JPH0571977A - Displaying device for present position of moving body - Google Patents

Displaying device for present position of moving body

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JPH0571977A
JPH0571977A JP30861191A JP30861191A JPH0571977A JP H0571977 A JPH0571977 A JP H0571977A JP 30861191 A JP30861191 A JP 30861191A JP 30861191 A JP30861191 A JP 30861191A JP H0571977 A JPH0571977 A JP H0571977A
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Japan
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moving body
current position
road
matching
present position
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明 飯星
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Abstract

PURPOSE:To automatically return a present position to an accurate position by reading a previously stored known position when a moving body satisfies a predetermined condition to set the same to a temporary present position to perform matching processing. CONSTITUTION:A signal processor 3 reads the state signal C of a moving body and stores the present position of the moving body in its internal memory when it is detected that the moving body is in a predetermined state. In such a case that it becomes impossible to take matching thereafter, the signal processor 3 reads the previously stored known position of the moving body when the moving body satisfies the above mentioned condition to set the same to a temporary present position to execute matching processing. The temporary present position taken in matching is determined as a real present position to return the present position of the moving body displayed on the map of a display device 7 to the determined real present position. Matching processing is executed on the basis of the running locus reaching the temporary present position. Matching processing may be executed on the basis of the running locus of the moving body from the temporary present position.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【0001】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、自動車等の移動体に搭
載されて、自車の現在位置を求めながら、予め画面に写
し出された道路地図上に自車の現在位置を表示させる移
動体の現在位置表示装置に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention is a mobile unit mounted on a mobile unit such as an automobile for displaying the present position of the own vehicle on a road map previously displayed on the screen while obtaining the present position of the own vehicle. Present position display device.

【0002】[0002]

【従来の技術】最近、予め地図情報記憶媒体から走行地
域の地図情報が読み出されて画面に写し出されている道
路地図上に自車の出発点を設定したうえで、自車の走行
距離と進行方向とを検出しながら2次元座標上における
現在位置を演算によって逐次求めていき、自車の走行に
ともない刻々変化する現在位置を更新しながらその道路
地図上に表示させていくようにした移動体の現在位置表
示装置が開発されている。
2. Description of the Related Art Recently, the starting point of a vehicle is set on a road map which is read in advance from the map information storage medium and the map information of the traveling area is displayed on the screen. A movement in which the current position on the two-dimensional coordinates is sequentially calculated by detecting the traveling direction, and the current position that changes momentarily as the vehicle travels is updated and displayed on the road map. A body position display device has been developed.

【0003】このような移動体の現在位置表示装置で
は、移動体の走行距離または進行方向の検出精度などを
要因とした位置誤差の発生が否めず、移動体の走行が進
むにしたがってその誤差が累積されて、画面に表示され
る現在位置が地図上の道路から次第に外れていき、自車
が地図上におけるどの道路上を走行しているのかを判断
することができなくなってしまうという問題がある。
In such a current position display device for a moving body, it is inevitable that a position error will occur due to the accuracy of detection of the traveling distance or the traveling direction of the moving body, and the error will occur as the moving body travels. There is a problem that the current position that is accumulated and displayed on the screen gradually deviates from the road on the map, and it becomes impossible to determine which road on the map the vehicle is traveling on. ..

【0004】そのため、従来では、地図上の道路から外
れた現在位置の修正を行わせるべく、地図上における道
路のパターンと移動体の走行にしたがって逐次更新され
る現在位置のデータを記憶保持することによって得られ
る走行軌跡のパターンとのマッチング処理を定期的にな
して、マッチングがとられた道路上に走行軌跡を合せ込
んで、地図上の道路から外れた移動体の現在位置の修正
を行わせるようにしている(特開昭61−243318
号公報および特開平1−41817号公報参照)。
Therefore, conventionally, in order to correct the current position deviated from the road on the map, the data of the current position which is successively updated according to the pattern of the road on the map and the traveling of the moving body is stored and held. Regularly perform matching processing with the pattern of the running locus obtained by matching the running locus on the matched road to correct the current position of the moving body off the road on the map. (Japanese Patent Laid-Open No. 61-243318)
(See Japanese Patent Laid-Open No. 1-41817).

