JPH0570667U - Control device for height of boom for spraying chemicals on pest controller - Google Patents
Control device for height of boom for spraying chemicals on pest controllerInfo
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ブーム式防除機の薬液散布用ブームの高さ
を、地面又は作物の高さに応じて、確実に所定の範囲内
にあるように自動制御することを可能にし、それにより
ブーム式防除機の作業能率と作業時の安全性とを向上さ
せる。
【構成】 超音波発射装置（１）、超音波受波装置
（２）、ＣＰＵ（５）、駆動制御手段（７）、及びアク
チュエータ（８）を包含している。そして、複数回の超
音波の超音波発射装置（１）による発射と超音波受波装
置（２）による受波との間の測定時間の最小値を用いて
制御用ブーム高さを算出するブーム高さ算出手段（３）
と、ブーム高さの所定設定距離として、最大及び最小設
定距離並びに復帰設定距離を記憶する所定設定値記憶手
段（６）と、制御用ブーム高さの算出値と所定設定距離
とを比較し、その比較結果を駆動制御手段（７）に送給
するブーム高さ比較手段との機能はＣＰＵ（５）により
実現される。
(57) [Summary] [Purpose] It is possible to automatically control the height of the boom for spraying chemicals of the boom type control machine so that it is surely within a predetermined range according to the height of the ground or the crop. , Thereby improving the work efficiency of the boom type control machine and the safety during work. [Structure] An ultrasonic wave emitting device (1), an ultrasonic wave receiving device (2), a CPU (5), a drive control means (7), and an actuator (8) are included. Then, the boom for calculating the control boom height is calculated by using the minimum value of the measurement time between the plural times of the ultrasonic wave emitting device (1) emitting and the ultrasonic wave receiving device (2) receiving the ultrasonic wave. Height calculation means (3)
And a predetermined set value storage means (6) that stores the maximum and minimum set distances and the return set distance as the boom height predetermined set distance, and the calculated control boom height value and the predetermined set distance are compared, The function of the boom height comparing means for sending the comparison result to the drive control means (7) is realized by the CPU (5).
Description
【０００１】[0001]
本考案は長尺ブーム式防除機の薬液散布用のブームの高さ（ブームと地面もし くは作物との間の距離を示す）の自動制御方法及び装置に関する。 特に地面の凸凹及び傾斜に対しても一定したブームの高さを保つことができる 自動制御装置に関する。 The present invention relates to a method and apparatus for automatically controlling the height of a boom (indicating the distance between the boom and the ground or a crop) for spraying a chemical solution of a long boom type control machine. Particularly, the present invention relates to an automatic control device capable of maintaining a constant boom height even with respect to unevenness and inclination of the ground.
【０００２】[0002]
従来、トラクタ搭載形防除機における薬液散布用ブームが、広範囲にわたり薬 液を散布するのに使用されている。 Conventionally, a boom for spraying a chemical solution in a tractor-mounted control machine has been used for spraying a chemical solution over a wide range.
【０００３】 しかしながら、従来の防除機では、作業者は、トラクタの運転とともにブーム を操作する必要があり、作業能率が悪かった。特に、トラクタの片側に延設させ た全長十数ｍもの長大なブームを有するもの（いわゆる片ブーム）においては、 その操作はとりわけ困難であった。即ち、トラクタの運転と同時に地面の凸凹及 び傾斜に合せて頻繁にブームを手動により制御してブーム高さを地面等に合せる 必要があり、脇見運転等により重大事故につながる危険性を多大に含むという問 題点があった。However, in the conventional extermination control machine, the operator needs to operate the boom while driving the tractor, and the work efficiency is poor. In particular, the operation was particularly difficult for a tractor with a large boom extending to one side and having a total length of more than ten meters (so-called one boom). That is, it is necessary to manually control the boom to match the height of the boom with the ground and the like at the same time as the tractor is driven, in accordance with the unevenness and slope of the ground. There was a problem of inclusion.
【０００４】[0004]
したがって、ブームの高さを、地面及び作物の高さに応じて、常に適正散布状 態が得られる所定値内に自動制御して薬液散布操作の作業性向上を図り得る防除 機が要望されており、本考案は実用的で安心して作業のできる薬液散布用ブーム の高さの自動制御装置を提供せんとするものである。 Therefore, there is a demand for a pest control machine that can automatically control the height of the boom within a predetermined value that always provides a proper spraying state according to the heights of the ground and crops to improve the workability of the chemical spraying operation. Therefore, the present invention is intended to provide an automatic control device for the height of the boom for spraying the chemical liquid, which is practical and safe to work.
