが旋回し
ているとき、供給セクションのワークに対し、ワークヘ
ッドの吸着体が最も近接したときに、この吸着体により
ワークを吸着し、この後、ワークの吸着を維持した状態
で、ワークヘッドが実装セクションまで移送されて、吸
着体が実装セクションに最も近接したときにワークの吸
着を解除し、これにより、ワークを実装セクションに供
給するようにしたワーク実装機に於いて、 前記姿勢制御手段は、旋回軸側とワークヘッド側との双
方に機械的に噛み合い、ワークヘッドの旋回時、ワーク
ヘッドの姿勢を一定に拘束する噛み合い部材を備えて構
成されており、一方、ワーク実装機は、ワーク台側に供
給セクションと実装セクションとの間に位置して設けら
れ、ワークヘッドの吸着体が通過する際、吸着体に吸着
されたワークを撮影し、ワークの撮像データを得るため
の認識カメラと、この認識カメラからの撮像データに基
づき、ワークの吸着姿勢を補正する補正手段とを更に備
えており、 前記認識カメラは、ワークの撮影位置と前記実装セクシ
ョンとで、旋回軸側及びワークヘッド側に対する前記噛
み合い部材の噛み合い位置が同一となるように設置され
ていることを特徴とするワーク実装機。1. A work table having a work supply section and a work section, a head drum that is arranged to face the work table at a distance, and is driven to rotate in a plane parallel to the work table. A work head that is provided so as to project from the outer circumference and is rotatable about a swivel axis that extends in the radial direction of the head drum, and an adsorbent that is provided on the work head and that projects from the outer peripheral surface of the work head toward the work table. And a rotating means for rotating the work head while the head drum is rotating, and a posture of the suction body with respect to the work table during rotation of the head drum and the work head. The work head is provided with attitude control means for contacting and separating, and suction control means for controlling suction of the work by the suction body. When the work head suction body comes closest to the work piece in the supply section during rotation, this work piece attracts the work piece, and then the work head is mounted while maintaining the work piece suction state. In the work mounting machine that is transferred to the section and releases the suction of the work when the suction body is closest to the mounting section, thereby supplying the work to the mounting section, the attitude control means, It is configured to have a meshing member that mechanically meshes with both the swivel axis side and the work head side and that constrains the posture of the work head constant when the work head is swiveling. It is located on the side between the supply section and the mounting section, and when the suction body of the work head passes through, the work that is sucked by the suction body is photographed. It further comprises a recognition camera for obtaining the image data of the work, and a correction means for correcting the suction posture of the work based on the image data from the recognition camera, wherein the recognition camera is the image pickup position of the work and the mounting. A work mounting machine, wherein the section is installed so that the meshing positions of the meshing member with respect to the turning shaft side and the work head side are the same.
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3248064A JPH0590793A (en) | 1991-09-26 | 1991-09-26 | Work mounting apparatus |
TW081107487A TW200628B (en) | 1991-09-26 | 1992-09-22 | |
EP92116429A EP0534452B1 (en) | 1991-09-26 | 1992-09-25 | Work mounting apparatus |
DE69206931T DE69206931T2 (en) | 1991-09-26 | 1992-09-25 | Device for assembling workpieces |
US07/950,883 US5331731A (en) | 1991-09-26 | 1992-09-25 | Cycloid motion work mounting apparatus |
KR1019920017592A KR960010034B1 (en) | 1991-09-26 | 1992-09-26 | Work mounting apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3248064A JPH0590793A (en) | 1991-09-26 | 1991-09-26 | Work mounting apparatus |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0590793A true JPH0590793A (en) | 1993-04-09 |
Family
ID=17172672
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3248064A Pending JPH0590793A (en) | 1991-09-26 | 1991-09-26 | Work mounting apparatus |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0590793A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20220094038A (en) * | 2020-12-28 | 2022-07-05 | 주식회사 대오비전 | 3-Dimension Scanner Platform and Scanning Device Having the Same |
-
1991
- 1991-09-26 JP JP3248064A patent/JPH0590793A/en active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20220094038A (en) * | 2020-12-28 | 2022-07-05 | 주식회사 대오비전 | 3-Dimension Scanner Platform and Scanning Device Having the Same |
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