JPH0570845B2 - - Google Patents
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- JPH0570845B2 JPH0570845B2 JP60081586A JP8158685A JPH0570845B2 JP H0570845 B2 JPH0570845 B2 JP H0570845B2 JP 60081586 A JP60081586 A JP 60081586A JP 8158685 A JP8158685 A JP 8158685A JP H0570845 B2 JPH0570845 B2 JP H0570845B2
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
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Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は自走移動機械の制御装置に係り、特に
無軌道式の自走移動機械の走行可能範囲を表示す
る地図、目標位置及び計画された移動経路を図形
表示し、これに基づいて移動機械の走行を制御す
るようにした自律型移動機械の制御装置に関す
る。[Detailed Description of the Invention] [Field of Application of the Invention] The present invention relates to a control device for a self-propelled mobile machine, and particularly relates to a control device for a self-propelled mobile machine, and in particular a map displaying the travelable range of a trackless self-propelled mobile machine, a target position, and a planned movement. The present invention relates to a control device for an autonomous mobile machine that graphically displays a route and controls the traveling of the mobile machine based on the graphical display.
従来の移動機械は、日立評論58巻２号（1976
年）、大串らによる「原子力発電所保守点検機械
化設備の開発」と題する論文にあるように、床上
に反射テープなどの軌道を設け、これに沿つた一
定の経路を移動していた。近年無人搬送車等の使
用環境や用途が多様化するに従い、目標地点を自
由に指示したい、経路上に物を置きたい、経路を
変更した等の要求が高まりつつあることから、目
標地点を指示するだけで自動的に経路を生成する
無軌道式の自律型移動機械の導入が望まれてい
る。
Conventional mobile machines are described in Hitachi Review Vol. 58, No. 2 (1976
As described in a paper titled ``Development of Mechanized Maintenance and Inspection Equipment for Nuclear Power Plants'' by Ohkushi et al., 2010, a track was set up on the floor using reflective tape, and the vehicle moved along a fixed path along this track. In recent years, as the usage environments and applications of automated guided vehicles, etc. have diversified, there has been an increasing demand for freely specifying the target point, placing objects on the route, changing the route, etc. It is desired to introduce a trackless autonomous mobile machine that automatically generates a route just by doing so.
こうした自律型移動機械の制御装置に新たに付
加されるべき機能としては、
(イ) 移動領域の地図を入力、修正できること、
(ロ) 地図に基づいて経路を自動生成（計画）する
こと、
が挙げられる。さらにこれらの機能を実現するに
おいては、次の条件、すなわち
(1) 地図の入力、修正が容易であること、すなわ
ち障害物の形状が表現し易いこと。 New functions that should be added to the control devices of such autonomous mobile machines include (a) the ability to input and modify a map of the movement area, and (b) the ability to automatically generate (plan) a route based on the map. Can be mentioned. Furthermore, in order to realize these functions, the following conditions must be met: (1) It is easy to input and modify the map, that is, it is easy to express the shape of obstacles.
(2) 経路が速やかに生成されること。(2) Routes should be generated quickly.
(3) 地図を修正することにより容易に経路を改善
できること。(3) Routes can be easily improved by modifying the map.
以上の条件を見たさなければならない。 The above conditions must be met.
本発明の目的は、前記した機能(イ)及び(ロ)を具有
し、また前記した条件(1)、(2)及び(3)を満たすとこ
ろの、地図を用いて自律型移動機を制御する制御
装置を提供することにある。
An object of the present invention is to control an autonomous mobile device using a map, which has the functions (a) and (b) described above, and satisfies the conditions (1), (2), and (3) described above. The objective is to provide a control device that
本発明の制御装置は、上記の目的を達成するた
め移動指令出力手段、移動機械の現在位置入力手
段、図形表示手段、操作者からのデータ入力手
段、データや手順を記憶する手段等を備え、障害
物の形状を円または円と線分で囲まれた図形とし
て地図に入力し、これに基づいて現在位置から任
意に指定された目標位置での経路を計画し、地図
と経路を重ねて表示するようにしたことを特徴と
するものである。
In order to achieve the above object, the control device of the present invention includes a movement command output means, a current position input means for the moving machine, a graphic display means, a data input means from an operator, a means for storing data and procedures, etc. Enter the shape of the obstacle into the map as a circle or a shape surrounded by a circle and line segments, plan a route from the current position to an arbitrarily specified target position based on this, and display the route overlaid on the map. It is characterized by the fact that it is made to do so.