【０００５】[0005]
本考案は、上述の問題点を解決するために、 防除機の薬液散布用ブームの高さの制御装置であって、 前記ブームに取り付けた超音波発射装置及び超音波受波装置と、 前記超音波発射装置及び超音波受波装置による複数回の超音波の発射と受波と の間の測定時間の最小値を求めることにより、制御用ブーム高さを算出するブー ム高さ算出手段と、 前記制御用ブーム高さと、あらかじめ設定した最大距離設定値及び最小距離設 定値とを比較するブーム高さ比較手段と、 前記制御用ブーム高さが前記最小距離設定値と前記最大距離設定値との間にあ る場合にはブームの高さを変化させず、前記制御用ブーム高さが最小距離設定値 より小さい場合、あるいは最大距離設定値より大きい場合には、ブームの高さを あらかじめ設定した復帰設定距離に復帰させるように自動制御する駆動制御手段 とを有し、 前記ブームを駆動するアクチュエータによりブームの高さを自動制御する防除 機の薬液散布用ブームの高さの制御装置を提供する。 In order to solve the above-mentioned problems, the present invention provides a controller for controlling the height of a boom for spraying a chemical solution of a control machine, comprising: an ultrasonic wave emitting device and an ultrasonic wave receiving device attached to the boom; A boom height calculating means for calculating the height of the control boom by obtaining the minimum value of the measurement time between the ultrasonic wave emission and the ultrasonic wave reception by the ultrasonic wave emitting device and the ultrasonic wave receiving device. A boom height comparing means for comparing the control boom height with a preset maximum distance setting value and a preset minimum distance setting value; and the control boom height of the minimum distance setting value and the maximum distance setting value. If the height of the control boom is smaller than the minimum distance setting value or larger than the maximum distance setting value, the boom height is set in advance if the boom height is not changed. Return setting distance And a drive control means for automatically controlled to return to, to provide a control device for the height of the boom chemical spraying control device for automatically controlling the height of the boom by the actuator for driving the boom.
【０００６】[0006]
以下、本考案の実施例を添付図面を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
【０００７】 図１は、本考案の実施例の機能を示すブロック図であり、１は超音波発射装置 で、２は超音波受波装置で、これ等は後述する薬液散布用ブームに取り付けられ ている。なお、超音波発射装置１と超音波受波装置２との組合せは、特に後述す るように、複数組使用する場合の説明及び図解の便宜上センサと略称する。３は ブームの高さ（ブームと地面もしくは作物との間の距離）を算出するブーム高さ 算出手段、４はブーム高さと後述する所定設定距離とを比較するブーム高さ比較 手段である。上述のブーム高さ算出手段３、ブーム高さ比較手段４は、ＣＰＵ５ により機能が実現される。所定設定値記憶手段６には、最小設定距離、最大設定 距離及び復帰設定距離が設定されており、ブーム高さの比較及びブーム高さの自 動制御の基準値となる。７は駆動制御手段であり、ブーム高さ比較手段４による ブーム高さと所定設定値との比較結果に基づきブームの制御をアクチュエータ８ に命令する。FIG. 1 is a block diagram showing a function of an embodiment of the present invention, in which 1 is an ultrasonic wave emitting device, 2 is an ultrasonic wave receiving device, and these are attached to a chemical spraying boom described later. ing. The combination of the ultrasonic wave emitting device 1 and the ultrasonic wave receiving device 2 is abbreviated as a sensor for convenience of explanation and illustration in the case of using a plurality of sets, as will be described later in particular. Reference numeral 3 is a boom height calculating means for calculating the height of the boom (distance between the boom and the ground or crop), and 4 is a boom height comparing means for comparing the boom height with a predetermined set distance described later. The functions of the boom height calculation means 3 and the boom height comparison means 4 described above are realized by the CPU 5. A minimum set distance, a maximum set distance, and a return set distance are set in the predetermined set value storage means 6 and serve as reference values for comparison of boom heights and automatic control of boom heights. Reference numeral 7 is a drive control means, which instructs the actuator 8 to control the boom based on the result of comparison of the boom height comparison means 4 with the boom height and a predetermined set value.
【０００８】 次に図２から図４により、本考案の構成及び作用の概要を説明する。Next, an outline of the configuration and operation of the present invention will be described with reference to FIGS. 2 to 4.
【０００９】 図２はトラクタに搭載された防除機の薬液散布用ブームの高さ制御を示したも のであり、図２、（ａ）において、トラクタの走行地面と作物の地面とが平行状 態にある場合を示している。同図において、１０は防除機本体、１１は内側ブー ム、１２は外側ブーム、１３は各ブームに等間隔で複数配設された薬液散布ノズ ルであり、８は油圧式等のアクチュエータで、ブームの昇降操作に使用され、１ ４はブームの昇降支点である。また、２０は作物で、２１は作物の植付け地面、 ２２はトラクタの走行地面を示す。なお、２３はコントロールボックスである。FIG. 2 shows the control of the height of the chemical spraying boom of the control machine mounted on the tractor. In FIG. 2 (a), the running ground of the tractor and the ground of the crop are in a parallel state. Shows the case. In the figure, 10 is the control unit body, 11 is an inner boom, 12 is an outer boom, 13 is a spray nozzle for spraying a plurality of chemicals arranged at equal intervals on each boom, and 8 is a hydraulic actuator or the like. It is used for lifting and lowering the boom, and 14 is a lifting and lowering fulcrum of the boom. Further, 20 is a crop, 21 is a planting ground of the crop, and 22 is a traveling ground of the tractor. Reference numeral 23 is a control box.
【００１０】 超音波発射装置１および超音波受波装置２は、例えば、図２に示すようにブー ムの中央部（内側ブーム１１の外端）に取り付けられており、また図３に示すよ うに、ブームの進行方向（矢印）に対して先行する位置に取り付けられている。 これは、ブーム高さＰを測定して、所定のブーム高さにするためには、トラクタ 走行速度及びアクチュエータの作動所要時間を見込んでブームより先行した位置 でブーム高さを検出する必要があるためである。The ultrasonic wave emitting device 1 and the ultrasonic wave receiving device 2 are attached to, for example, the central portion of the boom (the outer end of the inner boom 11) as shown in FIG. As described above, it is attached to a position preceding the boom traveling direction (arrow). In order to measure the boom height P to a predetermined boom height, it is necessary to detect the boom height at a position ahead of the boom in consideration of the tractor traveling speed and the actuator operation time required. This is because.
