JPH0554291A - Danger evaluation device for vehicle - Google Patents
Danger evaluation device for vehicleInfo
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- JPH0554291A JPH0554291A JP3234157A JP23415791A JPH0554291A JP H0554291 A JPH0554291 A JP H0554291A JP 3234157 A JP3234157 A JP 3234157A JP 23415791 A JP23415791 A JP 23415791A JP H0554291 A JPH0554291 A JP H0554291A
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は車両の危険評価装置、特
に、互いに関係のある複数の危険要因を総合的に評価で
きる車両の危険評価装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle risk evaluation apparatus, and more particularly to a vehicle risk evaluation apparatus capable of comprehensively evaluating a plurality of related risk factors.
【０００２】[0002]
【従来の技術】自律走行車両などでは、常に現在の走行
状態における危険評価を行い、危険を回避するような制
御を行う必要がある。たとえば、特開昭６４−２６９１
３号公報には、このような危険評価についての手法が開
示されている。一般に、車両における危険評価を行う場
合、「先行車に追突する」とか、「走行路からはずれ
る」といった危険要因を予め定義しておき、現在の走行
状態について各危険要因の危険度が求められる。そして
通常は、最も危険度の高い危険要因について、警報を発
するなどの処置が採られる。2. Description of the Related Art In an autonomous vehicle or the like, it is necessary to always carry out a risk evaluation in the current traveling state and perform control so as to avoid the danger. For example, Japanese Patent Laid-Open No. 64-2691
Japanese Patent No. 3 discloses a method for such a risk evaluation. In general, when performing a risk assessment on a vehicle, risk factors such as "collision with a preceding vehicle" and "off the running road" are defined in advance, and the risk level of each risk factor is obtained for the current running state. Then, usually, a measure such as issuing an alarm is taken for the risk factor having the highest risk.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
車両の危険評価装置では、各危険要因はそれぞれが独立
して評価されており、他の危険要因との関連は全く考慮
されていない。ところが、実際に車両を走行させた場
合、複数の危険要因が互いに関連しあうことが少なくな
い。たとえば、先行車への追突を回避するために、あえ
て走行路からはずれる（たとえば、隣の空き車線へ回避
する）ような操舵を行うことは実際によく行われること
である。このような場合、「走行路からはずれる」とい
う危険要因よりも、「先行車に追突する」という危険要
因を優先するべきである。また、「スキッドを起こす」
という危険要因は、実際にスキッドが起こった場合、車
両制御が不能な極めて危険な状態に陥る可能性があるた
め、いかなる場合にも優先されるべき危険要因である。
従来の車両の危険評価装置では、このような複数の危険
要因相互の関連を考慮に入れず、各危険要因についての
判断を独立して行っていたため、適確な危険評価を行う
ことができなかった。However, in the conventional vehicle risk evaluation device, each risk factor is independently evaluated, and the relationship with other risk factors is not considered at all. However, when the vehicle is actually driven, a plurality of risk factors are often associated with each other. For example, in order to avoid a rear-end collision with a preceding vehicle, it is a common practice to steer the vehicle so that it deviates from the traveling road (for example, avoids to an adjacent empty lane). In such a case, the risk factor of "collision with a preceding vehicle" should be prioritized over the risk factor of "getting off the road". Also, "cause skid"
The risk factor is a risk factor that should be prioritized in any case because a vehicle may fall into an extremely dangerous state in which vehicle control is impossible when a skid actually occurs.
In the conventional vehicle risk assessment device, it is not possible to make an accurate risk assessment because it does not take into account the mutual relationship between these multiple risk factors and makes an independent judgment for each risk factor. It was
【０００４】そこで本発明は、互いに関係のある複数の
危険要因を総合的に評価できる車両の危険評価装置を提
供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, an object of the present invention is to provide a vehicle risk evaluation device capable of comprehensively evaluating a plurality of risk factors related to each other.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明による車両の危険
評価装置は、外界の環境状態を認識する環境状態認識手
段と、運転者による運転の操作状態を認識する操作状態
認識手段と、車両の走行状態を認識する走行状態認識手
段と、を有する状態認識手段と、車両の安全走行に関し
て定義された複数の危険要因のそれぞれについて、状態
認識手段の認識結果に基づいて危険度を求め、各危険要
因について求められた危険度および各危険要因について
予め定義された優先度に基づいて、より重要な危険要因
を選択する危険判断手段と、この危険判断手段によって
選択された危険要因についての危険を回避するために、
運転者に対する危険報知あるいは車両に対する運転操作
量出力を行う危険対処手段と、を設けたものである。A vehicle risk evaluation device according to the present invention includes an environmental condition recognition means for recognizing an environmental condition of the outside world, an operation condition recognition means for recognizing a driving operation condition of a driver, and For each of a plurality of risk factors defined for safe driving of the vehicle, a state recognition means having a traveling state recognition means for recognizing the traveling state, and a risk degree is obtained based on the recognition result of the state recognition means, and each danger is determined. Risk determination means for selecting more important risk factors and risk avoidance for the risk factors selected by this risk determination means, based on the risk level obtained for the factors and the priority defined in advance for each risk factor In order to
And a danger coping means for outputting a danger notification to the driver or outputting a driving operation amount to the vehicle.
