JPH0570362B2 - - Google Patents
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- JPH0570362B2 JPH0570362B2 JP58198002A JP19800283A JPH0570362B2 JP H0570362 B2 JPH0570362 B2 JP H0570362B2 JP 58198002 A JP58198002 A JP 58198002A JP 19800283 A JP19800283 A JP 19800283A JP H0570362 B2 JPH0570362 B2 JP H0570362B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/10—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for automatic control superimposed on human control to limit the acceleration of the vehicle, e.g. to prevent excessive motor current
- B60L15/18—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for automatic control superimposed on human control to limit the acceleration of the vehicle, e.g. to prevent excessive motor current without contact making and breaking, e.g. using a transductor
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
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Description
【発明の詳細な説明】
本発明は電動車のモータ制御回路、さらに詳し
く言えば、外部負荷がない状態でアクセルが全開
されたときなどにモータの過回転を防止できる電
動車のモータ制御回路に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a motor control circuit for an electric vehicle, and more specifically, to a motor control circuit for an electric vehicle that can prevent the motor from over-rotating when the accelerator is fully opened without any external load. .
速度信号をフイードバツクしない、所謂開ルー
プ制御の電動車は、通常チヨツピング等によつて
モータに印加される実行電圧を変化させて回転数
を制御している。 In an electric vehicle under so-called open-loop control in which the speed signal is not fed back, the rotational speed is controlled by changing the effective voltage applied to the motor, usually by chopping or the like.
第１図は電動車のモータ制御回路の従来例を示
した回路図、第２図は同制御回路の動作を説明す
るための波形図である。 FIG. 1 is a circuit diagram showing a conventional example of a motor control circuit for an electric vehicle, and FIG. 2 is a waveform diagram for explaining the operation of the control circuit.
アクセル１はアクセルレバーの操作によりその
角度に対応するアクセル電圧Vacc（第２図ａ）を
出力するためのものであり、その出力はコンパレ
ータ３の非反転入力端子に接続されている。のこ
ぎり波発生器２はのこぎり状の波形（第２図ａ）
を発生させるためのものであり、その出力はコン
パレータ３の反転入力端子に接続されている。コ
ンパレータ３は、アクセル１とのこぎり波発生器
２の出力を比較して、アクセル１の出力Vaccの
方が高いときにハイレベルの信号になるようなチ
ヨツピング波形の駆動信号を出力する（第２図
ｂ）。コンパレータ３の出力は分岐して、一方は
トランジスタTr1のベースに接続され、他方はイ
ンバータIn1を介してトランジスタTr2のベースに
接続されている。トランジスタTr2のコレクタは
バツテリＢに接続され、トランジスタTr2のエミ
ツタはトランジスタTr1のコレクタに接続され、
トランジスタTr1のエミツタは接地されている。
トランジスタTr1のコレクタとバツテリＢ間には
電動車を駆動するためのモータＭが接続されてい
る。トランジスタTr2はトランジスタTr1が非導
通の時にモータＭを短絡させ、制動をかけるため
のものである。 The accelerator 1 is for outputting an accelerator voltage Vacc (FIG. 2a) corresponding to the angle of operation of the accelerator lever, and its output is connected to the non-inverting input terminal of the comparator 3. The sawtooth wave generator 2 generates a sawtooth waveform (Figure 2a)
The output is connected to the inverting input terminal of the comparator 3. The comparator 3 compares the outputs of the accelerator 1 and the sawtooth wave generator 2, and outputs a driving signal with a chopping waveform that becomes a high level signal when the output Vacc of the accelerator 1 is higher (see Fig. 2). b). The output of the comparator 3 is branched, one being connected to the base of the transistor Tr 1 and the other being connected to the base of the transistor Tr 2 via the inverter In 1 . The collector of transistor Tr 2 is connected to battery B, the emitter of transistor Tr 2 is connected to the collector of transistor Tr 1 ,
The emitter of transistor Tr 1 is grounded.
A motor M for driving the electric vehicle is connected between the collector of the transistor Tr1 and the battery B. The transistor Tr 2 is used to short-circuit the motor M and apply braking when the transistor Tr 1 is non-conductive.