【0005】しかし、このようなマッチング手段による
現在位置の修正を行わせるのでは、パターンの似かよっ
た近接する道路にミスマッチングするなどしてマッチン
グがうまくいかずに道路地図上に表示される現在位置が
大きく狂ったり、また、道路地図上における出発点の設
定を誤まったりすると、道路地図上に表示される移動体
の現在位置を正しい位置に修正させることができなくな
ってしまうことがある。
However, if the current position is corrected by such a matching means, the current position displayed on the road map cannot be matched because the road is mismatched with the adjacent road due to the similar pattern. If the value of the moving object is greatly changed, or if the starting point is set incorrectly on the road map, the current position of the moving object displayed on the road map may not be corrected to the correct position.

【0006】[0006]

【発明が解決しようとする課題】解決しようとする問題
点は、地図上における道路のパターンと移動体の走行軌
跡のパターンとのマッチング処理をなして地図上の道路
から外れた移動体の現在位置の修正を行わせる際、何ら
かの原因によってマッチングがとれなくなってしまう
と、道路地図上に表示される移動体の現在位置を正しい
位置に修正させることができなくなってしまうことであ
る。
The problem to be solved is that the current position of the moving body deviated from the road on the map by performing matching processing between the pattern of the road on the map and the pattern of the traveling locus of the moving body. When the correction is performed, if the matching cannot be obtained for some reason, the current position of the moving body displayed on the road map cannot be corrected to the correct position.

【0007】[0007]

【課題を解決するための手段】本発明は、移動体が所定
の状態にあることを条件として、そのときの移動体の既
知の位置を記憶し、その後における移動体の走行に際し
て、マッチングがとれなくなった場合、移動体の状態が
前記条件を満たしたときに先に記憶されている移動体の
既知の位置を読み出して、それを仮の現在位置としてマ
ッチング処理を実行し、そのときマッチングがとられた
仮の現在位置を真の現在位置として、道路地図上に表示
される移動体の現在位置を正しい位置に自動的に復帰さ
せるようにしている。
According to the present invention, the known position of the moving body at that time is stored on condition that the moving body is in a predetermined state, and matching can be achieved when the moving body travels thereafter. When it disappears, when the state of the moving body satisfies the above condition, the previously stored known position of the moving body is read out and the matching process is executed by using it as a provisional current position. The provisional current position is set as the true current position, and the current position of the moving body displayed on the road map is automatically returned to the correct position.

【0008】[0008]

【実施例】図1は本発明に係る移動体の現在位置表示装
置の構成例を示すもので、例えば移動体の走行速度を検
出する速度センサ1と、例えばヨー方向変化の角速度を
検出して移動体の走行にともなう方向変化量に比例した
信号を出力するレート式による方向センサ2と、速度セ
ンサ1によって検出された走行速度を時間積分すること
によって移動体の走行距離を計測するとともに、方向セ
ンサ2によって検出された角速度を時間積分することに
よって移動体の進行方向の変化量をわり出しながら移動
体の単位走行距離ごとにおけるX−Y座標上の現在位置
を累積的に求め、かつ移動体の現在位置表示装置全体の
制御を行うマイクロコンピュータからなる信号処理装置
3と、その信号処理装置3によって求められた移動体の
走行にしたがって刻々変化するX−Y座標上の現在位置
のデータを順次格納し、移動体の有限の連続位置情報と
してそれを記憶保持する走行軌跡記憶装置4と、予め複
数の道路地図の情報が格納されている地図情報記憶媒体
5と、その地図情報記憶媒体5から道路地図の情報を選
択的に読み出す記憶媒体再生装置6と、その読み出され
た地図情報にもとづいて所定の道路地図を画面に写し出
すとともに、その画面に写し出された道路地図上に、移
動体の現在位置を、必要に応じて走行軌跡および現在位
置における移動体の進行方向などとともに、移動体の走
行にしたがって表示する表示装置7と、信号処理装置3
へ動作指令を与えるとともに、表示装置7に表示させる
地図の選択指定およびその表示された地図上における移
動体の出発点の設定を行わせ、また走行軌跡などの表示
指令を選択的に与え、表示される地図および走行軌跡の
方向変換,その表示位置のシフト,地図および走行軌跡
の部分拡大表示,表示縮尺率の選択などの表示形態の設
定変更などを適宜行わせることのできる操作装置8とに
よって構成されている。
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 shows an example of the configuration of a current position display device for a moving body according to the present invention. For example, a speed sensor 1 for detecting the traveling speed of the moving body and an angular velocity for changing the yaw direction are detected. The traveling distance of the moving body is measured by integrating the traveling speed detected by the speed sensor 1 with a rate-direction direction sensor 2 that outputs a signal proportional to the amount of change in the traveling direction of the moving body. By integrating the angular velocity detected by the sensor 2 over time, the amount of change in the traveling direction of the moving body is determined, and the current position on the XY coordinates for each unit traveling distance of the moving body is cumulatively obtained. According to the traveling of the moving body obtained by the signal processing device 3 and the signal processing device 3 which is composed of a microcomputer for controlling the entire current position display device A traveling locus storage device 4 that sequentially stores data of the current position on the XY coordinates that changes, and stores the data as finite continuous position information of the moving body, and information of a plurality of road maps in advance. A map information storage medium 5, a storage medium reproducing device 6 for selectively reading road map information from the map information storage medium 5, and a predetermined road map displayed on the screen based on the read map information. A display device 7 for displaying the current position of the mobile body on the road map displayed on the screen, along with the traveling locus and the traveling direction of the mobile body at the current position as necessary, according to the traveling of the mobile body, Signal processing device 3
The operation command to the display device 7 and the designation of the map to be displayed on the display device 7 and the setting of the starting point of the moving body on the displayed map, and the display command such as the traveling locus is selectively given and displayed. With the operation device 8 capable of appropriately changing the direction of the map and the traveling locus, shifting the display position thereof, partially enlarging the display of the map and the traveling locus, changing the display form such as selecting the display scale factor, and the like. It is configured.

