JPH0582746U - Rudder angle center position detector - Google Patents
Rudder angle center position detectorInfo
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- JPH0582746U JPH0582746U JP2406292U JP2406292U JPH0582746U JP H0582746 U JPH0582746 U JP H0582746U JP 2406292 U JP2406292 U JP 2406292U JP 2406292 U JP2406292 U JP 2406292U JP H0582746 U JPH0582746 U JP H0582746U
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 高速走行時にも、正確な舵角センタ位置を検
出して、その他の制御系の制御の正確性を向上させる事
の出来る舵角センタ位置検出装置を提供する。
【構成】 ステアリング手段１、該ステアリング手段１
の回転方向及び回転量を検出するステアリング情報検出
手段１０、車速検出手段１１、経過時間測定手段１２、
ステアリング操作に関する頻度を演算する頻度演算手段
１３、所定の時間内において、頻度の最も高いステアリ
ング操作位置を舵角センタ位置とするセンタ位置判定手
段１４、頻度情報記憶手段１５とから構成され、更に車
速が、所定の車速以上である場合には、頻度演算手段の
操作を停止させる制御手段１６とから構成されている舵
角センタ位置検出装置。
(57) [Abstract] [Purpose] To provide a rudder angle center position detecting device capable of detecting an accurate rudder angle center position even at high speed traveling and improving control accuracy of other control systems. [Structure] Steering unit 1, steering unit 1
Steering information detecting means 10 for detecting the rotation direction and rotation amount of the vehicle, vehicle speed detecting means 11, elapsed time measuring means 12,
It is composed of a frequency calculation means 13 for calculating the frequency relating to the steering operation, a center position determination means 14 for setting the steering operation position with the highest frequency within a predetermined time as the steering angle center position, and a frequency information storage means 15. However, when the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined vehicle speed, the steering angle center position detecting device includes a control means 16 for stopping the operation of the frequency calculation means.
Description
【０００１】[0001]
本考案は、ステアリング装置に於ける、ステアリングハンドル等を回転させる 場合の原点となる舵角センタ位置を検出する舵角センタ位置検出装置に関するも のである。 The present invention relates to a steering angle center position detecting device for detecting a steering angle center position which is an origin when a steering handle or the like is rotated in a steering device.
【０００２】[0002]
従来、自動車等の車両に於けるステアリングハンドルの操作が操作されている 状態を検出して、その情報に基づいて車両の走行に必要な各種の制御が行われて いる。 例えば、現在に於いて、当該ステアリング装置におけるステアリングハンドル が、その回転させる場合の原点となる舵角センタ位置からどの程度切られている のかと言う情報を検出して、その情報に基づいて、例えば、スロットル制御、Ｅ ＣＴ制御、ＡＢＳ制御更には４ＷＳ制御等を行っている。 2. Description of the Related Art Conventionally, a state in which an operation of a steering wheel of a vehicle such as an automobile is operated is detected, and various controls necessary for traveling of the vehicle are performed based on the detected information. For example, at present, information about how far the steering handle of the steering device is cut from the steering angle center position, which is the origin when rotating the steering device, is detected, and based on that information, for example, , Throttle control, ECT control, ABS control, and 4WS control are performed.
【０００３】 係る制御を正確に確実に実行する為には、該ステアリング手段に於けるステア リングハンドルが、舵角センタ位置からどれだけずれているのかを正確に検出す る必要がある。 処で、従来における、ステアリング手段における舵角センタ位置の検出方法と しては、各種のシステムが提案されているが、代表的なものを以下に例示すると 、図６に示す様に、ステアリング手段１におけるステアリングハンドル２の回転 に連動する回転ロッド３に一部に、２枚の円板４、５を同軸にかつ対向して固定 しておき、更に、該各円板４、５のそれぞれの周縁部に複数個の孔部６、６’或 いは切り欠け部又は歯状態７、７’を設け、且つ当該各孔部６、６’或いは切り 欠け部又は歯状態７、７’の位相が両円板間で異なる様に構成されたものを使用 するものである。In order to accurately and surely execute such control, it is necessary to accurately detect how much the steering wheel in the steering means deviates from the steering angle center position. Although various systems have been proposed as conventional methods for detecting the steering angle center position in the steering means, a typical example thereof is shown below. As shown in FIG. Two discs 4 and 5 are coaxially and oppositely fixed to a part of the rotating rod 3 which is interlocked with the rotation of the steering handle 2 in 1, and further, the respective discs 4 and 5 are fixed. A plurality of holes 6, 6'or notches or tooth states 7, 7'are provided in the peripheral portion, and the phase of each hole 6, 6'or notches or teeth state 7, 7 ' Uses a disc configured differently between both discs.
【０００４】 そして、係る両円板４、５の上記孔部若しくは歯状態部の位置をそれぞれ個別 に設けられたセンサ８、９で検出する様に構成する。 係るセンサ８、９は、例えば、フォトトランジスタ等を利用したフォトセンサ 、プロキシミティスイッチを用いたセンサ等が使用されるものであり、各センサ ８、９とから、それぞれ図７に示す様な、波形を有する検出信号が出力される。Then, the positions of the holes or the tooth condition portions of both the circular plates 4 and 5 are configured to be detected by the sensors 8 and 9 provided individually. The sensors 8 and 9 are, for example, a photosensor using a phototransistor or the like, a sensor using a proximity switch, or the like, and the sensors 8 and 9 are as shown in FIG. 7, respectively. A detection signal having a waveform is output.
【０００５】 つまり、例えば円板４の歯状態部を検出するセンサ８からは、ＳＳ１の波形を 有する出力信号が、該ステアリング手段が操作されている間出力され、一方、円 板５の歯状態部を検出するセンサ９からは、ＳＳ２の波形を有する出力信号が出 力される。 上記の具体例に於いて、両出力信号ＳＳ１とＳＳ２との位相差は、例えば４° と設定しておく。That is, for example, from the sensor 8 which detects the tooth condition portion of the disc 4, an output signal having a waveform of SS1 is output while the steering means is being operated, while the tooth condition of the disc 5 is An output signal having a waveform of SS2 is output from the sensor 9 that detects the part. In the above specific example, the phase difference between both output signals SS1 and SS2 is set to, for example, 4 °.
