JPH0568642B2 - - Google Patents
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- JPH0568642B2 JPH0568642B2 JP59038805A JP3880584A JPH0568642B2 JP H0568642 B2 JPH0568642 B2 JP H0568642B2 JP 59038805 A JP59038805 A JP 59038805A JP 3880584 A JP3880584 A JP 3880584A JP H0568642 B2 JPH0568642 B2 JP H0568642B2
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- steering
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Description
【発明の詳細な説明】
(イ) 技術分野
本発明は正確な操舵角の検出ができるようにし
た操舵角検出装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (a) Technical Field The present invention relates to a steering angle detection device that can accurately detect a steering angle.
(ロ) 従来技術
従来、車両の走行距離を進行方位とに基づいて
車両の現在位置を演算して地図上に表示する走行
誘導装置が提案されている。この種の走行誘導装
置においては、磁気コンパスなどを用いて地磁気
の方向を検出しているが、地磁気は大電流を流し
てある鉄道線路や送電線の近くまたは建造物ある
いは他の車両などの影響を受けると乱れるので検
出方位が狂つてしまいそのために演算され表示さ
れる車両の現在位置に誤差を生じるという問題が
ある。(b) Prior Art Conventionally, a travel guidance device has been proposed that calculates the current position of a vehicle based on the travel distance of the vehicle and the traveling direction and displays the result on a map. This type of travel guidance device uses a magnetic compass to detect the direction of the earth's magnetic field, but the earth's magnetic field may be affected by the proximity of railroad tracks or power lines carrying large currents, buildings, or other vehicles. There is a problem in that the detected direction is erroneous because the current position of the vehicle that is calculated and displayed is erroneous.
そこでたとえば特開昭57−166513号公報では地
磁気に基づく検出方位に誤差を生ずるときには操
舵輪の操舵角に基づいて車両の進行方位角を演算
することにより進行方位の補正を行なつている。 For example, in Japanese Patent Application Laid-Open No. 57-166513, when an error occurs in the detected azimuth based on the earth's magnetism, the azimuth of the vehicle is corrected by calculating the azimuth angle of the vehicle based on the steering angle of the steering wheel.
ところで、上述した走行誘導装置において地磁
気の乱れによる検出方位の誤差を操舵角を用いて
補正する場合には絶対操舵角を知る必要があり、
例えば回転変位検出型のセンサを用いた場合に
は、ステアリングの切り角の基準（中心）となる
ニユートラル位置を検出するため実舵側（すなわ
ちステアリング）にニユートラル位置検出用のス
イツチなどを設ける必要があるが、センサの取り
付け位置にばらつきがあつたり、操舵と実舵との
ギヤ比が15〜20倍程度あるため、実舵では正確な
ニユートラル位置が検出できずまた同じニユート
ラル位置でもステアリングの遊び分の誤差を吸収
できない等の理由から車両の位置検出において地
磁気が乱れた場合の補正が充分でないという問題
があつた。 By the way, when using the steering angle to correct errors in the detected direction due to disturbances in the earth's magnetic field in the above-mentioned travel guidance system, it is necessary to know the absolute steering angle.
For example, when using a rotational displacement detection type sensor, it is necessary to provide a switch for detecting the neutral position on the actual steering side (i.e., the steering wheel) in order to detect the neutral position that is the reference (center) of the steering angle. However, because there are variations in the mounting position of the sensor and the gear ratio between the steering wheel and the actual steering wheel is about 15 to 20 times, it is not possible to accurately detect the neutral position with the actual steering wheel, and even at the same neutral position, the steering play may vary. Due to the inability to absorb errors in vehicle position detection, there has been a problem in that corrections when the earth's magnetic field is disturbed are not sufficient.