【０００６】[0006]
【作 用】本発明による車両の危険評価装置では、状態
認識手段により、外界の環境状態、運転者による運転の
操作状態、車両の走行状態、がそれぞれ認識される。一
方、危険判断手段内には、複数の危険要因が定義されて
おり、かつ、その優先度が定義されている。また、危険
判断手段内には、各危険要因についての危険度を求める
アルゴリズムが定義されており、外界の環境状態、運転
者による運転の操作状態、車両の走行状態、に基づいて
危険度が求められる。こうして求められた危険度ととも
に、各危険要因について予め定義された優先度を考慮す
ることにより、より重要な危険要因が選択される。危険
対処手段は、こうして選択された危険要因について、運
転者に対する危険報知を行って危険回避操作を促すか、
あるいは、運転操作量を出力して車両を危険回避の方向
へ制御する。結局、危険度と優先度とを考慮して、複数
の危険要因についての互いの話合い（協調と競合作用）
を行うことにより、いずれがより重要な危険要因である
かが選択されることになる。したがって、各危険要因を
別個独立して取り扱っていた従来の評価装置に比べ、よ
り適確な危険評価を行うことができるようになる。[Operation] In the vehicle risk evaluation device according to the present invention, the state recognition means recognizes the external environmental state, the driver's operation state of driving, and the running state of the vehicle. On the other hand, a plurality of risk factors are defined in the risk determining means, and their priorities are also defined. In addition, an algorithm for determining the degree of risk for each risk factor is defined in the risk determination means, and the degree of risk is calculated based on the external environmental conditions, the driving operation state of the driver, and the running state of the vehicle. Be done. By considering the risk level thus obtained and the priority defined in advance for each risk factor, a more important risk factor is selected. The danger coping means may notify the driver of the danger factor selected in this way to encourage the danger avoidance operation, or
Alternatively, the driving operation amount is output to control the vehicle in the direction of avoiding danger. After all, considering risk and priority, mutual discussion on multiple risk factors (cooperation and competitive action)
By doing so, which is the more important risk factor is selected. Therefore, it is possible to perform more accurate risk evaluation as compared with the conventional evaluation device that handles each risk factor independently.
【０００７】[0007]
【実施例】以下、本発明を図示する実施例に基づいて説
明する。図１は本発明の一実施例に係る車両の危険評価
装置の基本構成を示すブロック図である。この装置の主
たる構成要素は、状態認識手段１０、危険判断手段２
０、危険対処手段３０である。状態認識手段１０は、セ
ンサ１，２（たとえば、ビデオカメラ、車間距離センサ
など）の検出信号に基づいて外界の環境状態を認識する
環境状態認識手段１１と、センサ３，４（たとえば、操
舵角センサ、アクセル開度センサなど）の検出信号に基
づいて運転者による運転の操作状態を認識する操作状態
認識手段１２と、センサ５，６（たとえば、車速セン
サ、ＲＰＭセンサなど）の検出信号に基づいて車両の走
行状態を認識する走行状態認識手段１３と、によって構
成されている。すなわち、各認識手段は、それぞれ車両
に取り付けられた種々のセンサ１〜６からの検出信号に
基づいて、それぞれの状態認識を行う機能を有する。こ
うして得られた認識結果は、状態認識手段１０から危険
判断手段２０に与えられる。この実施例では、具体的に
は、車速Ｖ、操舵量φ、車両の基準走行位置からの偏差
δ（たとえば、センターラインに対する偏差）、車両の
基準走行方向に対する向きθ、先行車との車間距離ｄ
１、後続車との車間距離ｄ２、走行路の曲率半径Ｒ、走
行路の摩擦係数μが状態認識手段１０によって認識され
る。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below based on illustrated embodiments. FIG. 1 is a block diagram showing the basic configuration of a vehicle risk evaluation device according to an embodiment of the present invention. The main components of this device are the state recognition means 10 and the danger judgment means 2.
0, a risk coping means 30. The state recognizing unit 10 includes an environmental state recognizing unit 11 that recognizes an external environmental state based on detection signals from the sensors 1 and 2 (for example, a video camera, an inter-vehicle distance sensor, etc.), and sensors 3 and 4 (for example, steering angle). Based on the detection signals of sensors, accelerator opening sensor, etc.), the operation state recognition means 12 for recognizing the operation state of driving by the driver, and the detection signals of the sensors 5, 6 (for example, vehicle speed sensor, RPM sensor, etc.). Driving state recognition means 13 for recognizing the traveling state of the vehicle. That is, each recognizing unit has a function of recognizing each state based on the detection signals from the various sensors 1 to 6 attached to the vehicle. The recognition result thus obtained is given from the state recognition means 10 to the risk determination means 20. In this embodiment, specifically, the vehicle speed V, the steering amount φ, the deviation δ from the reference traveling position of the vehicle (for example, the deviation from the center line), the direction θ of the vehicle with respect to the reference traveling direction, and the inter-vehicle distance from the preceding vehicle. d
1, the inter-vehicle distance d2 with the following vehicle, the radius of curvature R of the traveling road, and the friction coefficient μ of the traveling road are recognized by the state recognition means 10.
