JPH0558146B2 - - Google Patents
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- JPH0558146B2 JPH0558146B2 JP21486384A JP21486384A JPH0558146B2 JP H0558146 B2 JPH0558146 B2 JP H0558146B2 JP 21486384 A JP21486384 A JP 21486384A JP 21486384 A JP21486384 A JP 21486384A JP H0558146 B2 JPH0558146 B2 JP H0558146B2
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- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
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Description
【発明の詳細な説明】
（発明の分野）
本発明は、超音波のドツプラー効果を利用して
車両などの移動物体の移動方向を検出する装置に
関し、詳しくは、移動物体に超音波を投射する発
信器と、移動物体から反射された超音波を受信す
る受信器とを設け、前記発信器による投射超音波
の発射周波数と前記受信器による反射超音波の反
射周波数との比較から移動物体の移動方向を判別
する移動物体の移動方向検出装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of the Invention) The present invention relates to a device for detecting the moving direction of a moving object such as a vehicle by using the Doppler effect of ultrasonic waves. A transmitter and a receiver that receives ultrasound reflected from a moving object are provided, and the movement of the moving object is determined by comparing the emission frequency of the ultrasound projected by the transmitter and the reflection frequency of the ultrasound reflected by the receiver. The present invention relates to a moving direction detection device for a moving object that determines the direction.
（従来技術とその問題点）
超音波のパルスドツプラーにより物体の移動方
向の判別を行うには、装置から発射された超音波
の発射周波数と物体で反射された反射周波数との
大小関係を検出するとよいことが知られている。
即ち、発射周波数より高い周波数の反射波を検出
すれば装置に接近する物体の検出ができ、発射周
波数より低い周波数の反射波を検出すれば装置か
ら遠ざかる物体の検出ができる。前者はハイパス
フイルタにより、後者はローパスフイルタにより
それぞれ実現することができる。(Prior art and its problems) In order to determine the moving direction of an object using ultrasonic pulse Doppler, it is necessary to detect the magnitude relationship between the emission frequency of the ultrasonic wave emitted from the device and the reflected frequency reflected by the object. It is known that it is good to do so.
That is, by detecting a reflected wave with a frequency higher than the emission frequency, it is possible to detect an object approaching the device, and by detecting a reflected wave with a frequency lower than the emission frequency, it is possible to detect an object moving away from the device. The former can be achieved by a high-pass filter, and the latter by a low-pass filter.
しかしながら、物体の移動速度が遅くなつてく
ると、ドツプラー周波数が低くなり、このためフ
イルタには遮断特性が急峻なものを使用する必要
がある。遮断特性が急峻なフイルタは、比較的高
価であるので、装置のコストを低減する上では余
り望ましくない。 However, as the moving speed of the object decreases, the Doppler frequency decreases, and therefore it is necessary to use a filter with steep cutoff characteristics. Filters with steep cutoff characteristics are relatively expensive and are therefore not very desirable in terms of reducing device costs.
そこで、この点を解決するための従来のこの種
の装置としては、第４図に示すものがある。第４
図に示す装置では、発信器４ａと受信器４ｂとか
ら成る超音波送受器４からの反射超音波を増幅器
５で増幅して乗算回路８に入力し、内部発振回路
０７からの前記投射超音波の発射周波数よりも設
定値だけ大きいかまたは小さい比較発振周波数を
乗算して周波数変換を行ない、しかる後にフイル
タ０９を通過させて出力し、その出力を物体の移
動方向の検出出力として出力ゲート回路１０、出
力回路１１を介して得られるようにし、これによ
りフイルタ０９には遮断特性が急峻なものを使用
する必要をなくすようにしている。 A conventional device of this type for solving this problem is shown in FIG. 4. Fourth
In the device shown in the figure, the reflected ultrasonic wave from an ultrasonic transceiver 4 consisting of a transmitter 4a and a receiver 4b is amplified by an amplifier 5 and inputted to a multiplier circuit 8, and the projected ultrasonic wave from an internal oscillation circuit 07 is Frequency conversion is performed by multiplying the comparison oscillation frequency which is larger or smaller than the emission frequency by a set value, and then passed through the filter 09 and output, and the output is output as the detection output of the moving direction of the object by the gate circuit 10. , through the output circuit 11, thereby eliminating the need for the filter 09 to have a steep cutoff characteristic.
