JPH0569090U - Crawler type aerial work vehicle travel control device - Google Patents
Crawler type aerial work vehicle travel control deviceInfo
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- JPH0569090U JPH0569090U JP1836292U JP1836292U JPH0569090U JP H0569090 U JPH0569090 U JP H0569090U JP 1836292 U JP1836292 U JP 1836292U JP 1836292 U JP1836292 U JP 1836292U JP H0569090 U JPH0569090 U JP H0569090U
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 凹凸があるような場所においても、また作業
台の昇降高さが高くなった場合でも安定した走行を可能
にする走行規制装置を得る。
【構成】 クローラ式高所作業車に車体の傾斜角θを検
出する傾斜角センサ１１と作業台の昇降高さを検出する
昇降センサ１２とが設けられている。走行中において、
傾斜角センサ１１により検出された車体の傾斜角θが、
所定時間ｔ0の間連続して所定角θ0以上となったとき
に、走行モータ８の駆動を停止させて走行を規制する。
この所定時間ｔ0は、昇降センサ１２により検出された
作業台の昇降高さが高くなるほど短くなるように設定さ
れている。
(57) [Summary] [Purpose] To obtain a travel restricting device that enables stable travel even in a place having unevenness and when the height of the workbench is increased. [Structure] A crawler type aerial work vehicle is provided with a tilt angle sensor 11 for detecting a tilt angle θ of a vehicle body and a lift sensor 12 for detecting a lift height of a workbench. While driving
The inclination angle θ of the vehicle body detected by the inclination angle sensor 11 is
When the angle becomes equal to or larger than the predetermined angle θ0 continuously for the predetermined time t0, the drive of the traveling motor 8 is stopped to restrict the traveling.
The predetermined time t0 is set to be shorter as the height of the workbench detected by the lift sensor 12 increases.
Description
【０００１】[0001]
本考案は、走行用クローラを用いて走行可能な車体上に昇降自在な作業台を設 けて構成したクローラ式高所作業車に関し、さらに詳しくは、この高所作業車の 走行を所定条件の基で規制する走行規制装置に関する。 The present invention relates to a crawler-type aerial work vehicle constructed by installing a work platform that can be raised and lowered on a vehicle body that can be traveled using a traveling crawler. The present invention relates to a travel regulation device that regulates the vehicle.
【０００２】[0002]
クローラ式高所作業車は、図５に示すように、車体１の左右にクローラ２を有 しており、このクローラ２の駆動スプロケット２ａをモータ（図示せず）等によ り駆動して走行が可能となっている。車体１上にはシザースリンク３を介して作 業台５が取り付けられ、昇降シリンダ４によりシザースリンク３を作動させて作 業台５を昇降させ、その昇降高さＨを変化させるようになっている。作業台５に は安全のための手摺６が設けられるとともに、操作装置７が設けられている。 作業台６に搭乗した作業者は操作装置７を操作して作業台５の昇降制御および クローラ２の駆動による走行制御を行う。 As shown in FIG. 5, the crawler type aerial work vehicle has crawlers 2 on the left and right sides of a vehicle body 1, and a drive sprocket 2 a of the crawler 2 is driven by a motor (not shown) or the like to travel. Is possible. A work table 5 is mounted on the vehicle body 1 via a scissor link 3, and the scissor link 3 is operated by a lifting cylinder 4 to move the work table 5 up and down to change the lifting height H thereof. There is. The workbench 5 is provided with a handrail 6 for safety and an operating device 7. An operator who rides on the workbench 6 operates the operating device 7 to perform lifting control of the workbench 5 and traveling control by driving the crawler 2.
【０００３】 このようなクローラ式高所作業車を走行させる場合、地面Ｒの傾斜等により作 業車が傾斜した状態となったまま走行するのは危険であるため、従来から作業車 が所定以上傾いて走行するのを規制するようになっていた。このような従来の規 制は、走行中に、車体の傾斜角θが所定傾斜角θ0以上となったときにクローラ ２の駆動を停止するようになっていた。 但し、傾斜角θが所定傾斜角θ0以上となったときに直ちに走行を停止させる ようにしたのでは、車体の振動等により瞬間的に傾斜角が所定傾斜角θ0以上と なったと検出された場合にも走行が停止するので、車体の傾斜角θが所定時間ｔ 0の間、連続して所定傾斜角θ0以上となったときに初めて走行を停止させるよう に構成されている。When such a crawler type aerial work vehicle is run, it is dangerous for the work vehicle to run while being tilted due to the inclination of the ground R or the like. It was supposed to regulate the car from leaning. According to such a conventional regulation, the driving of the crawler 2 is stopped when the inclination angle θ of the vehicle body becomes a predetermined inclination angle θ0 or more during traveling. However, if the vehicle is stopped immediately when the inclination angle θ becomes equal to or greater than the predetermined inclination angle θ0, if the inclination angle is instantaneously detected to be equal to or greater than the predetermined inclination angle θ0 due to vibration of the vehicle body or the like. Also, since the traveling is stopped, the traveling is stopped only when the inclination angle θ of the vehicle body continuously becomes equal to or larger than the predetermined inclination angle θ 0 for the predetermined time t 0.