【００１１】 また、図４を参照すると、所定設定値（最小設定距離Ｍｉｎ Ｐａ，復帰設定 距離Ｐｃ，最大設定距離Ｍａｘ Ｐｂ）とブーム高さＰとの比較結果に基づくブ ーム高さの制御範囲を示している。即ち、測定されたブーム高さＰがブームの上 がり過ぎを防ぐ為に定めた最大設定距離Ｍａｘ Ｐｂとブーム外側端が作物等に 衝突してしまうのを防ぐ為に定めた最小設定距離Ｍｉｎ Ｐａとの間にある場合 には、ブーム高さＰを変化させる制御は行なわない。Further, referring to FIG. 4, the control of the boom height based on the result of comparison between the boom height P and a predetermined set value (minimum set distance Min Pa, return set distance Pc, maximum set distance Max Pb). Indicates the range. That is, the measured boom height P is a maximum set distance Max Pb that is set to prevent the boom from rising too much, and a minimum set distance Min Pa that is set to prevent the outer end of the boom from colliding with a crop or the like. If it is between and, the control for changing the boom height P is not performed.
【００１２】 そして、例えば、図３のＰ1 点で作物等との間のブーム高さＰが最小設定距離 Ｍｉｎ Ｐａ以下であれば、ブームを作物等との間の適正散布状態が得られる様 に定めた復帰設定距離Ｐｃまで自動制御により調整する。同様に、ブーム高さＰ が最大設定距離Ｐｂを越える場合にも、ブーム高さを設定復帰距離Ｐｃの値に自 動復帰させる。また、図４のように、進行方向に沿って作物等２０に極くわずか な空隙（図４の中に２４で示す）が生じている場合には、ブーム高さＰを制御し ない。Then, for example, if the boom height P between the crop and the like at the point P 1 in FIG. 3 is the minimum set distance Min Pa or less, it is possible to obtain a proper spraying state between the boom and the crop and the like. Adjustment is automatically performed up to the return set distance Pc defined in 1. Similarly, when the boom height P exceeds the maximum set distance Pb, the boom height is automatically returned to the value of the set return distance Pc. Further, as shown in FIG. 4, when there is a very small gap (indicated by 24 in FIG. 4) in the crop 20 along the traveling direction, the boom height P is not controlled.
【００１３】 そして、図２、（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように、それぞれトラクタの走 行面も作物の植付け面も水平である場合にはもちろん、トラクタの走行面にθ1 の傾きがあっても、また、作物の植付面にθ2 の傾きがあっても、ブームの高さ を常に所定値内に自動制御する。As shown in FIGS. 2, (a), (b), and (c), when the running surface of the tractor and the planting surface of the crop are both horizontal, the θ of the running surface of the tractor is, of course, Even if there is a slope of 1 or the crop planting surface has a slope of θ 2 , the boom height is automatically controlled within the specified value.
【００１４】 図５は本考案の第１の実施例の基本的動作を説明するためのフローチャートを 示している。まずステップ１００で、第１回目に４０ｋＨｚ程度の超音波を所定 時間、例えば０．２〜０．５ｍ ｓｅｃ 発射し、次いで、ステップ１１０で発 射された超音波発射波を受波し、ステップ１２０で超音波が発射されてから受波 するまでに費した時間を測定する。測定時間が求められれば、発射された超音波 の周波数からブームと地面等との間の距離が一義的に求められる。第１回の超音 波の発射及び受波が終了すると、測定時間をメモリにストアする（ステップ１２ ０）。次いで、ステップ１３０、及び１４０までＮ回の超音波の発射と受波とを 繰り返し、ステップ１５０でＮ回の測定結果における最小時間の測定値の記憶値 を順次更新する。そして、ステップ１６０で最小時間（ブームと地面との距離が 最小）の値に基づいて、ブームの上昇又は下降操作が必要かを判断して、アクチ ュエータに駆動信号を出し、再びステップ１００にリターンして制御を繰り返す ものである。FIG. 5 shows a flow chart for explaining the basic operation of the first embodiment of the present invention. First, in step 100, an ultrasonic wave of about 40 kHz is first emitted for a predetermined time, for example, 0.2 to 0.5 msec, and then the ultrasonic wave emitted in step 110 is received. Measure the time spent from receiving the ultrasonic wave to receiving the ultrasonic wave. If the measurement time is obtained, the distance between the boom and the ground can be uniquely obtained from the frequency of the emitted ultrasonic waves. When the first ultrasonic wave emission and reception are completed, the measurement time is stored in the memory (step 120). Then, N steps of emitting and receiving ultrasonic waves are repeated until steps 130 and 140, and in step 150, the stored value of the minimum time measurement value in the N times measurement result is sequentially updated. Then, in step 160, based on the value of the minimum time (the distance between the boom and the ground is the minimum), it is determined whether the boom is to be raised or lowered, a drive signal is output to the actuator, and the process returns to step 100. Then, the control is repeated.
【００１５】 なお、図示はしないが、１回のサンプリングごとに、上昇・下降駆動の出力処 理をしても良い。Although not shown in the drawing, output processing for ascending / descending drive may be performed for each sampling.