その理由を説明する。即ち、発信器４ａの超音
波の発射周波数ｆ(o)を25kHzとして移動速度ｖが
５Kmの移動物体の移動方向を検出する場合を例に
すれば、そのドツプラー効果により受信器４ｂに
受信される反射周波数ｆ(d)出力を乗算回路８を介
さないで直接フイルタ０９に与えた場合即ち、周
波数変換を行わない場合は、下記関係式に基づい
て、
ｆ(d)＝2f(o)・ｖ／（ｃ−ｖ）＝205Hz
ただし、ｃ：超音波の伝播速度
となり、フイルタ０９の遮断特性の急峻さを示す
パラメータＫは、下記関係式、
Ｋ＝ｆ(p)／ｆ(a)
ｆ(p)：通過域上限周波数
ｆ(a)：減衰域下限周波数
に基づき、それにｆ(p)＝24.8kHz、ｆ(a)＝25.0kHz
を代入してＫ＝0.992となる。 Let me explain the reason. In other words, if the transmitter 4a's ultrasonic emission frequency f(o) is 25 kHz and the moving direction of a moving object with a moving speed v of 5 km is detected, the ultrasonic waves will be received by the receiver 4b due to the Doppler effect. When the reflected frequency f(d) output is directly given to the filter 09 without passing through the multiplication circuit 8, that is, when frequency conversion is not performed, f(d)=2f(o)・v based on the following relational expression. /(c-v)=205Hz However, c is the propagation speed of ultrasonic waves, and the parameter K indicating the steepness of the cutoff characteristic of filter 09 is expressed by the following relational expression, K=f(p)/f(a) f( p): Pass band upper limit frequency f(a): Based on attenuation band lower limit frequency, f(p) = 24.8kHz, f(a) = 25.0kHz
Substituting K=0.992.
これに対し、反射周波数ｆ(d)出力を乗算回路８
の一方の入力部に与え、比較発振周波数を20kHz
としてこれを乗算回路８の他方の入力部に与えて
周波数変換を行なつた場合は、ｆ(p)＝4.8kHz、ｆ
(a)＝5.0kHzとなつて、Ｋ＝0.96となり、その急峻
さが緩和されている。 On the other hand, the reflection frequency f(d) output is multiplied by the multiplication circuit 8
to one input part of the oscillation frequency of 20kHz.
If this is applied to the other input section of the multiplier circuit 8 to perform frequency conversion, f(p)=4.8kHz, f
(a) = 5.0 kHz, K = 0.96, and the steepness is alleviated.
このような急峻さＫの緩和は、比較発振周波数
の値を発射周波数に近付けばそれだけ小さくなる
ので、前記フイルタ０９の比較発振周波数を予め
前記発射周波数に近付けておくことが考えられる
が、このような場合では移動物体の移動速度が高
速の場合にもその移動方向を検出しなければなら
ず、比較発振周波数の設定に制約があつた。 Such a steepness K will be reduced as the value of the comparison oscillation frequency approaches the emission frequency, so it is conceivable to bring the comparison oscillation frequency of the filter 09 closer to the emission frequency in advance. In such cases, the direction of movement of a moving object must be detected even if the moving speed of the object is high, which imposes restrictions on the setting of the comparison oscillation frequency.