アクセル１から出力されるアクセル電圧Vacc
が低いうちは、アクセル電圧Vaccがのこぎり波
発生回路２の出力であるのこぎり波の波高を越え
たときにコンパレータ３からハイレベルの信号が
出力され、トランジスタTr1を断続的に導通し
て、モータＭの回転速度を制御する。アクセル１
が全開になると、アクセル電圧Vaccがのこぎり
波の頂点を越えてしまい、コンパレータ３はハイ
レベルの信号を出力し続けるので、トランジスタ
Tr1は断続されず全導通の状態となり、バツテリ
ＢがモータＭに直結されたのと同様の状態となつ
て、モータＭは最高回転になつてしまう。アクセ
ル１が全開になつても、平坦路や登坂路等であれ
ば、車速はある値を越えることはない。しかし、
降坂路等のように外部負荷が無くなつた場合に
は、増速してしまい非常に危険な状態となる。こ
のようなとき、アクセルの操作を中立にして電動
車を停止させるか、あるいは後退側にすよばよい
のであるが、ある程度速度が増してしまうと、タ
イヤがスリツプしてかえつて危険な状態になるこ
とがある。 Accelerator voltage Vacc output from accelerator 1
is low, when the accelerator voltage Vacc exceeds the wave height of the sawtooth wave output from the sawtooth wave generation circuit 2, a high-level signal is output from the comparator 3, which intermittently conducts the transistor Tr1 , causing the motor to Control the rotation speed of M. accelerator 1
When is fully opened, the accelerator voltage Vacc exceeds the peak of the sawtooth wave, and comparator 3 continues to output a high level signal, so the transistor
Tr 1 is not interrupted and becomes fully conductive, resulting in a state similar to that in which the battery B is directly connected to the motor M, and the motor M reaches its maximum rotation. Even if the accelerator 1 is fully opened, the vehicle speed will not exceed a certain value if the road is flat or uphill. but,
If there is no external load, such as on a downhill road, the speed will increase, creating a very dangerous situation. In such a case, you can either stop the electric vehicle by setting the accelerator in the neutral position or move it into reverse, but if the speed increases to a certain extent, the tires may slip, creating a dangerous situation. It may happen.
本発明の目的は、降坂路等のように外部負荷が
ない状態でアクセルが全開されたときに、モータ
の過回転を防止することができる電動車のモータ
制御回路を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a motor control circuit for an electric vehicle that can prevent the motor from over-rotating when the accelerator is fully opened in a state where there is no external load, such as on a downhill road.
前記目的を達成するために本発明による電動車
のモータ制御回路は、
アクセル出力とのこぎり波発生器ののこぎり波
出力が入力端子に接続され前記アクセル出力に対
応したパルス幅を有する駆動信号を出力する第１
のコンパレータによりモータに直列に接続されて
いる半導体素子を断続的に導通させてバツテリか
らの電流を前記モータに接続し前記モータの回転
を制御する電動車のモータ制御回路において、
前記モータに直列に接続されモータ電流を検出
する電流検出抵抗と、
前記電流検出抵抗の端子電圧が一定値以下のと
きに出力する第２のコンパレータと、
前記アクセル出力から前記アクセルが全開であ
ることを検出して出力する第３のコンパレータ
と、
前記第２および第３のコンパレータのいずれか
の出力がないときは前記アクセル出力をそのま
ま、前記第２および第３のコンパレータがともに
出力しているときは前記アクセル出力を分圧して
前記第１のコンパレータの前記入力端子に接続す
る分圧接続手段と、
から構成されている。 To achieve the above object, a motor control circuit for an electric vehicle according to the present invention includes: an accelerator output and a sawtooth wave output of a sawtooth wave generator are connected to input terminals, and outputs a drive signal having a pulse width corresponding to the accelerator output. 1st
In a motor control circuit for an electric vehicle, the comparator intermittently conducts a semiconductor element connected in series to the motor to connect current from a battery to the motor to control rotation of the motor. a current detection resistor that is connected to detect the motor current; a second comparator that outputs an output when the terminal voltage of the current detection resistor is below a certain value; and a second comparator that detects and outputs that the accelerator is fully open from the accelerator output. a third comparator that outputs the accelerator output, and when there is no output from either the second or third comparators, the accelerator output is used as is, and when the second and third comparators are both outputting the accelerator output, the accelerator output is and voltage dividing connection means for dividing the voltage and connecting it to the input terminal of the first comparator.
前記構成によれば、本発明の目的は完全に達成
できる。 According to the above configuration, the object of the present invention can be completely achieved.