一方、特開昭57−41267号公報には、車両があ
る速度以上で直進している時の操舵角の振れ幅は
一定の幅以内にあり且つその状態は一定時間の間
維持されるという性質を利用して常に安定した操
舵角センサを検出する方法が提案されており、こ
の方法を利用すれば車両の直進走行を判別するこ
とができる。 On the other hand, Japanese Patent Application Laid-open No. 57-41267 describes the property that when a vehicle is moving straight ahead at a certain speed or higher, the amplitude of the steering angle is within a certain range, and this state is maintained for a certain period of time. A method has been proposed in which a stable steering angle sensor is detected at all times by using a steering angle sensor, and by using this method, it is possible to determine whether the vehicle is traveling straight.
そこで上記特開昭57−41267号公報で提案され
ている操舵角センサの検出方法を用いて直進走行
を判別し、前記相対操舵検出と組合せて検出方位
誤差の補正をすることが考えられるが、高速でゆ
るやかなカーブを走行する場合は直進走行と判断
されてしまい正確な方位の検出ができないという
問題がある。また、車両が傾斜している道路を走
行する場合は直進しているときでもステアリング
がニユートラル位置にないために同様の問題があ
る。 Therefore, it is conceivable to use the detection method of the steering angle sensor proposed in the above-mentioned Japanese Patent Application Laid-Open No. 57-41267 to determine whether the vehicle is running straight ahead, and to correct the detected azimuth error by combining it with the relative steering detection. When the vehicle is traveling at high speed around a gentle curve, it is determined that the vehicle is traveling straight, and there is a problem in that accurate direction cannot be detected. Further, when the vehicle is traveling on a sloped road, a similar problem occurs because the steering wheel is not in the neutral position even when the vehicle is traveling straight.
(ハ) 発明の目的および構成
本発明は上記の点にかんがみてなされたもの
で、操舵角の検出を正確に行なうことを目的と
し、この目的を達成するために、所定走行距離間
における進行方位の変化と操舵角の変化とに基づ
いて車両の直進走行を判別するように構成したも
のである。(c) Object and Structure of the Invention The present invention has been made in view of the above points, and has the object of accurately detecting the steering angle. The system is configured to determine whether the vehicle is traveling straight based on changes in the steering angle and changes in the steering angle.
第１図は本発明の全体構成を示すブロツク線図
であり、車両が一定距離走行するごとに距離デー
タを出力する距離センサと、地磁気を利用して車
両の進行方位を検出する方位センサと、ステアリ
ングの回転により操舵角を検出する操舵角センサ
とを設け、距離データを用いて所定走行距離間で
の進行方位の変化と操舵角の変化を変化判別手段
により判別し、この判別結果に基づいて直進判別
手段により直進走行を判別するように構成したも
のである。 FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of the present invention, which includes a distance sensor that outputs distance data every time the vehicle travels a certain distance, a direction sensor that detects the direction of travel of the vehicle using geomagnetism, A steering angle sensor that detects a steering angle based on the rotation of the steering wheel is provided, and a change determination means determines changes in heading and changes in steering angle during a predetermined travel distance using distance data, and based on the determination result, The vehicle is configured to determine whether the vehicle is traveling straight by using a straight traveling determining means.
(ニ) 実施例 以下本発明を図面に基づいて説明する。(d) Examples The present invention will be explained below based on the drawings.
第２図は本発明による操舵角検出装置の一実施
例のブロツク線図である。 FIG. 2 is a block diagram of an embodiment of the steering angle detection device according to the present invention.