即ち、移動物体の移動速度が５〜100Km／Ｈ、
発射周波数が25kHzの場合について考えて見れ
ば、ドツプラー効果による反射周波数ｆ(d)および
移動物体からの反射周波数ｆ(r)は、夫々、
ｆ(d)＝±（205〜4400）Hz、
ｆ(r)＝20.6〜24.8および25.2〜29.4kHz
となり、この反射周波数のものを通過させる上
で、前記比較発振周波数が特定され、その比較発
振周波数を前記発射周波数に単純に近付けること
ができないのである。 That is, if the moving speed of the moving object is 5 to 100 km/h,
Considering the case where the emission frequency is 25kHz, the reflection frequency f(d) due to the Doppler effect and the reflection frequency f(r) from a moving object are f(d) = ± (205 to 4400) Hz, f (r) = 20.6 to 24.8 and 25.2 to 29.4kHz, and in order to pass the reflected frequency, the comparison oscillation frequency is specified, and the comparison oscillation frequency cannot simply be brought close to the emission frequency. .
（発明の目的）
本発明の移動物体の移動方向検出装置は、この
ような事情に鑑みてなされたものであつて、移動
速度が高速の場合はもちろんのこと、低速であつ
てもそのフイルタの遮断特性の急峻さに影響され
ることなく、移動方向を精度良く検出できるよう
に、かつ、それを安価にして提供することを目的
とする。(Objective of the Invention) The moving object moving direction detecting device of the present invention was developed in view of the above circumstances, and it detects the movement direction of a moving object not only when the moving speed is high but also when the moving speed is low. It is an object of the present invention to provide a method for accurately detecting a direction of movement without being affected by the steepness of a cutoff characteristic, and to provide the same at a low cost.
（発明の構成と効果）
本発明の移動物体の移動方向検出装置は、この
ような目的を達成するために、反射周波数の受信
信号と、発射周波数よりも夫々第１および第２設
定値（ただし、第１設定値＞第２設定値）だけ大
きいかまたは小さい第１および第２比較発振周波
数の第１および第２発振信号とを、送波周期毎に
交互に乗算器に入力して夫々差の周波数の第１お
よび第２ビート信号を出力するビート回路手段
と、前記ビート回路手段の出力が与えられる第１
ローパスフイルタと、前記ビート回路手段の出力
が与えられ、かつ、前記第１ローパスフイルタよ
りも通過域上限周波数が小さい第２ローパスフイ
ルタと、前記第１ローパスフイルタの出力を、前
記送波周期で導通・遮断するゲート回路と、前記
第２ローパスフイルタの出力と前記ゲート回路の
出力との論理和をとる論理和回路とを含み、前記
論理和回路の出力に基づいて、移動物体の移動方
向を判別するように構成している。(Structure and Effects of the Invention) In order to achieve the above object, the moving object moving direction detecting device of the present invention detects the received signal at the reflected frequency and the first and second set values (however, , the first and second oscillation signals having the first and second comparative oscillation frequencies that are larger or smaller by the amount (first set value>second set value) are alternately input to the multiplier for each transmission period to calculate the difference between the two. beat circuit means for outputting first and second beat signals having frequencies of
A low-pass filter, a second low-pass filter to which the output of the beat circuit means is applied and whose passband upper limit frequency is lower than that of the first low-pass filter, and the output of the first low-pass filter are electrically connected at the wave transmission period.・Includes a gate circuit to shut off and an OR circuit that ORs the output of the second low-pass filter and the output of the gate circuit, and determines the moving direction of the moving object based on the output of the OR circuit. It is configured to do so.
即ち、第２ローパスフイルタを第１ローパスフ
イルタよりも通過域上限限界周波数を小さくし
て、高速や普通の速度の移動物体に対しては第１
ローパスフイルタを通過させることにより、そし
て、低速の移動物体に対しては第２ローパスフイ
ルタを通過させることにより、夫々急峻させ緩和
してその物体の移動方向が装置から遠ざかる又は
近付く方向であることを検出するのである。 That is, the upper limit frequency of the passband of the second low-pass filter is made smaller than that of the first low-pass filter, and the first low-pass filter is used for moving objects at high speed or normal speed.