【0009】このように構成されたものでは、地図情報
記憶媒体5から読み出された地図が表示装置7の画面に
写し出されるとともに、その地図上において設定された
出発点からの移動体の走行にしたがって信号処理装置3
により予め設定された地図の縮尺率に応じてX−Y座標
上における現在位置が刻々と演算によって求められ、そ
の演算結果が走行軌跡記憶装置4に逐次送られてその記
憶内容が更新されていくとともに、その記憶内容が常時
読み出されて表示装置7に送られる。
With such a configuration, the map read from the map information storage medium 5 is displayed on the screen of the display device 7, and the moving body can travel from the starting point set on the map. Therefore, the signal processing device 3
The current position on the X-Y coordinates is calculated by calculation according to the preset map scale ratio, and the calculation result is sequentially sent to the traveling locus storage device 4 to update the stored contents. At the same time, the stored contents are constantly read and sent to the display device 7.

【0010】それにより、表示装置7には、例えば、図
2に示すように、その画面に写し出された地図上に移動
体の現在位置を示す表示マークM1,その現在位置にお
ける移動体の進行方向を示す表示マークM2および出発
点STから現在位置に至るまでの走行軌跡の表示マーク
M3が移動体の走行状態に追従して模擬的に表示され
る。
As a result, on the display device 7, for example, as shown in FIG. 2, a display mark M1 indicating the current position of the moving body on a map projected on the screen, and a traveling direction of the moving body at the current position. , And a display mark M3 of a traveling locus from the starting point ST to the current position are displayed in a simulated manner following the traveling state of the moving body.

【0011】このような移動体の現在位置表示装置で
は、図3に示すように、前述した累積誤差により現在位
置および走行軌跡が移動体の走行が進むにしたがつて地
図上の道路から次第に外れていき、しまいには現在自車
が地図上のどの地点を走行しているのかを判断すること
ができなくなってしまう。
In such a current position display device for a moving body, as shown in FIG. 3, the current position and the traveling locus gradually deviate from the road on the map as the traveling of the moving body progresses due to the accumulated error described above. Eventually, it will not be possible to determine where on the map the vehicle is currently traveling.

【0012】そのため、信号処理装置3において、例え
ば、移動体の所定の走行距離ごとに、地図上における移
動体の現在位置から一定の範囲内にある道路を地図情報
から抽出して、その抽出された道路のパターンと移動体
の走行軌跡のパターンとのマッチング処理を定期的にな
して、マッチングがとられた道路上に走行軌跡を合せ込
んで、地図上の道路から外れた移動体の現在位置の修正
を行わせるようにしている。
Therefore, in the signal processing device 3, for example, for each predetermined traveling distance of the moving body, roads within a certain range from the current position of the moving body on the map are extracted from the map information and extracted. The current position of the moving body that has deviated from the road on the map is adjusted by periodically performing matching processing between the pattern of the road and the pattern of the moving trajectory of the moving body, and matching the traveling locus on the matched road. I am trying to fix it.