【００１６】 次に、図６及び図７を参照して、本考案の第１の実施例のプログラムに基づい て実行される演算処理のフローチャートを説明する。Next, with reference to FIGS. 6 and 7, a flow chart of the arithmetic processing executed based on the program of the first embodiment of the present invention will be described.
【００１７】 まず、図６に示したメインプログラムのフローチャートについて説明すると、 ステップ２１０で初期設定を行い、すべてのインジケータ定数等をあらかじめ定 めた値にセットし、ステップ２２０で演算処理をスタートする。First, the flowchart of the main program shown in FIG. 6 will be described. At step 210, initialization is performed, all indicator constants and the like are set to predetermined values, and at step 220, arithmetic processing is started.
【００１８】 ステップ２３０では、超音波発射用の駆動信号を出力して超音波を０．２〜０ ．５ｍ ｓｅｃ 出力する。ステップ２４０では、超音波を受波してフラグをセ ットし、超音波の反射波受波割込プログラムの処理を許可する。次にステップ２ ５０で超音波の発射から受波までの時間をカウントすることにより時間を測定し 、ステップ２６０で所定の設定時間以上であるか否かを判定し、外乱に基づく超 音波の進入を阻止している。In step 230, a drive signal for emitting ultrasonic waves is output to generate ultrasonic waves of 0.2 to 0. Output for 5 msec. In step 240, the ultrasonic waves are received, the flag is set, and the processing of the reflected wave receiving interrupt program of the ultrasonic waves is permitted. Next, in step 250, the time is measured by counting the time from the emission of the ultrasonic wave to the reception of the ultrasonic wave, and in step 260, it is judged whether or not the time is equal to or longer than a predetermined set time. Is being blocked.
【００１９】 そして、測定時間が設定時間以上のときは、以下に説明する反射波受波割込プ ログラムに進む。When the measurement time is equal to or longer than the set time, the procedure proceeds to the reflected wave reception interrupt program described below.
【００２０】 次に反射波受波割込プログラムについて説明する。ステップ２６０で設定測定 時間未満と判断したにもかかわらず受波割込プログラムに入った場合は、ステッ プ３００で超音波の受波の割込みを禁止し、ステップ３１０でステップ２５０， ２６０における時間測定の結果が第１回目の測定（ＹＥＳ）であるか否かをフラ グによりチェックする。Next, the reflected wave receiving interrupt program will be described. If it is determined that the time is less than the set measurement time in step 260 but the reception interrupt program is entered, step 300 disables the interruption of ultrasonic wave reception, and step 310 measures the time in steps 250 and 260. Check with the flag whether or not the result of (1) is the first measurement (YES).
【００２１】 第１回目の測定であるときは、ステップ３２０で測定時間を、図１に図示のＣ ＰＵ５の所定設定値記憶手段６に含まれたメモリＡにストアし、ステップ３２１ から３２４に進んで第２回目の測定をするためにメインプログラムのスタートに ジャンプする。If it is the first measurement, in step 320, the measurement time is stored in the memory A included in the predetermined set value storage means 6 of the CPU 5 shown in FIG. 1, and the processing proceeds from step 321 to 324. Then jump to the start of the main program to make the second measurement.
【００２２】 次に、第２回目の発射より受波までの時間測定を第１回目の測定と同様に行な う。そしてステップ３１０ではフラグが第２回目の測定（ＮＯ）を示すので、ス テップ３３０に進み、第２回目の測定時間を、同じく図１の中の所定設定値記憶 手段６に含まれたメモリＢにストアする。Next, the time from the second emission to the reception is measured in the same manner as the first measurement. Then, in step 310, since the flag indicates the second measurement (NO), the process proceeds to step 330, and the second measurement time is set to the memory B included in the predetermined set value storage means 6 in FIG. Store in.
【００２３】 ステップ３４１からステップ３４４までは超音波の受波時間の短い方を選択す る（ブームから地面までの距離が短い方を選ぶ）ためのもので、まずステップ３ ４１で第１回目と第２回目との受波時間をメモリＡ，Ｂより呼び出して比較し、 両者のうち短い方の時間をメモリＡにリストアする（ステップ３４２ないし３４ ４）。Steps 341 to 344 are for selecting one with a shorter ultrasonic wave reception time (choose one with a shorter distance from the boom to the ground). The reception time of the second time is called from the memories A and B and compared, and the shorter time of the two is restored to the memory A (steps 342 to 344).
【００２４】 そして、ステップ３５０で第２回目の受波測定が終了したことを表わすフラグ をセットし、ステップ３６０で、所定時間、例えば１５ｍ ｓｅｃの待ち時間（ ＷＡＩＴ）を設けて、以下に説明するブーム操作用アクチュエータの電磁弁ソレ ノイド駆動信号の出力処理プログラムに進む。Then, in step 350, a flag indicating that the second wave reception measurement is completed is set, and in step 360, a waiting time (WAIT) of a predetermined time, for example, 15 msec is provided, which will be described below. Proceed to the output processing program for the solenoid valve solenoid drive signal of the boom operating actuator.
【００２５】 上述のステップにおいては、超音波の受波時間に関する比較等は、結果として ブームの高さの比較となり、受波時間が短かければブームと地面との距離も短い ことを意味している。In the above steps, comparison of the ultrasonic wave reception time results in comparison of the height of the boom, which means that the shorter the reception time is, the shorter the distance between the boom and the ground is. There is.