By passing a low-pass filter, and by passing a second low-pass filter for a slow-moving object, the steepness and relaxation are respectively made to indicate that the object is moving away from or approaching the device. It detects it.
したがつて、第１ローパスフイルタとしては、
低速の移動物体にまで対応させずに済み、構成簡
単なフイルタを使用でき、他方、第２ローパスフ
イルタとしては、高速側を配慮せずに済み、狭帯
域で構成簡単なフイルタを使用でき、フイルタを
２個必要とするものの、従来に比べ、いずれも安
価かつ簡単に入手可能なフイルタを用いることが
でき、移動物体の移動速度の高低いかんにかかわ
らず、その移動方向を精度良く検出できるものを
安価にして提供できるようになつた。 Therefore, as the first low-pass filter,
There is no need to deal with low-speed moving objects, and a filter with a simple configuration can be used.On the other hand, as the second low-pass filter, there is no need to consider the high-speed side, and a filter with a narrow band and a simple configuration can be used. Although two filters are required, compared to conventional filters, both of them can be used at a lower cost and are easily available, and the direction of movement of a moving object can be detected with high accuracy regardless of whether the moving speed is high or low. It is now possible to provide it at a low price.
（実施例の説明）
以下、本発明の移動物体の移動方向検出装置を
図面に示す実施例に基づいて詳細に説明する。(Description of Embodiments) Hereinafter, the moving object moving direction detecting device of the present invention will be described in detail based on embodiments shown in the drawings.
第１図は、本発明の実施例を示す回路図であ
り、図中符号１は超音波発振回路、２は送波ゲー
ト回路、３は送波増幅回路、４は、発信器４ａと
受信器４ｂとから成る超音波送受波器、５は受波
増幅回路、６はビート回路手段である。 FIG. 1 is a circuit diagram showing an embodiment of the present invention, in which reference numeral 1 is an ultrasonic oscillation circuit, 2 is a wave transmission gate circuit, 3 is a wave transmission amplification circuit, and 4 is a transmitter 4a and a receiver. 4b is an ultrasonic transducer, 5 is a wave receiving amplification circuit, and 6 is a beat circuit means.
前記ビート回路手段６は、前記発信器４ａから
の発射周波数よりも第１設定値だけ小さい第１比
較発振周波数の第１発振信号を出す第１内部発振
回路７ａと、前記第１比較発振波数よりも大き
く、かつ、前記発射周波数よりも第２設定値だけ
小さい第２比較発振端数の第２発振信号を出す第
２内部発振回路７ｂと、両発振回路夫々に対応す
るゲート回路７ｃ，７ｄ、第10R回路７ｅおよび
乗算回路８から構成され、前記受信器４ｂからの
反射周波数の受信信号と前記第１および第２比較
発振周波数の第１、第２の発振信号夫々との間で
夫々の差の周波数である第１および第２ビート出
力を出すように構成されている。 The beat circuit means 6 includes a first internal oscillation circuit 7a that outputs a first oscillation signal with a first comparison oscillation frequency that is lower than the emission frequency from the oscillator 4a by a first set value, and a first internal oscillation circuit 7a that outputs a first oscillation signal with a first comparison oscillation frequency that is lower than the emission frequency from the oscillator 4a by a first set value; a second internal oscillation circuit 7b which outputs a second oscillation signal having a second comparative oscillation fraction which is larger than the emission frequency and which is smaller than the emission frequency by a second setting value; It is composed of a 10R circuit 7e and a multiplication circuit 8, and calculates the difference between the received signal at the reflected frequency from the receiver 4b and the first and second oscillation signals at the first and second comparison oscillation frequencies. It is configured to output first and second beat outputs that are frequencies.