以下、図面等を参照して本発明をさらに詳しく
説明する。 Hereinafter, the present invention will be explained in more detail with reference to the drawings and the like.
第３図は本発明による電動車のモータ制御回路
の実施例を示した回路図である。なお、前述の従
来例と同様の機能を有する部分は同一の符号が付
してある。 FIG. 3 is a circuit diagram showing an embodiment of a motor control circuit for an electric vehicle according to the present invention. Note that parts having the same functions as those of the conventional example described above are given the same reference numerals.
アクセル１はアクセルレバーの操作によりその
角度に対応するアクセル電圧Vaccを出力するた
めのものであり、その出力は抵抗r1を介してコン
パレータ３の非反転入力端子に接続されている。
のこぎり波発生器２はのこぎり状の波形を発生さ
せるためのものであり、その出力はコンパレータ
３の反転入力端子に接続されている。コンパレー
タ３は、アクセル１とのこぎり波発生器２の出力
を比較して、アクセル１の出力Vaccの方が高い
ときにハイレベルの信号になるようなチヨツピン
グ波形の駆動信号を出力する。コンパレータ３の
出力は分岐して、一方はトランジスタTr1のベー
スに接続され、他方はインバータIn1を介してト
ランジスタTr2のベースに接続されている。トラ
ンジスタTr2のコレクタはバツテリＢに接続さ
れ、トランジスタTr2のエミツタはトランジスタ
Tr1のコレクタに接続され、トランジスタTr1の
エミツタは電流検出抵抗Rsを介して接地されて
いる。トランジスタTr1のコレクタとバツテリＢ
間には電動車を駆動するためのモータＭが接続さ
れている。トランジスタTr2はトランジスタTr1
が非導通の時にモータＭを短絡させ、制動をかけ
るためのものである。 The accelerator 1 is for outputting an accelerator voltage Vacc corresponding to the angle when the accelerator lever is operated, and its output is connected to a non-inverting input terminal of a comparator 3 via a resistor r1 .
The sawtooth wave generator 2 is for generating a sawtooth waveform, and its output is connected to the inverting input terminal of the comparator 3. The comparator 3 compares the outputs of the accelerator 1 and the sawtooth wave generator 2, and outputs a driving signal having a chopping waveform that becomes a high level signal when the output Vacc of the accelerator 1 is higher. The output of the comparator 3 is branched, one being connected to the base of the transistor Tr 1 and the other being connected to the base of the transistor Tr 2 via the inverter In 1 . The collector of transistor Tr 2 is connected to battery B, and the emitter of transistor Tr 2 is connected to battery B.
It is connected to the collector of transistor Tr 1 , and the emitter of transistor Tr 1 is grounded via a current detection resistor Rs. Collector of transistor Tr 1 and battery B
A motor M for driving the electric vehicle is connected between them. Transistor Tr 2 is transistor Tr 1
This is for short-circuiting the motor M and applying braking when the motor M is not conducting.
トランジスタTr1のエミツタは電流検出抵抗Rs
を介して接地されている。電流検出抵抗Rsはモ
ータＭに流れる電流を検出するための抵抗であ
る。電流検出抵抗Rsは、抵抗Ｒ、コンデンサＣ
からなる平滑回路５を介して、コンパレータ６の
反転入力端子に接続されている。コンパレータ６
の非反転入力端子には基準電圧Vsが接続されて
おり、平滑回路５の出力電圧が基準電圧Vsより
低いときにハイレベルの信号を出力する。いいか
えれば、モータＭを流れる電流が一定の値よりも
低いときにコンパレータ６の出力はハイレベルに
なる。コンパレータ７の非反転入力端子はアクセ
ル１の出力が接続され、反転入力端子には基準電
圧Vs1が接続されており、アクセル１の出力が基
準電圧Vs1を越えたときハイレベルの信号を出力
する。いいかえれば、アクセル１が全開のとき、
コンパレータ７の出力はハイレベルになる。コン
パレータ６，７の出力はインバータIn2に接続さ
れており、コンパレータ３の非反転入力端子は抵
抗r2およびダイオードD3を介してインバータIn2
の出力側に接続されている。 The emitter of transistor Tr 1 is a current detection resistor Rs
is grounded through. The current detection resistor Rs is a resistor for detecting the current flowing through the motor M. The current detection resistor Rs is a resistor R and a capacitor C.
It is connected to an inverting input terminal of a comparator 6 via a smoothing circuit 5 consisting of the same. Comparator 6
A reference voltage Vs is connected to the non-inverting input terminal of the smoothing circuit 5, and outputs a high level signal when the output voltage of the smoothing circuit 5 is lower than the reference voltage Vs. In other words, when the current flowing through the motor M is lower than a certain value, the output of the comparator 6 becomes high level. The non-inverting input terminal of comparator 7 is connected to the output of accelerator 1, and the inverting input terminal is connected to reference voltage Vs 1. When the output of accelerator 1 exceeds reference voltage Vs 1 , it outputs a high level signal. do. In other words, when accelerator 1 is fully open,
The output of comparator 7 becomes high level. The outputs of comparators 6 and 7 are connected to inverter In 2 , and the non-inverting input terminal of comparator 3 is connected to inverter In 2 via resistor r 2 and diode D 3 .
connected to the output side of the
つぎに、本発明による電動車のモータ駆動回路
の動作を説明する。 Next, the operation of the motor drive circuit for an electric vehicle according to the present invention will be explained.
アクセル１が全開でないときにはコンパレータ
７はローレベルであり、インバータIn2の出力は
ハイレベルであるから、コンパレータ３の非反転
入力端子のインピーダンスは高いので、アクセル
１の出力Vaccがそのままコンパレータ１の非反
転入力端子に入力される。この場合、前述の従来
例と同様にアクセル電圧Vaccのレベルに対応す
るパルス幅の信号が出力されトランジスタTr1を
断続的に導通してモータＭの回転速度を制御す
る。このときには、電流検出抵抗Rsで検出され
る電流がいかなる値でも、いいかえればコンパレ
ータ６の出力がハイレベルでもローレベルでもイ
ンピーダンスIn2の出力はハイレベルであるので、
アクセル１の出力電圧Vaccに対応してモータＭ
の回転数が制御される。 When the accelerator 1 is not fully open, the comparator 7 is at a low level and the output of the inverter In 2 is at a high level, so the impedance of the non-inverting input terminal of the comparator 3 is high, so the output Vacc of the accelerator 1 is directly connected to the non-inverting input terminal of the comparator 1. Input to the inverting input terminal. In this case, as in the conventional example described above, a signal with a pulse width corresponding to the level of the accelerator voltage Vacc is output, and the transistor Tr1 is intermittently turned on to control the rotational speed of the motor M. At this time, no matter what the current detected by the current detection resistor Rs is, in other words, whether the output of the comparator 6 is at a high level or a low level, the output of the impedance In 2 is at a high level.
Motor M corresponds to the output voltage Vacc of accelerator 1.
The rotation speed is controlled.
いま、アクセル１が全開にされたとすると、コ
ンパレータ７はハイレベルになる。アクセル１が
全開状態であつても、登坂路、平坦路等のように
モータＭに一定以上の負荷がかかつているときに
は、電流検出抵抗Rsで検出される電流が一定値
以上であるからコンパレータ６の出力はローレベ
ルである。したがつてインピーダンスIn2の出力
はハイレベルなので、アクセル１の出力はそのま
まの値で制御される。 Now, if the accelerator 1 is fully opened, the comparator 7 becomes high level. Even if the accelerator 1 is fully open, when the motor M is loaded with a certain amount or more, such as on an uphill road or a flat road, the current detected by the current detection resistor Rs is more than a certain value, so the comparator 6 The output of is low level. Therefore, since the output of the impedance In 2 is at a high level, the output of the accelerator 1 is controlled at the same value.
ところが、降坂路等を走行してモータＭにかか
る負荷が小さくなると、電流検出抵抗Rsで検出
される電流は小さくなり、一定の値より小さくな
つたときにコンパレータ６の出力がハイレベルに
なる。したがつて、インバータIn2の出力がロー
レベルとなるので、アクセル１の出力Vaccは抵
抗r1，r2により分圧されてコンパレータ３の非反
転入力端子に入力されることになる。このため、
再びチヨツピングによりモータ制御が行われ、モ
ータＭの過回転は防止される。 However, when the load on the motor M decreases due to driving downhill, etc., the current detected by the current detection resistor Rs decreases, and when the current becomes smaller than a certain value, the output of the comparator 6 becomes high level. Therefore, since the output of the inverter In 2 becomes low level, the output Vacc of the accelerator 1 is divided by the resistors r 1 and r 2 and input to the non-inverting input terminal of the comparator 3. For this reason,
Motor control is performed again by stepping, and over-rotation of motor M is prevented.