【０００６】 そして、両信号とも“Ｌ”レベルにある時をステアリング手段が舵角センタ位 置にあるものと決めておき、何れの波形が何れの順で入力されるかを、適宜の演 算処理手段により演算して、その結果から、当該ステアリング手段の舵角センタ 位置を判定するものである。 そして、例えば、図７の波形図において、両信号とも“Ｌ”レベルにある時に 次にＳＳ２の“Ｈ”レベルの信号が来た場合には、当該ステアリング手段は右に 切られたと判断する様にしておき、又ＳＳ１の“Ｈ”レベルの信号が先に来た場 合には、当該ステアリング手段は左に切られたと判断する様に設定しておく。、 そして、両信号ＳＳ１とＳＳ２との信号波形の“Ｈ”レベルと“Ｌ”レベルと の４種の組合せ、つまり（Ｌ、Ｌ）、（Ｌ、Ｈ）、（Ｈ、Ｈ）、（Ｈ、Ｌ）、の 組合せが変化する毎に４℃の角度の変化が有ったとしておく事によって、当該ス テアリング手段の回転方向と回転角度即ち舵角センタ位置からのずれの角度が演 算で求まる。Then, when both signals are at the “L” level, it is determined that the steering means is at the steering angle center position, and which waveform is input in which order is calculated appropriately. The processing means calculates and the steering angle center position of the steering means is determined from the result. Then, for example, in the waveform diagram of FIG. 7, when both signals are at the “L” level and the next SS2 “H” level signal comes, it is determined that the steering means is turned to the right. If the "H" level signal of SS1 comes first, the steering means is set to be judged to be turned to the left. Then, four kinds of combinations of "H" level and "L" level of the signal waveforms of both signals SS1 and SS2, that is, (L, L), (L, H), (H, H), (H , L), there is an angle change of 4 ° C each time the combination changes, and the rotation direction of the steering means and the rotation angle, that is, the angle of deviation from the steering angle center position are calculated. I want it.
【０００７】 即ち、該両信号ＳＳ１とＳＳ２間に於ける信号レベル変化の組合せが何回発生 したかによって、ステアリングハンドル２の回転量が演算出来るのである。 そこで、かくして求められた当該ステアリング手段の回転方向と舵角センタ位 置からのずれの角度を所定のメモリに記憶させておき、該メモリ内に記憶された 情報を基にして、当該ステアリング手段の舵角センタ位置を演算で求めるもので ある。That is, the rotation amount of the steering wheel 2 can be calculated depending on how many times the combination of the signal level changes between the signals SS1 and SS2 occurs. Therefore, the rotation direction of the steering means thus obtained and the angle of deviation from the steering angle center position are stored in a predetermined memory, and the steering means of the steering means is stored based on the information stored in the memory. The steering angle center position is calculated.
【０００８】[0008]
然かしながら、かかる従来の舵角センタ位置検出方法に於いては、所定の時間 内に、頻繁にステアリング手段のステアリングハンドルが操作されて、メモリ内 の情報が常に更新されている場合には、問題はないが、例えば、高速道路を高速 で長時間走行する場合には、直線、或いは曲率半径が極めて大きな道路を走行す る場合が多く、従って当該ステアリング手段に於けるステアリングハンドルのス テアリング操作量が小さくなる。 However, in such a conventional steering angle center position detection method, when the steering handle of the steering means is frequently operated within a predetermined time and the information in the memory is constantly updated, Although there is no problem, for example, when traveling on a highway at high speed for a long time, the vehicle often travels on a straight line or a road with an extremely large radius of curvature, and therefore steering wheel steering of the steering means is concerned. The operation amount becomes smaller.
【０００９】 一方、従来に於ける、上記の舵角センタ位置検出方法に於いては、上記した様 な方法で、ステアリング手段の回転方向と舵角センタ位置からのずれの角度に関 してメモリに記憶れている情報を所定のサンプリング時間、例えば数ミリ秒の範 囲でサンプリングを行い、該ステアリング手段の回転角度について頻度計算を実 行して、所定の測定時間内、例えば１０秒〜１分等の時間内に於いて最も頻度の 高い回転位置情報を当該ステアリング手段の舵角センタ位置として決定する様に 構成されている。On the other hand, in the conventional method for detecting the steering angle center position, the method for storing the steering angle center position and the deviation angle from the steering angle center position are stored by the method described above. The information stored in is sampled within a predetermined sampling time, for example, within the range of several milliseconds, frequency calculation is performed for the rotation angle of the steering means, and within a predetermined measurement time, for example, 10 seconds to 1 second. It is configured to determine the most frequently used rotational position information within the time such as minutes as the steering angle center position of the steering means.
【００１０】 従って、係る高速道路等に於いて、長時間、一定の車速で、走行していると、 ステアリングハンドルの操作量が小さいので、ステアリング手段の回転角度に関 する検出データは、特定の回転角度位置に集中する事になり、そこの頻度が高く なる傾向が避けえない。 その為、特に曲率半径が極めて大きな道路を長い時間走行している場合に、そ の道路状況から、ステアリングハンドルが真の舵角センタ位置からずれているの にも係わらず、ステアリングハンドルが所定の角度回転した位置にいるので、そ の位置の頻度が極めて高くなり、かかる回転位置を舵角センタ位置と誤って判断 してしまうと言う問題が有った。Therefore, when the vehicle is traveling at a constant vehicle speed for a long time on such a highway, the operation amount of the steering wheel is small, so that the detection data relating to the rotation angle of the steering means is specific. Since it concentrates on the rotation angle position, there is an unavoidable tendency for the frequency to increase. Therefore, especially when the vehicle is traveling on a road with an extremely large radius of curvature for a long time, due to the road conditions, the steering wheel will not move from the true steering angle center position, but Since the position is rotated by an angle, the frequency of the position becomes extremely high, and there is a problem that the rotational position is erroneously determined as the steering angle center position.