９ａは第１ローパスフイルタ、９ｂは第２ロー
パスフイルタであり、前記第１および第２ビート
出力を通過させ、第20R回路９ｃおよび出力ゲー
ト回路１０を介して出力回路１１に取り出すよう
に構成されている。前記第２ローパスフイルタ９
ｂは第１ローパスフイルタ９ａよりもその通過域
上限周波数を小さく設定され、そして、前記第１
ローパスフイルタ９ａからの出力をゲート回路９
ｄを介して前記第20R回路９ｃに入力するように
構成されている。 9a is a first low-pass filter, and 9b is a second low-pass filter, which are configured to pass the first and second beat outputs and take them out to the output circuit 11 via the 20R circuit 9c and the output gate circuit 10. There is. the second low-pass filter 9
b has its passband upper limit frequency set lower than that of the first low-pass filter 9a;
The output from the low pass filter 9a is connected to the gate circuit 9.
The signal is configured to be input to the 20R circuit 9c via d.
前記送波ゲート回路２および出力ゲート回路１
０夫々は送受切替パルス発振回路１２からの指令
信号によつて作動され、そして、他の３個のゲー
ト回路７ｃ，７ｄ，９ｄは前記送受切替パルス回
路１２から２進計数回路１３を介しての指令信号
によつて作動されるようになつている。 The transmitting gate circuit 2 and the output gate circuit 1
0 is operated by a command signal from the transmission/reception switching pulse oscillation circuit 12, and the other three gate circuits 7c, 7d, 9d are operated by the command signal from the transmission/reception switching pulse oscillation circuit 12 via the binary counting circuit 13. It is adapted to be activated by a command signal.
これにより、前記第１および第２内部発振回路
７ａ，７ｂ、ならびに、第１および第２ローパス
フイルタ９ａ，９ｂを、送波周期ごとに交互に切
り替えて周波数変換を行なうのである。 Thereby, the first and second internal oscillation circuits 7a, 7b and the first and second low-pass filters 9a, 9b are alternately switched for each wave transmission period to perform frequency conversion.
次に、この実施例の作用について説明する。 Next, the operation of this embodiment will be explained.
以下の説明では、第１内部発振回路７ａの第１
比較発振周波数ｆ（l1）、第２内部発振回路７ｂの
第２比較発振周波数ｆ（l2）、第１ローパスフイル
タ９ａの通過域上限周波数ｆ（p1）および減衰域
下限周波数ｆ（a1）、第２ローパスフイルタ9bの通
過域上限周波数ｆ（p2）および減衰域下限周波数
ｆ（a2）夫々を下記のように設定する。 In the following description, the first internal oscillation circuit 7a
The comparison oscillation frequency f(l 1 ), the second comparison oscillation frequency f(l 2 ) of the second internal oscillation circuit 7b, the passband upper limit frequency f(p 1 ) and the attenuation range lower limit frequency f(a 1 ), the upper limit frequency f( p2 ) of the passband and the lower limit frequency f( a2 ) of the attenuation band of the second low-pass filter 9b are set as follows.
ｆ（l1）＝20kHz、ｆ（l2）＝24kHz
ｆ（p1）＝4kHz、ｆ（a1）＝5kHz
ｆ（p2）＝0.8kHz、ｆ（a2）＝1kHz
上記設定により、ドツプラー効果による反射周
波数0.2〜4.4kHzを分割して２個の第１および第
２ローパスフイルタ９ａ，９ｂで分担させる。f(l 1 ) = 20kHz, f(l 2 ) = 24kHz f(p 1 ) = 4kHz, f(a 1 ) = 5kHz f(p 2 ) = 0.8kHz, f(a 2 ) = 1kHz With the above settings, The reflection frequency of 0.2 to 4.4 kHz due to the Doppler effect is divided and shared between the two first and second low-pass filters 9a and 9b.