【０００４】[0004]
【考案が解決しようとする課題】 このような従来の規制では、図５のように傾斜した地面Ｒを走行する場合には 、車体の傾斜角θは地面Ｒの傾斜角αと同じであるので、地面の傾斜角αが所定 角以上となって車体傾斜角θが所定角θ0以上となったときに規制が行われる。 しかしながら、図６に示すように、平坦な地面Ｒに突起Ｐがありこれを乗り越え て走行するような場合には、車体１の傾斜角θは走行とともに急激に大きくなり 、車体中央が突起Ｐを乗り越えると、車体前部が下がりこの傾斜角θが逆転して 負の値となる。According to such a conventional regulation, when traveling on the ground R inclined as shown in FIG. 5, the inclination angle θ of the vehicle body is the same as the inclination angle α of the ground R. The regulation is performed when the inclination angle α of the ground surface becomes a predetermined angle or more and the vehicle body inclination angle θ becomes a predetermined angle θ0 or more. However, as shown in FIG. 6, when there is a projection P on the flat ground R and the vehicle runs over the projection P, the inclination angle θ of the vehicle body 1 rapidly increases as the vehicle travels, and the center of the vehicle body bends the projection P. When the driver gets over the vehicle, the front part of the vehicle body lowers and this inclination angle θ reverses and becomes a negative value.
【０００５】 このように突起Ｐを乗り越えて走行する時には車体１の傾斜角θは走行ととも に急激に変化するため、上記従来のような規制を行ったのでは、車体傾斜角θが 所定角θ0に達してから所定時間ｔ0の経過の前に傾斜角が所定傾斜角θ0を上回 るおそれがあり、走行安全性の点から好ましくないという問題がある。 なお、このような高所作業車においては作業台５の昇降高さＨが大きい程、安 定性が低下するため、作業台５の昇降高さＨが大きい程、このような走行安全性 低下の問題が大きい。In this way, when the vehicle travels over the projection P, the inclination angle θ of the vehicle body 1 changes abruptly as the vehicle travels. Therefore, if the above-described conventional regulation is performed, the vehicle body inclination angle θ will be a predetermined angle. The inclination angle may exceed the predetermined inclination angle θ0 before the elapse of the predetermined time t0 after reaching θ0, which is not preferable in terms of traveling safety. In such an aerial work vehicle, the higher the lifting height H of the workbench 5 is, the lower the stability is. Therefore, the higher the lifting height H of the workbench 5 is, the lower the traveling safety is. The problem is big.
【０００６】 本考案はこのような問題に鑑みたもので、凹凸があるような場所においても安 定した走行を可能とするとともに、作業台の昇降高さが高くなった場合でも安定 した走行を可能とするようなクローラ式高所作業車の走行規制装置を提供するこ とを目的とする。The present invention has been made in view of such a problem, and enables stable traveling even in a place having unevenness, and enables stable traveling even when the height of the workbench is increased. It is an object of the present invention to provide a travel restricting device for a crawler-type aerial work vehicle that enables it.
【０００７】[0007]
このような目的達成のため、第１の本考案においては、クローラ式高所作業車 に車体の傾斜角θを検出する傾斜角センサと作業台の昇降高さを検出する昇降セ ンサとが設けられており、走行中において、傾斜角センサにより検出された車体 の傾斜角θが、所定時間ｔ0の間連続して所定角θ0以上となったときに、走行用 クローラの駆動を停止させて走行を規制するようになっており、この所定時間ｔ 0は、昇降センサにより検出された作業台の昇降高さが高くなるほど短くなるよ うに設定されている。 In order to achieve such an object, in the first aspect of the present invention, a crawler type aerial work vehicle is provided with a tilt angle sensor for detecting the tilt angle θ of the vehicle body and a lifting sensor for detecting the lifting height of the workbench. When the vehicle body inclination angle θ detected by the inclination angle sensor is continuously equal to or greater than the predetermined angle θ0 for a predetermined time t0 during traveling, the drive of the traveling crawler is stopped and the vehicle travels. Is regulated, and the predetermined time t 0 is set so as to become shorter as the ascending / descending height of the work table detected by the ascending / descending sensor becomes higher.