【０００８】一方、危険判断手段２０内には、車両の安
全走行に関する複数の危険要因が定義されている。この
例では、ブロック２１〜２３に、危険要因Ａ，Ｂ，Ｃが
定義されている。この危険要因は、一般に「安全願望エ
ージェント」と呼ばれている因子と表裏一体をなすもの
である。以下に、具体的な「安全願望エージェント」の
一例を示す（括弧内はこれに対応する危険要因であ
る）。 (a) 先行車に追突したくないエージェント（先行車に
追突する危険要因） (b) 後続車に追突されたくないエージェント（後続車
に追突される危険要因） (c) 路肩に食み出したくないエージェント（路肩に食
み出す危険要因） (d) センターラインを食み出したくないエージェント
（センターラインを食み出す危険要因） (e) カーブにおいてオーバーランしたくないエージェ
ント（カーブにおいてオーバーランする危険要因） (f) スキッドを起こしたくないエージェント（スキッ
ドを起こす危険要因） 各危険要因については、状態認識手段１０から与えられ
る認識結果に基づいて、危険度を求めるためのアルゴリ
ズムが定義されている。したがって、図１におけるブロ
ック２１，２２，２３に、状態認識手段１０における認
識結果を与えると、それぞれ危険度Ｕａ，Ｕｂ，Ｕｃが
求まる。判断部２４は、この危険度Ｕａ，Ｕｂ，Ｕｃ
と、この３つの危険要因Ａ，Ｂ，Ｃについて予め定義さ
れた優先度と、に基づいて、３つの危険要因Ａ，Ｂ，Ｃ
のうちのいずれが最も重要であるかを判断する。最も重
要な危険要因に関する情報は、危険対処手段３０に与え
られる。On the other hand, in the risk judging means 20, a plurality of risk factors relating to safe running of the vehicle are defined. In this example, risk factors A, B, and C are defined in blocks 21 to 23. This risk factor is inextricably linked with a factor generally called a “safety-desiring agent”. The following is an example of a specific "safety-desired agent" (the parenthesized items are the corresponding risk factors). (a) Agents who do not want to collide with preceding vehicles (risk factors that collide with preceding vehicles) (b) Agents that do not want to collide with following vehicles (risk factors that collide with following vehicles) (c) Want to stick out on the shoulder No agent (risk factor that sticks out on the shoulder) (d) Agent that does not want to stick out the center line (risk factor that sticks out the center line) (e) Agent that does not want to overrun on the curve (overruns on the curve Risk factor) (f) Agent that does not want to cause skid (risk factor that causes skid) For each risk factor, an algorithm for determining the risk level is defined based on the recognition result given from the state recognition means 10. .. Therefore, when the recognition result by the state recognition means 10 is given to the blocks 21, 22, and 23 in FIG. 1, the degrees of danger Ua, Ub, and Uc are obtained. The determination unit 24 determines the degree of danger Ua, Ub, Uc.
And the priority levels defined in advance for these three risk factors A, B, C, the three risk factors A, B, C
Determine which of these is the most important. Information regarding the most important risk factors is given to the risk coping means 30.
【０００９】危険対処手段３０は、最も重要な危険要因
と判断された危険要因について、危険を回避するための
処置を行う。この処置は、運転者に対する危険報知か、
あるいは、危険回避のための車両に対する運転操作量出
力である。この実施例では、最も重要な危険要因の危険
度の大きさに基づいて３つの処置を選択的に実施するよ
うにしている。すなわち、危険度が比較的小さい場合に
は、「○○注意！」なる表示を運転者に対して行い、危
険度がこれより大きい場合には、「○○危険！」なる表
示を運転者に対して行い、危険度が更に大きい場合に
は、危険を回避するための運転操作量（たとえば、操舵
やブレーキ操作）を出力する。The risk coping means 30 takes measures for avoiding danger with respect to the risk factor determined to be the most important risk factor. This action is a warning to the driver,
Alternatively, it is a driving operation amount output to the vehicle for avoiding danger. In this embodiment, three treatments are selectively performed based on the degree of risk of the most important risk factor. That is, when the risk is relatively low, the driver displays “Caution!”, And when the risk is higher than this, the driver displays “Caution!”. If the degree of danger is higher, the driving operation amount (for example, steering or braking operation) for avoiding the danger is output.