【００１１】 本考案の目的は、上記した従来技術の欠点を改良し、係る高速走行時にも、正 確な舵角センタ位置を検出して、その他の制御系の制御の正確性を向上させる事 の出来る舵角センタ位置検出装置を提供するものである。An object of the present invention is to improve the above-mentioned drawbacks of the prior art, to detect an accurate rudder angle center position even at such high speed traveling, and to improve the control accuracy of other control systems. The present invention provides a rudder angle center position detection device capable of
【００１２】[0012]
本考案は上記した目的を達成するため、以下に記載されたような技術構成を採 用するものである。即ち、車両に設けられたステアリング手段、該ステアリング 手段の回転方向及び回転量の内、少なくとも一方を検出するステアリング情報検 出手段、車速検出手段、経過時間測定手段、該ステアリング情報検出手段からの 情報に基づいて，当該ステアリング操作に関する頻度を演算する頻度演算手段、 経過時間測定手段により設定される所定の時間内において、当該頻度の最も高い 当該ステアリング操作位置を当該ステアリング手段の舵角センタ位置と判定する センタ位置判定手段、該センタ位置判定手段からの情報を記憶しておくセンタ位 置記憶手段とから構成されると共に、更に当該車両の車速が、所定の時間、予め 定められた所定の車速以上である場合には、当該頻度演算手段の操作を停止させ る様に構成された制御手段とから構成されている舵角センタ位置検出装置である 。 The present invention adopts the technical configurations as described below in order to achieve the above-mentioned object. That is, the steering means provided in the vehicle, the steering information detecting means for detecting at least one of the rotation direction and the rotation amount of the steering means, the vehicle speed detecting means, the elapsed time measuring means, and the information from the steering information detecting means. Based on the above, the steering operation position with the highest frequency is determined to be the steering angle center position of the steering means within a predetermined time set by the frequency calculation means for calculating the frequency related to the steering operation and the elapsed time measurement means. Center position determining means and center position storing means for storing information from the center position determining means, and the vehicle speed of the vehicle is equal to or higher than a predetermined vehicle speed for a predetermined time. If it is, from the control means configured to stop the operation of the frequency calculation means A steering angle center position detecting device has been made.
【００１３】[0013]
本考案に於ける該舵角センタ位置検出装置は、上記の様な構成を採用している ので、高速走行時の様に、ステアリング手段の於けるステアリングハンドルの操 作量が少ない場合で、舵角センタ位置の検出に誤動作が発生する恐れのある場合 には、当該舵角センタ位置測定操作を中止して、既に、メモリに記憶されている 前回迄の舵角センタ位置測定データを、真の舵角センタ位置として採用する様に したものである。 Since the rudder angle center position detecting device in the present invention adopts the above-mentioned configuration, the rudder angle center position detecting device can be operated when the steering handle operation amount in the steering means is small, such as during high-speed traveling. If a malfunction may occur in the detection of the angle center position, the rudder angle center position measurement operation is stopped and the rudder angle center position measurement data previously stored in the memory is changed to the true value. This is adopted as the steering angle center position.
【００１４】[0014]
以下に、本考案に係る舵角センタ位置検出装置の具体例を図面を参照しながら 詳細に説明する。 図１は、本考案に係る舵角センタ位置検出装置の一具体例の構成を説明するブ ロックダイアグラムであり、車両１００に設けられたステアリング手段１、該ス テアリング手段１の回転方向及び回転量の内、少なくとも一方を検出するステア リング情報検出手段１０、車速検出手段１１、経過時間測定手段１２、該ステア リング情報検出手段１０からの情報に基づいて，当該ステアリング操作に関する 頻度を演算する頻度演算手段１３、経過時間測定手段１２により設定される所定 の時間内において、当該頻度の最も高い当該ステアリング操作位置を当該ステア リング手段の舵角センタ位置と判定するセンタ位置判定手段１４、該頻度演算手 段１３からの情報を記憶しておく頻度情報記憶手段１５、及び該センタ位置判定 手段１４からの情報を記憶しておくセンタ位置記憶手段２０とから構成されると 共に、更に当該車両の車速が、所定の時間、予め定められた所定の車速以上であ る場合には、当該頻度演算手段の操作を停止させる様に構成された制御手段１９ とから構成されている舵角センタ位置検出装置５０で有る。 Hereinafter, a specific example of the steering angle center position detecting device according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram illustrating the configuration of a specific example of the steering angle center position detecting device according to the present invention. The steering means 1 provided in a vehicle 100, the rotation direction and the rotation amount of the steering means 1 are shown in FIG. Of the steering operation information detecting means 10, the vehicle speed detecting means 11, the elapsed time measuring means 12, and the steering information detecting means 10 for detecting at least one of the Center position determining means 14 for determining the steering operation position having the highest frequency as the steering angle center position of the steering means within a predetermined time set by the means 13 and the elapsed time measuring means 12, and the frequency calculator. From the frequency information storage means 15 for storing the information from the stage 13 and the center position determination means 14. And a center position storage means 20 for storing the information, and when the vehicle speed of the vehicle is equal to or higher than a predetermined vehicle speed for a predetermined time, The steering angle center position detection device 50 is composed of a control means 19 configured to stop the operation.
【００１５】 即ち、本考案に於いては、上記した様な問題点が発生する事によって、車両に 於けるステアリング手段１のステアリングハンドル２の舵角センタ位置を、特に 高速道路等を走行中に、所定の角度に回転させたまま所定の時間を経過すると、 舵角センタ位置からずれているにも係わらず、そのずれているステアリングハン ドルの位置を当該ステアリング手段の舵角センタ位置として誤って記憶してしま う事を防止するものである。That is, in the present invention, due to the above-mentioned problems, the steering angle center position of the steering handle 2 of the steering means 1 in the vehicle, especially when traveling on a highway or the like, , When a predetermined time has elapsed while rotating the steering wheel at a predetermined angle, the position of the steering wheel that has deviated is mistaken as the rudder angle center position of the steering means, even though it deviates from the rudder angle center position. It will prevent you from remembering it.
【００１６】 係る問題を放置したまま、つまり、誤ったステアリング回転位置を舵角センタ 位置として記憶しておくと、上記した各種の操作制御に於けるエラー、誤動作に 繋がるので、危険な状態が発生する可能性が有ったが、本考案の係る構成を採用 することによって、上記した様な問題が完全に解決されるのである。 基本的には、本考案に於いては、上記舵角センタ位置検出システムにおいて、 該ステアリング手段１のステアリング操作に基づいてステアリングハンドルの舵 角センタ位置を演算する場合、車両が所定の車速以上で、所定の時間連続して走 行している間は、該舵角センタ位置を求める演算処理を停止するものであり、そ の結果、当該操作を実行する以前に既に当該記憶手段に記憶されている舵角セン タ位置を今回測定時に於ける舵角センタ位置と判断するものである。If such a problem is left as it is, that is, if an erroneous steering rotation position is stored as a steering angle center position, an error or malfunction in the above-mentioned various operation controls may occur, and a dangerous state may occur. However, by adopting the configuration according to the present invention, the above problems can be completely solved. Basically, in the present invention, when the steering angle center position of the steering wheel is calculated based on the steering operation of the steering means 1 in the above steering angle center position detection system, the vehicle is at a predetermined vehicle speed or higher. While the vehicle is running continuously for a predetermined time, the arithmetic processing for obtaining the rudder angle center position is stopped, and as a result, it is already stored in the storage means before executing the operation. The existing rudder angle center position is judged as the rudder angle center position at the time of this measurement.