【００２６】 次に、図７に示した電磁弁ソレノイド駆動信号出力処理プログラムのフローチ ャートについて説明する。本実施例では、安全性を確保する為にブーム上げの信 号を優先させる。Next, the flow chart of the solenoid valve solenoid drive signal output processing program shown in FIG. 7 will be described. In this embodiment, the boom raising signal is prioritized to ensure safety.
【００２７】 まず、ステップ４００でブーム上昇の電磁弁ソレノイド駆動信号が出力中であ るか否かをフラグによりチェックする。そして、駆動信号として、Ｈレベル、つ まり上昇用電磁弁ソレノイドを駆動する信号を出力中（ブームが上昇動作をして いるとき）のとき（ＹＥＳ）は、ステップ４１０に進み、ブーム高さと復帰設定 距離Ｐｃとを比較する（ＣＰＵにおける処理では受波の時間と復帰設定時間とを 比較する）。ブームの高さが復帰設定距離Ｐｃより大きいか等しいときには、ス テップ４２０で、ブーム上昇のための電磁弁ソレノイド駆動信号の出力フラグを リセットする。そして、ステップ４３０に進み、ブーム上昇の電磁弁ソレノイド 駆動信号の出力として、Ｌレベル、つまり上昇用及び下降用電磁弁ソレノイドを 駆動できない信号を出力し、ブームを停止させる。また、ステップ４１０におい て、ブームの高さが復帰設定距離Ｐｃよりも小さいときには、ステップ４４０に 進みブームを上昇させる状態を保つ。First, in step 400, it is checked with a flag whether or not a boom lift solenoid valve solenoid drive signal is being output. Then, when the H level, that is, the signal for driving the solenoid valve for raising the solenoid is being output as the drive signal (when the boom is performing the raising operation) (YES), the process proceeds to step 410 and the boom height and the return are returned. The set distance Pc is compared (in the processing in the CPU, the wave reception time and the return set time are compared). When the height of the boom is greater than or equal to the set return distance Pc, at step 420, the output flag of the solenoid valve solenoid drive signal for raising the boom is reset. Then, the process proceeds to step 430 to output the L-level, that is, a signal that the rising and lowering solenoid valve solenoids cannot be driven, as an output of the boom raising solenoid valve solenoid drive signal, and stop the boom. When the height of the boom is smaller than the return set distance Pc in step 410, the process proceeds to step 440 to keep the boom raised.
【００２８】 ステップ４００において、ブームが上昇中でない場合（ＮＯ）には、ステップ ４５０に進み、ブーム下降の電磁弁ソレノイド駆動信号が出力中であるかをフラ グによりチェックする。In step 400, if the boom is not rising (NO), the process proceeds to step 450, and it is checked by a flag whether or not the boom lowering solenoid valve solenoid drive signal is being output.
【００２９】 そして、その駆動信号がＨレベル、つまり下降用電磁弁ソレノイドを駆動する 信号を出力中（ＹＥＳ）でブームが下降動作をしているときはステップ４６０に 進み、ブーム高さと復帰設定距離とを比較する（ＣＰＵにおける処理では受波の 時間と復帰設定時間とを比較する）。ブームの高さＰが復帰設定距離Ｐｃより小 さいか等しいときには、ステップ４７０でブーム下降のための電磁弁ソレノイド 駆動信号の出力フラグをリセットする。そして、ステップ４３０に進み、ブーム の下降の電磁弁ソレノイド駆動信号の出力として、Ｌレベル、つまり上昇用及び 下降用電磁弁ソレノイドを駆動できない信号を出力し、ブームを停止させる。ま た、ステップ４６０においてブームの高さが復帰設定距離よりも大きいときには 、ステップ４８０に進みブームを下降させる状態を保つ。When the drive signal is at the H level, that is, the signal for driving the lowering solenoid valve solenoid is being output (YES) and the boom is moving down, the routine proceeds to step 460, where the boom height and the return set distance are set. And (in the processing in the CPU, the time of wave reception is compared with the set recovery time). When the height P of the boom is less than or equal to the return set distance Pc, at step 470, the output flag of the solenoid valve solenoid drive signal for lowering the boom is reset. Then, the flow proceeds to step 430, and as the output of the electromagnetic valve solenoid drive signal for lowering the boom, an L level, that is, a signal that the rising and lowering solenoid valve solenoids cannot be driven is output, and the boom is stopped. Further, when the height of the boom is larger than the return set distance in step 460, the process proceeds to step 480 and the state of lowering the boom is maintained.
【００３０】 次に、ステップ４００及び４５０において、それぞれブームの上昇及び下降の 電磁弁ソレノイド駆動信号が出力されていない場合（ＮＯ）には、ステップ４９ ０に進み、ブーム高さと最小設定距離Ｍｉｎ Ｐａ（最小設定測定時間）とを比 較する。Next, in steps 400 and 450, if the solenoid valve solenoid drive signals for raising and lowering the boom are not output (NO), the process proceeds to step 490, where the boom height and the minimum set distance Min Pa Compare with (minimum setting measurement time).