図において、１はステアリングの回転角を検出
する操舵角センサ、２は単位走行距離ごとにパル
スを発生する距離センサ、３は車両の進行方位を
検出し方位データを出力する地磁気センサ、４は
方位データを一定走行距離ごとに平均（移動平
均）するための平滑装置である。５は操舵角セン
サ１からの操舵変移と距離センサからの走行距離
とから操舵角の変化を判別する操舵変化判別装
置、６は移動平均された方位データと走行距離と
から進行方位の変化を判別する方位変化判別装
置、７は変化判別装置５，６からの信号により所
定距離走行する間に操舵がないか少なく且つ方位
変化がない場合には、直進走行と判別する直進走
行判別装置、８は直進走行反悦装置７からの信号
により直進状態で操舵角カウンタをリセツトする
ニユートラル位置設定装置である。 In the figure, 1 is a steering angle sensor that detects the rotation angle of the steering wheel, 2 is a distance sensor that generates a pulse for each unit traveling distance, 3 is a geomagnetic sensor that detects the heading of the vehicle and outputs azimuth data, and 4 is the azimuth. This is a smoothing device that averages (moving average) data for each fixed distance traveled. Reference numeral 5 denotes a steering change determination device that determines a change in steering angle from the steering change from the steering angle sensor 1 and the travel distance from the distance sensor; 6 determines a change in the traveling direction from the moving averaged orientation data and the travel distance. 7 is a straight-ahead traveling discriminator that determines that the vehicle is traveling straight if there is no or little steering and there is no change in azimuth while traveling a predetermined distance according to the signals from the change discriminating devices 5 and 6; This is a neutral position setting device that resets a steering angle counter when the vehicle is traveling straight in response to a signal from the straight traveling reaction device 7.
第３図はステアリングホイール内に組込まれた
操舵角センサで、ステアリングホイール９内にス
リツトを設けた円盤１ａと二組のフオトカプラ１
bRおよび１bLを有するフオトセンサ１ｂとを設
けて構成したもので、ステアリングの左右の回転
角を検出する。 Figure 3 shows a steering angle sensor built into the steering wheel, which includes a disc 1a with a slit inside the steering wheel 9 and two sets of photocouplers 1.
It is configured by providing a photo sensor 1b having bR and 1bL, and detects the left and right rotation angle of the steering wheel.
第４図は本発明による操舵角検出装置を用いて
マイコンにより車両の走行誘導を行なう走行誘導
装置の制御回路の一例である。 FIG. 4 is an example of a control circuit of a travel guidance device that uses the steering angle detection device according to the present invention to guide the travel of a vehicle by a microcomputer.
図において、地磁気センサ３は地磁気により車
両の進行方位に応じた方位信号データ（Ｘ，Ｙ）
を出力する方位センサで、方位信号データはＡ／
Ｄ変換器１０によりデジタル信号に変換される。
操舵角センサ１および距離センサ２からのパルス
信号およびＡ／Ｄ変換器１０からの信号は周辺イ
ンターフエース用IC PIA１１を介してCPU１２
に伝送される。CPU１２は後述する演算処理を
行なう。CPU１２における演算処理結果は表示
装置駆動用インターフエース１３を介して表示装
置１４に表示される。 In the figure, the geomagnetic sensor 3 generates azimuth signal data (X, Y) according to the traveling direction of the vehicle using the geomagnetism.
The direction sensor outputs the direction signal data as A/
It is converted into a digital signal by a D converter 10.
Pulse signals from the steering angle sensor 1 and distance sensor 2 and signals from the A/D converter 10 are sent to the CPU 12 via the peripheral interface IC PIA 11.
transmitted to. The CPU 12 performs arithmetic processing to be described later. The arithmetic processing results in the CPU 12 are displayed on the display device 14 via the display device driving interface 13.
次に上記走行誘導装置の動作を説明する。 Next, the operation of the travel guidance device will be explained.
第５図は走行誘導装置がドライブガイド機能を
発揮するための基本的処理で、電源ONによりス
タートする。まず初期処理ルーチンで周辺インタ
ーフエース用ICなど入力装置、カウンタなどを
セツトするとともに、さらにここでは操舵角セン
サ１からのパルスをカウントするステアリングカ
ウンタNsをゼロにセツトする（Ｆ−100）。次に
操舵角センサ１、距離センサ２、地磁気センサ３
からの出力データに基づいて車両の現在位置を演
算し、表示装置１４に表示するための制御など通
常の処理を電源ONの間に繰返し行なう（Ｆ−
101，F102）。 Figure 5 shows the basic process for the travel guidance device to perform the drive guide function, which starts when the power is turned on. First, in the initial processing routine, input devices such as peripheral interface ICs, counters, etc. are set, and furthermore, the steering counter Ns for counting pulses from the steering angle sensor 1 is set to zero (F-100). Next, steering angle sensor 1, distance sensor 2, geomagnetic sensor 3
The current position of the vehicle is calculated based on the output data from the F-
101, F102).