以下、本発明を第１図ないし第２３図を参照し
て詳細に説明する。 Hereinafter, the present invention will be explained in detail with reference to FIGS. 1 to 23.
第１図は本発明の一実施例を示す構成図であ
り、同図に示す制御装置は無人搬送車１０１に対
して指令出力手段１０２により移動の指令を行
い、現在位置入力手段１０３によつて現在位置を
取り込む。取り込まれた現在位置は現在位置記憶
手段１０４により記憶される。この現在位置はま
た、入力装置１０５を介して操作者から位置入力
手段１０６により取り込むこともできる。位置入
力手段１０６は目標位置の入力も実行し目標位置
記憶手段１０７によつて記憶される。地図は、円
入力手段１０８、線分入力手段１０９によつて入
力されて、各々円記憶手段１１０、線分記憶手段
１１１により記憶される。 FIG. 1 is a configuration diagram showing an embodiment of the present invention, and the control device shown in the figure issues a movement command to an automatic guided vehicle 101 using a command output means 102, and a current position input means 103. Import the current position. The captured current position is stored by the current position storage means 104. This current position can also be input by the position input means 106 from the operator via the input device 105. The position input means 106 also inputs a target position, which is stored by the target position storage means 107. The map is input by circle input means 108 and line segment input means 109, and is stored in circle storage means 110 and line segment storage means 111, respectively.
上記した地図や現在位置及び目標位置の入力方
法は入力手順記憶手段１１２により記憶された手
順による。このようにして記憶された地図と現在
位置、目標位置に基づいて、障害物を避けて現在
位置から目標位置に到達する経路を計画し（経路
計画手段１１３）、記憶する（経路記憶手段１１
４）。記憶された地図は円表示手段１１５、線分
表示手段１１６によつて図形表示装置１１７上の
表示するが、この地図の表示は地図入力中にもリ
アルタイムで実施される。 The method of inputting the map, current position, and target position described above is based on the procedure stored in the input procedure storage means 112. Based on the map, current position, and target position stored in this way, a route is planned to reach the target position from the current position while avoiding obstacles (route planning means 113), and is stored (route storage means 11).
4). The stored map is displayed on the graphic display device 117 by the circle display means 115 and the line segment display means 116, and this map display is performed in real time even during map input.
記憶された経路や現在位置、目標位置はそれぞ
れ経路表示手段１１８、位置表示手段１１９によ
つて図形表示装置１１７上に地図と重ねて表示さ
れる。地図の入力中は経路は表示しない。地図の
修正は、円と線分を再入力するか、消去すること
で行われ、円入力手段１０８、線分入力手段１０
９により実施される。 The stored route, current position, and target position are displayed on the graphic display device 117 by route display means 118 and position display means 119, superimposed on the map. The route will not be displayed while inputting the map. The map is corrected by re-inputting or deleting circles and line segments.
Implemented by 9.
本発明を用いて地図を入力する１例を第２図、
第３図を用いて説明する。第２図において、斜線
部は障害物あるいは禁止地域である。斜線部の周
囲を移動機械の幅だけ拡大したものが破線で示さ
れている。この破線の形状円や線分を用いて入力
した例が第３図である。障害物の中で単独の円で
表現したほうが良いものは線分を用いなくてもよ
い（円C11）。また障害物を複数の円の重なりあつ
たもので表現してもよい。 An example of inputting a map using the present invention is shown in FIG.
This will be explained using FIG. In FIG. 2, the shaded areas are obstacles or prohibited areas. The area around the shaded area enlarged by the width of the moving machine is shown by a broken line. FIG. 3 shows an example of input using a broken line shape circle or line segment. Obstacles that are better represented by a single circle do not need to be represented by a line segment (Circle C 11 ). Alternatively, the obstacle may be represented by a plurality of overlapping circles.