【０００８】 上記構成の走行規制装置を有したクローラ式高所作業車を用いた場合には、所 定時間ｔ0は、昇降高さが高くなって走行安定性が低下するのに応じて短くなる 。すなわち、走行安定性が低くなるのに応じて傾斜に対する規制作動感度が高く なるようになっており、このため、昇降高さの如何に拘らず走行安全性を確保す ることができる。When the crawler type aerial work vehicle having the travel restricting device having the above-mentioned configuration is used, the set time t0 becomes shorter as the ascending / descending height becomes higher and the running stability is lowered. .. That is, as the traveling stability becomes lower, the regulation operation sensitivity to the inclination becomes higher, so that the traveling safety can be ensured regardless of the height of elevation.
【０００９】 また、第２の本考案として、車体の傾斜角θを検出する傾斜角センサと車速を 検出する車速センサとを設け、走行中において、傾斜角センサにより検出された 車体の傾斜角θが所定時間ｔ0の間連続して所定角θ0以上となったときに走行用 クローラの駆動を停止させて走行を規制するようになし、所定時間ｔ0を、車速 が速くなるほど短くなるように設定しても良い。Further, as a second aspect of the present invention, a lean angle sensor for detecting a lean angle θ of the vehicle body and a vehicle speed sensor for detecting a vehicle speed are provided, and the lean angle θ of the vehicle body detected by the lean angle sensor during traveling is provided. When the vehicle travels over a predetermined angle θ0 for a predetermined time t0, the drive of the traveling crawler is stopped to restrict the travel, and the predetermined time t0 is set to become shorter as the vehicle speed increases. May be.
【００１０】 このような構成の走行規制装置の場合には、所定時間ｔ0は車速が速くなるの に応じて短くなる。これは、図６に示したように突起Ｐを乗り越えて移動するよ うな場合には、車体の傾斜角変化率は車速が大きいほど大きくなることに鑑みた もので、車速が大きいときほど早めに走行規制を行い、あまり傾斜角が大きくな る前に走行を停止させて安全性を向上させる。 なお、上記第１と第２の考案の走行制御装置を組み合わせても良い。この場合 には、所定時間ｔ0は、作業台の昇降高さが高いほど且つ車速が速いほど小さく なるように設定される。In the case of the travel restricting device having such a configuration, the predetermined time t0 becomes shorter as the vehicle speed becomes faster. This is because when the vehicle moves over the projection P as shown in FIG. 6, the rate of change in the lean angle of the vehicle body increases as the vehicle speed increases. Driving restrictions are applied, and driving is stopped before the inclination angle becomes too large to improve safety. The traveling control devices of the first and second inventions may be combined. In this case, the predetermined time t0 is set to be smaller as the height of the workbench is higher and the vehicle speed is faster.
【００１１】 さらに、第３の本考案として、車体の傾斜角θを検出する傾斜角センサと作業 台の昇降高さを検出する昇降センサとを設け、走行中において、傾斜角センサに より検出された車体の傾斜角θが、所定時間ｔ0の間連続して所定角θ0以上とな ったときに、走行用クローラの駆動を停止させて走行を規制するようになし、こ の所定角θ0を、作業台の昇降高さが高くなるほど小さくなるように設定しても 良い。Further, as a third aspect of the present invention, an inclination angle sensor for detecting the inclination angle θ of the vehicle body and an elevation sensor for detecting the elevation height of the work platform are provided, and the inclination angle sensor detects the inclination angle while traveling. When the inclination angle θ of the vehicle body continuously becomes equal to or more than the predetermined angle θ0 for the predetermined time t0, the drive of the traveling crawler is stopped to restrict the traveling. , It may be set so that it becomes smaller as the height of the workbench rises and falls.