【００１０】以上が本発明による車両の危険評価装置の
基本構成であるが、続いて、この装置を更に具体的な実
施例に基づいて説明する。図２は、本発明による装置を
操舵に関して適用した実施例を示すブロック図である。
この実施例では、危険判断手段２０内に、次の３つの危
険要因を用意している。 ◎ 危険要因Ａ…「走行路からはずれる」 ：優先度１ ◎ 危険要因Ｂ…「先行車に追突する」 ：優先度２ ◎ 危険要因Ｃ…「スキッドを起こす」 ：優先度３ ここで、各危険要因には、上記のように優先度（数の大
きい程優先順位が高い）が定義されている。図２の左方
に示す各値は、状態認識手段１０から与えられる認識結
果であり、この認識結果に基づいて、それぞれ危険度Ｕ
ａ，Ｕｂ，Ｕｃが求められる。具体的には、次のような
アルゴリズムに基づいて危険度が求まる。◎ 危険要因
Ａ「走行路からはずれる」についての危険度Ｕａは、車
速Ｖ，操舵量φ，車両の偏差δ，車両の向きθに基づい
て求まる。具体的には、たとえば、これらの量に基づい
て、走行路の左右端からの最短距離Ｌright ，Ｌleftを
求め、定数Ｋ，Ｌｎを用いた Ｕａ＝Ｋ・［（１／Ｌright −１／Ｌｎ）2 ／２ ＋１／Ｌleft −１／Ｌｎ）2 ／２ なる式によって危険度Ｕａを求めればよい。◎ 危険要
因Ｂ「先行車に追突する」についての危険度Ｕｂは、先
行車との車間距離ｄ１と車速Ｖに基づいて求まる。具体
的には、たとえば、ｈ１＝ｄ１／Ｖなる式により、先行
車についての車頭時間ｈ１を求め、定数Ｋ，ｈｎを用い
た Ｕｂ＝Ｋ・（１／ｈ１−１／ｈｎ）2 ／２ なる式によって危険度Ｕｂを求めればよい。◎ 危険要
因Ｃ「スキッドを起こす」についての危険度Ｕｃは、走
行路の曲率半径Ｒ、車速Ｖ、走行路の摩擦係数μに基づ
いて求まる。具体的には、曲率半径Ｒと車速Ｖとによっ
て車両に加わる横方向加速度Ｇを求め、定数Ｋを用いた Ｕｃ＝Ｋ・［１−（μ−Ｇ）／μ］ なる式によって危険度Ｕｃを求めればよい。The above is the basic configuration of the vehicle risk evaluation apparatus according to the present invention. Next, this apparatus will be described based on more specific embodiments. FIG. 2 is a block diagram showing an embodiment in which the device according to the present invention is applied to steering.
In this embodiment, the following three risk factors are prepared in the risk judging means 20. ◎ Risk factor A… “Driving from the road”: Priority 1 ◎ Danger factor B… “Collision to the preceding vehicle”: Priority 2 ◎ Danger factor C… “Skid”: Priority 3 Here, each danger As described above, the priority (the larger the number, the higher the priority) is defined as the factor. Each value shown on the left side of FIG. 2 is a recognition result given from the state recognition means 10, and based on the recognition result, the degree of danger U is calculated.
a, Ub, Uc are required. Specifically, the risk is obtained based on the following algorithm. ◎ The risk degree Ua for the risk factor A "off the traveling road" is obtained based on the vehicle speed V, the steering amount φ, the vehicle deviation δ, and the vehicle direction θ. Specifically, for example, based on these quantities, the shortest distances Lright and Lleft from the left and right ends of the road are obtained, and Ua = K · [(1 / Lright-1 / Ln) using constants K and Ln. 2/2 + 1 / Lleft -1 / Ln) may be determined the risk Ua by 2/2 equation. ◎ The degree of danger Ub regarding the risk factor B “collision with a preceding vehicle” is obtained based on the inter-vehicle distance d1 with the preceding vehicle and the vehicle speed V. Specifically, for example, by h1 = d1 / V becomes equation, calculated the time headway h1 of the preceding vehicle, the constant K, Ub = K · using hn (1 / h1-1 / hn) 2/2 becomes The degree of danger Ub may be calculated by an equation. ◎ The degree of danger Uc for the risk factor C "cause skid" is obtained based on the radius of curvature R of the road, the vehicle speed V, and the friction coefficient μ of the road. Specifically, the lateral acceleration G applied to the vehicle is calculated by the radius of curvature R and the vehicle speed V, and the risk Uc is calculated by the equation Uc = K · [1- (μ-G) / μ] using the constant K. Just ask.