第６図は第５図に示した処理中ステツプ（Ｆ−
101）で行なわれる処理の１つで操舵角を検出す
るための処理であり、ステアリングホイール９の
正転時における操舵角センサ１からのパルス信号
SEN１の立上りによつて割り込み処理される。
ステアリングホイール９の(イ)正転時および(ロ)逆転
時に発生するパルス信号SEN１とSEN２は第７
図に示すように４分の１波長分だけずれている。
そこでまず操舵角センサ１からの正転時パルス信
号SEN１の立上り時における逆転時パルス信号
SEN２のレベルを判別し（Ｆ−200）、第７図か
らわかるように“Ｌ（Low）”レベルのときは、
正転と判断してステツプ（Ｆ−201）に進み、“Ｈ
（High）”レベルのときは逆転と判断してステツ
プ（Ｆ−202）へ進む。ステアリングが正転時で
はステアリングカウンタNsをカウントアツプし、
ステアリングが逆転時ではステアリングカウンタ
Nsをカウントダウンする。 FIG. 6 shows the processing step (F-
101) is a process for detecting the steering angle, and the pulse signal from the steering angle sensor 1 when the steering wheel 9 rotates in the normal direction.
Interrupt processing is performed at the rising edge of SEN1.
Pulse signals SEN1 and SEN2 generated when the steering wheel 9 rotates (a) in the forward direction and (b) in the reverse direction are the seventh pulse signals.
As shown in the figure, they are shifted by a quarter wavelength.
Therefore, first, the reverse rotation pulse signal at the rising edge of the forward rotation pulse signal SEN1 from the steering angle sensor 1.
Determine the level of SEN2 (F-200), and as shown in Figure 7, if it is at the “L (Low)” level,
Judging to be normal rotation, proceed to step (F-201) and press “H”.
(High)" level, it is determined that the rotation is in reverse and the process proceeds to step (F-202). When the steering wheel is rotating in the forward direction, the steering counter Ns is counted up,
Steering counter when steering is reversed
Count down the Ns .
第８図は本発明における操舵角検出装置におい
てニユートラル位置を設定するためにステアリン
グカウンタNsをリセツトする処理で、車両が一
定距離走行するごとに距離センサ２から出力する
距離パルスにより割り込み処理が行なわれる。 FIG. 8 shows the process of resetting the steering counter Ns in order to set the neutral position in the steering angle detecting device of the present invention, and the interrupt process is performed by a distance pulse output from the distance sensor 2 every time the vehicle travels a certain distance. It can be done.
距離パルスにより割り込みが行なわれると、ま
ず操舵がされているか否かを判別するために、ス
テツプ（Ｆ−300）においてステアリングカウン
タの基準値NBと第６図で演算処理するカウント
値Nsとを比較し、その差が１パルス以内であれ
ばステツプ（Ｆ−301）へ進み、２パルス以上で
あればステツプ（Ｆ−305）の処理へジヤンプす
る。ステツプ（Ｆ−301）では、走行方位が変化
しているかそれとも変化が少ないかを判別するた
めに、後のステツプ（Ｆ−307）で定める基準方
位データθBと、地磁気センサ３からの方位データ
を平滑装置４により平均した平均方位データθAV
と比較し、その差がθa（たとえば約５度）以内で
あれば次のステツプ（Ｆ−302）に進み、θaより
大きければステツプ（Ｆ−305）の処理に移る。 When an interruption is made by a distance pulse, first, in step (F-300), the reference value N B of the steering counter and the count value N s calculated in FIG. If the difference is within one pulse, the process proceeds to step (F-301), and if it is two or more pulses, the process jumps to step (F-305). In step (F-301), in order to determine whether the traveling direction has changed or not, the reference direction data θ B determined in the subsequent step (F-307) and the direction data from the geomagnetic sensor 3 are used. The average orientation data θ AV averaged by the smoothing device 4
If the difference is within θ a (for example, about 5 degrees), the process proceeds to the next step (F-302), and if it is greater than θ a , the process proceeds to step (F-305).