【００１７】 本考案にかかる舵角センタ位置検出装置の操作手順を図２に示されるフローチ ャートで説明する。 先ず本考案に係る舵角センタ位置検出装置がスタートすると、図６に示される 様な構成を有するステアリング情報検出手段１０が駆動されて、適宜のサンプリ ング手段１６により、所定のサンプル時間間隔で、該ステアリング手段１のステ アリングハンドルの回転方向及び回転角度つまり回転量を検出し、検出信号ＳＳ １とＳＳ２を出力する。ステップ（１） 該サンプリング周期が未だ来ていない場合には、つまりＮＯである場合には、 当該操作を繰り返す事になる。The operation procedure of the rudder angle center position detecting device according to the present invention will be described with reference to the flow chart shown in FIG. First, when the rudder angle center position detecting device according to the present invention is started, the steering information detecting means 10 having a structure as shown in FIG. 6 is driven, and an appropriate sampling means 16 is operated at a predetermined sampling time interval. The steering direction and the rotation angle of the steering handle of the steering means 1, that is, the rotation amount is detected, and detection signals SS 1 and SS 2 are output. Step (1) If the sampling period has not come yet, that is, if it is NO, the operation is repeated.
【００１８】 本考案に係る舵角センタ位置検出装置に於ける該サンプリング周期は、特に限 定されるものではないが、例えば数百マイクロ秒〜数ミリ秒の範囲の適当な周期 が選択される。 次いでステップ（２）に於いて、ステップ（１）で検出された、それぞれのサ ンプリング時点での両出力信号から、適宜の構成を有するステアリング操作量演 算手段１７で、当該ステアリング手段１のステアリングハンドル２の回転方向と 回転量を演算し、その結果を、該頻度演算手段１３において、所定の間隔で量子 化された回転角度レベル群のそれぞれに対応させて頻度をカウントして、当該ス テアリング手段の頻度表を作成し、そのデータを適宜の頻度情報記憶手段１５に 記憶する。The sampling period in the rudder angle center position detecting device according to the present invention is not particularly limited, but an appropriate period in the range of, for example, several hundred microseconds to several milliseconds is selected. .. Next, in step (2), the steering operation amount computing means 17 having an appropriate configuration is used to determine the steering of the steering means 1 from both output signals detected in step (1) at the respective sampling times. The rotation direction and the rotation amount of the handle 2 are calculated, and the frequency calculation means 13 counts the frequency corresponding to each rotation angle level group quantized at a predetermined interval, and the steering is performed. A frequency table of the means is created and the data is stored in the appropriate frequency information storage means 15.
【００１９】 つまり、ステップ（２）に於いては、所定の単位角度を以て分割された各回転 角度群の何れかに、サンプリングされた各データが分類されるかを、該頻度演算 手段に於いて演算し、所謂ヒストグラムを該頻度情報記憶手段１５内で完成させ るものである。 この場合、既に該記憶手段１５に記憶されている、前回迄の頻度情報は、逐次 、新たに検出されたステアリング操作情報によって書換えられて行くものである 。That is, in the step (2), the frequency calculation means determines which of the rotation angle groups divided by the predetermined unit angle the respective sampled data is classified into. The histogram is calculated and the so-called histogram is completed in the frequency information storage means 15. In this case, the frequency information up to the previous time, which is already stored in the storage means 15, is rewritten sequentially by the newly detected steering operation information.
【００２０】 次に、上記の様に常時当該ステアリング手段のステアリングハンドル２の回転 方向と回転量とが検出されて、頻度計算が実行されている間に、所定の間隔で該 頻度演算手段１３で作成され、該頻度情報記憶手段１５に記憶されている現時点 での頻度表を該センタ位置判定手段１４が読みに行き、その時点において最も頻 度の高い回転量の示すステアリングハンドルの位置を該舵角センタ位置と決定す るものである。Next, as described above, while the rotation direction and the rotation amount of the steering handle 2 of the steering means are constantly detected and the frequency calculation is being executed, the frequency calculation means 13 at predetermined intervals. The center position determination means 14 reads the created frequency table stored in the frequency information storage means 15, and the position of the steering wheel indicated by the most frequent rotation amount at that time is read by the steering wheel. It is determined as the corner center position.
【００２１】 即ち、ステップ（３）に於いて、所定の時間、例えば１分、或いは１０秒の様 に適宜に設定された時間を基準として、前回に於ける判定操作時からの経過時間 を該予め決定されている該所定の時間とを、適宜の構成を有する経過時間比較手 段１８に於いて比較して、所定の時間以内であれば、すなわちＮＯであれば、ス テップ（１）に戻り、又ＹＥＳであれば、該舵角センタ位置の更新判定時期が来 たと判断して、ステップ（４）に進む。That is, in step (3), the elapsed time from the time of the determination operation in the previous time is based on a predetermined time, for example, 1 minute or 10 seconds, which is appropriately set. The predetermined time determined in advance is compared with the elapsed time comparing means 18 having an appropriate configuration, and if it is within the predetermined time, that is, if NO, then the step (1) is performed. If the answer is YES, then it is determined that it is time to update the steering angle center position, and the process proceeds to step (4).
【００２２】 ステップ（３）に於いて、所定の時間の設定は、オペレータが任意に操作設定 出来るのであり、又、経過時間は、適宜のタイマー１２からの出力に基づいて判 断する事が出来る。 ステップ（４）に於いては、当該車両の現在の走行速度（つまり車速）を、例 えば、公知となっている適宜の構成を有する車速センサー１１を利用して、車速 を検出し、車速比較手段１９に於いて、予め定められた設定値と比較する。In step (3), the operator can arbitrarily set the predetermined time, and the elapsed time can be judged based on the output from the appropriate timer 12. .. In step (4), the current traveling speed (that is, the vehicle speed) of the vehicle is detected, for example, by using the vehicle speed sensor 11 having an appropriately known configuration, and the vehicle speed is compared. In the means 19, it is compared with a predetermined set value.