【００１２】 この構成の走行規制装置においては、所定時間ｔ0は一定であり、昇降高さに 応じて走行規制の判断を行う所定角θ0を小さくし、昇降高さが高くなって走行 安定性が低下した場合には、小さな傾斜角で走行規制を行うようにして走行安全 性を向上させる。In the travel restricting device having this configuration, the predetermined time t0 is constant, and the predetermined angle θ0 for making the travel restriction determination according to the ascending / descending height is made small, so that the ascending / descending height becomes high and the traveling stability is improved. If it decreases, the driving safety is improved by restricting the driving with a small inclination angle.
【００１３】[0013]
以下、図面を参照して本考案の好ましい実施例について説明する。 本考案に係る走行規制装置を有したクローラ式高所作業車の一例を図２に示し ている。この高所作業車は、駆動スプロケット２ａ、転動輪２ｂおよび遊動輪２ ｃに巻き掛けられたクローラ２を、車体１の左右両側に有する。駆動スプロケッ ト２ａは走行モータ８により駆動され、これにより、車体１が走行可能となって いる。なお、走行モータ８にはその回転から車速Ｖを検出する車速センサ１３が 取り付けられている。 また、車体１には車体１の前後方向傾斜角θを検出する傾斜角センサ１１が配 設されている。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 2 shows an example of a crawler type aerial work vehicle having a travel restricting device according to the present invention. This aerial work vehicle has crawlers 2 wound around a drive sprocket 2a, rolling wheels 2b and idler wheels 2c on both left and right sides of a vehicle body 1. The drive sprocket 2a is driven by the traveling motor 8, and the vehicle body 1 can thereby travel. A vehicle speed sensor 13 for detecting the vehicle speed V from the rotation of the traveling motor 8 is attached. Further, the vehicle body 1 is provided with an inclination angle sensor 11 for detecting the longitudinal inclination angle θ of the vehicle body 1.
【００１４】 車体１上には、シザースリンク３が取り付けられ、このシザースリンク３の上 端に作業台５が取り付けられている。シザースリンク３は昇降シリンダ４により 上下に伸縮されるようになっており、昇降シリンダ４の伸縮に応じて、作業台５ は、図において実線に示す上動位置（このときの作業台５の昇降高さはＨ１であ る）と二点鎖線で示す下動位置（このときの作業台５の昇降高さはＨ２である） との間で昇降移動される。 シザースリンク３の基部にはリンク部材３ａの揺動角を検出して作業台５の昇 降高さＨを検出する昇降センサ１２が設けられている。A scissor link 3 is mounted on the vehicle body 1, and a workbench 5 is mounted on the upper end of the scissor link 3. The scissor slink 3 is configured to be vertically expanded and contracted by the elevating cylinder 4, and the workbench 5 is moved upward and downward as the elevating cylinder 4 expands and contracts. The height is H1) and the lower movement position shown by the chain double-dashed line (the elevation height of the workbench 5 at this time is H2). An elevating sensor 12 is provided at the base of the scissors link 3 to detect the swing angle of the link member 3a and to detect the ascending / descending height H of the workbench 5.
【００１５】 この作業台５に作業者が搭乗して高所作業を行うものであり、そのため、安全 手摺６が設けられるとともに、手摺６の前部に車両の走行制御操作および作業台 の昇降制御操作を行うための操作装置７が設けられている。 このため、この高所作業車の走行制御は作業台５に搭乗した作業者が操作装置 ７を操作して行われる。この走行制御を行う装置を図１を参照して説明する。A worker rides on the workbench 5 to perform work at a high place. Therefore, a safety handrail 6 is provided, and a traveling control operation of the vehicle and a workbench up / down control are performed in front of the handrail 6. An operation device 7 for performing an operation is provided. For this reason, the traveling control of this aerial work vehicle is performed by the operator on the workbench 5 operating the operating device 7. An apparatus for performing this traveling control will be described with reference to FIG.
【００１６】 この走行制御装置は、操作装置７からの操作信号に基づいて走行・停止制御手 段１６により走行モータ８の作動を制御して行われる。但し、走行・停止制御手 段１６には、走行規制ＯＦＦディレー手段１４および走行規制ＯＮディレー手段 １５からの信号も入力され、これらからの信号に基づいての走行規制制御も行わ れる。This travel control device is performed by controlling the operation of the travel motor 8 by the travel / stop control means 16 based on an operation signal from the operation device 7. However, signals from the travel restriction OFF delay means 14 and the travel restriction ON delay means 15 are also input to the travel / stop control means 16, and travel restriction control is also performed based on the signals from these.