ステツプ（Ｆ−300，Ｆ−301）の条件を満足し
た場合、すなわち、操舵がほとんどされず且つ進
行方位があまり変化しない場合すなわち直進走行
状態で走行距離をカウントアツプしてゆく（Ｆ−
302）。次に直進走行状態での走行距離を判別する
ために、ステツプ（Ｆ−303）において、走行距
離カウンタCNTの内容と所定値Ａ（たとえば100
ｍ相当）とを比較し、カウンタCNTの内容がＡ
以上であれば次のステツプ（Ｆ−304）に進み、
Ａ未満であればリターンRTSへ進む。そこで、
ステツプ（Ｆ−303）においてCNT≧Ａの条件を
満足した場合、すなわち操舵変化および方位変化
が少ない状態で且つ所定距離以上走行した場合に
は、ステアリングカウンタNsをクリア（リセツ
ト）し（Ｆ−304）、ステアリングのニユートラル
位置と設定する。このように比較的長い走行距離
で直進状態が確認できるので精度のよいニユート
ラル位置の検出ができる。ただし、ニユートラル
位置のリセツトが行なわれる時は、操舵角から車
両の進行方位を求められないのでなるべく早くリ
セツトを行なう必要があり、最初のリセツト条件
はあまい（すなわち所定走行距離が短い）方がよ
い。 When the conditions of steps (F-300, F-301) are satisfied, that is, when the steering is hardly performed and the heading does not change much, the traveling distance is counted up while driving straight (F-
302). Next, in step (F-303), the contents of the mileage counter CNT and a predetermined value A (for example, 100
m equivalent), and the contents of counter CNT are A.
If this is the case, proceed to the next step (F-304).
If it is less than A, proceed to return RTS. Therefore,
If the condition of CNT≧A is satisfied in step (F-303), that is, if the vehicle has traveled a predetermined distance or more with little steering change and direction change, the steering counter Ns is cleared (reset) (F-303). 304), set the steering wheel to its neutral position. In this way, since the straight-ahead state can be confirmed over a relatively long travel distance, the neutral position can be detected with high accuracy. However, when resetting the neutral position, the heading of the vehicle cannot be determined from the steering angle, so it is necessary to reset as soon as possible, and it is better to set the initial reset conditions to be weak (i.e., the predetermined travel distance is short). .
次に続くステツプ（Ｆ−305，Ｆ−306，Ｆ−
307）でステツプ（Ｆ−304）におけるリセツトを
行なう条件の初期セツトをする。すなわち走行距
離カウンタCNTをクリアし、ステアリングカウ
ンタの基準値NBをセツトし、基準方位データθB
をセツトする。その後は割り込み前の処理にもど
る。 Next step (F-305, F-306, F-
307), the conditions for performing the reset in step (F-304) are initially set. That is, clear the mileage counter CNT, set the reference value N B of the steering counter, and set the reference direction data θ B
Set. After that, the process returns to the process before the interrupt.
第９図および第１０図は本発明による操舵角検
出装置におけるニユートラル位置を設定する他の
二つの実施例のフローチヤートを示しており、こ
れらの実施例においては、第８図と同じステツプ
番号のものは同じ処理を行なうものである。 9 and 10 show flowcharts of two other embodiments for setting the neutral position in the steering angle detection device according to the present invention, and in these embodiments, steps with the same step numbers as in FIG. The objects perform the same processing.