【００３１】 そして、ブーム高さが最小設定距離に等しいか大きい場合（ＹＥＳ）には、ス テップ５００に進み、ブーム高さと最大設定距離Ｍａｘ Ｐｂ（最大設定測定時 間）とを比較する。ブーム高さが最大設定距離を超えるときステップ５１０でブ ーム下降ソレノイド駆動信号の出力フラグをセットして、ステップ４８０でブー ム下降のソレノイド駆動信号としてＨレベル、つまり下降用電磁弁ソレノイドを 駆動する信号を出力する。When the boom height is equal to or larger than the minimum set distance (YES), the process proceeds to step 500, and the boom height is compared with the maximum set distance Max Pb (maximum set measurement time). When the boom height exceeds the maximum set distance, the output flag of the boom lowering solenoid drive signal is set in step 510, and in step 480 it is at the H level as the boom lowering solenoid drive signal, that is, the lowering solenoid valve solenoid is driven. Output the signal.
【００３２】 ステップ５００でブーム高さが設定最大距離と同じかそれより低いときには、 ステップ４３０に進み、ブーム上昇及び下降のソレノイド駆動信号を出力しない （すなわち、Ｌレベル、つまり上昇用及び下降用電磁弁ソレノイドを駆動させな い信号が出力される）。When the boom height is equal to or less than the set maximum distance in step 500, the process proceeds to step 430, and the boom ascent and descent solenoid drive signals are not output (that is, L level, that is, the ascending and descending electromagnetic signals). A signal that does not drive the valve solenoid is output).
【００３３】 また、ステップ４９０でブーム高さが最小設定距離以下の場合にはステップ５ ２０に進み、ブーム上昇の電磁弁ソレノイド駆動信号の出力フラグをセットし、 ステップ４４０において、ブーム上昇電磁弁ソレノイド駆動信号として、Ｈレベ ル、つまり上昇用電磁弁ソレノイドを駆動する信号を出力する。If the boom height is less than the minimum set distance in step 490, the flow advances to step 520 to set the output flag of the solenoid valve solenoid drive signal for boom raising, and in step 440, the boom raising solenoid valve solenoid is set. As a drive signal, an H level, that is, a signal for driving the solenoid valve solenoid for raising is output.
【００３４】 ステップ４３０，４４０及び４８０のいずれかの動作が終了するとステップ５ ３０に進み、上述のステップで使用した時間測定用カウンタ、メモリＡ，Ｂの内 容をクリアし、ステップ５４０において、メインプログラムのスタートへジャン プして新たな測定結果に基づく制御を行なう。When the operation of any of steps 430, 440 and 480 is completed, the process proceeds to step 530, the contents of the time measuring counter and memories A and B used in the above steps are cleared, and in step 540, the main Jump to the start of the program and perform control based on the new measurement results.
【００３５】 上述のフローチャートにおいては、超音波発射及び受波装置の１組をブームに 取り付けて、ブーム高さをサンプリングして、そのうちの最小のブーム高さを基 にして所定の設定距離と比較して、ブーム高さを制御している。In the above flow chart, one set of ultrasonic wave emitting and receiving device is attached to the boom, the boom height is sampled, and compared with a predetermined set distance based on the minimum boom height. Then, the boom height is controlled.
【００３６】 次に、図８より図１２に示すフローチャートを参照し、より安全性を高めるこ とを目的として、超音波発射装置及び超音波受波装置をＮ個（複数個）設けて、 Ｎ箇所でブーム高さをサンプリングし、最小のブーム高さを基にして所定の設定 距離と比較して、ブーム高さを制御する本考案の第２実施例について説明する。Next, referring to the flowcharts shown in FIG. 8 to FIG. 12, N (a plurality of) ultrasonic wave emitting devices and ultrasonic wave receiving devices are provided for the purpose of improving safety. A second embodiment of the present invention will be described in which the boom height is sampled at a location and compared with a predetermined set distance based on the minimum boom height to control the boom height.
【００３７】 この第２実施例の基本的動作とその場合行われる演算処理とは、図５、図６、 及び図７にそれぞれ示したフローチャートと同様であり、超音波発射装置及び超 音波受波装置の対のそれぞれについて、測定したブーム高さの最小値を設定距離 （最大及び最小距離設定値）と比較して、ブームの高さが復帰設定距離になるよ うに自動制御する。The basic operation of this second embodiment and the arithmetic processing performed in that case are the same as those in the flow charts shown in FIGS. 5, 6 and 7, respectively. For each pair of devices, compare the minimum measured boom height with the set distance (maximum and minimum distance settings) and automatically control the boom height to the return set distance.
【００３８】 図８に示すメインプログラムにおいては、Ｎ個の超音波発射装置から所定の間 隔で超音波を発射し、対応するそれぞれの超音波受波装置で超音波を受波するよ うに、ステップ２２１−２〜２２１−Ｎ、ステップ２３１−２〜２３１−Ｎ及び ステップ２４１−２〜２４１−Ｎが追加されている。In the main program shown in FIG. 8, ultrasonic waves are emitted from N ultrasonic wave emitting devices at predetermined intervals, and ultrasonic waves are received by the corresponding ultrasonic wave receiving devices. Steps 221-2 to 221-N, steps 231-2 to 231-N and steps 241-2 to 241-N are added.
【００３９】 また、図９に示す反射波受波割込プログラムにおいては、それぞれのセンサの 箇所における超音波の発射及び受波に基づいてブーム高さを求めるために、ステ ップ３０１−２〜３０１−Ｎが追加されている。Further, in the reflected wave receiving interrupt program shown in FIG. 9, in order to obtain the boom height based on the emission and reception of ultrasonic waves at the respective sensor locations, steps 301-2 to 301-N has been added.