【００１１】本実施例の装置では、こうして求めた危険
度Ｕを、４つのランクに分類している。すなわち、３つ
の設定値Ｕcaution ，Ｕdanger，Ｕoperation を定義し
ておき、 Ｕ＜Ｕcaution の場合はランク０ Ｕcaution ≦Ｕ＜Ｕdanger の場合はランク１ Ｕdanger ≦Ｕ＜Ｕoperation の場合はランク２ Ｕoperation ≦Ｕ の場合はランク３ としている。そして、ランク１の場合は「○○注意！」
なる危険報知を行い、ランク２の場合は「○○危険！」
なる危険報知を行い、ランク３の場合は運転操作量出力
を行うことになる。このため、ランク３の場合は、運転
操作量の演算が行われる。図２に示す実施例は、操舵に
関して本発明を適用した実施例であるので、運転操作量
は操舵量φである。そこで、危険度Ｕが最低となるよう
な操舵量φ＊を求め、現在の操舵量φとの偏差Δφ＝｜
φ−φ＊｜を運転操作量として出力する。これをより具
体的な例に即して説明すれば、たとえば、上述の危険要
因Ｂ「先行車に追突する」についての危険度Ｕｂが、ラ
ンク１の場合は「追突注意！」なる危険報知が、ランク
２の場合は「追突危険！」なる危険報知が、それぞれ運
転者に対して行われ、ランク３の場合は追突を回避する
ために必要な操舵量偏差Δφが車両の操舵系に与えられ
る。In the apparatus of this embodiment, the degree of danger U thus obtained is classified into four ranks. That is, three set values Ucaution, Udanger, and Uoperation are defined. If U <Ucaution, rank 0: Ucaution ≦ U <Udanger; rank 1; Udanger ≦ U <Uoperation, rank 2 Uoperation ≦ U Is ranked 3. And in the case of rank 1, "Caution!"
If the rank is 2, "○○ Danger!"
When the rank is 3, the driving operation amount is output. Therefore, in the case of rank 3, the driving operation amount is calculated. Since the embodiment shown in FIG. 2 is an embodiment in which the present invention is applied to steering, the driving operation amount is the steering amount φ. Therefore, the steering amount φ * that minimizes the risk U is calculated, and the deviation Δφ = | from the current steering amount φ
φ-φ * | is output as the operation amount. If this is explained according to a more specific example, for example, if the risk factor Ub for the above-mentioned risk factor B "collision with a preceding vehicle" is rank 1, then a danger notification of "Caution for rear-end collision!" In the case of rank 2, the driver is informed of the danger of "additional collision danger!", And in the case of rank 3, the steering amount deviation Δφ required to avoid the rear-end collision is given to the steering system of the vehicle. ..
【００１２】ところが、図２に示す例では、操舵に関す
る危険要因として、Ａ，Ｂ，Ｃの３つの危険要因が定義
されている。したがって、複数の危険要因について、ラ
ンク１以上の危険度が得られる場合もありうる。この場
合、すべての危険要因について、危険報知や運転操作量
出力を行うことは好ましくない。たとえば、危険要因Ａ
についての危険度Ｕａがランク１で、危険要因Ｂについ
ての危険度Ｕｂがランク２で、危険要因Ｃについての危
険度Ｕｃがランク３であった場合を考えてみる。この場
合、すべての危険要因についての対処を行うと、「走行
路逸脱注意！」なる危険報知と、「追突危険！」なる危
険報知とが同時に運転者に対してなされ、運転者はいず
れを回避すればよいか混同を生じてしまう。しかも、危
険要因Ｃに関しては、スキッドが生じないような操舵量
制御が自動的に行われるため、運転者による操舵とは逆
方向の操舵制御が行われる可能性もある。本発明の主眼
は、このように複数の危険要因が競合したときに、各危
険要因の危険度と優先度との両方を考慮して、これらを
協調させるような危険評価を行う点にある。However, in the example shown in FIG. 2, three risk factors A, B and C are defined as risk factors relating to steering. Therefore, the risk level of rank 1 or higher may be obtained for a plurality of risk factors. In this case, it is not preferable to carry out the danger notification or the driving operation amount output for all the risk factors. For example, risk factor A
Suppose that the risk degree Ua is about rank 1, the risk degree Ub about risk factor B is rank 2 and the risk degree Uc about risk factor C is rank 3. In this case, if all the risk factors are dealt with, the driver will be alerted at the same time with "Driving road warning!" And "Collision danger!" Do you wonder if you should do it? Moreover, regarding the risk factor C, since steering amount control that does not cause skid is automatically performed, there is a possibility that steering control in the direction opposite to the steering by the driver is performed. The main purpose of the present invention is to perform a risk evaluation so that when a plurality of risk factors compete in this way, both risk factors and priorities of the risk factors are taken into consideration and the risk factors are coordinated.