第９図は、直進状態を判別する所定走行距離を
リセツトのたびごとに長くする処理プログラム
で、ステツプ（Ｆ−304）のリセツト処理の次に
ステツプ（Ｆ−308）で示される処理を付加して
実現している。このステツプ（Ｆ−308）の処理
は、所定走行距離Ａに増加距離Ｂ（たとえば50ｍ）
を加えて新しい所定走行距離としてＡを設定しな
おすもので、所定走行距離Ａの初期値は第５図の
初期処理（Ｆ−100）でセツトされるものとする
（たとえば50ｍ）。さらに、所定走行距離Ａは電源
OFFからONのたびごとに初期値を設定され、ま
た最大値（たとえば500ｍ）を設けてリミツトを
かけることも可能である。 Figure 9 is a processing program that increases the predetermined travel distance for determining whether the vehicle is traveling straight each time it is reset, and adds the processing shown in step (F-308) after the reset processing in step (F-304). It has been realized. The process of this step (F-308) is to add an additional distance B (for example, 50 m) to the predetermined traveling distance A.
The initial value of the predetermined travel distance A is assumed to be set in the initial processing (F-100) in FIG. 5 (for example, 50 m). Furthermore, the predetermined mileage A is
An initial value is set each time it is turned on from OFF, and it is also possible to set a maximum value (for example, 500 m) to set a limit.
第１０図は走行車速に応じて所定走行距離を変
化させるプログラムで、ステツプ（Ｆ−302）で
示される走行距離カウントアツプ処理の次に破線
で囲んだステツプ（Ｆ−309〜Ｆ−312）の処理を
付加して実現している。 Figure 10 shows a program that changes a predetermined mileage according to the traveling vehicle speed, and after the mileage count-up processing indicated by step (F-302), the steps (F-309 to F-312) surrounded by broken lines are executed. This is achieved by adding processing.
まず、ステツプ（Ｆ−309）は車両の走行速度
を判別する処理で、車速が低速（たとえば30Km／
ｈ未満）のときはステツプ（Ｆ−310）へ、中速
（たとえば30〜60Km／ｈ）のときはステツプ（Ｆ
−311）へ、高速（たとえば60Km／ｈ以上）のと
きはステツプ（Ｆ−312）へ進む。ここでA1〜A3
はたとえばA1＝30ｍ、A2＝80ｍ、A3＝150ｍと
する。この場合、走行車速の検出は距離センサか
ら出力する距離パルスのパルス間隔すなわち第９
図の処理プログラムを処理する時間間隔を検出
し、その間の時間から判別することができる。ま
た、ステツプ（Ｆ−313）で示される処理をステ
ツプ（Ｆ−304）の次に挿入することにより、一
度リセツトがかかると次の条件はより長い距離
（ただし最大長をA3とする）になるようにしてあ
る。 First, step (F-309) is a process to determine the running speed of the vehicle.
If the speed is less than h), go to the step (F-310), and if the speed is medium (for example, 30 to 60 km/h), go to the step (F-310).
-311), and if the speed is high (for example, 60 km/h or more), proceed to step (F-312). Here A 1 ~ A 3
For example, let A 1 = 30 m, A 2 = 80 m, and A 3 = 150 m. In this case, the traveling vehicle speed is detected at the pulse interval of the distance pulse output from the distance sensor, that is, at the 9th pulse interval.
The time interval for processing the processing program shown in the figure can be detected and determined from the time in between. Also, by inserting the process shown in step (F-313) after step (F-304), once the reset is applied, the next condition will be a longer distance (however, the maximum length is A 3 ). It's meant to be.
なお、上記実施例ではリセツト条件の変化を走
行距離の変化により決めているが、操舵角変化幅
や方位角変化幅を変えてもよい。また渋滞路で
は、車速も低くのろのろ運転であるため、道路は
直線路であつても操舵変化はほとんどなく長距離
走行することはあまりない。従つて車速の低い場
合のリセツト条件をあまくしておけば、比較的早
い時期に操舵角補正を行なうことができる。ただ
し２回目以降のリセツト条件は徐々にきびしく
し、より精度のよいリセツトを行なつてゆく必要
がある。 Incidentally, in the above embodiment, the change in the reset condition is determined by the change in travel distance, but the width of change in steering angle or the width of change in azimuth angle may be changed. Furthermore, on congested roads, vehicle speeds are low and driving is slow, so even if the road is a straight road, there are almost no steering changes and long distance driving is not common. Therefore, if the reset conditions are relaxed when the vehicle speed is low, the steering angle can be corrected at a relatively early stage. However, it is necessary to gradually tighten the reset conditions from the second time onward to perform a more accurate reset.