【0013】以上の構成および動作は、冒頭において説
明した従来の移動体の現在位置表示装置と同じである。
The above-described structure and operation are the same as those of the conventional current position display device for a moving body described at the beginning.

【0014】本発明では、このような移動体の現在位置
表示装置において、道路地図上における出発点の設定を
誤まったり、また何らかの原因によりマッチングがうま
くいかなかったりして道路地図上に表示される現在位置
が大きく狂って、マッチング処理によっては道路地図上
に表示される移動体の現在位置を正しい位置に修正させ
ることができなくなるときに対処するべく、信号処理装
置3において、以下の手段をとるようにしたことを特徴
としている。
According to the present invention, in such a current position display device for a moving body, the starting point on the road map is set incorrectly, or the matching fails due to some cause, and the result is displayed on the road map. In order to deal with the case where the current position is greatly deviated and the current position of the moving body displayed on the road map cannot be corrected to the correct position by the matching process, the signal processing device 3 takes the following means. It is characterized by doing so.

【0015】すなわち、信号処理装置3は、移動体の状
態信号Cを読み込んで、移動体が予め決められた所定の
状態にあるか否かを検知して、移動体が所定の状態にあ
ることが検知されていることを条件として、そのときの
移動体の現在位置(マッチング処理によって修正された
現在位置)を内部メモリに記憶し、その後における移動
体の走行に際してマッチングがとれなくなった場合に、
移動体が所定の状態にあることが検知されて前記条件を
満たしたときに先に記憶している移動体の既知の位置を
読み出して、それを仮の現在位置としてマッチング処理
を実行し、そのときマッチングがとられた仮の現在位置
を真の現在位置として決定して、道路地図上に表示され
る移動体の現在位置をその決定した真の現在位置に復帰
させる。
That is, the signal processing device 3 reads the state signal C of the moving body, detects whether or not the moving body is in a predetermined state, and determines that the moving body is in the predetermined state. Is detected, the current position of the moving body at that time (the current position corrected by the matching process) is stored in the internal memory, and when matching cannot be obtained when the moving body travels thereafter,
When the moving body is detected to be in a predetermined state and the condition is satisfied, the previously stored known position of the moving body is read out, and the matching process is executed using it as a provisional current position. At this time, the provisional current position that has been matched is determined as the true current position, and the current position of the moving body displayed on the road map is returned to the determined true current position.

【0016】ここで、仮の現在位置に至るまでの走行軌
跡をもってマッチング処理を実行する。
Here, the matching process is executed with the running locus up to the temporary current position.

【0017】また、仮の現在位置から移動体が走行する
ことによって得られる走行軌跡をもってマッチング処理
を実行するようにしてもよい。
Further, the matching process may be executed by using a traveling locus obtained by the traveling of the moving body from the provisional current position.

【0018】その際、仮の現在位置に至るまでの走行軌
跡を記憶しておき、その走行軌跡とのつながりをもって
マッチング処理を実行するようにすれば、移動体の現在
位置を真の位置に復帰させるための処理の精度が向上す
る。
At this time, if the running locus up to the temporary current position is stored and the matching process is executed in connection with the running locus, the current position of the moving body is returned to the true position. The accuracy of the processing for improving the performance is improved.

【0019】また、予め既知の位置を記憶する際に、そ
の既知の位置に至るまでの走行軌跡を道路として一緒に
内部メモリに記憶しておき、その道路も含めた道路パタ
ーンをもってマッチング処理を実行するようにすれば、
移動体の現在位置を真の位置に復帰させるための処理の
精度が向上する。
Further, when the known position is stored in advance, the traveling locus up to the known position is also stored as a road in the internal memory, and the matching process is executed with the road pattern including the road. If you do
The accuracy of the process for returning the current position of the moving body to the true position is improved.