【００１３】そこで、図２に示す実施例では、次のよう
な方法による協調作業が行われ、危険要因Ａ，Ｂ，Ｃの
いずれか１つのみが最も重要な危険要因として選択され
る。すなわち、判断部４１，４２は、いずれの危険度の
ランクが高いかを判断し、高い方を優先して選択する。
ただし、危険度のランクが同じ場合には、前述した優先
度の高い方を優先して選択する。たとえば、危険度Ｕ
ａ，Ｕｂがいずれもランク２，危険度Ｕｃがランク１で
あったような場合、判断部４２は危険度Ｕｂ，Ｕｃのう
ち、ランクの高い危険度Ｕｂを選択する。一方、判断部
４１は危険度Ｕａ，Ｕｂが同ランクであるため、優先度
の高い危険度Ｕｂを選択する。こうして、最終的に、危
険要因Ｂが最も重要な危険要因として選択され、その危
険度Ｕｂに応じた処置が、危険対処手段３０によって実
施される。すなわち、「追突危険！」なる危険報知が行
われることになる。危険度Ｕｃは、スキッドを起こす可
能性があることを示しているが、ランクが低いため無視
される。一方、危険度Ｕａは走行路を逸脱する危険性が
あることを示しているが、優先度が低いため無視され
る。運転者は、最も重要な危険要因に対する喚起を示す
「追突危険！」なる危険報知を受けて、先行車に対する
追突を回避するための処置に専念することができる。ま
た、上述の例で、危険度Ｕｃのランクが１でなく３であ
ったような場合は、危険要因Ｃが最も重要な危険要因と
して選択され、スキッドを回避するような操舵制御が自
動的に行われる。このとき、追突や走行路逸脱に関する
危険報知は無視される。Therefore, in the embodiment shown in FIG. 2, cooperative work is performed by the following method, and only one of the risk factors A, B and C is selected as the most important risk factor. That is, the judgment units 41 and 42 judge which of the risk levels has a higher rank, and preferentially select the higher rank.
However, when the ranks of the risk levels are the same, the one with the higher priority described above is preferentially selected. For example, the degree of danger U
When both a and Ub are rank 2 and the risk Uc is rank 1, the determination unit 42 selects the risk Ub having a higher rank from the risks Ub and Uc. On the other hand, the determination unit 41 selects the risk Ub having a high priority because the risks Ua and Ub have the same rank. In this way, finally, the risk factor B is selected as the most important risk factor, and the risk coping means 30 performs the treatment according to the risk level Ub. In other words, the danger notification “Collision danger!” Is given. The risk level Uc indicates that skid may occur, but it is ignored because the rank is low. On the other hand, the degree of danger Ua indicates that there is a risk of deviating from the travel route, but it is ignored because it has a low priority. The driver can devote himself to measures for avoiding a rear-end collision with respect to the preceding vehicle by receiving the danger notification "rear-side collision danger!" Further, in the above example, when the rank of the degree of danger Uc is 3 instead of 1, the risk factor C is selected as the most important risk factor, and steering control for avoiding skid is automatically performed. Done. At this time, the warning regarding the rear-end collision or the deviation from the traveling road is ignored.
【００１４】図３は、本発明による装置を速度に関して
適用した実施例を示すブロック図である。この実施例で
は、危険判断手段２０内に、次の２つの危険要因を用意
している。 ◎ 危険要因Ｄ…「後続車に追突される」
：優先度１ ◎ 危険要因Ｅ…「カーブにおいてオーバーランを起こ
す」 ：優先度２ ここで、各危険要因には、上記のように優先度（数の大
きい程優先順位が高い）が定義されている。図３の左方
に示す各値は、状態認識手段１０から与えられる認識結
果であり、この認識結果に基づいて、それぞれ危険度Ｕ
ｄ，Ｕｅが求められる。たとえば、危険度Ｕｄは、後続
車との車間距離ｄ２と車速Ｖに基づいて求まる。具体的
には、たとえば、ｈ２＝ｄ２／Ｖなる式により、後続車
についての車頭時間ｈ２を求め、定数Ｋ，ｈｎを用いた Ｕｂ＝Ｋ・（１／ｈ２−１／ｈｎ）2 ／２ なる式によって危険度Ｕｄを求めればよい。また、危険
度Ｕｅは、走行路の曲率半径Ｒおよび車速Ｖに基づいて
求まる。具体的には、曲率半径Ｒと車速Ｖとによって車
両に加わる横方向加速度Ｇを求め、このＧと極率半径Ｒ
との関数により危険度Ｕｅを求めればよい。これらの危
険度は、前述の実施例と同様に、４つのランクに分けら
れ、ランク３の場合には、危険度Ｕが最も小さくなる方
向に車速Ｖを変えるための運転操作量出力（たとえば、
ブレーキ操作）がなされる。FIG. 3 is a block diagram showing an embodiment in which the device according to the present invention is applied in terms of speed. In this embodiment, the following two risk factors are prepared in the risk judging means 20. ◎ Danger factor D ... "Collision by a following vehicle"
: Priority 1 ◎ Risk factor E ... "Causes overrun in curve": Priority 2 Here, the priority (the higher the number, the higher the priority) is defined for each risk factor as described above. There is. Each value shown on the left side of FIG. 3 is a recognition result given from the state recognition means 10, and based on this recognition result, the degree of danger U is calculated.