【００２３】 該所定の設定値は、特に限定されるものではないが、特に高速道路を高速で走 行している場合の問題点を解決するものである事から、係る設定値は、例えば８ ０Ｋｍとか１００Ｋｍと言うように設定する事が出来る。 ステップ（４）に於いて車速が、該設定値まで到達していない場合には、（Ｎ Ｏの場合）ステップ（２）に於いて、求められた最新の舵角センタ位置情報から 舵角センタ位置を演算して頻度表を作成し、当該頻度表から、現在のステアリン グハンドルの舵角センタ位置を算出して（ステップ（５））、次いで該情報を舵 角センタ位置記憶手段２０に送り、前回記憶された該舵角センタ位置情報を、今 回求められた新しい舵角センタ位置情報と置き換えるものである。（ステップ（ ６）） つまり、ステップ（６）に於いて、該メモリ２０に記憶されている前回の舵角 センタ位置に関する情報がクリヤされ舵角センタ位置情報の更新が行われる。The predetermined set value is not particularly limited, but since it solves a problem particularly when running on a highway at a high speed, the set value is, for example, 8 It can be set to say 0 km or 100 km. If the vehicle speed does not reach the set value in step (4), the steering angle center is calculated from the latest steering angle center position information obtained in step (2) (in the case of NO). The position is calculated to create a frequency table, the current steering angle center position of the steering wheel is calculated from the frequency table (step (5)), and then the information is sent to the steering angle center position storage means 20, The previously stored steering angle center position information is replaced with the new steering angle center position information obtained this time. (Step (6)) That is, in step (6), the information about the previous steering angle center position stored in the memory 20 is cleared and the steering angle center position information is updated.
【００２４】 又、ステップ（４）に於いてＹＥＳである場合、つまり車速が所定の値より大 きくなり、高速走行している事が確実である場合には、該サンプリング操作を中 止しても良く、又該頻度表の作成を中止しても良く、或いは、該センタ位置判定 手段を不作動とする等の操作により、ステップ（６）を経ずにエンドになる。 つまり、この場合には、該センタ位置記憶手段２０のデータは更新されず、前 回迄のデータを依然として舵角センタ位置情報として活用する様にしたものであ る。If YES in step (4), that is, if the vehicle speed becomes higher than the predetermined value and it is certain that the vehicle is traveling at high speed, the sampling operation is stopped. Alternatively, the creation of the frequency table may be stopped, or an operation such as deactivating the center position determination means may be performed to end the process without going through step (6). That is, in this case, the data in the center position storage means 20 is not updated, and the data up to the previous time is still utilized as the steering angle center position information.
【００２５】 即ち、本考案に於ける該舵角センタ位置検出装置に於いては、該センタ位置記 憶手段２０は、新しい舵角センタ位置情報が、該センタ位置判定手段１４からの 出力される毎に、該センタ位置記憶手段２０に既に記憶されている前回の舵角セ ンタ位置を、当該新しい舵角センタ位置情報で更新される様に構成されているも のである事が好ましい。That is, in the steering angle center position detecting device of the present invention, the center position storing means 20 outputs new steering angle center position information from the center position determining means 14. It is preferable that the previous steering angle center position already stored in the center position storage means 20 is updated with the new steering angle center position information every time.
【００２６】 本考案に於ける舵角センタ位置検出装置を用いて、当該ステアリング手段の舵 角センタ位置を検出し、その情報に基づいてステアリング手段の舵角センタを修 正する事になるが、ステアリング手段の舵角センタ修正には、例えば、従前迄に ステアリング手段の舵角センタ位置として設定されていた位置から、今回新たに 舵角センタ位置として設定された位置まで、一度に移行させる処理を行う事も出 来るが、従前迄にステアリング手段の舵角センタ位置として設定されていた位置 から、今回新たに舵角センタ位置として設定された位置まで、複数段階の修正操 作をしながら徐々に変更する方法をとる事も出来る。The steering angle center position detecting device according to the present invention is used to detect the steering angle center position of the steering means and correct the steering angle center of the steering means based on the information. To correct the steering angle center of the steering means, for example, a process of shifting from the position previously set as the steering angle center position of the steering means to the position newly set as the steering angle center position this time at once is performed. Although it may be performed, from the position that was previously set as the rudder angle center position of the steering means to the position that was newly set as the rudder angle center position this time, gradually performing multiple correction operations. You can also change it.
【００２７】 図３は、本考案に係る舵角センタ位置検出装置を用いて舵角センタ位置を求め る手順に於ける他の具体例を説明するフローチャートである。 本具体例に於いては、基本的なフローチャートは、図２の態様と同一であるが 、更に正確な舵角センタ位置の判断を求める為、上記の態様に於いて採用されて いる該経過時間測定手段１２により設定される所定時間を、車速に応じて変化す る様に構成したものである。FIG. 3 is a flowchart illustrating another specific example of the procedure for obtaining the steering angle center position using the steering angle center position detection device according to the present invention. In this specific example, the basic flow chart is the same as that of the embodiment of FIG. 2, but in order to obtain a more accurate determination of the steering angle center position, the elapsed time adopted in the above embodiment is used. The predetermined time set by the measuring means 12 is configured to change according to the vehicle speed.
【００２８】 例えば、該所定時間は、車速が早くなる程短くなる様に設定される様に制御さ れるものである事が好ましい。 即ち、図３に於いて、ステップ（１）〜ステップ（５）迄は図２のフローチャ ートと全く同一であり、異なる点は、図２に於けるステップ（６）の替わりに図 ３においてステップ（７）以下の工程が付加されたことである。For example, it is preferable that the predetermined time is controlled so that it is set to be shorter as the vehicle speed becomes faster. That is, in FIG. 3, steps (1) to (5) are exactly the same as those in the flow chart of FIG. 2, except that FIG. 3 is different from step (6) in FIG. The step (7) and the following steps are added.
【００２９】 つまり、ステップ（７）に於いて、前回迄に（即ち図２のステップ（５）に於 いてセンタ位置記憶手段２０に記憶されている舵角センタ位置情報と今回新たに 図２のステップ（５）に於いて判定された舵角センタ位置情報とを比較して、（ 例えば、当該両者の差分を演算する）両者が異なる場合には、ステップ（１２） に進み、前回迄に該センタ位置記憶手段２０に記憶されている舵角センタ位置情 報を新しい舵角センタ位置情報に置き換えステップ（１１）に進み、又両者が同 じである場合には、ステップ（８）に進み、前回の舵角センタ位置情報と同じ状 態が長く続くかどうかをもう一度判断し、その状態が所定の時間ＴHOLD以上続く 場合には、前回記憶された舵角センタ位置情報を正しいステアリング手段の舵角 センタ位置として認める様に構成されているものである。That is, in step (7), the steering angle center position information stored in the center position storage means 20 up to the previous time (that is, in step (5) of FIG. The rudder angle center position information determined in step (5) is compared, and if they are different (for example, the difference between the two is calculated), the process proceeds to step (12) and the previous The rudder angle center position information stored in the center position storage means 20 is replaced with new rudder angle center position information, and the process proceeds to step (11). If they are the same, the process proceeds to step (8). It is again judged whether the same state as the previous steering angle center position information continues for a long time. If the state continues for a predetermined time T HOLD or more, the previously stored steering angle center position information is used for the correct steering of the steering means. Corner It is one that is constructed as acknowledge as another position.