さらに詳細な形状を入力したい場合には、同図
に示した例のように多角形として近似し、コーナ
ー部に円を配置し、円と円の中心間を結ぶ線分を
併用することができる。 If you want to input a more detailed shape, you can approximate it as a polygon as in the example shown in the same figure, place a circle at the corner, and use a line segment connecting the circles and the centers of the circles. .
以上のように本発明を実施することにより(1)障
害物の形状を大略的にも詳細にも入力できるとい
う利点があるが、この他にも、(2)経路を生成し易
い、(3)地図の一部を修正することにより経路を改
善できる、という利点がある。以下第４図ないし
第９図を用いてこれらの利点について説明する。 As described above, by implementing the present invention, there is an advantage that (1) the shape of an obstacle can be entered both roughly and in detail, but there are also (2) easy route generation; )The advantage is that the route can be improved by modifying part of the map. These advantages will be explained below using FIGS. 4 to 9.
本発明では最も生成の容易な折れ線状の経路を
前提として、前述のように経路は障害物と交わら
ないように計画されるが、この障害物の表わし方
としては本発明の他にも、円単独による表現や多
角形による表現が考えられる。 In the present invention, the route is planned on the premise of a polygonal line route, which is the easiest to generate, so that the route does not intersect with obstacles as described above. Possible expressions include single expressions and polygonal expressions.
第４図は、円による表現の例を示したものであ
る。一般に現在地と目標地を結ぶ直線上に障害物
が何もないという特殊な場合を除いて、最短の経
路は障害物への接線により構成される。第４図中
の経路はこのような例である。接線と接線のつな
ぎ目の部分、すなわち経路の折れ点の部分は、こ
の例では円の接点Tiよりも幾らか行き過ぎた点Pi
に取つている。このような取り方をした場合、点
Piは必ず円Ciの外側であることが保証されるた
め、円と交差しない線分PiPj（ｉ≠ｊ）を次々と
連結することによつて結路を生成できる。このよ
うな点Piが取れることが円による表現の大きな長
所であるが、障害物の形状を詳しく表現できない
という欠点がある。 FIG. 4 shows an example of representation using circles. Generally, except for special cases where there are no obstacles on the straight line connecting the current location and the target location, the shortest route is formed by a tangent to the obstacle. The route in FIG. 4 is such an example. In this example, the joint between two tangents, that is, the bending point of the path, is a point P i that is a little farther than the tangent point T i of the circle.
I'm taking it to If you take this approach, the point
Since P i is guaranteed to be outside the circle C i , a connection can be generated by successively connecting line segments P i P j (i≠j) that do not intersect the circle. The ability to obtain such a point P i is a great advantage of representation using a circle, but it has the disadvantage that the shape of an obstacle cannot be expressed in detail.
一方、第５図には多角形による表現の例を示し
た。図中では辺Ｓ１ないしＳ４、頂点Ｔ１ないし
Ｔ４により４角形が表わされている。円と同様な
考え方で、多角形への接線により経路を構成すれ
ばよく、経路Ｉ，Ｔ２，Ｔ３，Ｇはこのような経
路の１つである。多角形が円の場合と異なるの
は、円ではPiのように接点近傍の外側の点を単純
な方法で見い出すことができるが、多角形にはそ
のような点は見い出せない。そのため経路の折れ
点には接点そのもの、すなわち頂点Tiを用いなけ
ればならない。この場合、経路の構成要素として
の線分TiTj（ｉ≠ｊ）は次の２つの条件を満たす
必要がある。 On the other hand, FIG. 5 shows an example of representation using polygons. In the figure, a quadrilateral is represented by sides S1 to S4 and vertices T1 to T4. Using the same concept as a circle, a route can be constructed using tangents to a polygon, and routes I, T2, T3, and G are one such route. The difference between a polygon and a circle is that with a circle, you can find points outside the vicinity of the tangent point, such as P i , using a simple method, but with a polygon, such points cannot be found. Therefore, the contact point itself, that is, the vertex T i, must be used as the bending point of the path. In this case, the line segment T i T j (i≠j) as a component of the route must satisfy the following two conditions.
(a) TiTjは両端点以外でいかなる辺Sk（ｋは任
意）とも交差しない。(a) T i T j does not intersect with any side S k (k is arbitrary) except at both end points.