d and Ue are required. For example, the degree of danger Ud is obtained based on the inter-vehicle distance d2 with the following vehicle and the vehicle speed V. Specifically, for example, by h2 = d2 / V becomes equation, calculated the time headway h2 for the following vehicles, the constant K, Ub = K · using hn (1 / h2-1 / hn) 2/2 becomes The degree of danger Ud may be calculated by an equation. The degree of danger Ue is obtained based on the radius of curvature R of the traveling road and the vehicle speed V. Specifically, the lateral acceleration G applied to the vehicle is obtained from the radius of curvature R and the vehicle speed V, and this G and the radius of curvature R are calculated.
The risk degree Ue may be obtained by the function of and. These danger levels are divided into four ranks as in the above-described embodiment, and in the case of rank 3, the driving operation amount output for changing the vehicle speed V in the direction in which the danger degree U becomes the smallest (for example,
Brake operation) is performed.
【００１５】２つの危険要因が競合した場合には、やは
り各危険要因の危険度と優先度との両方を考慮して、こ
れらを協調させるような危険評価が行われる。すなわ
ち、判断部４３は、いずれの危険度のランクが高いかを
判断し、高い方を優先して選択する。ただし、危険度の
ランクが同じ場合には、前述した優先度の高い方（すな
わち、危険要因Ｅ）を優先して選択する。たとえば、危
険度Ｕｄ，Ｕｅがいずれもランク２であったような場
合、判断部４３は優先度の高い危険度Ｕｅを選択する。
この場合、「オーバーラン危険！」なる危険報知が行わ
れ、「後続車追突危険！」なる危険報知は無視される。
別言すれば、他車からの追突を回避する処置よりも、自
車のオーバーランを回避する処置を優先したことにな
る。When two risk factors compete with each other, risk evaluation is performed so that the risk factors and the priorities of the respective risk factors are taken into consideration and the two factors are coordinated. That is, the determination unit 43 determines which rank of risk is higher, and preferentially selects the higher one. However, when the ranks of the degrees of risk are the same, the one with the higher priority (that is, the risk factor E) is preferentially selected. For example, when the risk levels Ud and Ue are both rank 2, the determination unit 43 selects the risk level Ue having a high priority.
In this case, the danger notification “Overrun danger!” Is given, and the danger notification “Subsequent vehicle collision danger!” Is ignored.
In other words, the measure for avoiding the overrun of the own vehicle is prioritized over the measure for avoiding the rear-end collision from another vehicle.
【００１６】以上、本発明をいくつかの実施例に基づい
て説明したが、本発明はこれらの実施例に限定されるも
のではなく、この他にも種々の態様で実施可能である。
たとえば、上述の実施例では、危険度のランクに応じ
て、危険報知か運転操作量出力かのいずれか一方を行う
ようにしているが、この双方を同時に行うようにしても
かまわない。また、危険度のランクをより多く設け、各
ランクごとに危険報知の態様あるいは運転操作量出力の
態様を変えるようにしてもよい。The present invention has been described above based on some embodiments, but the present invention is not limited to these embodiments and can be implemented in various modes other than this.
For example, in the above-described embodiment, either the danger notification or the driving operation amount output is performed according to the risk rank, but both of them may be performed simultaneously. Further, more ranks of the degree of danger may be provided, and the danger notification mode or the driving operation amount output mode may be changed for each rank.
【００１７】更に、上述の説明では、いくつかの「安全
願望エージェント」に対応した危険要因を例示したが、
本発明ではこの他どのような危険要因を用いてもかまわ
ない。たとえば、「安全願望エージェント」そのもので
はないが、次のようなエージェントに関連した危険要因
を定義することも可能である。 (a) 前方先行車の接近を見守るエージェント (b) 後続車の接近を見守るエージェント (c) 隣車線の交通を見守るエージェント (d) 走行路面の摩擦係数μの低下を判断するエージェ
ント (e) 障害物を発見するエージェント (f) 急カーブを発見するエージェント (g) カーブの見通し（視離）を計るエージェントFurther, in the above description, the risk factors corresponding to some "safety-desired agents" have been illustrated, but
In the present invention, any other risk factors may be used. For example, it is possible to define the following risk factors related to the agent, but not the "safety-desired agent" itself. (a) Agent watching the approaching vehicle ahead (b) Agent watching the following vehicle approaching (c) Agent watching the traffic in the adjacent lane (d) Agent judging the decrease in friction coefficient μ on the road surface (e) Obstacle Agents that detect objects (f) Agents that detect sharp curves (g) Agents that measure the visibility (distortion) of curves
【００１８】[0018]
【発明の効果】以上のとおり本発明による車両の危険評
価装置によれば、複数の危険要因について、危険度と優
先度との双方を考慮して危険評価を行うようにしたた
め、互いに関係のある複数の危険要因を総合的に評価す
ることができるようになる。As described above, according to the vehicle risk evaluation apparatus of the present invention, the risk evaluation is performed in consideration of both the risk level and the priority level with respect to a plurality of risk factors, so that they are related to each other. It becomes possible to comprehensively evaluate multiple risk factors.