【００１７】 走行規制ＯＮディレー手段１５は、傾斜角センサ１１および昇降センサ１２か らの信号を受け、車体の傾斜角θが所定傾斜角θ0以上となったときに、作業台 ５の昇降高さＨに対応してＯＮディレー時間ｔ0を設定する。そして、このＯＮ ディレー時間ｔ0の経過を待ち、この経過時まで車体の傾斜角θが所定傾斜角θ0 以上となった状態が継続しているときには、走行・停止制御手段１６に規制信号 を出力する。この規制信号を受けると、操作装置７からの操作信号に拘らず走行 ・停止制御手段１６は走行モータ８の駆動を停止させ、走行規制を行う。 すなわち、走行規制ＯＮディレー手段１５は、走行中に車体の傾斜角θが所定 角θ0以上となり、この状態が作業台５の昇降高さＨに対応して設定されるＯＮ ディレー時間ｔ0の間継続しているときには、走行規制を行う。The travel regulation ON delay means 15 receives signals from the inclination angle sensor 11 and the elevation sensor 12, and when the inclination angle θ of the vehicle body becomes a predetermined inclination angle θ 0 or more, the elevation height of the workbench 5 is increased. The ON delay time t0 is set corresponding to H. Then, waiting for the ON delay time t0 to elapse, and when the state where the vehicle body inclination angle θ is equal to or greater than the predetermined inclination angle θ0 continues until this time elapses, a regulation signal is output to the running / stopping control means 16. .. When the control signal is received, the travel / stop control means 16 stops the drive of the travel motor 8 regardless of the operation signal from the operating device 7 to restrict the travel. That is, the traveling regulation ON delay means 15 keeps the vehicle body inclination angle θ at a predetermined angle θ0 or more during traveling, and this state continues for the ON delay time t0 set corresponding to the ascending / descending height H of the workbench 5. If the vehicle is running, travel restrictions are applied.
【００１８】 このＯＮディレー時間ｔ0は、図３に示すように、昇降高さＨが高くなるほど 短くなるように設定される。ＯＮディレー時間ｔ0が短くなると、車体の傾斜角 θが所定傾斜角θ0となってから走行規制が開始されるまでの時間が短くなり、 車体の傾斜に対する規制作動感度が高くなる。作業台５の昇降高さＨが高くなる と走行安定性が低下するのであるが、これに応じてＯＮディレー時間ｔ0が短く なって、車体の傾斜変化に対する規制作動が早めに行われ、走行安全性が向上す る。As shown in FIG. 3, the ON delay time t0 is set so as to become shorter as the ascending / descending height H becomes higher. When the ON delay time t0 becomes short, the time from when the vehicle body inclination angle θ becomes the predetermined inclination angle θ0 until the start of travel regulation becomes short, and the regulation operation sensitivity to the vehicle body inclination becomes high. When the height H of the workbench 5 increases, the running stability decreases, but the ON delay time t0 correspondingly shortens, and the regulation operation against changes in the leaning of the vehicle body is performed earlier, which improves running safety. The property is improved.
【００１９】 なお、以上では、走行規制ＯＮディレー手段１５は傾斜角センサ１１と昇降セ ンサ１２からの信号のみに基づいて走行規制を行う例を説明したが、車速センサ １３からの車速信号も加えてＯＮディレー時間ｔ0を設定しても良い。これは、 図６に示したような突起Ｐを乗り越えて走行する場合での車体１の傾斜角θ変化 は、車速Ｖが大きい程急激となることに鑑みたもので、このため、この場合のＯ Ｎディレー時間ｔ0は、図３に示すように、車速Ｖが高速となる程、短くなるよ うに設定される。すなわち、低速走行時には線Ｌ１で示す特性を用い、中速走行 では線Ｌ２の特性を用い、高速走行では線Ｌ３の特性を用いる。 但し、本例のようなクローラ２による走行は一般的に一定速度で低速走行する 場合が多く、そのような場合には、車速に対応する時間設定は特に行わなくても 良い場合が多い。In the above description, the travel restriction ON delay means 15 has been described as an example in which the travel restriction is performed only based on the signals from the inclination angle sensor 11 and the lift sensor 12, but the vehicle speed signal from the vehicle speed sensor 13 is also added. The ON delay time t0 may be set. This is because the inclination angle θ change of the vehicle body 1 when traveling over the protrusion P as shown in FIG. 6 becomes steeper as the vehicle speed V is higher. Therefore, in this case, As shown in FIG. 3, the ON delay time t0 is set such that it becomes shorter as the vehicle speed V becomes higher. That is, the characteristic indicated by the line L1 is used during low speed traveling, the characteristic of the line L2 is used during medium speed traveling, and the characteristic of the line L3 is used during high speed traveling. However, the traveling by the crawler 2 as in this example is generally a low-speed traveling at a constant speed, and in such a case, it is often unnecessary to set the time corresponding to the vehicle speed.