(b) TiTjは障害物の内部を通らない。(b) T i T j does not pass through the obstacle.
この(b)の条件は第５図破線のような経路が生成
されないようにするためのものであり、円による
表現では不必要な条件であつた。しかもこの条件
をチエツクするためには、形状情報の他に内部と
外部を区別するための情報が必要となり、チエツ
クのための計算処理も簡単ではない。 This condition (b) is intended to prevent a path like the broken line in FIG. 5 from being generated, and is an unnecessary condition when expressed by a circle. Moreover, in order to check this condition, information for distinguishing between the inside and the outside is required in addition to the shape information, and the calculation process for checking is not easy.
そこで、第６図により本発明により入力された
地図と比較して見る。表現力において多角形表現
の詳細な記述と円表現の大略的な記述の両方の長
所を備えている一方、経路の生成に際し円表現と
同様に単純な条件を考慮するだけで十分である。
すなわち、経路は常に円Ｃに関する点Ｐのペア、
線分PiPj（ｉ≠ｊ）より構成され、PiPjに関する
条件は次の１つである。 Therefore, FIG. 6 shows a comparison with the map input according to the present invention. While it has the advantages of both the detailed description of a polygonal representation and the general description of a circular representation in terms of expressive power, it is sufficient to consider simple conditions when generating a route, just like the circular representation.
That is, the path is always a pair of points P about circle C,
It is composed of line segments P i P j (i≠j), and the condition regarding P i P j is the following one.
(c) PiPjはいかなる円Ck、線分Lnとも交差しな
い（ｋ、ｍは任意）。(c) P i P j does not intersect with any circle C k or line segment L n (k and m are arbitrary).
従つて、障害物の内部、外部を区別する必要も
ない。内部を横切る点は、第６図を拡大した第７
図に明らかなように、円まは線分と交差するため
条件(c)だけで十分なのである。 Therefore, there is no need to distinguish between the inside and outside of the obstacle. The points that cross the interior are shown in Figure 7, which is an enlarged version of Figure 6.
As is clear from the figure, since the circle or line intersects, condition (c) is sufficient.
次に第３の利点として挙げた経路の改善につい
て第８図、第９図を用いて説明する。第８図に入
力された地図と重ねて表示された経路の例を示し
た。図中、単独の円Ｃ２は柱を表わしたものであ
り、実際に移動機械を動作させたところ、柱に接
近しすぎて好ましい状況ではなかつた。このよう
な場合、円Ｃ２の半径を拡大することにより、簡
単に解決できる。さらに、円Ｃ２の拡大ととも
に、コーナー部円Ｃ１近傍を巻いて通過する軌跡
が予想されるので、ここにも余裕を持たせて円Ｃ
１を少し拡大した。このような修正により第９図
のように満足な経路が得られる。以上述べた経路
の改善を実施する箇所は多くはないが、障害物が
接近した狭い場所においては、例に示したような
移動機械の試走とわずかな地図の調整が必要であ
り、どのような地図の入力法、表現法にも共通し
た点である。 Next, the route improvement cited as the third advantage will be explained using FIGS. 8 and 9. FIG. 8 shows an example of a route displayed superimposed on the input map. In the figure, a single circle C2 represents a pillar, and when the mobile machine was actually operated, it came too close to the pillar, which was not a desirable situation. Such a case can be easily solved by enlarging the radius of the circle C2. Furthermore, as the circle C2 expands, it is expected that the trajectory will wrap around and pass around the corner circle C1.
1 has been slightly enlarged. With such modification, a satisfactory path as shown in FIG. 9 can be obtained. There are not many places where the route improvements described above are implemented, but in narrow places where obstacles are close together, it is necessary to test run the mobile machine as shown in the example and make slight map adjustments. This is also common to map input methods and representation methods.
以下に本発明の１実施例における地図の入力、
修正手順を説明する。第１０図ないし第２１図は
図形表示装置として用いたCRTデイスプレイを
示したものである。デイスプレイにはライトペン
が付属されており、入力装置として用いる。必要
な時にはキーボードも併用する。第１０図には地
図エデイターとモニターとの選択をうながす表示
が出ており、前者をライトペン１００１で指示し
た様子を示す。 Input of a map in one embodiment of the present invention,
Explain the correction procedure. 10 to 21 show a CRT display used as a graphic display device. A light pen is attached to the display and is used as an input device. Use the keyboard when necessary. FIG. 10 shows a display prompting the user to select between a map editor and a monitor, and shows how the former is selected using a light pen 1001.