以上詳しく説明したように、本発明によれば、
アクセルが全開でかつモータが無負荷のときに、
アクセル電圧を分圧して制御するので、降坂路等
でアクセルを全開しても、過回転になることはな
くなつた。 As explained in detail above, according to the present invention,
When the accelerator is fully open and the motor is under no load,
Since the accelerator voltage is controlled by dividing it, even if you fully open the accelerator on a downhill road, there will be no over-revving.
第１図は電動車のモータ制御回路の従来例を示
した回路図、第２図は同制御回路の動作を説明す
るための波形図、第３図は本発明による電動車の
モータ制御回路の実施例を示した回路図である。
１……アクセル、２……のこぎり波発生器、
３，６，７……コンパレータ、５……平滑回路、
r1，r2……抵抗、Tr1，Tr2……トランジスタ、
In1，In2……インバータ、Ｂ……バツテリ、D1〜
D3……ダイオード、Ｍ……モータ、Rs……電流
検出抵抗。
FIG. 1 is a circuit diagram showing a conventional example of a motor control circuit for an electric vehicle, FIG. 2 is a waveform diagram for explaining the operation of the same control circuit, and FIG. 3 is a circuit diagram of a motor control circuit for an electric vehicle according to the present invention. FIG. 2 is a circuit diagram showing an example. 1... accelerator, 2... sawtooth wave generator,
3, 6, 7... comparator, 5... smoothing circuit,
r 1 , r 2 ...resistor, Tr 1 , Tr 2 ...transistor,
In 1 , In 2 ... Inverter, B ... Battery, D 1 ~
D 3 ...Diode, M...Motor, Rs...Current detection resistor.
Claims (1)
波出力が入力端子に接続され前記アクセル出力に
対応したパルス幅を有する駆動信号を出力する第
１のコンパレータによりモータに直列に接続され
ている半導体素子を断続的に導通させてバツテリ
からの電流を前記モータに接続し前記モータの回
転を制御する電動車のモータ制御回路において、 前記モータに直列に接続されモータ電流を検出
する電流検出抵抗と、 前記電流検出抵抗の端子電圧が一定値以下のと
きに出力する第２のコンパレータと、 前記アクセル出力から前記アクセルが全開である
ことを検出して出力する第３のコンパレータと、 前記第２および第３のコンパレータのいずれか
の出力がないときは前記アクセル出力をそのま
ま、前記第２および第３のコンパレータがともに
出力しているときは前記アクセル出力を分圧して
前記第１のコンパレータの前記入力端子に接続す
る分圧接続手段と、 から構成したことを特徴とする電動車のモータ制
御回路。[Claims] 1. The accelerator output and the sawtooth wave output of the sawtooth wave generator are connected to the input terminal, and the first comparator is connected in series to the motor and outputs a drive signal having a pulse width corresponding to the accelerator output. In a motor control circuit for an electric vehicle that controls rotation of the motor by connecting a current from a battery to the motor by intermittently conducting a semiconductor element connected to the motor, the current detection circuit is connected in series to the motor and detects the motor current. a resistor; a second comparator that outputs an output when the terminal voltage of the current detection resistor is below a certain value; a third comparator that detects and outputs that the accelerator is fully open from the accelerator output; When there is no output from either of the second and third comparators, the accelerator output is used as it is, and when both the second and third comparators are outputting, the accelerator output is divided into voltages and output from the first comparator. A motor control circuit for an electric vehicle, comprising: a voltage dividing connection means connected to the input terminal; and a motor control circuit for an electric vehicle.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58198002A JPS6091803A (en) | 1983-10-21 | 1983-10-21 | Motor control circuit of electric motor car |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58198002A JPS6091803A (en) | 1983-10-21 | 1983-10-21 | Motor control circuit of electric motor car |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6091803A JPS6091803A (en) | 1985-05-23 |
| JPH0570362B2 true JPH0570362B2 (en) | 1993-10-05 |
Family
ID=16383874
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58198002A Granted JPS6091803A (en) | 1983-10-21 | 1983-10-21 | Motor control circuit of electric motor car |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6091803A (en) |
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1983
- 1983-10-21 JP JP58198002A patent/JPS6091803A/en active Granted
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