【００３０】 そこで、ステップ（８）に於いて、当該所定の時間ＴHOLDを車速に応じて異な る様にしておく事が好ましい。 本考案に於ける本具体例に於いては、一例として、該所定の時間ＴHOLDと車速 との関係は、図４に示す様に、車速が早くなれば、該所定の時間ＴHOLDは小さく なる様な関係を持たせておくものである。Therefore, in step (8), it is preferable to set the predetermined time T HOLD to be different depending on the vehicle speed. In this specific example of the present invention, as an example, the relationship between the predetermined time T HOLD and the vehicle speed is as shown in FIG. 4, the faster the vehicle speed, the smaller the predetermined time T HOLD becomes. It is intended to have such a relationship.
【００３１】 従って、例えば、時速８０Ｋｍで走行している車両に於ける該所定の時間ＴHO LD を２秒とすると時速１００Ｋｍで走行している車両に於ける該所定の時間ＴHO LD を１秒とする様に設定する事が出来る。 ステップ（９）に於いて、今回の舵角センタ位置情報が求められた時点からの 経過時間が該所定の時間ＴHOLD以下であるか否かが判断され、該経過時間が該所 定の時間ＴHOLD以下である場合（ＹＥＳの場合）には、ステップ（１０）に進み 、当該新たに求められた、前回と同一の舵角センタ位置情報を正確なステアリン グ手段における舵角センタ位置情報としてセンタ位置記憶手段２０に記憶させ、 前回までの舵角センタ位置情報を更新する。Therefore, for example, assuming that the predetermined time T HO LD in a vehicle traveling at 80 km / h is 2 seconds, the predetermined time T HO LD in a vehicle traveling at 100 km / h is 1 It can be set to be seconds. In step (9), it is determined whether the elapsed time from the time when the current steering angle center position information is obtained is less than or equal to the predetermined time T HOLD , and the elapsed time is the predetermined time. If it is equal to or less than T HOLD (YES), the process proceeds to step (10), and the newly obtained steering angle center position information which is the same as the last time is used as the steering angle center position information in the accurate steering means. The steering angle center position information up to the last time is stored in the center position storage means 20 and updated.
【００３２】 その後ステップ（１１）に進み、該時間ＴHOLDと該経過時間との比較回路、例 えばアップカウンタ等のカウンタ値をリセットしてエンドに到る。 又ステップ（９）に於いて、該経過時間が該所定の時間ＴHOLD以上である場合 （ＮＯの場合）には、その時に得られた新しい舵角センタ位置情報は、エラーが 含まれている可能性が高いので、採用せずエンドに到り、前回迄に該センタ位置 記憶手段２０に記憶されている舵角センタ位置情報を正しいステアリング手段の 舵角センタ位置として採用するものである。After that, the process proceeds to step (11) to reset the counter value of the time T HOLD and the elapsed time, for example, a counter value such as an up counter, and reach the end. In step (9), when the elapsed time is equal to or longer than the predetermined time T HOLD (in the case of NO), the new steering angle center position information obtained at that time contains an error. Since there is a high possibility that the steering angle center position information stored in the center position storage means 20 up to the last time will be adopted as the correct steering angle center position of the steering means.
【００３３】 係る具体例に於いては、図１に於いて、該センタ位置判定手段１４から出力さ れる舵角センタ位置情報と該センタ位置記憶手段２０に記憶されている舵角セン タ位置情報とを比較する比較手段２１（例えば差分演算手段等）を両手段の間に 設けると共に、該経過時間測定手段１２からの情報に基ずき、該経過時間と予め 定められた前記所定の時間ＴHOLDとを比較する所定時間ＴHOLD比較手段２２を該 経過時間測定手段１２と該比較手段２１との間に接続して設けるものである。In this specific example, in FIG. 1, the steering angle center position information output from the center position determination means 14 and the steering angle center position information stored in the center position storage means 20 are shown. A comparing means 21 (for example, a difference calculating means) for comparing with the above is provided between the both means, and based on the information from the elapsed time measuring means 12, the elapsed time and the predetermined time T which is predetermined. the predetermined time T HOLD comparison means 22 for comparing the HOLD those provided connected between said elapsed time measuring means 12 and the comparison means 21.
【００３４】 上記本考案の更に別の具体例を図４のフローチャートで説明する。 図５に示されている具体例は、図２乃至図３に示す舵角センタ位置検出方法に 従って、検出された新たな舵角センタ位置情報と該センタ位置記憶手段２０に記 憶されている前回迄の舵角センタ位置情報との差が大きい場合、前記した様に、 一度のステップで当該ステアリング手段の舵角センタ位置を新しい舵角センタ位 置情報に基づいて位置に変更する場合もあるが、その差が大きい場合には、かな り無理な調整を行う必要があり、誤差の発生もありうるので、何回かのステップ に分けて徐々に変更する事が好ましい。Still another specific example of the present invention will be described with reference to the flowchart of FIG. The specific example shown in FIG. 5 is stored in the center position storage means 20 and new detected steering angle center position information according to the steering angle center position detection method shown in FIGS. When the difference from the previous steering angle center position information is large, as described above, the steering angle center position of the steering means may be changed to the position based on the new steering angle center position information in one step. However, if the difference is large, it is necessary to make an unreasonable adjustment, and an error may occur, so it is preferable to gradually change it in several steps.
【００３５】 そこで、本件具体例に於いては、上記差分が所定の値を越える場合には、予め 定められた所定の回転量の補正量を採用して、新しい舵角センタ位置への変更を 分割的に実行しようとするものである。 つまり、例えば、該所定の量の回転量補正量を１０°と設定しておいた場合、 前回の舵角センタ位置と今回測定された新しい舵角センタ位置との回転量につい ての差分が１５°で有った場合、当該ステアリング手段の舵角センタ位置を、前 回の舵角センタ位置から該所定の量の回転量補正量である１０°を以て補正を行 うものであり、それにより得られた新しい舵角センタ位置を、ただしい舵角セン タ位置と決定するものである。Therefore, in the present specific example, when the difference exceeds a predetermined value, a correction amount of a predetermined predetermined rotation amount is adopted to change to a new steering angle center position. It is intended to be executed in a divided manner. That is, for example, when the rotation amount correction amount of the predetermined amount is set to 10 °, the difference in rotation amount between the previous steering angle center position and the new steering angle center position measured this time is 15 If it is, the steering angle center position of the steering means is corrected from the previous steering angle center position by 10 ° which is the rotation amount correction amount of the predetermined amount. The determined new rudder angle center position is determined as the incorrect rudder angle center position.