第１１図は前記指示の結果、既に入力した地図
が表示され、円（CIRCLE）、線分（LINK）、現
在位置（INIT POS）、目標位置（GOAL
POS）、終了（END）の選択メニユーの中から、
円を指示した様子を示す。 Figure 11 shows that as a result of the above instructions, the map that has already been input is displayed, including circles (CIRCLE), line segments (LINK), and current position (INIT). POS), target position (GOAL
From the selection menu of POS) and END,
Shows how the circle is indicated.
第１２図はその後、追加または修正
（MODIFY）、消去（PURGE）、終了（END）の
中から消去を指示した後、ライトペンで１つの円
を指示した様子を示す。 FIG. 12 shows how a circle is designated with a light pen after the deletion is instructed from among addition or modification (MODIFY), deletion (PURGE), and termination (END).
第１３図は円が消去されると共にこの円に関連
する線分も自動的に消去され、さらに２つの円を
消去すべく次々とライトペンで指示している場面
である。 FIG. 13 shows a scene in which a circle is erased and a line segment related to this circle is also automatically erased, and further instructions are given with a light pen to erase two circles one after another.
第１４図は、新たな円を追加するために
MODIFYを指示した後に追加する円の場所を指
示した場合である。ここで、円の半径はキーボー
ドから数字で入力する。キーボードから何も入力
されない時には、あらじめ定めた値（デフオール
ト値）を用いる。 Figure 14 shows how to add a new circle.
This is a case where you specify the location of the circle to be added after specifying MODIFY. Here, enter the radius of the circle using the keyboard. When nothing is input from the keyboard, a predetermined value (default value) is used.
第１５図はこのようにして入力された円が表示
され、ENDを指示したところである。 In Figure 15, the circle input in this way is displayed and END is instructed.
第１６図は、次に線分（LINK）の入力を指示
した場面である。 FIG. 16 shows the scene where the next line segment (LINK) input is instructed.
第１７図は、まず修正（MODIFY）を指示し、
次いで２つの円を指示した場面を示す。 In Figure 17, first instruct modification (MODIFY),
Next, a scene in which two circles are indicated is shown.
第１８図では、このようにして指示された２つ
の円の中心を結ぶ線分が表示され、さらに他の線
分を追加すべく両端の円を指示している様子が示
されている。 In FIG. 18, a line segment connecting the centers of the two circles specified in this way is displayed, and the circles at both ends are specified to add another line segment.
第１９図は線分の入力を終了した場面である。 FIG. 19 shows a scene where input of line segments has been completed.
第２０図では現在位置（INIT POS）と目標
位置（GOAL POS）を入力するため、メニユ
ーの項目と各々の位置をライトペンで指示してい
る場面である。現在位置に関しては、このような
入力がなければ移動機械から入力した情報を用い
る。 Figure 20 shows the current position (INIT POS) and target position (GOAL This is a scene in which the user is using a light pen to indicate the menu items and their positions in order to enter the POS. Regarding the current position, if there is no such input, information input from the mobile machine is used.
第２１図は、モニター（MONITOR）を指示
したところ、現在位置から目標位置に至るまでの
経路が地図と重ねて表示された場面を示すこの後
モニタの機能は、特別な割り込みがない限り継続
し、移動機械の現在位置と経路を表示し続ける。 Figure 21 shows a scene where the route from the current position to the target position is displayed superimposed on the map when the monitor (MONITOR) is instructed. After this, the monitor function continues unless there is a special interruption. , continues to display the current location and route of the mobile machine.
次に第２２図、第２３図を用いて、第１０図〜
第２１図までの例を実現した入力手順について説
明する。 Next, using Fig. 22 and Fig. 23, Fig. 10~
The input procedure that realizes the example up to FIG. 21 will be described.