【００２０】 以上において走行規制の開始判断基準は、車体の傾斜角θが所定角θ0以上と なったか否かということであるが、この所定角θ0を図４に示すように、作業台 ５の昇降高さＨに応じて変化させるようにしても良い。作業台５の昇降高さＨが 高くなるに応じて走行安定性が低下するため、所定角θ0は昇降高さＨが高くな るほど小さくなるように設定される。これにより、作業台５の昇降高さＨが高い 場合には、小さな傾斜角で走行規制を行って走行安全性を向上させている。 なお、図３に示す昇降高さＨおよび車速Ｖに応じたＯＮディレー時間ｔ0の設 定と、図４に示す昇降高さＨに対応した所定角θ0の設定とを組み合わせて走行 規制を行ってもよいが、いずれかの走行規制のみを用いても良い。In the above, the criterion for determining the start of travel regulation is whether or not the lean angle θ of the vehicle body has become equal to or greater than the predetermined angle θ0. As shown in FIG. The height may be changed according to the height H. Since the traveling stability decreases as the elevation height H of the workbench 5 increases, the predetermined angle θ0 is set to decrease as the elevation height H increases. As a result, when the height H of the workbench 5 is high, traveling regulation is performed with a small inclination angle to improve traveling safety. The travel delay is controlled by combining the setting of the ON delay time t0 according to the ascending / descending height H and the vehicle speed V shown in FIG. 3 with the setting of the predetermined angle θ0 corresponding to the ascending / descending height H shown in FIG. However, only one of the travel restrictions may be used.
【００２１】 一方、走行規制ＯＦＦディレー手段１４は、走行規制が開始された後、これを 解除するための手段であり、傾斜角センサ１１および走行規制ＯＮディレー手段 １５からの信号に基づいて作動する。走行規制ＯＮディレー手段１５による走行 規制が開始されると、走行規制０ＦＦディレー手段１４はそのディレータイマの カウントを開始し、所定のＯＦＦディレー時間ｔ1の経過を待って規制ＯＦＦ信 号を走行・停止制御手段１６に出力する。On the other hand, the travel restriction OFF delay means 14 is a means for releasing the travel restriction after the travel restriction is started, and operates based on signals from the inclination angle sensor 11 and the travel restriction ON delay means 15. .. When the travel restriction is started by the travel restriction ON delay means 15, the travel restriction 0FF delay means 14 starts counting the delay timer and waits for a predetermined OFF delay time t1 to start / stop the restriction OFF signal. Output to the control means 16.
【００２２】 この結果、走行規制が行われると、走行モータ８の駆動がＯＦＦディレー時間 ｔ1の間だけ停止され、その後、再び走行が再開される。このため、このクロー ラ式高所作業車は、車体傾斜角が大きくなるような場所を走行するときには、走 行および停止を所定時間ｔ1をおいて繰り返しながら徐々に走行を行い、安全に 走行が行われる。 なお、上記ＯＦＦディレー時間ｔ1は、走行規制を行って車体が停車したとき に車体が揺れるため、この揺れが治まるのを待つ時間である。As a result, when the traveling is restricted, the driving of the traveling motor 8 is stopped for the OFF delay time t1, and then the traveling is restarted. For this reason, when traveling in a place where the vehicle body inclination angle is large, this crawler-type aerial work vehicle gradually runs while repeating running and stopping for a predetermined time t1 to ensure safe driving. Done. It should be noted that the OFF delay time t1 is a time to wait for the shaking to subside because the vehicle shakes when the vehicle is stopped due to travel restrictions.
【００２３】[0023]
以上説明したように、本考案によれば、走行中において車体の傾斜角θが所定 時間ｔ0の間連続して所定角θ0以上となったときに、走行用クローラの駆動を停 止させて走行を規制するようになっており、この所定時間ｔ0は、昇降センサに より検出された作業台の昇降高さが高くなるほど短くなるように設定されている ので、作業台の昇降高さが高くなって走行安定性が低下するのに応じて車体の傾 斜に対する規制作動感度が高くなり、昇降高さの如何に拘らず走行安全性を確保 することができる。 As described above, according to the present invention, when the vehicle body inclination angle θ continuously becomes equal to or greater than the predetermined angle θ0 for a predetermined time t0, the drive of the traveling crawler is stopped and the vehicle travels. The predetermined time t0 is set to be shorter as the work table lift height detected by the lift sensor is higher, so that the work table lift height is increased. As the traveling stability decreases, the sensitivity of the regulation operation to the inclination of the vehicle body increases, and the traveling safety can be ensured regardless of the height of elevation.