【００３６】 勿論、当該差分値が、１０°以内であれば、その値を以て補正値となし、前回 の舵角センタ位置に、その補正値を加算又は減算して正しい舵角センタ位置を求 めるものである。 更に、他の具体例としては、係る補正量を、当該車両の車速に応じて変化させ るものであり、例えば、車速が早くなれば、当該補正量を小さくし、又低速の場 合には、当該補正量を大きくする事も出来、或いはその逆の関係にしたもので有 っても良い。Of course, if the difference value is within 10 °, it is used as a correction value, and the correction value is added or subtracted from the previous steering angle center position to obtain the correct steering angle center position. It is something. Furthermore, as another specific example, the correction amount is changed according to the vehicle speed of the vehicle. For example, when the vehicle speed becomes faster, the correction amount is made smaller, and when the vehicle speed is low, The correction amount can be increased, or the opposite relationship may be established.
【００３７】 上記の具体例を実行する為の具体的な装置としては、例えば図１に於いて該セ ンタ位置判定手段から出力される新しい舵角センタ位置情報と、該センタ位置記 憶手段に既に記憶されている前回の舵角センタ位置情報の差分を演算する差分演 算手段２１、該差分演算手段２１の出力を所定の値と比較する比較手段２３、当 該差分値が該所定の値以上で有った場合には、当該所定の値を補正量として採用 し、該前回の舵角センタ位置情報を該補正値を用いて修正し、その結果を新しい 舵角センタ位置として該センタ位置記憶手段２０に記憶させ、又当該差分値が該 所定の値以下で有った場合には、当該差分値を補正量として採用し、該前回の舵 角センタ位置情報を該補正値を用いて修正し、その結果を新しい舵角センタ位置 として該センタ位置記憶手段２０に記憶させる処理手段２４とが設けられている ものである。As a concrete device for executing the above concrete example, for example, in FIG. 1, new rudder angle center position information output from the center position judging means and the center position storing means Difference calculation means 21 for calculating the difference between the previously stored steering angle center position information, comparison means 23 for comparing the output of the difference calculation means 21 with a predetermined value, and the difference value is the predetermined value. If it is above, the predetermined value is adopted as the correction amount, the previous steering angle center position information is corrected using the correction value, and the result is set as the new steering angle center position. The difference value is stored in the storage means 20, and when the difference value is equal to or less than the predetermined value, the difference value is adopted as a correction amount, and the previous steering angle center position information is used by using the correction value. Amend the result to the new rudder angle center position Then, a processing means 24 for storing in the center position storage means 20 is provided.
【００３８】 図５は、上記した本考案の具体例を実行する場合の手順を説明するフローチャ ートである。 図５に於いて、スタート後、ステップ（１）〜ステップ（３）迄は、図２のフ ローチャートの同一である。 ステップ（４）に於いて、ステップ（３）で頻度表から求められた新しい舵角 センタ位置情報に基づく新舵角センタ位置と前回迄の操作で該センタ位置記憶手 段２０に記憶されている舵角センタ位置情報との差分（Δセンタ位置）を求め、 ステップ（５）で、該Δセンタ位置と予め定められた所定の補正量（ガード量） との差を求め、該Δセンタ位置が該所定の補正量（ガード量）より小さい場合（ ＹＥＳ）には、ステップ（７）に進み、該差分値を用いて、該舵角センタ位置を 修正してその結果を新たな舵角センタ位置として該センタ位置記憶手段２０の舵 角センタ位置情報を更新する。FIG. 5 is a flow chart for explaining the procedure for executing the specific example of the present invention. In FIG. 5, steps (1) to (3) after the start are the same as those in the flow chart of FIG. In step (4), the new steering angle center position based on the new steering angle center position information obtained from the frequency table in step (3) and the operation up to the previous time are stored in the center position storage means 20. A difference (Δ center position) from the steering angle center position information is obtained, and in step (5), a difference between the Δ center position and a predetermined predetermined correction amount (guard amount) is obtained, and the Δ center position is determined. When it is smaller than the predetermined correction amount (guard amount) (YES), the process proceeds to step (7), the steering angle center position is corrected using the difference value, and the result is a new steering angle center position. Then, the steering angle center position information of the center position storage means 20 is updated.
【００３９】 一方、該Δセンタ位置が該所定の補正量（ガード量）より大きい場合（ＮＯ） には、ステップ（６）に進み、該所定の補正量（ガード量）を用いて、該舵角セ ンタ位置を修正してその結果を新たな舵角センタ位置として該センタ位置記憶手 段２０の舵角センタ位置情報を更新する。 尚、該ステップ（４）の後に別途ステップ（４’）を設け、ステップ（４）の 後に車速を測定して、当該車速により異なる該補正量を、予め車速と補正量との 関係を設定した適宜のルックアップテーブル等より選択する工程を設けたもので 有っても良い。On the other hand, when the Δcenter position is larger than the predetermined correction amount (guard amount) (NO), the process proceeds to step (6), and the steering is performed using the predetermined correction amount (guard amount). The angle center position is corrected, and the result is used as a new steering angle center position, and the steering angle center position information of the center position storing means 20 is updated. In addition, a separate step (4 ′) is provided after the step (4), the vehicle speed is measured after the step (4), and the correction amount that differs depending on the vehicle speed is set in advance with the relationship between the vehicle speed and the correction amount. It may have a step of selecting from an appropriate look-up table or the like.
【００４０】[0040]
本考案によれば、高速走行時にも、正確な舵角センタ位置を検出して、その他 の制御系の制御の正確性を向上させる事の出来る舵角センタ位置検出装置を得る 事が可能となる。 According to the present invention, it is possible to obtain a rudder angle center position detection device capable of detecting an accurate rudder angle center position even when traveling at high speed and improving the control accuracy of other control systems. ..
【図１】図１は、本考案に係る舵角センタ位置検出装置
の一具体例を説明する図である。FIG. 1 is a diagram illustrating a specific example of a steering angle center position detection device according to the present invention.
【図２】図２は、本考案に係る舵角センタ位置検出装置
の一具体例に於ける操作手順を説明するフローチャート
である。FIG. 2 is a flow chart for explaining an operation procedure in a specific example of the steering angle center position detecting device according to the present invention.
【図３】図３は、本考案に係る舵角センタ位置検出装置
の他の具体例に於ける操作手順を説明するフローチャー
トである。FIG. 3 is a flow chart for explaining an operation procedure in another specific example of the steering angle center position detecting device according to the present invention.