第２２図は入力手順の階層と各階層で画面に表
示される選択メニユーの内容を示した図である。
３つのレベルに分かれていることがわかる。メニ
ユーの中で、ENDを選択すると１段上のレベル
へ行くことができる。 FIG. 22 is a diagram showing the hierarchy of input procedures and the contents of the selection menu displayed on the screen at each hierarchy.
It can be seen that it is divided into three levels. Select END in the menu to go up one level.
入力手段の流れ図は第２３図に示されている。
通常は割込み(D)によつて入力手段が開始され、ま
ず最上位のレベルのメニユーにより指示を持つ
(A)。指示がMONITORの場合は経路を生成し(C)、
割込みがあるまで持つ(D)。指示がMAP EDIT
の時には、中間レベルのメニユーでさらに指示を
持つ(B)。指示がENDの場合には最上位レベルへ
戻る。指示がINT POSの場合には現在位置を
入力する(G)。指示がGOAL POSの場合には目
標位置を入力する(H)。指示がCIRCLEの場合に
は、円入力のための最下位レベルのメニユーを程
示してさらに指示を持つ(E)。ここでの指示が
MODIFYの時には、新しい円の追加または既に
登録された円のデータの修正を行う(I)。この際、
修正された円に関連する線分も変更し(M)、次の指
示を持つ(E)。指示がPURGEの時には既に記憶さ
れた円の１つを削除する(J)。この際、削除される
円に関連する線分も全て削除(N)し、次の指示をも
つ(E)。指示がENDの時には中間レベルに戻り指
示を持つ(B)。中間レベル指示持ち(B)で入力された
指示がLINKの時には、線分入力のための最下位
レベルメニユーを程示してさらに指示を持つ(F)。
ここでの指示がMODIFYの時には新しい線分の
追加を行い(K)、次の指示を持つ(F)。指示が
PURGEの時には既に記憶された線分を削除し
(L)、次の指示を持つ(F)。円や線分のデータを入力
する際にはライトペンとキーボードを併用する。
キーボードだけで入力することも可能であり、両
方から同一内容に対して入力されたデータはキー
ボードのものを優先する。(E)や(F)の指示入力がな
くデータが入力された際には、最新の指示に従
う。 A flow diagram of the input means is shown in FIG.
The input means is normally started by an interrupt (D) and first instructed by the top level menu.
(A). If the instruction is MONITOR, generate a route (C),
Hold until interrupted (D). Instructions are MAP EDIT
, the intermediate level menu has further instructions (B). If the instruction is END, return to the top level. Instructions are INT If using POS, enter the current location (G). Instructions are GOAL For POS, enter the target position (H). If the instruction is CIRCLE, display the lowest level menu for circle input and have further instructions (E). The instructions here are
When MODIFY, add new circles or modify the data of already registered circles (I). On this occasion,
Also change the line segment associated with the modified circle (M) and have the following instructions (E). When the instruction is PURGE, one of the circles already memorized is deleted (J). At this time, all line segments related to the circle to be deleted are also deleted (N), and the following instructions are given (E). When the instruction is END, return to the intermediate level and have instructions (B). When the input instruction is LINK with an intermediate level instruction (B), the lowest level menu for inputting line segments is displayed and an additional instruction is provided (F).
When the instruction here is MODIFY, a new line segment is added (K) and the next instruction is given (F). The instructions
When PURGE, already memorized line segments are deleted.
(L), with the following instructions (F). When entering data for circles and line segments, a light pen and keyboard are used together.
It is also possible to input using only the keyboard, and if data is input for the same content from both, the keyboard will have priority. If data is entered without instructions (E) or (F), follow the latest instructions.
次に図形表示装置への表示法について説明す
る。最上位のレベルでMAP EDITが選択され
た後では地図と現在位置、目標位置を表示し、経
路は表示しない。MONITORが選択された後で
は地図、現在位置、目標位置、経路の全てを表示
する。 Next, a method of displaying on a graphic display device will be explained. MAP at the highest level After EDIT is selected, the map, current location, and target location are displayed, but the route is not displayed. After MONITOR is selected, the map, current location, target location, and route will all be displayed.
以上、本発明の実施例について説明したが、さ
らに、キーボードの代わりに音声による入力方法
を用いる実施例も考えられる。 Although the embodiments of the present invention have been described above, it is also possible to consider embodiments in which a voice input method is used instead of the keyboard.