即ち、第１内部発振回路７ａと反射超音波との
乗算により（20.6〜24.8）−20＝0.6〜4.8kHzを得、
第２図に示すように（ただし、出力の取り出し位
置Ａ〜Ｆは第１図に示す）、第１周期T1では、前
記第１ローパスフイルタ９ａにより0.6〜4.0kHz
を取り出す。この時、第２ローパスフイルタ９ｂ
からの出力は、反射周波数20.6〜24.8kHzの場合
のみ得られる。そして、第２周期T2では、第２
内部発振回路７ｂと反射超音波との乗算により、
24kHzと20.6〜24.8kHzとの差０〜3.4kHzを得、前
記第２ローパスフイルタ９ｂにより０〜0.8kHzを
取り出す。この時、第１ローパスフイルタ９ａか
らの出力はゲート回路９ｄにより出力を禁止され
る。この周期T2では反射周波数24〜24.8kHzおよ
び23.2〜24kHzに対応する出力のみが得られる。
したがつて、第20R回路９ｃからは20.6〜24.8kHz
の反射超音波に対応して出力が得られる。23.2〜
24kHzの反射超音波に対しては、第１および第２
周期T1，T2いずれにおいても出力が得られる。 That is, by multiplying the first internal oscillation circuit 7a and the reflected ultrasound, (20.6-24.8)-20=0.6-4.8kHz is obtained,
As shown in FIG. 2 (however, the output extraction positions A to F are shown in FIG. 1), in the first period T1 , the first low-pass filter 9a outputs 0.6 to 4.0 kHz.
Take out. At this time, the second low-pass filter 9b
The output from is only available for reflection frequencies between 20.6 and 24.8kHz. Then, in the second period T 2 , the second
By multiplying the internal oscillation circuit 7b and the reflected ultrasound,
A difference of 0 to 3.4 kHz between 24 kHz and 20.6 to 24.8 kHz is obtained, and 0 to 0.8 kHz is extracted by the second low-pass filter 9b. At this time, the output from the first low-pass filter 9a is prohibited by the gate circuit 9d. In this period T2 , only outputs corresponding to reflection frequencies 24-24.8kHz and 23.2-24kHz are obtained.
Therefore, from the 20th R circuit 9c, the frequency is 20.6 to 24.8kHz.
Output is obtained in response to the reflected ultrasound waves. 23.2~
For 24kHz reflected ultrasound, the first and second
Output can be obtained in both periods T 1 and T 2 .
静止物体または反対方向（この場合は接近方
向）に移動する移動物体からの25.0〜29.4kHzの
反射超音波は第１内部発振回路７ａとの乗算によ
り5.0〜9.4kHzに変換されるが、第１ローパスフ
イルタ９ａ〔ｆ（a1）＝5kHz〕および第２ローパス
フイルタ９ｂ〔ｆ（a2）＝1kHz〕のいずれもこの出
力を遮断する。第２内部発振回路７ｂとの乗算か
らは1.0〜5.4kHzが得られるが第１ローパスフイ
ルタ９ａからの出力はゲート回路９ｄによつて禁
止され、かつ、第２ローパスフイルタ９ｂからの
出力も遮断される。 The reflected ultrasonic waves of 25.0 to 29.4 kHz from a stationary object or a moving object moving in the opposite direction (in this case, the approaching direction) are converted to 5.0 to 9.4 kHz by multiplication with the first internal oscillation circuit 7a. Both the low-pass filter 9a [f(a 1 )=5 kHz] and the second low-pass filter 9b [f(a 2 )=1 kHz] cut off this output. Although 1.0 to 5.4kHz is obtained from multiplication with the second internal oscillation circuit 7b, the output from the first low-pass filter 9a is prohibited by the gate circuit 9d, and the output from the second low-pass filter 9b is also blocked. Ru.