【００４０】 同様に、図１０より図１２に示す電磁弁ソレノイド駆動信号出力処理プログラ ムにおいても、それぞれのセンサの箇所における超音波の発射及び受波によって 得られる最小のブーム高さに基づいてブーム高さを制御するように、ステップ３ ９０−２〜３９０−Ｎ及びステップ３９１−２〜３９１−Ｎが追加されている。Similarly, in the solenoid valve solenoid drive signal output processing programs shown in FIG. 10 to FIG. 12, the boom is based on the minimum boom height obtained by emitting and receiving ultrasonic waves at the respective sensor locations. Steps 390-2 to 390-N and steps 391-2 to 391-N are added to control the height.
【００４１】 なお、安全性をより確実なものとする為には、図３に示すように、ブームの上 昇操作を下降操作に比し急速に行うようにすること、また、従来どおりの手動操 作を優先させる回路、マイクロコンピュータ暴走検出回路等の安全回路を組み込 んでおくことが好適である。In order to make the safety more reliable, as shown in FIG. 3, the boom raising and lowering operations should be performed more rapidly than the lowering operations, and the conventional manual operation should be performed. It is preferable to incorporate a safety circuit such as a circuit that prioritizes operation and a microcomputer runaway detection circuit.
【００４２】[0042]
本考案によれば、ブームの高さを、地面及び作物の高さに応じて、常に安全か つ確実に所定値範囲内にあるように自動制御することができるので、長尺ブーム 式防除機の作業能率を高めることができる。また、脇見運転による危険を未然に 防ぐことができる。さらに、長尺両ブーム式防除機に適用した場合においても、 作業能率を飛躍的に高めることができる。 According to the present invention, the boom height can be automatically controlled so that it is always within a predetermined value range safely and reliably according to the height of the ground and crops. The work efficiency of can be improved. In addition, it is possible to prevent the danger of inattentive driving. Further, even when it is applied to a long double-boom type control machine, the work efficiency can be dramatically improved.
【図１】本考案による防除機の薬液散布用ブームの高さ
の制御装置の機能ブロック図である。FIG. 1 is a functional block diagram of a control device for controlling the height of a boom for spraying a chemical solution of a control machine according to the present invention.
【図２】トラクタに取り付けられた長尺ブーム式防除機
の動作状態を示す説明図である。FIG. 2 is an explanatory view showing an operating state of a long boom type insect control machine attached to a tractor.
【図３】ブーム高さＰの制御状態を示す説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram showing a control state of a boom height P.
【図４】ブーム高さＰの制御範囲を示す説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing a control range of a boom height P.
【図５】本考案装置により行われるブーム高さの基本制
御動作を示すフローチャートである。FIG. 5 is a flow chart showing a basic boom height control operation performed by the device of the present invention.
【図６】本考案の第１実施例において行われるブーム高
さの制御操作において、メインプログラム及び反射波受
波割込プログラムに基いて実行される演算処理のフロー
チャートである。FIG. 6 is a flowchart of a calculation process executed based on a main program and a reflected wave reception interrupt program in a boom height control operation performed in the first embodiment of the present invention.
【図７】本考案の第１実施例において行われるブーム高
さの制御操作において、電磁弁ソレノイド駆動信号出力
処理プログラムに基いて実行される演算処理のフローチ
ャートである。FIG. 7 is a flowchart of a calculation process executed based on a solenoid valve solenoid drive signal output process program in a boom height control operation performed in the first example of the present invention.
【図８】本考案の第２実施例において行われるブーム高
さの制御操作において、メインプログラム及びセンサＮ
ｏ．１の箇所における反射波受波割込プログラムに基い
て実行される演算処理のフローチャートである。FIG. 8 shows a main program and a sensor N in a boom height control operation performed in the second embodiment of the present invention.
o. It is a flowchart of the arithmetic processing performed based on the reflected wave reception interruption program in the place of 1.
【図９】本考案の第２実施例において行われるブーム高
さの制御操作において、センサＮｏ．２よりＮｏ．Ｎま
でのそれぞれの箇所における反射波受波割込プログラム
に基いて実行される演算処理のフローチャートである。FIG. 9 is a view showing a sensor No. in the boom height control operation performed in the second embodiment of the present invention. No. 2 to No. It is a flowchart of the arithmetic processing performed based on the reflected wave reception interruption program in each part to N.
【図１０】本考案の第２実施例において行われるブーム
高さの制御操作において、センサＮｏ．１の箇所におけ
る電磁弁ソレノイド駆動信号出力処理プログラムに基い
て実行される演算処理のフローチャートである。FIG. 10 shows a sensor No. in a boom height control operation performed in a second embodiment of the present invention. It is a flowchart of the arithmetic processing performed based on the solenoid valve solenoid drive signal output processing program in the location of 1.
【図１１】本考案の第２実施例において行われるブーム
高さの制御操作において、センサＮｏ．２の箇所におけ
る電磁弁ソレノイド駆動信号出力処理プログラムに基い
て実行される演算処理のフローチャートである。FIG. 11 is a view showing a sensor No. in the boom height control operation performed in the second embodiment of the present invention. It is a flowchart of the arithmetic processing performed based on the solenoid valve solenoid drive signal output processing program in 2 places.