以上説明したように本発明は、障害物の形状を
入力するに際して、円または、コーナー部に配置
した円を互いに線分で結んだ図形として入力し、
これら円と線分を地図として記憶したうえ、この
地図に基づいて計画された経路を地図と重ねて表
示するようにしたものであるので、
(1) 障害物の形状を大略的にも詳細にも入力でき
る、
(2) 経路を計画し易い、
(3) 地図の一部を修正することにより経路を改善
できる、
という効果がある。
As explained above, when inputting the shape of an obstacle, the present invention inputs it as a circle or a figure formed by connecting circles arranged at corners with line segments,
These circles and line segments are stored as a map, and the route planned based on this map is displayed overlaid on the map. (2) It is easy to plan a route, and (3) the route can be improved by modifying a part of the map.
第１図は本発明の実施例を示す図、第２図、第
３図は本発明により地図を入力する方法を示す
図、第４図ないし第９図は本発明の利点を説明す
る図、第１０図ないし第２１図は本発明の実施例
での画面と入力方法を示す図、第２２図、第２３
図は入力手順を説明する構造図と流れ図である。
１０８……円入力手段、１０９……線分入力手
段、１１３……経路計画手段、１１０……円記憶
手段、１１１……線分記憶手段、１１４……経路
記憶手段、１１５……円表示手段、１１６……線
分表示手段、１１８……経路表示手段。
FIG. 1 is a diagram showing an embodiment of the present invention, FIGS. 2 and 3 are diagrams showing a method of inputting a map according to the present invention, and FIGS. 4 to 9 are diagrams explaining the advantages of the present invention. Figures 10 to 21 are diagrams showing screens and input methods in the embodiment of the present invention, Figures 22 and 23
The figures are a structural diagram and a flowchart explaining the input procedure. 108... Circle input means, 109... Line segment input means, 113... Route planning means, 110... Circle storage means, 111... Line segment storage means, 114... Route storage means, 115... Circle display means , 116... line segment display means, 118... route display means.
Claims (1)
を出力する手段と、前記移動機械の現在位置を入
力する手段と、前記移動機械の走行可能範囲を表
示するための図形表示手段と、操作者からのデー
タを入力する手段と、入力されたデータや手順を
記憶する手段とを備えた自律型移動機械の制御装
置であつて、前記走行可能範囲を表示するため移
動禁止区域や障害物の形状を入力するに際して、
円または、コーナー部に配置した円を互いに線分
で結んだ図形として入力し、これら円と線分を地
図として記憶し、移動機械の目標とする位置を入
力、記憶し、前記地図に基づいて移動経路を計画
し、この計画された経路を記憶する一方、前記地
図と前記移動経路を重ねて前記図形表示手段上に
表示することを特徴とする自律型移動機械の制御
装置。1. A means for outputting a movement command to a mobile machine having self-propelled means, a means for inputting the current position of the mobile machine, a graphic display means for displaying the travelable range of the mobile machine, and an operator. A control device for an autonomous mobile machine, comprising a means for inputting data from a computer and a means for storing input data and procedures, the control device comprising: a means for inputting data from a computer; and a means for storing the input data and procedures; When entering the
Input a circle or a figure in which circles placed at the corners are connected to each other by line segments, store these circles and line segments as a map, input and store the target position of the mobile machine, and based on the map 1. A control device for an autonomous mobile machine, comprising: planning a travel route, storing the planned route, and displaying the map and the travel route in a superimposed manner on the graphic display means.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60081586A JPS61240306A (en) | 1985-04-17 | 1985-04-17 | Controller for autonomous mobile machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60081586A JPS61240306A (en) | 1985-04-17 | 1985-04-17 | Controller for autonomous mobile machine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61240306A JPS61240306A (en) | 1986-10-25 |
| JPH0570845B2 true JPH0570845B2 (en) | 1993-10-06 |
Family
ID=13750421
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60081586A Granted JPS61240306A (en) | 1985-04-17 | 1985-04-17 | Controller for autonomous mobile machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61240306A (en) |
Families Citing this family (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1985
- 1985-04-17 JP JP60081586A patent/JPS61240306A/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61240306A (en) | 1986-10-25 |
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