本発明によれば、移動物体にたいする検出間隔
が発射周期の２倍になるため、発射周期および検
知領域を同一とすれば検出可能速度が1/2になる
が、例えば、発射周期を50ｍsec、検知領域を２
ｍ、移動物体の進行方向長さを２ｍとすれば、
144Km／Ｈの速度まで検出可能であり、上記５〜
100Km／Ｈの範囲の速度は十分にカバーでき、実
用上なんら支障は無い。 According to the present invention, the detection interval for a moving object is twice the firing period, so if the firing period and detection area are the same, the detectable speed is halved. area 2
m, and if the length of the moving object in the traveling direction is 2 m, then
It is possible to detect speeds up to 144Km/H, and the above 5~
It can sufficiently cover speeds in the range of 100 km/h and poses no practical problems.
上記実施例における第１および第２ローパスフ
イルタ９ａ，９ｂの遮断特性の急峻さK1、K2は
夫々下記のようになる。（第３図参照）
K1＝ｆ（p1）／ｆ（a1）＝４／５＝0.8
K2＝ｆ（p2）／ｆ（a2）＝0.8／1.0＝0.8
即ち、いずれにおいても、急峻さが小さく、第
１および第２ローパスフイルタ９ａ，９ｂのいず
れをも構成簡単なもので済むことが明らかであ
る。 The steepnesses K 1 and K 2 of the cutoff characteristics of the first and second low-pass filters 9a and 9b in the above embodiment are as follows, respectively. (See Figure 3) K 1 = f(p 1 )/f(a 1 )=4/5=0.8 K 2 = f(p 2 )/f(a 2 )=0.8/1.0=0.8 That is, in either case It is clear that the steepness is small, and both the first and second low-pass filters 9a and 9b can be of simple construction.
上記実施例では、移動物体が検出装置から遠ざ
かる場合について説明したが、本発明としては、
移動物体が検出装置に近付く場合についても適用
でき、その場合であれば、例えば、前記第１比較
発振周波数を30kHz、第２比較発振周波数を26k
Hzと、夫々前記発射周波数よりも第１および第２
設定値だけ大きく設定すれば良い。 In the above embodiment, the case where the moving object moves away from the detection device was explained, but the present invention
This can also be applied when a moving object approaches the detection device, and in that case, for example, the first comparison oscillation frequency is set to 30kHz and the second comparison oscillation frequency is set to 26kHz.
Hz and the first and second frequencies above the firing frequency, respectively.
All you need to do is increase the setting value.
本発明は、例えば、交差点での信号制御のため
に、交差点に進入してくる車両を検出するとか、
製造工場などで搬送されてくる製品を検出するな
ど各種の用途に適用できる。 The present invention can be used, for example, to detect vehicles entering an intersection for signal control at an intersection.
It can be applied to a variety of applications, such as detecting products being transported at manufacturing plants.
前記ビート回路手段６としては、上述実施例の
ように１個の乗算回路８に対し、第10R回路７ｅ
を介して択一的にビート出力を取り出すのに限ら
ず、例えば、前記受波増幅回路５からの超音波を
２個の乗算回路に選択的に入力し、その両乗算回
路夫々に前記第１および第２内部発振回路７ａ，
７ｂ夫々を接続し、更に、両乗算回路夫々に前記
第１および第２ローパスフイルタ９ａ，９ｂを接
続するようにしても良い。 The beat circuit means 6 includes a 10R circuit 7e for one multiplier circuit 8 as in the above embodiment.
For example, the ultrasonic wave from the wave receiving amplification circuit 5 may be selectively input to two multiplier circuits, and the first and second internal oscillation circuit 7a,
7b, and further, the first and second low-pass filters 9a, 9b may be connected to both multiplier circuits, respectively.