(ホ) 発明の効果
以上説明したように、本発明においては、所定
の走行距離間での進行方位と操舵角の変化を判別
し、その判別結果に基づいて車両の直進状態を判
別し、直進走行と判別されたときは検出されてい
る操舵角をリセツトするようにしたので、ゆるや
かなカーブを走行したとき直線と誤つて判断され
ることがなく、また回転変位検出型のステアリン
グセンサを用いた場合に、ステアリングのニユー
トラル位置検出用のスイツチなどを設けなくとも
正確なニユートラル位置が検出できるため、操舵
角から車両の方位変化を検出し、地磁気方位デー
タ補正が正確にできる。従つて本発明による操舵
角検出装置を車両の走行誘導装置に用いて車両の
現在位置を表示する場合は正確な位置表示ができ
る。また、走行中に再リセツトを繰り返し行なう
ため路面の傾きなどによるステアリングの遊び分
も吸収できる。さらに本発明の操舵角検出装置
は、距離センサや地磁気センサ等を用いてニユー
トラル位置を検出しているので、本装置を地磁気
センサを用いて車両の位置検出を行なう装置に組
み込んだ場合には、コストの増加も特になく且つ
精度のよい外乱補正を行なうことができる。(E) Effects of the Invention As explained above, in the present invention, changes in the heading and steering angle are determined over a predetermined travel distance, and based on the determination results, the straight-ahead state of the vehicle is determined, and the straight-ahead state of the vehicle is determined. When it is determined that the vehicle is moving, the detected steering angle is reset, so that when the vehicle is traveling on a gentle curve, it will not be mistakenly judged as a straight line. In this case, the accurate neutral position can be detected without the need for a switch for detecting the neutral position of the steering wheel, so changes in the vehicle's orientation can be detected from the steering angle, and geomagnetic orientation data can be corrected accurately. Therefore, when the steering angle detection device according to the present invention is used in a vehicle travel guidance device to display the current position of the vehicle, accurate position display is possible. In addition, since the vehicle is reset repeatedly while driving, it is possible to absorb play in the steering due to road inclinations, etc. Furthermore, since the steering angle detection device of the present invention detects the neutral position using a distance sensor, a geomagnetic sensor, etc., when this device is incorporated into a device that detects the position of a vehicle using a geomagnetic sensor, There is no particular increase in cost, and highly accurate disturbance correction can be performed.
また、本発明においては、電源（イグニツシヨ
ンスイツチ）ON後比較的短い距離でリセツトが
かかり直ちに方位データの補正が行なえ、その後
はそれより長い走行距離ごとにリセツトをやり直
すことが可能である。また走行状態に応じてリセ
ツトをかけるため渋滞時などのような従来リセツ
トのかかりにくかつた状態でもニユートラル位置
のリセツトをかけることができ、方位データの補
正を行なうことができる。 Further, in the present invention, the reset is performed within a relatively short distance after the power (ignition switch) is turned on, and the direction data can be corrected immediately, and thereafter it is possible to perform the reset again every longer distance traveled. Further, since the reset is applied according to the driving condition, the neutral position can be reset even in conditions where it is difficult to reset conventionally, such as during traffic jams, and the azimuth data can be corrected.