【0020】いま、例えば、移動体の状態信号Cとして
エンジンのイグニッションスイッチ信号を採用し、その
イグニッションスイッチ信号によって移動体が予め決め
られた所定の状態としてイグニッションスイッチがオフ
された状態を検知するようにすると、先の移動体の走行
に際して運転者の自宅に戻ってエンジンのイグニッショ
ンスイッチがオフされたときに、その自宅の位置が記憶
され、その後の移動体の走行に際してマッチングがとれ
なくなった場合にエンジンのイグニッションスイッチが
オフされると、先に記憶されている自宅の位置が読み出
されてマッチング処理が実行される。
Now, for example, the ignition switch signal of the engine is adopted as the state signal C of the moving body, and the ignition switch signal is used to detect the state in which the ignition switch is turned off as the predetermined state. With this setting, when returning to the driver's home when the previous moving body is driven and the ignition switch of the engine is turned off, the position of the home is memorized, and if the matching cannot be obtained when the moving body travels thereafter. When the ignition switch of the engine is turned off, the previously stored home position is read and the matching process is executed.

【0021】そのとき、移動体が自宅に戻っていなけれ
ば、その後に得られる走行軌跡のパターンと自宅付近に
おける道路のパターンとが相違してマッチングがとられ
ることがない。
At that time, if the moving body does not return to the home, the pattern of the traveling locus obtained thereafter and the pattern of the road in the vicinity of the home will not be different from each other and no matching will be obtained.

【0022】また、そのとき、移動体が自宅に戻ってい
れば、その後に得られる走行軌跡のパターンと自宅付近
における道路のパターンとが一致してマッチングがとら
れ、その自宅の位置が真の現在位置として決定され、そ
れまで道路地図上の誤まった位置に表示されている移動
体の現在位置がその自宅の位置に表示されることにな
る。
At that time, if the moving body returns to its home, the pattern of the traveling locus obtained thereafter and the pattern of the road near the home are matched, and the home position is determined to be true. The current position of the moving body, which has been determined as the current position and has been displayed at the wrong position on the road map, is displayed at the home position.

【0023】このように本発明によれば、移動体の走行
軌跡のパターンと地図上における道路のパターンとのマ
ッチングを定期的にとりながら地図上に表示される移動
体の現在位置の修正を行わせる際、何らかの原因によっ
てマッチングが不能となって、地図上における道路から
外れて表示されている移動体の現在位置を正しい位置に
修正させることができなくなっても、移動体が予め登録
された運転者の自宅などの所定の位置に戻ることによっ
て道路地図上に表示されている移動体の現在位置を真の
現在位置に自動的に復帰させることができ、以後の移動
体の走行に際して通常のパターンマッチングによる位置
の修正を行わせながらの現在位置の表示を行わせていく
ことができるようになる。
As described above, according to the present invention, the current position of the moving body displayed on the map is corrected while periodically matching the pattern of the traveling locus of the moving body with the pattern of the road on the map. At this time, even if the matching is impossible for some reason and the current position of the moving body displayed off the road on the map cannot be corrected to the correct position, the driver who registered the moving body in advance The current position of the moving body displayed on the road map can be automatically returned to the true current position by returning to a predetermined position such as home, and normal pattern matching is performed when the moving body travels thereafter. It becomes possible to display the current position while correcting the position by.

【0024】また、本発明では、移動体が所定の状態に
あることが検知されていることを条件として、そのとき
の移動体の既知の位置を記憶する際に、同一の条件下
で、例えばエンジンのイグニッションスイッチがオフさ
れるごとに、そのときの移動体の現在位置を既知のもの
として複数記憶するとともに、信号処理装置3におい
て、学習により、または操作装置8からの入力指示によ
り、移動体がその条件を満たす頻度が高いことによる優
先順位を定めて、その優先順位をもって移動体の既知の
位置を仮の現在位置として読み出して、逐次読み出され
る仮の現在位置が真の現在位置として決定されるまでマ
ッチング処理を順次実行させるようにしている。
Further, in the present invention, when the known position of the moving body at that time is stored on the condition that the moving body is detected to be in a predetermined state, for example, under the same condition, for example, Each time the ignition switch of the engine is turned off, a plurality of current positions of the moving body at that time are stored as known ones, and the moving body is learned by the signal processing device 3 or by an input instruction from the operating device 8. Determines the priority order due to the high frequency of satisfying that condition, reads the known position of the moving body as the temporary current position with that priority level, and determines the sequentially read temporary current position as the true current position. The matching process is sequentially executed until the end.