【００２４】 また、第２の本考案では、この所定時間ｔ0を、車速が速くなるほど短くなる ように設定しているので、車速が大きいときほど早めに走行規制を行って、あま り傾斜角が大きくなる前に走行を停止させて安全性を向上させることができる。 なお、上記第１と第２の考案の走行制御装置を組み合わせても良い。この場合 には、所定時間ｔ0は、作業台の昇降高さが高いほど且つ車速が速いほど小さく なるように設定される。Further, in the second aspect of the present invention, the predetermined time t0 is set so as to become shorter as the vehicle speed becomes faster. Therefore, as the vehicle speed becomes faster, the traveling regulation is performed earlier and the inclination angle becomes smaller. The safety can be improved by stopping the traveling before it becomes large. The traveling control devices of the first and second inventions may be combined. In this case, the predetermined time t0 is set to be smaller as the height of the workbench is higher and the vehicle speed is faster.
【００２５】 さらに、第３の本考案では、走行中において、車体の傾斜角θが所定時間ｔ0 の間連続して所定角θ0以上となったときに、走行用クローラの駆動を停止させ て走行を規制するのであるが、この所定角θ0を、作業台の昇降高さが高くなる ほど小さくなるように設定しているので、昇降高さが高くなって走行安定性が低 下した場合には、小さな傾斜角で走行規制を行って走行安全性を向上させること ができる。 この第３の考案と上記第１および第２の考案とを組み合わせても良い。Further, in the third aspect of the present invention, when the vehicle body tilt angle θ continuously becomes equal to or greater than the predetermined angle θ0 for a predetermined time t0 during traveling, the traveling crawler is stopped to drive. This predetermined angle θ0 is set so that it increases as the height of the workbench rises and lowers. , It is possible to improve driving safety by restricting driving with a small inclination angle. The third device and the first and second devices may be combined.
【図１】本考案に係る走行規制装置の構成を示すブロッ
ク図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a travel restriction device according to the present invention.
【図２】この走行規制装置を備えたクローラ式高所作業
車の斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of a crawler type aerial work vehicle equipped with this travel restricting device.
【図３】上記走行規制装置における昇降高さＨ、車速Ｖ
および所定時間ｔ0の関係を示すグラフである。FIG. 3 is an elevation height H and a vehicle speed V in the travel regulation device.
9 is a graph showing a relationship between a predetermined time t0 and.
【図４】上記走行規制装置における昇降高さＨおよび所
定傾斜角θ0の関係を示すグラフである。FIG. 4 is a graph showing the relationship between the ascending / descending height H and the predetermined inclination angle θ0 in the travel restricting device.
【図５】クローラ式高所作業車の走行状態を示す正面図
である。FIG. 5 is a front view showing a traveling state of the crawler type aerial work vehicle.
【図６】クローラ式高所作業車の走行状態を示す正面図
である。FIG. 6 is a front view showing a traveling state of the crawler type aerial work vehicle.
１ 車体 ２ クローラ ３ シザースリンク ５ 作業台 １１ 傾斜角センサ １２ 昇降センサ １３ 車速センサ 1 vehicle body 2 crawler 3 scissor link 5 workbench 11 tilt angle sensor 12 lift sensor 13 vehicle speed sensor
Claims (3)
った車体上に、昇降自在な作業台を設けてなるクローラ
式高所作業車の走行規制装置であって、 前記車体の傾斜角θを検出する傾斜角センサと、前記作
業台の昇降高さを検出する昇降センサとを有し、 走行中において、前記傾斜角センサにより検出された前
記車体の傾斜角θが、所定時間ｔ0の間連続して所定角
θ0以上となったときに、前記走行用クローラの駆動を
停止させて走行を規制するようになっており、 前記所定時間ｔ0は、前記昇降センサにより検出された
前記作業台の昇降高さが高くなるほど短くなるように設
定されていることを特徴とするクローラ式高所作業車の
走行規制装置。1. A travel restricting device for a crawler-type aerial work vehicle, comprising a work platform that is movable up and down by driving a travel crawler, the tilt angle θ of the vehicle body. And a lift sensor for detecting the lifting height of the workbench, and the tilt angle θ of the vehicle body detected by the tilt angle sensor during traveling is during a predetermined time t0. When the angle becomes continuously equal to or more than a predetermined angle θ0, the drive of the traveling crawler is stopped to restrict the traveling, and the predetermined time t0 is the working table of the work table detected by the lifting sensor. A travel restricting device for a crawler-type aerial work vehicle, characterized in that the height is set shorter as the height rises and falls.