【図１２】本考案の第２実施例において行われるブーム
高さの制御操作において、センサＮｏ．Ｎの箇所におけ
る電磁弁ソレノイド駆動信号出力処理プログラムに基い
て実行される演算処理のフローチャートである。FIG. 12 shows a sensor No. in the boom height control operation performed in the second embodiment of the present invention. It is a flowchart of the arithmetic processing performed based on the solenoid valve solenoid drive signal output processing program in the location of N.
１ 超音波発射装置 ２ 超音波受波装置 ３ ブーム高さ算出手段 ４ ブーム高さ比較手段 ５ ＣＰＵ ６ 所定設定値記憶手段 ７ 駆動制御手段 ８ アクチュエータ １１，１２ ブーム １３ 薬液散布ノズル ２０ 作物 1 Ultrasonic wave emitting device 2 Ultrasonic wave receiving device 3 Boom height calculating means 4 Boom height comparing means 5 CPU 6 Predetermined set value storage means 7 Drive control means 8 Actuators 11, 12 Boom 13 Chemical spray nozzle 20 Crop
Claims (3)
装置であって、 前記ブームに取り付けられ、一回のブーム高さの測定に
おいて超音波を複数回発射するとともにそれぞれの反射
波を受波するように構成された超音波発射装置及び超音
波受波装置と、 前記超音波発射装置及び超音波受波装置による前記超音
波の発射から反射波の受波までのそれぞれの測定時間の
最小値により制御用ブーム高さを算出するブーム高さ算
出手段と、 前記制御用ブーム高さと、あらかじめ設定した設定値で
ある最大距離設定値及び最小距離設定値とを比較するブ
ーム高さ比較手段と、 前記制御用ブーム高さが前記最小距離設定値と前記最大
距離設定値との間にある場合には前記ブームの高さを変
化させず、前記制御用ブーム高さが前記最小距離設定値
より小さい場合、あるいは前記最大距離設定値より大き
い場合には前記ブームの高さをあらかじめ前記最小距離
設定値と前記最大距離設定値との間に設定した復帰設定
距離に復帰させるように自動制御するための駆動制御手
段と、 前記ブームを駆動するアクチュエータを含む制御駆動手
段、 とを包含し、それにより前記ブームの高さを自動制御す
ることを特徴とする防除機の薬液散布用ブームの高さの
制御装置。1. A controller for controlling the height of a chemical spraying boom of a pest control machine, which is attached to the boom, emits ultrasonic waves a plurality of times in one boom height measurement, and reflects each reflected wave. An ultrasonic wave emitting device and an ultrasonic wave receiving device that are configured to receive waves, of the respective measurement time from the emission of the ultrasonic wave by the ultrasonic wave emitting device and the ultrasonic wave receiving device to the reception of the reflected wave. Boom height calculation means for calculating the control boom height based on the minimum value, and boom height comparison means for comparing the control boom height with the preset maximum distance set value and minimum distance set value When the control boom height is between the minimum distance setting value and the maximum distance setting value, the height of the boom is not changed, and the control boom height is the minimum distance setting value. Less than If it is not, or if it is larger than the maximum distance setting value, to automatically control the height of the boom to return to the return setting distance set in advance between the minimum distance setting value and the maximum distance setting value. Drive control means of the boom and control drive means including an actuator for driving the boom, thereby automatically controlling the height of the boom. Control device.
記超音波発射装置及び前記超音波受波装置はそれぞれ複
数個である防除機の薬液散布用のブームの高さの制御装
置。2. The control device according to claim 1, wherein there are a plurality of the ultrasonic wave emitting devices and the plurality of the ultrasonic wave receiving devices, respectively, and a height of a boom for spraying a chemical liquid of a control machine.
記制御駆動手段による前記ブームの高さを前記復帰設定
距離に復帰させるための制御は、所定の設定待ち時間の
経過後に行なわれる防除機の薬液散布用ブームの高さの
制御装置。3. The control device according to claim 1, wherein the control for returning the height of the boom to the return set distance by the control drive means is performed after a lapse of a predetermined set waiting time. Control device for boom height for spraying chemicals.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1992007112U JP2528834Y2 (en) | 1992-02-20 | 1992-02-20 | Control device of boom height for spraying chemicals of long boom type control machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1992007112U JP2528834Y2 (en) | 1992-02-20 | 1992-02-20 | Control device of boom height for spraying chemicals of long boom type control machine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0570667U true JPH0570667U (en) | 1993-09-24 |
| JP2528834Y2 JP2528834Y2 (en) | 1997-03-12 |
Family
ID=11657010
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1992007112U Expired - Lifetime JP2528834Y2 (en) | 1992-02-20 | 1992-02-20 | Control device of boom height for spraying chemicals of long boom type control machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2528834Y2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010115137A (en) * | 2008-11-12 | 2010-05-27 | Yamabiko Corp | Boom sprayer, and boom-rocking support mechanism of boom sprayer |
| JP2013027357A (en) * | 2011-07-28 | 2013-02-07 | Iseki & Co Ltd | Control working machine |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS56117737A (en) * | 1980-02-22 | 1981-09-16 | Toyo Noki Kk | Sprayer boom adjusting apparatus |
| JPS58141763U (en) * | 1982-03-18 | 1983-09-24 | 株式会社丸山製作所 | Boom automatic correction device for boom sprayer |
-
1992
- 1992-02-20 JP JP1992007112U patent/JP2528834Y2/en not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2528834Y2 (en) | 1997-03-12 |
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