【0025】図4に、このときの本発明によるマッチン
グ処理のフローの一例を示している。
FIG. 4 shows an example of the flow of matching processing according to the present invention at this time.

【0026】このように、例えば、エンジンのイグニッ
ションスイッチをオフにして頻繁に駐車する運転者の自
宅や勤務先の会社などの複数の位置が予め登録され、イ
グニッションスイッチがオフされる頻度が高い順に各位
置が仮の現在位置として読み出されてマッチング処理が
逐次実行されることにより、道路地図上に表示される移
動体の現在位置の修正を行わせていく通常のマッチング
処理を行わせる際に、何らかの原因によってマッチング
が不能となって、地図上における道路から外れて表示さ
れている移動体の現在位置を正しい位置に修正させるこ
とができなくなっても、道路地図上に表示されている移
動体の現在位置を真の現在位置に迅速に復帰させること
ができるようになる。
As described above, for example, a plurality of positions such as the driver's home or office where the engine is frequently turned off and the operator's parking is registered in advance, and the ignition switch is turned off in descending order of frequency. When each position is read as a provisional current position and the matching process is sequentially executed, the normal matching process for correcting the current position of the moving object displayed on the road map is performed. , Even if it becomes impossible to correct the current position of the moving object displayed off the road on the map to the correct position due to some reason, matching with the moving object displayed on the road map It becomes possible to quickly return the current position of the to the true current position.

【0027】なお、移動体の現在位置を既知のものとし
て記憶させ、またその記憶されている既知の位置を読み
出すための条件としての移動体の所定の状態としては、
前述したエンジンのイグニッションスイッチがオフされ
て移動体が駐車状態になる以外に、移動体が一定時間以
上停車している状態が検知されていることを条件とする
など、他の種々の移動体の状態が適宜採用される。
The predetermined state of the moving body as a condition for storing the current position of the moving body as a known one and reading out the stored known position is as follows.
In addition to the above-mentioned ignition switch of the engine being turned off and the moving body being parked, the condition that the moving body is stopped for a certain period of time is detected, and other various moving body The state is adopted appropriately.

【0028】[0028]

【発明の効果】以上、本発明による移動体の現在位置表
示装置にあっては、通常のマッチング処理によって地図
上における道路のパターンと移動体の走行軌跡のパター
ンとのマッチングをとりながら、道路地図上に表示され
る移動体の現在位置の修正を行わせる際、何らかの原因
によってマッチングがとれなくなって、道路地図上に表
示される移動体の現在位置を正しい位置に修正させるこ
とができなくなった場合にあっても、何ら人手によるこ
となく、移動体が所定の状態にあることの条件を満たし
たときに、先に同一条件をもって記憶されている移動体
の既知の位置を読み出して、それを仮の現在位置として
マッチング処理を実行し、そのときマッチングがとられ
た仮の現在位置を真の現在位置として、道路地図上に表
示される移動体の現在位置を正しい位置に自動的に復帰
させることができ、以後の移動体の走行に際して通常の
パターンマッチングによる位置の修正を行わせながらの
現在位置の表示を継続して行わせていくことができると
いう利点を有している。
As described above, the current position display device for a moving body according to the present invention, while matching the road pattern on the map with the traveling locus pattern of the moving body by a normal matching process, the road map. When the current position of the moving object displayed on the top is corrected, it becomes impossible to match for some reason and the current position of the moving object displayed on the road map cannot be corrected to the correct position. However, when the condition that the mobile body is in a predetermined state is satisfied without any manual operation, the known position of the mobile body that was previously stored under the same condition is read out and the The matching process is executed as the current position of the moving object displayed on the road map with the provisional current position that was matched at that time as the true current position. The present position can be automatically returned to the correct position, and the current position can be continuously displayed while the position is corrected by normal pattern matching when the mobile body travels thereafter. It has the advantage of

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図1】本発明の一実施例を示すブロック構成図であ
る。
FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention.

【図2】同実施例における表示画面の一例を示す図であ
る。
FIG. 2 is a diagram showing an example of a display screen in the embodiment.

【図3】移動体の現在位置が地図上の道路から外れて表
示されている状態を示す図である。
FIG. 3 is a diagram showing a state in which the current position of a moving body is displayed off the road on the map.