第１図は、本発明の移動物体の移動方向検出装
置の実施例を示す回路図、第２図はタイムチヤー
ト、第３図はローパスフイルタの特性図、第４図
は従来構成を示す回路図である。
４ａ……発信器、４ｂ……受信器、６……ビー
ト回路手段、９ａ……第１ローパスフイルタ、９
ｂ……第２ローパスフイルタ。
Fig. 1 is a circuit diagram showing an embodiment of the moving object moving direction detection device of the present invention, Fig. 2 is a time chart, Fig. 3 is a characteristic diagram of a low-pass filter, and Fig. 4 is a circuit diagram showing a conventional configuration. It is. 4a... Transmitter, 4b... Receiver, 6... Beat circuit means, 9a... First low pass filter, 9
b...Second low-pass filter.
Claims (1)
物体から反射された超音波を受信する受信器とを
設け、前記発信器による投射超音波の発射周波数
と前記受信器による反射超音波の反射周波数との
比較から移動物体の移動方向を判別する移動物体
の移動方向検出装置であつて、 前記反射周波数の受信信号と、前記発射周波数
よりも夫々第１および第２設定値（ただし、第１
設定値＞第２設定値）だけ大きいかまたは小さい
第１および第２比較発振周波数の第１および第２
発振信号とを、送波周期毎に交互に乗算器に入力
して夫々差の周波数の第１および第２ビート信号
を出力するビート回路手段と、 前記ビート回路手段の出力が与えられる第１ロ
ーパスフイルタと、 前記ビート回路手段の出力が与えられ、かつ前
記第１ローパスフイルタよりも通過域上限周波数
が小さい第２ローパスフイルタと、 前記第１ローパスフイルタの出力を、前記送波
周期で導通・遮断するゲート回路と、 前記第２ローパスフイルタの出力と前記ゲート
回路の出力との論理和をとる論理和回路とを含
み、 前記論理和回路の出力に基づいて、移動物体の
移動方向を判別することを特徴とする移動物体の
移動方向検出装置。[Scope of Claims] 1. A transmitter that projects ultrasonic waves onto a moving object and a receiver that receives ultrasonic waves reflected from the moving object are provided, and the emission frequency of the ultrasonic waves projected by the transmitter and the receiver are provided. A moving direction detecting device for a moving object that determines the moving direction of the moving object from a comparison with a reflected frequency of a reflected ultrasonic wave, the receiving signal having the reflected frequency and a first and second setting, respectively, that are higher than the emission frequency. value (however, the first
The first and second comparison oscillation frequencies are larger or smaller by (setting value>second setting value)
oscillation signals are alternately input to a multiplier for each transmission period to output first and second beat signals of different frequencies, respectively; and a first low-pass circuit to which the output of the beat circuit means is applied. a second low-pass filter to which the output of the beat circuit means is applied and whose passband upper limit frequency is lower than that of the first low-pass filter; and conduction/blocking of the output of the first low-pass filter at the wave transmission period. and an OR circuit that ORs the output of the second low-pass filter and the output of the gate circuit, and determines the moving direction of the moving object based on the output of the OR circuit. A moving direction detection device for a moving object, characterized by:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21486384A JPS6193970A (en) | 1984-10-13 | 1984-10-13 | Device for detecting moving direction of moving object |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21486384A JPS6193970A (en) | 1984-10-13 | 1984-10-13 | Device for detecting moving direction of moving object |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6193970A JPS6193970A (en) | 1986-05-12 |
| JPH0558146B2 true JPH0558146B2 (en) | 1993-08-25 |
Family
ID=16662802
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21486384A Granted JPS6193970A (en) | 1984-10-13 | 1984-10-13 | Device for detecting moving direction of moving object |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6193970A (en) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2088452B1 (en) | 2006-11-20 | 2017-02-15 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Moving object detector |
| JP4936162B2 (en) * | 2006-12-08 | 2012-05-23 | パナソニック株式会社 | Moving object detection device |
| JP2013160634A (en) * | 2012-02-06 | 2013-08-19 | Denso Corp | Ultrasonic sensor |
-
1984
- 1984-10-13 JP JP21486384A patent/JPS6193970A/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6193970A (en) | 1986-05-12 |
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