第１図は本発明による操舵角検出装置の全体構
成図、第２図は本発明による操舵角検出装置のブ
ロツク図、第３図は操舵角センサの取付け状態と
構成とを示す概略線図、第４図は本発明による操
舵角検出装置を用いてマイクロコンピユータによ
り車両の走行誘導を行なう走行誘導装置の制御回
路のブロツク線図、第５図は本発明による操舵角
検出動作のマイクロコンピユータによるメインル
ーチン処理のフローチヤート、第６図は操舵角検
出処理のフローチヤート、第７図はステアリング
パルス信号のタイムチヤート、第８図、第９図お
よび第１０図は本発明による操舵角のニユートラ
ル位置のリセツト処理のフローチヤートの異なる
３つの例を示す。
１……操舵角センサ、２……距離センサ、３…
…地磁気センサ、５……操舵変化判別装置、６…
…方位変化判別装置、７……直進走行判別装置、
８……ニユートラル位置設定装置、９……ステア
リングホイール、１４……表示装置。
FIG. 1 is an overall configuration diagram of a steering angle detection device according to the present invention, FIG. 2 is a block diagram of a steering angle detection device according to the present invention, and FIG. 3 is a schematic diagram showing the installation state and configuration of a steering angle sensor. FIG. 4 is a block diagram of a control circuit of a travel guidance device that uses a steering angle detection device according to the present invention to guide vehicle travel by a microcomputer, and FIG. FIG. 6 is a flow chart of the steering angle detection process, FIG. 7 is a time chart of the steering pulse signal, and FIGS. 8, 9, and 10 are flow charts of the steering angle neutral position according to the present invention. Three different examples of reset processing flowcharts are shown. 1...Steering angle sensor, 2...Distance sensor, 3...
...Geomagnetic sensor, 5...Steering change discrimination device, 6...
...Azimuth change discrimination device, 7...Straight running discrimination device,
8... Neutral position setting device, 9... Steering wheel, 14... Display device.
Claims (1)
出力する距離センサと、地磁気を利用して車両の
進行方向を検出する方位センサと、ステアリング
の回転により操舵角を検出する操舵角センサと、
前記距離データと進行方位および操舵角とから所
定走行距離間での進行方位の変化および操舵角の
変化を判別する変化判別手段と、該変化判別手段
の判別結果に基づいて車両の直進走行を判別する
直進判別手段とを有することを特徴とする操舵角
検出装置。1. A distance sensor that outputs distance data every time the vehicle travels a certain distance, a direction sensor that uses geomagnetism to detect the direction of travel of the vehicle, and a steering angle sensor that detects the steering angle based on the rotation of the steering wheel.
a change determining means for determining a change in the traveling direction and a change in the steering angle during a predetermined travel distance from the distance data, the traveling direction and the steering angle; and determining whether the vehicle is traveling straight based on the determination result of the change determining means. A steering angle detection device comprising: straight-ahead determining means.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59038805A JPS60183518A (en) | 1984-03-02 | 1984-03-02 | Steering angle detector |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59038805A JPS60183518A (en) | 1984-03-02 | 1984-03-02 | Steering angle detector |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60183518A JPS60183518A (en) | 1985-09-19 |
| JPH0568642B2 true JPH0568642B2 (en) | 1993-09-29 |
Family
ID=12535506
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59038805A Granted JPS60183518A (en) | 1984-03-02 | 1984-03-02 | Steering angle detector |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60183518A (en) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07113553B2 (en) * | 1985-06-13 | 1995-12-06 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | Rotation angle detector |
| JPH0238916A (en) * | 1988-07-29 | 1990-02-08 | Nec Home Electron Ltd | Angular velocity measuring device |
| JPH034215U (en) * | 1989-06-02 | 1991-01-17 | ||
| JP5189316B2 (en) * | 2007-04-25 | 2013-04-24 | 本田技研工業株式会社 | Yaw rate sensor output determination device and following vehicle determination device |
| JP5420510B2 (en) * | 2010-09-30 | 2014-02-19 | 本田技研工業株式会社 | Control device for autonomous vehicle |
-
1984
- 1984-03-02 JP JP59038805A patent/JPS60183518A/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60183518A (en) | 1985-09-19 |
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