【図１】本発明に係る車両の危険評価装置の基本構成を
示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a basic configuration of a vehicle risk evaluation device according to the present invention.
【図２】本発明を操舵に適用した車両の危険評価装置に
おける危険評価の原理を説明するブロック図である。FIG. 2 is a block diagram illustrating a principle of risk evaluation in a vehicle risk evaluation device to which the present invention is applied to steering.
【図３】本発明を速度に適用した車両の危険評価装置に
おける危険評価の原理を説明するブロック図である。FIG. 3 is a block diagram illustrating the principle of risk evaluation in a vehicle risk evaluation device to which the present invention is applied to speed.
１〜６…センサ １０…状態認識手段 １１…環境状態認識手段 １２…操作状態認識手段 １３…走行状態認識手段 ２０…危険判断手段 ２１…危険要因Ａ ２２…危険要因Ｂ ２３…危険要因Ｃ ２４…判断部 ３０…危険対処手段 ４１〜４３…判断部 1 to 6 ... Sensor 10 ... Status recognition means 11 ... Environmental status recognition means 12 ... Operation status recognition means 13 ... Running status recognition means 20 ... Danger judgment means 21 ... Danger factor A 22 ... Danger factor B 23 ... Danger factor C 24 ... Judgment part 30 ... Danger coping means 41-43 ... Judgment part
Claims (3)
手段と、運転者による運転の操作状態を認識する操作状
態認識手段と、車両の走行状態を認識する走行状態認識
手段と、を有する状態認識手段と、 車両の安全走行に関して定義された複数の危険要因のそ
れぞれについて、前記状態認識手段の認識結果に基づい
て危険度を求め、各危険要因について求められた危険度
および各危険要因について予め定義された優先度に基づ
いて、より重要な危険要因を選択する危険判断手段と、 前記危険判断手段によって選択された危険要因について
の危険を回避するために、運転者に対する危険報知およ
び車両に対する運転操作量出力のいずれか一方または双
方を行う危険対処手段と、 を備えることを特徴とする車両の危険評価装置。1. A state having an environmental state recognizing means for recognizing an external environmental state, an operating state recognizing means for recognizing a driving operation state of a driver, and a running state recognizing means for recognizing a running state of a vehicle. For each of the recognition means and each of the plurality of risk factors defined for safe driving of the vehicle, the risk level is calculated based on the recognition result of the state recognition means, and the risk level and each risk factor calculated for each risk factor are calculated in advance. Danger determination means for selecting more important risk factors on the basis of the defined priority, and for avoiding the danger of the risk factors selected by the risk determination means, a danger notification to the driver and driving to the vehicle A risk assessment device for a vehicle, comprising: a risk handling unit that outputs one or both of manipulated variables.
おいて、 操舵に関する危険要因として、少なくとも、「スキッド
を起こす」、「先行車に追突する」、「走行路からはず
れる」なる３つの危険要因を定義し、この中から選択さ
れた最も重要な危険要因について、危険報知および操舵
量出力のいずれか一方または双方を行うようにしたこと
を特徴とする車両の危険評価装置。2. The risk assessment device for a vehicle according to claim 1, wherein at least three risk factors related to steering are "cause skid", "collide with preceding vehicle", and "get off road". A risk assessment device for a vehicle, wherein factors are defined, and one or both of a hazard notification and a steering amount output is performed for the most important risk factor selected from the factors.
おいて、 速度に関する危険要因として、少なくとも、「カーブに
おいてオーバーランを起こす」および「後続車に追突さ
れる」なる２つの危険要因を定義し、この中から選択さ
れた最も重要な危険要因について、危険報知および速度
制御出力のいずれか一方または双方を行うようにしたこ
とを特徴とする車両の危険評価装置。3. The vehicle risk assessment device according to claim 1, wherein at least two risk factors related to speed are defined as "overrun in a curve" and "a rear-end collision". However, with respect to the most important risk factor selected from these, one or both of a danger notification and a speed control output is performed, and a risk evaluation device for a vehicle.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP3234157A JP3002030B2 (en) | 1991-08-21 | 1991-08-21 | Vehicle risk assessment device |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP3234157A JP3002030B2 (en) | 1991-08-21 | 1991-08-21 | Vehicle risk assessment device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0554291A true JPH0554291A (en) | 1993-03-05 |
| JP3002030B2 JP3002030B2 (en) | 2000-01-24 |
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1991
- 1991-08-21 JP JP3234157A patent/JP3002030B2/en not_active Expired - Fee Related
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