【図4】本発明によるマッチング処理のフローの一例を
示す図である。
FIG. 4 is a diagram showing an example of a flow of matching processing according to the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1 速度センサ 2 方向センサ 3 信号処理装置 4 走行軌跡記憶装置 5 地図情報記憶媒体 6 記憶媒体再生装置 7 表示装置 8 操作装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Speed sensor 2 Direction sensor 3 Signal processing device 4 Running locus storage device 5 Map information storage medium 6 Storage medium reproducing device 7 Display device 8 Operating device

Claims (5)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 移動体の走行距離および進行方向をそれ
ぞれ検出しながら、移動体の走行にともない刻々変化す
る2次元座標上の現在位置を逐次演算によって求め、予
め記憶媒体から地図データが読み出されて所定の道路地
図が写し出されている画面上に移動体の現在位置の更新
表示を行わせるとともに、現在位置のデータをメモリに
逐次記憶保持させることによって得られる移動体の走行
軌跡のパターンと道路地図上における道路のパターンと
のマッチングをとって、そのマッチングがとられた道路
上に走行軌跡を合せ込んで地図上の道路から外れた移動
体の現在位置を修正するようにした移動体の現在位置表
示装置において、移動体が所定の状態にあることを条件
として、そのときの移動体の既知の位置を記憶する手段
と、その後における移動体の走行に際して、マッチング
がとれなくなった場合に、移動体の状態が前記条件を満
たしたときに先に記憶されている移動体の既知の位置を
読み出して、それを仮の現在位置としてマッチング処理
を実行し、そのときマッチングがとられた仮の現在位置
を真の現在位置として決定する手段とをとるようにした
ことを特徴とする移動体の現在位置表示装置。
1. A current position on a two-dimensional coordinate that changes with the traveling of the moving body is sequentially calculated while detecting the traveling distance and the traveling direction of the moving body, and map data is read from a storage medium in advance. The current position of the moving body is updated and displayed on the screen on which the predetermined road map is displayed, and the traveling locus pattern of the moving body obtained by sequentially storing the current position data in the memory is held. Matching with the road pattern on the road map, matching the running trajectory on the matched road, and correcting the current position of the mobile object that is off the road on the map In the current position display device, a means for storing the known position of the moving body at that time, provided that the moving body is in a predetermined state, and When matching cannot be obtained when the moving body travels, the previously stored known position of the moving body is read out when the state of the moving body satisfies the above condition, and matching is performed using the known current position as the temporary current position. A present position display device for a mobile body, which executes a process, and determines a provisional present position which has been matched at that time as a true present position.
【請求項2】 仮の現在位置から移動体が走行すること
によって得られる走行軌跡をもってマッチング処理を実
行するようにしたことを特徴とする前記第1項の記載に
よる移動体の現在位置表示装置。
2. The current position display device for a moving body according to claim 1, wherein the matching process is executed by using a running locus obtained by the moving body moving from the temporary current position.
【請求項3】 仮の現在位置に至るまでの走行軌跡と仮
の現在位置からの走行軌跡をつなげてマッチング処理を
実行するようにしたことを特徴とする前記第1項の記載
による移動体の現在位置表示装置。
3. The moving body according to claim 1, wherein the matching process is executed by connecting a traveling locus up to the temporary current position and a traveling locus from the temporary current position. Current position display device.
【請求項4】 同一の条件下で、移動体の既知の位置を
複数記憶するとともに、移動体の状態がその条件を満た
す頻度が高いことによる優先順位をもって移動体の既知
の位置を読み出してマッチング処理を実行するようにし
たことを特徴とする前記第1項の記載による移動体の現
在位置表示装置。
4. Under the same condition, a plurality of known positions of the moving body are stored, and the known position of the moving body is read out and matched with priority given that the state of the moving body frequently meets the condition. The present position display device for a moving body according to the above-mentioned item 1, characterized in that processing is executed.
【請求項5】 既知の位置を記憶する際、その既知の位
置に至るまでの走行軌跡を道路として一緒に記憶してお
き、既知の位置とともにその道路を読み出し、その道路
を含めた道路パターンをもってマッチング処理を実行す
るようにしたことを特徴とする前記第1項の記載による
移動体の現在位置表示装置。
5. When a known position is stored, a traveling locus up to the known position is also stored as a road, the road is read out together with the known position, and a road pattern including the road is stored. The present position display device for a moving body according to the above item 1, wherein a matching process is executed.
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