【図４】図４は、図３の具体例に使用される車速と所定
時間との関係の例を説明する図である。FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a relationship between a vehicle speed and a predetermined time used in the specific example of FIG.
【図５】図５は、本考案に係る舵角センタ位置検出装置
の別の具体例に於ける操作手順を説明するフローチャー
トである。FIG. 5 is a flowchart illustrating an operation procedure in another specific example of the steering angle center position detecting device according to the present invention.
【図６】図６は、従来のステアリング手段の構成の例を
示す図である。FIG. 6 is a diagram showing an example of a configuration of conventional steering means.
【図７】図７は、従来の舵角センタ位置検出装置に於け
るステアリング手段から出力される検出信号波形の例を
説明する図である。FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a detection signal waveform output from steering means in a conventional steering angle center position detection device.
１…ステアリング手段 ２…ステアリングハンドル ３…回転ロッド ４、５…円板 ６、６’…孔部 ７、７’…歯状部 ８、９…センサ ５０…舵角センタ位置検出装置 １０…ステアリング情報検出手段 １１…車速検出手段 １２…経過時間測定手段 １３…頻度演算手段 １４…センタ位置判定手段 １５…頻度情報記憶手段 １６…サンプリング手段 １７…ステアリング操作量演算手段 ２０…センタ位置記憶手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Steering means 2 ... Steering handle 3 ... Rotating rods 4, 5 ... Discs 6, 6 '... Holes 7, 7' ... Toothed portions 8, 9 ... Sensor 50 ... Steering angle center position detection device 10 ... Steering information Detecting means 11 ... Vehicle speed detecting means 12 ... Elapsed time measuring means 13 ... Frequency calculating means 14 ... Center position determining means 15 ... Frequency information storing means 16 ... Sampling means 17 ... Steering operation amount calculating means 20 ... Center position storing means
Claims (6)
ステアリング手段の回転方向及び回転量の内、少なくと
も一方を検出するステアリング情報検出手段、車速検出
手段、経過時間測定手段、該ステアリング情報検出手段
からの情報に基づいて，当該ステアリング操作に関する
頻度を演算する頻度演算手段、経過時間測定手段により
設定される所定の時間内において、当該頻度の最も高い
当該ステアリング操作位置を当該ステアリング手段の舵
角センタ位置と判定するセンタ位置判定手段、該センタ
位置判定手段からの情報を記憶しておくセンタ位置記憶
手段とから構成されると共に、更に当該車両の車速が、
所定の時間、予め定められた所定の車速以上である場合
には、当該頻度演算手段の操作を停止させる様に構成さ
れた制御手段とから構成されている事を特徴とする舵角
センタ位置検出装置。1. A steering means provided in a vehicle, a steering information detecting means for detecting at least one of a rotation direction and a rotation amount of the steering means, a vehicle speed detecting means, an elapsed time measuring means, and the steering information detecting means. Based on the information of the steering operation, the steering operation position with the highest frequency is set to the steering angle center position of the steering means within a predetermined time set by the frequency calculation means and the elapsed time measurement means. And a center position storing means for storing information from the center position determining means, and further, the vehicle speed of the vehicle is
Steering angle center position detection characterized by comprising a control means configured to stop the operation of the frequency calculation means when the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined vehicle speed for a predetermined time. apparatus.
舵角センタ位置情報が、該センタ位置判定手段から出力
される毎に、該センタ位置記憶手段に既に記憶されてい
る前回の舵角センタ位置を、当該新しい舵角センタ位置
情報で更新される様に構成されている事を特徴とする請
求項１記載の舵角センタ位置検出装置。2. The center position storage means further includes a previous steering angle center stored in the center position storage means each time new steering angle center position information is output from the center position determination means. The rudder angle center position detecting device according to claim 1, wherein the position is configured to be updated with the new rudder angle center position information.
定時間は、車速に応じて変化する様に構成されている事
を特徴とする請求項１記載の舵角センタ位置検出装置。3. The rudder angle center position detecting device according to claim 1, wherein the predetermined time set by the elapsed time measuring means is configured to change according to the vehicle speed.
る様に制御されるものである事を特徴とする請求項３記
載の舵角センタ位置検出装置。4. The rudder angle center position detecting device according to claim 3, wherein the predetermined time is controlled so as to become shorter as the vehicle speed becomes faster.
位置判定手段から出力される新しい舵角センタ位置情報
と、該センタ位置記憶手段に既に記憶されている前回の
舵角センタ位置情報の差分を演算する差分演算手段、該
差分演算手段の出力を所定の値と比較する比較手段、当
該差分値が該所定の値以上で有った場合には、当該所定
の値を補正量として採用し、又当該差分値が該所定の値
以下で有った場合には、当該差分値を補正量として採用
し、該前回の舵角センタ位置情報を該補正値を用いて修
正し、その結果を新しい舵角センタ位置として該センタ
位置記憶手段に記憶させる処理手段が設けられている事
を特徴とする請求項２記載の舵角センタ位置検出装置。5. The difference between the new steering angle center position information output from the center position determination means and the previous steering angle center position information already stored in the center position storage means. Difference calculating means for calculating, the comparing means for comparing the output of the difference calculating means with a predetermined value, and when the difference value is greater than or equal to the predetermined value, the predetermined value is adopted as the correction amount. If the difference value is less than or equal to the predetermined value, the difference value is adopted as a correction amount, the previous steering angle center position information is corrected using the correction value, and the result is 3. The steering angle center position detecting device according to claim 2, further comprising processing means for storing the new steering angle center position in the center position storing means.
化する様に構成された所定値演算手段が設けられている
事を特徴とする請求項５記載の舵角センタ位置検出装
置。6. The rudder angle center position detection device according to claim 5, further comprising a predetermined value calculation means configured to change the predetermined value according to the vehicle speed of the vehicle.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2406292U JPH0582746U (en) | 1992-04-15 | 1992-04-15 | Rudder angle center position detector |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2406292U JPH0582746U (en) | 1992-04-15 | 1992-04-15 | Rudder angle center position detector |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0582746U true JPH0582746U (en) | 1993-11-09 |
Family
ID=12127962
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2406292U Withdrawn JPH0582746U (en) | 1992-04-15 | 1992-04-15 | Rudder angle center position detector |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0582746U (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009276098A (en) * | 2008-05-12 | 2009-11-26 | Nsk Ltd | Steering angle detecting device for vehicle and electric power steering apparatus using this |
-
1992
- 1992-04-15 JP JP2406292U patent/JPH0582746U/en not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009276098A (en) * | 2008-05-12 | 2009-11-26 | Nsk Ltd | Steering angle detecting device for vehicle and electric power steering apparatus using this |
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