った車体上に、昇降自在な作業台を設けてなるクローラ
式高所作業車の走行規制装置であって、 前記車体の傾斜角θを検出する傾斜角センサと、車速を
検出する車速センサとを有し、 走行中において、前記傾斜角センサにより検出された前
記車体の傾斜角θが、所定時間ｔ0の間連続して所定角
θ0以上となったときに、前記走行用クローラの駆動を
停止させて走行を規制するようになっており、 前記所定時間ｔ0は、前記車速センサにより検出された
前記車速が速くなるほど短くなるように設定されている
ことを特徴とするクローラ式高所作業車の走行規制装
置。2. A travel restricting device for a crawler-type aerial work vehicle, comprising a work platform that can be moved up and down by driving a travel crawler, the tilt angle θ of the car body. And a vehicle speed sensor for detecting the vehicle speed. While the vehicle is traveling, the inclination angle θ of the vehicle body detected by the inclination angle sensor is continuously determined by a predetermined angle θ0 for a predetermined time t0. When it becomes the above, the driving of the traveling crawler is stopped to regulate the traveling, and the predetermined time t0 is set to become shorter as the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor becomes faster. Crawler-type aerial work vehicle travel restriction device characterized by being
った車体上に、昇降自在な作業台を設けてなるクローラ
式高所作業車の走行規制装置であって、 前記車体の傾斜角θを検出する傾斜角センサと、前記作
業台の昇降高さを検出する昇降センサとを有し、 走行中において、前記傾斜角センサにより検出された前
記車体の傾斜角θが、所定時間ｔ0の間連続して所定角
θ0以上となったときに、前記走行用クローラの駆動を
停止させて走行を規制するようになっており、 前記所定角θ0は、前記昇降センサにより検出された前
記作業台の昇降高さが高くなるほど小さくなるように設
定されていることを特徴とするクローラ式高所作業車の
走行規制装置。3. A travel restricting device for a crawler-type aerial work vehicle, comprising a work platform which is movable up and down by driving a travel crawler, the tilt angle θ of the car body. And a lift sensor for detecting the lifting height of the workbench, and the tilt angle θ of the vehicle body detected by the tilt angle sensor during traveling is during a predetermined time t0. When the angle becomes continuously more than a predetermined angle θ0, the drive of the traveling crawler is stopped to restrict the traveling, and the predetermined angle θ0 is the working table detected by the lifting sensor. A travel-regulating device for a crawler-type aerial work vehicle, characterized in that the height is set to be smaller as the height rises and falls.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1836292U JP2553404Y2 (en) | 1992-02-27 | 1992-02-27 | Crawler type aerial work vehicle travel restriction device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1836292U JP2553404Y2 (en) | 1992-02-27 | 1992-02-27 | Crawler type aerial work vehicle travel restriction device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0569090U true JPH0569090U (en) | 1993-09-17 |
| JP2553404Y2 JP2553404Y2 (en) | 1997-11-05 |
Family
ID=11969589
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1836292U Expired - Fee Related JP2553404Y2 (en) | 1992-02-27 | 1992-02-27 | Crawler type aerial work vehicle travel restriction device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2553404Y2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007099413A (en) * | 2005-09-30 | 2007-04-19 | Toyota Industries Corp | Traveling control device for forklift |
| JP2020007128A (en) * | 2018-07-11 | 2020-01-16 | 株式会社アイチコーポレーション | Safety device for high lift work vehicle |
-
1992
- 1992-02-27 JP JP1836292U patent/JP2553404Y2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007099413A (en) * | 2005-09-30 | 2007-04-19 | Toyota Industries Corp | Traveling control device for forklift |
| JP2020007128A (en) * | 2018-07-11 | 2020-01-16 | 株式会社アイチコーポレーション | Safety device for high lift work vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2553404Y2 (en) | 1997-11-05 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R323531 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
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| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |