JPH0552950A - Device for measuring characteristic of traveling body and method for measuring speed of traveling body - Google Patents
Device for measuring characteristic of traveling body and method for measuring speed of traveling bodyInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、移動体の移動速度、形
状、間隔等の性状を測定する測定装置および移動体の移
動速度を測定する速度測定方法に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a measuring device for measuring properties such as a moving speed, a shape and an interval of a moving body and a speed measuring method for measuring the moving speed of the moving body.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、この種のシステムには、尾佐竹
徇他、「交通システム」日刊工業新聞社、昭和47年 1月
31日発行、および「レーダ技術 (その２）」社団法人
電子通信学会、昭和53年 5月25日発行に開示されたもの
がある。その代表的なものとして、超音波のセンサによ
り車両の形状または走行速度を検出する方式、ループコ
イルのセンサにより車体の金属に感応して車両を検出す
る方式などがあり、各々のセンサからの信号に適当な処
理を施して速度、車長、進行方向、道路上車両の占有率
（オキュパンシー）などを測定している。2. Description of the Related Art Conventionally, Osatake has been used for this type of system.
Ryo et al., "Transportation System", Nikkan Kogyo Shimbun, January 1972
Published on 31st, "Radar Technology (Part 2)"
Some are disclosed in The Institute of Electronics, Information and Communication, May 25, 1978. Typical examples are a method of detecting the shape or running speed of the vehicle with an ultrasonic sensor, a method of detecting the vehicle by sensing the metal of the vehicle body with a loop coil sensor, and the signal from each sensor. Is subjected to appropriate processing to measure speed, vehicle length, traveling direction, occupancy of vehicles on the road (occupancy), etc.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら従来から
の方法では、センサから取り出し得る情報をすべて有効
に利用しているとは言い難く、移動体の移動速度はFM/C
W レーダ、すなわち無変調連続波(CW)レーダの送信信号
に周波数変調を施したレーダにより、また移動体の個数
はループコイルにより、移動体の長さ・高さは光学式手
段により等、各々別々の手段により測定していた。その
ため無駄があり装置が複雑となっていた。However, it is difficult to say that all the information that can be taken out from the sensor is effectively used in the conventional method, and the moving speed of the moving body is FM / C.
W radar, that is, radar that frequency-modulates the transmission signal of unmodulated continuous wave (CW) radar, the number of moving objects by loop coils, the length and height of moving objects by optical means, etc. It was measured by different means. Therefore, there is waste and the device is complicated.
【０００４】本発明はこのような従来技術の欠点を解消
し、効率の良い移動体の性状を測定する装置および移動
体の速度測定方法を提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to solve the above-mentioned drawbacks of the prior art and to provide an apparatus for efficiently measuring the properties of a moving body and a method for measuring the velocity of the moving body.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明によれば、移動体
がその上を移動する基準面に向けて高周波ビームを発射
する第１の送信手段と、基準面および移動体より反射さ
れた反射ビームを受信する第１の受信手段とを含み、偏
移周波数から移動体の性状を測定する装置は、第１の送
信手段の発射した高周波ビームに対する第１の受信手段
の受信した反射ビームのドップラ効果による偏移周波数
を抽出し、偏移周波数の値より移動体の端部を識別する
処理手段を有する。According to the present invention, first transmitting means for emitting a high-frequency beam toward a reference plane on which a moving body moves, and reflection reflected from the reference plane and the moving body. And a first receiving means for receiving the beam, the apparatus for measuring the property of the moving body from the shift frequency is a Doppler of the reflected beam received by the first receiving means with respect to the high frequency beam emitted by the first transmitting means. It has a processing means for extracting the shift frequency due to the effect and identifying the end of the moving body from the value of the shift frequency.
【０００６】本発明による測定装置はさらに、第１の送
信手段から所定の間隔で離隔され基準面に向けて高周波
ビームを発射する第２の送信手段と、第１の受信手段か
ら前記所定の距離で離隔され基準面および移動体より反
射された反射ビームを受信する第２の受信手段とを含
み、処理手段は、時刻を規定する時計手段と、時計手段
に応動して、第１の受信手段の受信した反射ビームによ
り移動体を感知した時刻、および第２の受信手段の受信
した反射ビームにより移動体を感知した時刻、ならびに
前記所定の距離に基づいて、移動体の移動速度を算出す
る演算手段とを含んでもよい。The measuring device according to the present invention further comprises second transmitting means for emitting a high-frequency beam toward the reference surface, which is separated from the first transmitting means by a predetermined distance, and the predetermined distance from the first receiving means. Second receiving means for receiving the reflected beam reflected by the reference surface and the moving body, which is separated by the second receiving means, and the processing means includes the clock means for defining the time and the first receiving means in response to the clock means. Calculating the moving speed of the moving body based on the time when the moving body is detected by the reflected beam received by the second receiving means, the time when the moving body is detected by the reflected beam received by the second receiving means, and the predetermined distance. Means may be included.
【０００７】本発明によればまた、移動体がその上を移
動する基準面に向けて高周波ビームを発射し、基準面お
よび移動体より反射された反射ビームを受信して、偏移
周波数により移動体の速度を測定する移動体の速度測定
方法は、基準面の第１の位置に高周波ビームを発射する
工程と、高周波ビームが第１の位置より反射された反射
ビームを受信する工程と、基準面における第１の位置か
ら所定の距離だけ離隔した第２の位置に高周波ビームを
発射する工程と、高周波ビームが第２の位置より反射さ
れた反射ビームを受信する工程と、第１および第２の位
置よりの反射ビームについて偏移周波数を求める工程
と、偏移周波数が所定の値より大であれば移動体の端部
と判定する工程と、第１の位置について移動体の端部を
感知した時刻、および第２の位置について移動体の端部
を感知した時刻、ならびに前記所定の距離に基づいて、
移動体の移動速度を算出する工程とを含む。According to the present invention, the moving body emits a high-frequency beam toward a reference plane moving on the moving body, receives the reflected beam reflected from the reference plane and the moving body, and moves at the shift frequency. A moving body velocity measuring method for measuring a body velocity includes a step of emitting a high frequency beam to a first position of a reference surface, a step of receiving a reflected beam obtained by reflecting the high frequency beam from the first position, and a reference point. Emitting a high-frequency beam at a second position separated from the first position on the surface by a predetermined distance, receiving a reflected beam obtained by reflecting the high-frequency beam from the second position, and first and second The step of obtaining the shift frequency of the reflected beam from the position of, the step of determining the end of the moving body if the shift frequency is larger than a predetermined value, and sensing the end of the moving body at the first position. The time when Time senses an end of the movable body for the second position, and on the basis of the predetermined distance,
Calculating the moving speed of the moving body.
【０００８】[0008]
【作用】本発明によれば、高周波ビームを基準面に発射
して、そのビームが基準面および移動体によって反射さ
れた反射ビームを受信し、偏移周波数により移動体を感
知する。その際、偏移周波数が所定の値より大であれば
移動体の存在を認識する。According to the present invention, a high frequency beam is emitted to a reference plane, the reflected beam reflected by the reference plane and the moving body is received, and the moving body is sensed by the shift frequency. At that time, if the shift frequency is higher than a predetermined value, the presence of a moving body is recognized.
【０００９】高周波ビームを基準面の第１および第２の
位置に照射すれば、両位置について、その間の距離およ
び偏移周波数の検出時刻から、移動体の移動速度、長
さ、高さ、および先行する移動体に対する間隔等の性状
を算出することができる。By irradiating the first and second positions on the reference plane with the high-frequency beam, the moving speed, length, height, and It is possible to calculate properties such as the distance to the preceding moving body.
【００１０】[0010]
【実施例】次に添付図面を参照して本発明による移動体
測定装置の実施例を詳細に説明する。図１を参照する
と、本発明による移動体測定システムの実施例は、たと
えば道路または軌道などの基準面５の上を移動する車両
などの移動体２について、その移動速度、形状、間隔等
の性状を測定する測定装置である。この測定のため本装
置は、偏移周波数に基づいて移動体２の通常の走行方向
に沿った２つの位置で移動体１を測定する。より具体的
には、基準面５から所定の高さＨに中心間距離Ｒをおい
て２組の空中線すなわちアンテナ11a、 13aおよび11b、 1
3bが配設されている。アンテナ11a および11bは、所定
の周波数の電波16a および16b をそれぞれそのほぼ直下
の基準面５に向けて照射する送信アンテナであり、基本
的には同じものでよい。また、アンテナ13a および13b
は、そのほぼ直下の基準面５または移動体２から反射さ
れる電波18a および18b をそれぞれを受信する受信アン
テナであり、基本的にはこれも同じものでよい。電波16
a および16b は、たとえばミリ波帯などの非常に高い周
波数を有し、両電波は同じ周波数であっても、互いに異
なっていてもよい。また、連続波でよいが、パルス状で
あってもよい。本実施例では、車両検知センサの方式
は、偏移周波数によるFW/CW レーダ方式である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT An embodiment of a moving body measuring apparatus according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Referring to FIG. 1, an embodiment of a moving body measuring system according to the present invention is, for example, a moving body 2 such as a vehicle moving on a reference plane 5 such as a road or a track, and its properties such as moving speed, shape and interval. It is a measuring device for measuring. For this measurement, the device measures the mobile body 1 at two positions along the normal traveling direction of the mobile body 2 based on the shift frequency. More specifically, two sets of antennas, that is, antennas 11a, 13a and 11b, 1 are set at a predetermined height H from the reference plane 5 with a center-to-center distance R.
3b is provided. The antennas 11a and 11b are transmission antennas that irradiate radio waves 16a and 16b of a predetermined frequency toward the reference plane 5 directly below them, and may be basically the same. Also, antennas 13a and 13b
Is a receiving antenna for receiving the radio waves 18a and 18b reflected from the reference plane 5 or the moving body 2 directly below it, and basically this may be the same. Radio wave 16
a and 16b have a very high frequency such as a millimeter wave band, and both radio waves may have the same frequency or different frequencies. Further, it may be a continuous wave, but may be pulsed. In this embodiment, the vehicle detection sensor system is the FW / CW radar system based on the shift frequency.
【００１１】２組のアンテナの間の距離すなわちビーム
間距離Ｒは、被測定移動体２の走行速度、要求測定精
度、被測定車種の範囲等により異なる。ビーム間距離Ｒ
は厳密には、両ビームの反射点の路面に平行な間隔距離
を言う。正確な測定値を得るためにはビームの高さ方向
の反射位置に係りなく、ビーム間距離Ｒが一定となるよ
う、２組のアンテナ11a、 13aおよび11b、 13bを設置する
必要がある。本実施例では、高さＨは5 m であり、距離
Ｒは10 mである。The distance between the two sets of antennas, that is, the inter-beam distance R differs depending on the traveling speed of the measured moving body 2, the required measurement accuracy, the range of the measured vehicle type, and the like. Beam distance R
Strictly speaking, it means the distance between the reflection points of both beams parallel to the road surface. In order to obtain an accurate measurement value, it is necessary to install two sets of antennas 11a, 13a and 11b, 13b so that the inter-beam distance R is constant irrespective of the reflection position in the beam height direction. In this example, the height H is 5 m and the distance R is 10 m.
【００１２】同図において、車両１および２は、左側か
ら右側に互いに独立して移動中である。図表示の時点で
は、車両１は、すでに検知システムの測定エリア外にあ
り、いわゆる車間距離ｄで他の車両２がこれに続いてい
る。車両２は、この例では長さｌおよび高さｈを有し、
システムは目下、車両２を測定中である。被測定物の移
動体１および２は、道路上の車両のほか、軌道上の車
両、人、工場における製造ライン上を移動中の物等であ
ってもよい。また車両検知センサの方式は、偏移周波数
を用いたものであれば、超音波式FW/CW レーダでもよ
い。超音波方式の場合は、アンテナ11a、 13aおよび11b、
13bに代って超音波センサ用ヘッドが配設され、周波数
も電波のミリ波帯と同程度の領域が使用される。しかし
電波式は、気象条件、環境条件に対し耐久性がより優れ
ている。また、FW/CW レーダの他、実績のある既存のセ
ンサを利用してもよい。In the figure, vehicles 1 and 2 are moving from left to right independently of each other. At the time of the diagram display, the vehicle 1 is already outside the measuring area of the detection system and is followed by another vehicle 2 with a so-called inter-vehicle distance d. The vehicle 2 has a length l and a height h in this example,
The system is currently measuring vehicle 2. The moving bodies 1 and 2 of the object to be measured may be vehicles on a road, vehicles on a track, people, objects moving on a manufacturing line in a factory, or the like. The vehicle detection sensor may be an ultrasonic FW / CW radar as long as it uses a shift frequency. For the ultrasonic method, antennas 11a, 13a and 11b,
An ultrasonic sensor head is provided in place of 13b, and the frequency is in the same range as the millimeter wave band of radio waves. However, the radio wave type is more durable than weather conditions and environmental conditions. In addition to the FW / CW radar, existing proven sensors may be used.
【００１３】２組のアンテナ11a、 13aおよび11b、 13bは
それぞれ、レーダ部10a および10bに接続されている。
レーダ部10a および10b は、それぞれ送信アンテナ11a
および13a により電波を送信して受信アンテナ11b およ
び13bにより反射波を受信し、その反射波から様々な信
号を抽出してそれぞれ接続線32a および32b にそれらを
出力する機能部である。接続線32a および32b はデータ
処理部30に接続され、データ処理部30とレーダ部10a お
よび10b とによって測定ユニット８を構成している。レ
ーダ部10a および10b は基本的には同じ構成でよく、そ
の詳細はレーダ部10として図２を参照して別途説明す
る。データ処理部30は、レーダ部10a および10b から得
られる様々な信号に基づいて移動体２の移動速度、形
状、間隔等の性状を算出する処理システムであり、たと
えば交通管制を行なう管理センタ（図示せず）と制御線
36にて接続されている。データ処理部30の詳細は図３を
参照して別途説明する。The two sets of antennas 11a, 13a and 11b, 13b are connected to the radar units 10a and 10b, respectively.
The radar units 10a and 10b are respectively equipped with a transmitting antenna 11a.
And 13a to transmit radio waves, receive antennas 11b and 13b to receive reflected waves, extract various signals from the reflected waves, and output them to connection lines 32a and 32b, respectively. The connecting lines 32a and 32b are connected to the data processing unit 30, and the data processing unit 30 and the radar units 10a and 10b form a measuring unit 8. The radar units 10a and 10b may basically have the same configuration, and the details thereof will be described separately as the radar unit 10 with reference to FIG. The data processing unit 30 is a processing system that calculates properties such as the moving speed, shape, and interval of the moving body 2 based on various signals obtained from the radar units 10a and 10b. (Not shown) and control line
Connected at 36. Details of the data processing unit 30 will be described later with reference to FIG.
【００１４】アンテナ11b および13b から車両２の上面
までの距離をｘとした場合、下記関係式が成立する。When the distance from the antennas 11b and 13b to the upper surface of the vehicle 2 is x, the following relational expression holds.
【００１５】H=x+h ・・・・・ (1) 図２はレーダ部10a および10b の構成を機能単位にブロ
ックで示す図である。前述のようにレーダ部10a および
10b は、基本的には同じ構成でよく、したがってここで
は、ぞれぞれの添字ａおよびｂを除去して共通的にレー
ダ部10として示す。他のアンテナ11および13などの部分
も同様である。レーダ部10は、レーダ本体100、およびそ
れに接続された偏移抽出部110 を有し、これらは公知の
機器構成でよい。レーダ本体100 は、送信アンテナ11よ
り周波数変調を施した非常に高い周波数の電波ビーム
（例えばミリ波帯）である送信電波16を地表面5 側に向
けて発射し、発射された電波の反射波18を受信アンテナ
13で受信する機能を有する。レーダ本体 100は、反射波
18による受信信号を増幅してこれを偏移抽出部 110に送
る。H = x + h (1) FIG. 2 is a block diagram showing the functional units of the radar units 10a and 10b. As described above, the radar unit 10a and
Basically, 10b may have the same structure, and therefore, here, the subscripts a and b are removed and shown as a common radar unit 10. The same applies to the other antennas 11 and 13 and the like. The radar unit 10 includes a radar main body 100 and a shift extracting unit 110 connected to the radar main body 100, and these may have a known device configuration. The radar main body 100 emits a transmission radio wave 16 that is a radio wave beam (for example, a millimeter wave band) of a very high frequency that is frequency-modulated by the transmission antenna 11 toward the ground surface 5 side, and a reflected wave of the emitted radio wave. 18 receiving antenna
It has the function of receiving at 13. The radar main body 100
The signal received by 18 is amplified and sent to the shift extraction unit 110.
【００１６】ところで、電波ビーム16は有意に直線周波
数変調(FM)が加えられており、発射電波f0と受信電波間
fbには偏移周波数fdが生じる。これは次の関係式とな
る。By the way, the radio beam 16 is significantly subjected to the linear frequency modulation (FM), and the emission beam f 0 and the reception radio wave are
shift frequency f d is generated in the f b. This becomes the following relational expression.
【００１７】fd=f0-fb ・・・・・ (2) この偏移周波数fdの発生する要因は、電波の伝達距離と
いわゆるドップラ効果によるものである。電波の伝達距
離による偏移周波数fd1 は電波の反射距離によるもので
あり、送信ビーム16と反射ビーム18のビーム伝達距離に
比例する。また、ドップラ効果による偏移周波数fd2
は、ビーム反射面のビーム進行方向の変位率により生じ
るものである。これらの原理は周知の事項であるため詳
細説明を省略する。電波ビームの下に車両がない時、レ
ーダ10の偏移周波数fdはビームの伝達距離に比例した値
となる。本例は図１のレーダ部10a の、送信ビーム16a
と反射ビーム18a のビームの反射面が道路面である場合
に相当し、偏移周波数fdは測定ユニット８の設置高さＨ
に比例する。F d = f 0 -f b (2) The cause of the shift frequency f d is the transmission distance of radio waves and the so-called Doppler effect. The shift frequency f d1 due to the transmission distance of the radio wave is due to the reflection distance of the radio wave and is proportional to the beam transmission distance of the transmission beam 16 and the reflection beam 18. Also, the shift frequency f d2 due to the Doppler effect
Is caused by the displacement rate of the beam reflecting surface in the beam traveling direction. Since these principles are well-known matters, detailed description will be omitted. When there is no vehicle under the radio beam, the shift frequency f d of the radar 10 has a value proportional to the transmission distance of the beam. In this example, the transmission beam 16a of the radar unit 10a of FIG.
And the reflected surface of the reflected beam 18a is a road surface, and the shift frequency f d is the installation height H of the measuring unit 8.
Proportional to.
【００１８】レーダビーム16内に移動体である車両２が
入ると、ビームの反斜面の変位量とドップラ効果による
影響を受け偏移周波数fdは変化する。車両２が電波ビー
ム16の下に入る時は電波の反射面がアンテナ13の側に接
近するため、車両２の先端部でドップラ効果による偏移
周波数fd2 は正数となり、隔離する終端部で負数とな
る。車両２の構造にもよるが一般的に、車両２の端部は
高さ方向に対し偏移率が大きいため、他の部位に比べ偏
移周波数fd2 の変化は大きく現れることが経験的に知ら
れている。その特性を車両２の端部の検出に利用する。When the vehicle 2, which is a moving body, enters the radar beam 16, the shift frequency f d changes under the influence of the amount of displacement of the anti-slope of the beam and the Doppler effect. When the vehicle 2 enters under the radio wave beam 16, the reflection surface of the radio wave approaches the side of the antenna 13, so that the shift frequency f d2 due to the Doppler effect becomes a positive number at the tip of the vehicle 2, and at the terminal end to be isolated. It will be a negative number. Although it depends on the structure of the vehicle 2, in general, the deviation of the deviation frequency f d2 is larger than that of other parts because the end of the vehicle 2 has a large deviation rate in the height direction. Are known. The characteristic is used for detecting the end portion of the vehicle 2.
【００１９】偏移抽出部110 は、送信アンテナ11から発
射される電波16の周波数 f0 と受信アンテナ13の受ける
電波18の周波数 fb の差すなわち偏移周波数 fd を式
(2) に基づいて抽出し、さらに差 fd をF/E （周波数f
／直流電圧e ）変換回路（図示せず）により電圧ｅに変
換して出力 112に出力する回路である。後者の関係は下
記式として表わすことができる。本実施例では、この原
理に基づく直流電位ｅを利用して後述の各種信号を得
る。The shift extraction unit 110 calculates the difference between the frequency f 0 of the radio wave 16 emitted from the transmitting antenna 11 and the frequency f b of the radio wave 18 received by the receiving antenna 13, that is, the shift frequency f d .
Based on (2), the difference f d is calculated as F / E (frequency f
/ DC voltage e) conversion circuit (not shown) converts the voltage to voltage e and outputs it to the output 112. The latter relationship can be expressed as the following equation. In the present embodiment, the DC potential e based on this principle is used to obtain various signals described later.
【００２０】e ∝ fd ・・・・・ (3) 偏移抽出部 110の出力 112は信号増幅部 120、先端・終
端識別部 130、比較回路 140および車両検知部 170に接
続されている。信号増幅部120 はバッファアンプ回路で
構成され、偏移抽出部110 の出力信号112 を増幅し、偏
移信号を出力する。この偏移信号は、路面すなわち基準
面５に対する車両２の高さｈを算出するための信号であ
る。E ∝ f d (3) The output 112 of the deviation extracting unit 110 is connected to the signal amplifying unit 120, the tip / end discriminating unit 130, the comparing circuit 140 and the vehicle detecting unit 170. The signal amplification unit 120 is composed of a buffer amplifier circuit, amplifies the output signal 112 of the shift extraction unit 110, and outputs the shift signal. This shift signal is a signal for calculating the height h of the vehicle 2 with respect to the road surface, that is, the reference surface 5.
【００２１】先端・終端識別部130 は車両２の先端およ
び終端を識別する機能部である。上述のとおり、偏移抽
出部110 の出力信号112 は車両２の先端部において正の
パルスを、終端部において負のパルスを形成する。先端
・終端識別部130 はこのパルスを抽出する回路部であ
り、パルスが正の場合に一方の出力線134 に、また負の
場合に他方の出力線136 にそれぞれ検知信号を出力す
る。The tip / termination identifying section 130 is a functional section for identifying the tip and the termination of the vehicle 2. As described above, the output signal 112 of the shift extraction unit 110 forms a positive pulse at the leading end of the vehicle 2 and a negative pulse at the trailing end thereof. The front / end discrimination section 130 is a circuit section for extracting this pulse, and outputs a detection signal to one output line 134 when the pulse is positive and to the other output line 136 when the pulse is negative.
【００２２】比較回路140 は、接続部32の端子 195およ
び接続線 148を通してデータ処理部30からの出力信号で
ある基準値K1を受け、これと偏移抽出部110 の出力信号
112とを比較することにより、車両２の端部を識別抽出
する回路である。偏移抽出信号112 が規定値K1より大で
あれば車両２の端部と判定し、パルス信号を出力142す
る。これは配置変位とドップラ偏移の識別を主目的とし
ている。こうして出力されたパルス信号142 、車両２の
先端検知信号134 および終端検知信号136 は、アンド回
路152 および154 により論理積され、それぞれ先端信号
144 および終端信号146 となる。先端信号193 および終
端信号194 は、所定の時間内における車両の通過台数・
車両間距離・走行速度の各測定に利用される。The comparison circuit 140 receives the reference value K 1 which is the output signal from the data processing section 30 through the terminal 195 of the connection section 32 and the connection line 148, and the reference value K 1 and the output signal of the shift extraction section 110.
This is a circuit for identifying and extracting the end portion of the vehicle 2 by comparing with 112. If the shift extraction signal 112 is larger than the specified value K 1 , it is determined to be the end of the vehicle 2 and a pulse signal is output 142. The main purpose of this is to discriminate between displacement and Doppler shift. The pulse signal 142 thus output, the front end detection signal 134 and the end detection signal 136 of the vehicle 2 are logically ANDed by AND circuits 152 and 154, respectively, and the front end signal is output.
144 and termination signal 146. The front end signal 193 and the end signal 194 are the number of vehicles passing through within a predetermined time.
It is used for each measurement of vehicle distance and running speed.
【００２３】車両検知部170 は、偏移抽出部110 の出力
信号112 を内部で作成した所定の基準値と比較する。こ
こで所定の基準値とは、測定システム設置高さによるイ
ニシャル偏移とノイズマージンが主要成分である。この
基準値以上の信号について車両ありと判別して検知信号
172 を出力する機能部である。その出力すなわち移動体
検知信号 172は渋滞検知部180 およびアンド回路 156の
一方の入力に接続されている。The vehicle detection section 170 compares the output signal 112 of the shift extraction section 110 with a predetermined reference value created internally. Here, the predetermined reference value is mainly composed of the initial deviation due to the installation height of the measurement system and the noise margin. Signals above this reference value are detected by detecting that there is a vehicle
It is a functional unit that outputs 172. The output, that is, the moving body detection signal 172 is connected to the traffic jam detection unit 180 and one input of the AND circuit 156.
【００２４】渋滞検知部 180は、移動体検知部170 の信
号172 を受け、所定時間内に継続して同信号172 が入力
されている時は同一車両２による継続的な信号入力状態
と判定する回路である。その出力 182は渋滞検知信号を
示し、アンド回路 156の他方の入力に接続されている。
移動体検知信号172 と渋滞検知信号182 はアンド回路15
6にて論理積された後、渋滞信号176 として出力197 よ
り出力される。換言すれば、有効な偏移抽出部110 の出
力信号112 が基準値以上であり、しかも基準時間以上継
続した場合にのみ、接続部32の端子197 へ渋滞信号 176
が出力される。渋滞信号197 は、レーダビーム16および
18内に所定期間以上にわたって同じ車両が存在したこと
を判定するのに利用される。出力端子 191、193 、194
、195 、197 および 198から出力される信号すなわち
測定要素信号は、連結部32を経由してデータ処理部30へ
送られる。The traffic jam detecting unit 180 receives the signal 172 from the moving body detecting unit 170, and when the same signal 172 is continuously input within a predetermined time, it is determined that the signal is continuously input by the same vehicle 2. Circuit. Its output 182 represents the traffic jam detection signal and is connected to the other input of the AND circuit 156.
The moving body detection signal 172 and the traffic jam detection signal 182 are AND circuit 15
After being ANDed at 6, it is output from output 197 as traffic jam signal 176. In other words, the traffic jam signal 176 is output to the terminal 197 of the connection unit 32 only when the output signal 112 of the valid shift extraction unit 110 is equal to or greater than the reference value and continues for the reference time or longer.
Is output. Congestion signal 197 shows radar beam 16 and
It is used to determine that the same vehicle has existed in 18 for a predetermined period or longer. Output terminals 191, 193, 194
, 195, 197 and 198, that is, the measurement element signals are sent to the data processing unit 30 via the connection unit 32.
【００２５】図３はデータ処理部30のより具体的な構成
例を示す。データ処理部30は、演算部 300、時計 310、
記憶部 330および接続部 360が図示のように接続されて
構成されている。演算部 300には２つのレーダ部10a お
よび10b がそれらの連結部32により接続されている。ま
た、接続部 360には、たとえば交通管制を行なう管理セ
ンタ（図示せず）が接続されている。接続部 360は、管
理センタとのインタフェースをとり、それとの間でデー
タ転送を行なう機能部である。FIG. 3 shows a more specific configuration example of the data processing unit 30. The data processing unit 30 includes a calculation unit 300, a clock 310,
The storage unit 330 and the connection unit 360 are connected and configured as shown. Two radar units 10a and 10b are connected to the arithmetic unit 300 by their connecting portions 32. A management center (not shown) for controlling traffic, for example, is connected to the connection unit 360. The connection unit 360 is a functional unit that interfaces with the management center and transfers data to and from the management center.
【００２６】演算部300 は、データ処理部30の中心部で
あり、レーダ部10からの各種信号について時計部310 か
らの時計信号312 と共に演算解析を行なう。演算部はま
た、レーダ部10における測定のための基準値となる規定
値K1およびK2をレーダ部10aおよび10b に入力すると共
に、測定結果をレーダ部10a および10b から受ける機能
も有する。The arithmetic unit 300 is the central portion of the data processing unit 30 and performs arithmetic analysis on various signals from the radar unit 10 together with the clock signal 312 from the clock unit 310. The arithmetic unit also has a function of inputting the specified values K 1 and K 2 serving as reference values for measurement in the radar unit 10 to the radar units 10a and 10b, and receiving the measurement result from the radar units 10a and 10b.
【００２７】記憶部 330は、この演算解析の手順が蓄積
されている読出し専用記憶領域334、入力されたデータ
を一時蓄積する入力データ記憶領域 336、演算部 300の
演算解析のための作業領域であるワーキング領域 338お
よび出力データを一時蓄積する出力データ領域 340を含
む記憶装置である。この演算解析については、後に詳述
する。時計部310は、本システムにおける様々な動作の
基準となるタイミングおよび日時を規定する機能部であ
り、それらのタイミング信号および日時データ、すなわ
ち時計信号 312を演算部 300に供給する。The storage section 330 is a read-only storage area 334 in which the procedure of this operation analysis is stored, an input data storage area 336 for temporarily storing input data, and a work area for operation analysis of the operation section 300. The storage device includes a working area 338 and an output data area 340 that temporarily stores output data. This calculation analysis will be described later in detail. The clock unit 310 is a functional unit that defines the timing and date and time that are the basis of various operations in the present system, and supplies the timing signal and date and time data, that is, the clock signal 312, to the arithmetic unit 300.
【００２８】動作状態において、レーダ部10a および10
b は、それぞれの送信アンテナ11により電波を送信し、
その反射波18を受信アンテナ13により検出する動作を行
なっている。受信アンテナ13により受信された信号に基
づき、レーダ部10a および10b は次のようにして前述の
測定要素信号を生成する。In operation, the radar units 10a and 10a
b transmits the radio wave by each transmitting antenna 11,
The operation of detecting the reflected wave 18 by the receiving antenna 13 is performed. Based on the signal received by the receiving antenna 13, the radar units 10a and 10b generate the above-mentioned measurement element signal as follows.
【００２９】偏移抽出部110 は、受信信号から前述の偏
移周波数 fd を式(2) に基づいて抽出し、これを電圧ｅ
に変換してその出力 112に出力する。このとき、受信ア
ンテナ13a または13b の直下を車両２が通過すると、レ
ーダ部10の各機能部は次のように動作する。The deviation extracting unit 110 extracts the above-mentioned deviation frequency f d from the received signal based on the equation (2), and extracts it from the voltage e.
Output to the output 112. At this time, when the vehicle 2 passes directly under the receiving antenna 13a or 13b, each functional unit of the radar unit 10 operates as follows.
【００３０】Ａ．「偏移信号」の出力手順 偏移抽出部110 の出力信号112 は信号増幅部120 で増幅
され、偏移信号 122として接続部32の端子191 を経由し
てデータ処理部30へ出力される。A. Output Procedure of “Shift Signal” The output signal 112 of the shift extracting section 110 is amplified by the signal amplifying section 120 and output as the shift signal 122 to the data processing section 30 via the terminal 191 of the connecting section 32.
【００３１】Ｂ．「先端信号、終端信号」の計測手順 先端・終端識別部130 は、信号112 が一定値以上の正パ
ルスを含有すると出力線134 に先端検知信号を、また一
定値以上の負パルスを含有すると出力線136 に終端検知
信号を出力する。比較回路140 は、データ処理部30から
基準値K1を受け、これと出力信号112 とを比較して、偏
移抽出信号112 が基準値K1を越えていればアンド回路 1
52および 154の一方の入力142 を付勢する。これによっ
て、車両２について先端検知信号134 および終端検知信
号136 はそれぞれ、アンド回路152 および154 を通過
し、先端信号144 および終端信号146 として出力端子19
3 および194 から演算部30へ出力される。B. Measurement procedure of "tip signal, termination signal" The tip / termination discriminating unit 130 outputs a tip detection signal to the output line 134 when the signal 112 contains a positive pulse above a certain value, and outputs it when it contains a negative pulse above a certain value. Output the end detect signal on line 136. The comparison circuit 140 receives the reference value K 1 from the data processing unit 30, compares it with the output signal 112, and if the shift extraction signal 112 exceeds the reference value K 1 , the AND circuit 1
Energize one input 142 of 52 and 154. As a result, the leading edge detection signal 134 and the trailing edge detection signal 136 of the vehicle 2 pass through the AND circuits 152 and 154, respectively, and are output as the leading edge signal 144 and the termination signal 146 at the output terminal 19 respectively.
Output from 3 and 194 to the arithmetic unit 30.
【００３２】Ｃ．「渋滞信号」の計測手順 たとえば車両２が所定の期間以上にわたって受信アンテ
ナ13の下にとどまっていると、車両検知部170 は、偏移
抽出部110 の出力信号112 を基準値と比較の結果、基準
値以上の信号に対し車両ありと判別して検知信号172 を
出力する。渋滞検知部180 は、この信号172 を受け、一
定時間内に継続して同信号が入力されていると、これを
同一車両による信号と判定し、アンド回路 156の一方の
入力 182を付勢する。そこで移動体検知信号172 はアン
ド回路156 を通過して渋滞信号176 として出力197 より
データ処理部30に供給される。C. “Traffic jam signal” measurement procedure For example, when the vehicle 2 remains below the receiving antenna 13 for a predetermined period or longer, the vehicle detection unit 170 compares the output signal 112 of the shift extraction unit 110 with the reference value, The detection signal 172 is output when it is determined that a vehicle is present in response to a signal of a reference value or more. The traffic jam detection unit 180 receives this signal 172 and, if the same signal is continuously input within a certain time, determines that this signal is a signal from the same vehicle and activates one input 182 of the AND circuit 156. .. Therefore, the moving body detection signal 172 passes through the AND circuit 156 and is supplied as a traffic jam signal 176 from the output 197 to the data processing unit 30.
【００３３】データ処理部30は、レーダ部10から様々な
測定要素信号を受け、次のようにしてデータの演算解析
を行なう。解析した結果は、最終測定結果として接続部
360から、たとえば管理センタに送出される。The data processing section 30 receives various measurement element signals from the radar section 10 and carries out arithmetic analysis of data as follows. The analyzed result is the final measurement result.
It is sent from 360 to the management center, for example.
【００３４】車両２が路面５に沿って図１の左から右へ
走行し、まず時刻tb1 でその先端がレーダ10b を通過
し、次に時刻tb2 でその終端がレーダ10b を、そして時
刻ta1でその先端がレーダ10a を、さらに時刻ta2 でそ
の終端がレーダ10a を通過する。The vehicle 2 travels along the road surface 5 from left to right in FIG. 1, first at time t b1 its tip passes radar 10b, then at time t b2 its end passes radar 10b, and then at time t b2. At t a1 , its tip passes the radar 10a, and at time t a2 its end passes the radar 10a.
【００３５】イ）走行速度ｖの測定手順 レーダ間隔Ｒの区間における車両２の平均走行速度ｖ
は、下記式によって得られる。A) Measuring procedure of the traveling speed v The average traveling speed v of the vehicle 2 in the section of the radar interval R
Is obtained by the following formula.
【００３６】v1=R/(tb1-ta1) ・・・・・ (4) v2=R/(tb2-ta2) ・・・・・ (5) v12=(v1+v2)/2 ・・・・・ (6) 式(4) または(5) にても結果は得られるが、測定値によ
り信頼性を求める場合は、式(6) を採用する。また、測
定値の正負は車両２の進行方向を表す。V 1 = R / (t b1 -t a1 ) ・ ・ ・ ・ ・ (4) v 2 = R / (t b2 -t a2 ) ・ ・ ・ ・ ・ (5) v 12 = (v 1 + v 2 ) / 2 ・ ・ ・ ・ ・ (6) Although the result can be obtained by the formula (4) or (5), the formula (6) is adopted when the reliability is obtained from the measured value. The positive / negative of the measured value represents the traveling direction of the vehicle 2.
【００３７】ロ）車両の長さｌの測定手順 進行方向の車両２の長さｌは下記式により求める。(B) Procedure for measuring the length 1 of the vehicle The length 1 of the vehicle 2 in the traveling direction is obtained by the following formula.
【００３８】 la =|R×(ta2-ta1)/(tb1-ta1)| =|(ta2-ta1)×v1| ・・・・・ (7) lb =|R×(tb2-tb1)/(tb2-ta2)| =|(tb2-tb1)×v2| ・・・・・ (8) lab=(la+lb)/2 ・・・・・ (9) より信頼性を欲する場合は、イと同様に式(9) を採用す
る。L a = | R × (t a2 -t a1 ) / (t b1 -t a1 ) | = | (t a2 -t a1 ) × v 1 | ・ ・ ・ ・ ・ (7) l b = | R × (t b2 -t b1 ) / (t b2 -t a2 ) | = | (t b2 -t b1 ) × v 2 | ・ ・ ・ ・ ・ (8) l ab = (l a + l b ) / 2 ・ ・ ・ ・ ・ (9) If more reliability is desired, use equation (9) as in (a).
【００３９】ハ）車間距離ｄの測定手順 先行車両１とこれに引き続く車両２の車間距離ｄは、下
記式によって得られる。C) Measuring procedure of inter-vehicle distance d The inter-vehicle distance d of the preceding vehicle 1 and the vehicle 2 following it is obtained by the following equation.
【００４０】d =v12×(ta2-tb1) ・・・・・ (10) また、先行車両１の先端部と後続車両２の先端部との間
の距離を欲する場合は、式(10)により得られた車間距離
ｄに式(9) で得られた車両１の長さｌを加算すれば、こ
れを得ることができる。D = v 12 × (t a2 -t b1 ) (10) Further, when the distance between the tip of the preceding vehicle 1 and the tip of the following vehicle 2 is desired, the formula ( This can be obtained by adding the length l of the vehicle 1 obtained by the equation (9) to the inter-vehicle distance d obtained by 10).
【００４１】ニ）車両の高さh および同方向の形状の測
定手順 移動体２の上面位置までの距離、いわゆる車高ｈは下記
手順により求める。接続線191 を介して得られるレーダ
部10からの信号「偏移信号」191 は、垂直方向距離x に
よるものとドップラ効果によるものとを含んでいる。ド
ップラ効果によるものは距離x の時間t に対する変化率
であり、これは下記の一次微分式として表わすことがで
きる。D) Measuring procedure for vehicle height h and shape in the same direction The distance to the upper surface position of the moving body 2, so-called vehicle height h, is determined by the following procedure. The signal “shift signal” 191 from the radar unit 10 obtained via the connection line 191 includes a signal due to the vertical distance x 1 and a signal due to the Doppler effect. Due to the Doppler effect, the rate of change of the distance x with respect to time t can be expressed as the following first-order differential equation.
【００４２】 fd1∝dx/dt ・・・・・ (11) ドップラ効果による偏移周波数fd2 は上述のように、車
両の端部において顕著に現われ、車両毎のその時間積分
値は理論上零となる。よって、車両毎の平均車高値は先
端信号から終端信号までの偏移信号を積分することによ
って得られる。図１の実施例における車両２の様な箱形
車両の場合、車両２の中間位置においては、ドップラ効
果による偏移周波数fd2 は無視でき、偏移周波数fdはほ
ぼ一定値を保つ。これに対し、凹凸の激しい車両におい
ては偏移周波数fdが変動する。この、偏移周波数fdの対
時間変化率は車両の高さ方向の形状を判定するデータと
して利用される。ただし、偏移周波数fdは上述の２種の
要因により発生し、その識別が困難であるため微細な高
さの形状を求めることは、本方式では難しい。この難点
を解決する方法については後述する。F d1 ∝dx / dt (11) The shift frequency f d2 due to the Doppler effect appears remarkably at the end of the vehicle as described above, and the time integral value of each vehicle is theoretically It becomes zero. Therefore, the average vehicle height value for each vehicle is obtained by integrating the deviation signal from the leading end signal to the ending signal. In the case of a box-shaped vehicle such as the vehicle 2 in the embodiment of FIG. 1, at the intermediate position of the vehicle 2, the shift frequency f d2 due to the Doppler effect can be ignored and the shift frequency f d maintains a substantially constant value. On the other hand, the deviation frequency f d fluctuates in a vehicle with severe unevenness. The rate of change of the shift frequency f d with respect to time is used as data for determining the shape of the vehicle in the height direction. However, the shift frequency f d is generated by the above-mentioned two types of factors, and it is difficult to discriminate the factors, and thus it is difficult to obtain a fine height shape in this method. A method for solving this difficulty will be described later.
【００４３】ホ）渋滞警報信号の確認手順 上述のように、図２に示す端子197 を経由して渋滞信号
176 がデータ処理部30へ入力される。データ処理部30に
おいてはこの信号176 の正当性を確認する処理を行な
う。この処理では、車両２の渋滞状態と相関性を有する
データ、例えば車両走行速度、車間距離ｄ、先端信号14
4 および終端信号146 の電位の大きさ、同信号144 およ
び146 の単位時間における発生数等が所定数値以下であ
るか否かが確認される。たとえば、走行速度ｖが 100 k
m/h で車間距離ｄが１メートルなどの現実的でない測定
結果に対する補正を行なう。(E) Procedure for checking traffic jam warning signal As described above, the traffic jam signal is sent via the terminal 197 shown in FIG.
176 is input to the data processing unit 30. The data processing section 30 carries out a process for confirming the validity of the signal 176. In this processing, data having a correlation with the traffic jam state of the vehicle 2, for example, vehicle traveling speed, inter-vehicle distance d, tip signal 14
It is confirmed whether or not the magnitudes of the potentials of 4 and the termination signal 146, the number of occurrences of the signals 144 and 146 in a unit time, etc. are below a predetermined numerical value. For example, the traveling speed v is 100 k
Correction is performed for unrealistic measurement results, such as an inter-vehicle distance d of 1 meter at m / h.
【００４４】ヘ）計測補正手順 図１を参照して前述したとおり、ドップラ変移値は車両
の形状により変わるほか、車両の走行速度の影響をも受
ける。よって、レーダ部10の基準値として出力する値を
経験則、例えば時間帯に応じて、あるいは車両走行速度
の値に基づき変更・修正を行なう。これは測定結果の信
頼性を向上させるためである。F) Measurement correction procedure As described above with reference to FIG. 1, the Doppler shift value changes depending on the shape of the vehicle and is also affected by the traveling speed of the vehicle. Therefore, the value output as the reference value of the radar unit 10 is changed / corrected according to an empirical rule, for example, according to the time zone or the value of the vehicle traveling speed. This is to improve the reliability of the measurement result.
【００４５】ト）データ入出力手順 データ処理部30は２つのレーダ部10から上記の各種の信
号を受けてこれを記憶部 330の入力データ記憶領域336
に一時蓄積し、上述の手順により解析処理を行なう。そ
の結果は逐次、出力データ記憶領域 340に記憶される。
結果は定期的に、または管理センタからの要求により、
接続線36を経由して管理センタへ出力される。また、レ
ーダ部10への規定値K1およびK2は接続線を経由して逐次
出力される。管理センタでは、これらのデータを利用し
て車間規制、車両の大きさ別による様々な統計処理など
を行なうことができる。(G) Data input / output procedure The data processing unit 30 receives the above various signals from the two radar units 10 and stores them in the input data storage area 336 of the storage unit 330.
Is temporarily stored in and the analysis processing is performed according to the above procedure. The result is sequentially stored in the output data storage area 340.
The results can be obtained regularly or upon request from the management center
It is output to the management center via the connection line 36. Further, the specified values K 1 and K 2 to the radar unit 10 are sequentially output via the connecting line. The management center can use these data to perform inter-vehicle distance regulation and various statistical processing according to vehicle size.
【００４６】チ）車両の高さを微細に求める手順 以上イ〜トの測定には、レーダ部10の送信ビーム16には
連続FMをかけている。このため偏移周波数fdは電波の伝
達距離によるものfd1 とドップラ効果によるものfd2 と
を含んでおり、既述のようにその分別には限界がある。
この問題点の解消を欲する時は下記手順を取る。送信ビ
ーム16を時間分割し、異なった２種の電波を順次繰返し
発射する間欠FMとする。その一の電波はFMがかけられた
ものであり、前述の手順で用いた電波と同一である。他
方の電波はFMがかけられていないものとする。本方式の
採用により下記の利点が生じる。つまり、送信ビーム16
にFMがかかっていない時、得られる偏移周波数fdの成分
は、ドップラ効果によるものfd2 だけであり電波の伝達
距離によるものfd1 を含まない。これに対し、FMがかか
っている時は既述のとおり両者fd1 およびfd2 を含んで
いる。よって、両条件下における２種の偏移周波数fdを
得て両者の差分を解析すれば、電波の伝達距離による偏
移周波数fd1 とドップラ効果による偏移周波数fd2 とに
分離することができる。以上の手順により車両の高さｈ
を微細に求めることができると共に、車両の端部の識別
をより正確に行なうことができる。H) Procedure for finely obtaining the height of the vehicle For the above measurements, continuous FM is applied to the transmission beam 16 of the radar section 10. Therefore, the shift frequency f d includes f d1 due to the transmission distance of the radio wave and f d2 due to the Doppler effect, and as described above, there is a limit to the separation.
If you want to solve this problem, follow the procedure below. The transmission beam 16 is time-divided to form an intermittent FM that sequentially emits two different types of radio waves. The first radio wave is FM applied, and is the same as the radio wave used in the above procedure. The other radio wave is not FMed. The following advantages are brought about by adopting this method. That is, the transmission beam 16
When FM is not applied to, the component of the obtained shift frequency f d is only f d2 due to the Doppler effect and does not include f d1 due to the transmission distance of the radio wave. On the other hand, when FM is applied, both f d1 and f d2 are included as described above. Therefore, if two types of shift frequencies f d under both conditions are obtained and the difference between them is analyzed, the shift frequency f d1 due to the transmission distance of the radio wave and the shift frequency f d2 due to the Doppler effect can be separated. it can. By the above procedure, the vehicle height h
Can be obtained minutely and the end portion of the vehicle can be identified more accurately.
【００４７】以上、レーダ部を２個用いたいわゆる２ビ
ーム法に基づき一実施例を説明したが、３ビーム以上に
よる構成で本発明を実現することも可能である。このよ
うにビーム数を増し、より微細に計測すれば、その測定
結果はより精度が高くなることが予想される。Although one embodiment has been described above based on the so-called two-beam method using two radar units, the present invention can be realized with a configuration having three or more beams. If the number of beams is increased and finer measurement is performed, it is expected that the measurement result will have higher accuracy.
【００４８】[0048]
【発明の効果】このように本発明によれば、偏移周波数
により移動体の存在を検知することができる。高周波ビ
ームセンサを複数個使用すれば、それらの反射ビームか
ら、簡単な構成で移動体の移動速度、長さ、高さ方向の
形状、移動体の間隔、渋滞の有無等の移動体の性状に関
する様々な情報を効果的に得ることができる。As described above, according to the present invention, the presence of a moving object can be detected by the shift frequency. If a plurality of high-frequency beam sensors are used, the characteristics of the moving body such as moving speed, length, shape in the height direction, moving body spacing, presence / absence of traffic jam, etc. can be determined from the reflected beams with a simple configuration. Various information can be effectively obtained.
【図１】本発明による移動体の性状を測定する装置を車
両測定システムに適用した実施例の構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram of an embodiment in which a device for measuring properties of a moving body according to the present invention is applied to a vehicle measurement system.
【図２】図１に示す実施例におけるレーダ部の構成例を
示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a configuration example of a radar unit in the embodiment shown in FIG.
【図３】図１に示す実施例におけるデータ処理部の構成
例を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing a configuration example of a data processing unit in the embodiment shown in FIG.
1,2 車両 5 基準面 8 測定ユニット 10 レーダ部 11 送信アンテナ 13 受信アンテナ 16 送信ビーム 18 反射ビーム 30 データ処理部 100 レーダ本体 120 信号増幅部 170 車両検知部 300 演算部 330 記憶部 1,2 Vehicle 5 Reference plane 8 Measurement unit 10 Radar section 11 Transmit antenna 13 Receive antenna 16 Transmit beam 18 Reflected beam 30 Data processing section 100 Radar body 120 Signal amplification section 170 Vehicle detection section 300 Computing section 330 Storage section
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０８Ｇ 1/01 Ｃ 7103−3Ｈ 1/052 7103−3Ｈ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 5 Identification code Office reference number FI Technical display location G08G 1/01 C 7103-3H 1/052 7103-3H
Claims (5)
て高周波ビームを発射する第１の送信手段と、該基準面
および移動体より反射された反射ビームを受信する第１
の受信手段とを含み、偏移周波数から移動体の性状を測
定する装置において、該装置は、 第１の送信手段の発射した高周波ビームに対する第１の
受信手段の受信した反射ビームのドップラ効果による偏
移周波数を抽出し、該偏移周波数の値より移動体の端部
を識別する処理手段を有することを特徴とする移動体の
性状を測定する装置。1. A first transmitting means for emitting a high frequency beam toward a reference plane on which a moving body moves, and a first transmitting means for receiving a reflected beam reflected from the reference plane and the moving body.
And a receiving means for measuring the property of the moving body from the shift frequency by means of the Doppler effect of the reflected beam received by the first receiving means with respect to the high frequency beam emitted by the first transmitting means. An apparatus for measuring the properties of a moving body, comprising processing means for extracting the shifting frequency and identifying the end of the moving body from the value of the shifting frequency.
はさらに、 第１の送信手段から所定の間隔で離隔され前記基準面に
向けて高周波ビームを発射する第２の送信手段と、 第１の受信手段から該所定の距離で離隔され該基準面お
よび移動体より反射された反射ビームを受信する第２の
受信手段とを含み、 前記処理手段は、 時刻を規定する時計手段と、 該時計手段に応動して、第１の受信手段の受信した反射
ビームにより移動体を感知した時刻、および第２の受信
手段の受信した反射ビームにより移動体を感知した時
刻、ならびに前記所定の距離に基づいて、前記移動体の
移動速度を算出する演算手段とを含むことを特徴とする
移動体の性状を測定する装置。2. The apparatus according to claim 1, further comprising: second transmitting means which emits a high-frequency beam toward the reference plane, the second transmitting means being separated from the first transmitting means by a predetermined distance. A second receiving means for receiving a reflected beam reflected from the reference surface and the moving body, the receiving means being separated from the first receiving means by the predetermined distance, and the processing means; In response to the clock means, the time when the moving body is detected by the reflected beam received by the first receiving means, the time when the moving body is detected by the reflected beam received by the second receiving means, and the predetermined distance An apparatus for measuring a property of a moving body, comprising: a calculating unit that calculates the moving speed of the moving body based on the above.
おいて、 前記演算手段は、該識別された先端部および終端部から
前記移動体の長さおよび高さ、ならびに該移動体に先行
する他の移動体との間隔を含む該移動体の性状を算出す
ることを特徴とする移動体の性状を測定する装置。3. The apparatus according to claim 1 or 2, wherein the computing means precedes the length and height of the moving body and the moving body from the identified front end portion and end portion. An apparatus for measuring a property of a moving body, including calculating a property of the moving body including a distance from another moving body.
て高周波ビームを発射する第１の送信手段と、該基準面
および移動体より反射された反射ビームを受信する第１
の受信手段とを含み、偏移周波数から移動体の性状を測
定する装置において、該装置は、 第１の送信手段の発射する高周波ビームは有意に時間分
割され、第１の高周波ビームと第２の高周波ビームによ
り構成され、 第１の高周波ビームは直線周波数変調がかけられてお
り、第２の高周波ビームは直線周波数変調がかけられて
いないことを特徴とする移動体の性状を測定する装置。4. A first transmitting means for emitting a high frequency beam toward a reference plane on which the moving body moves, and a first transmitting means for receiving a reflected beam reflected from the reference surface and the moving body.
In the device for measuring the property of the moving object from the shift frequency, the high frequency beam emitted from the first transmitting means is significantly time-divided, and the first high frequency beam and the second high frequency beam are included. An apparatus for measuring properties of a moving body, characterized in that the first high frequency beam is subjected to linear frequency modulation and the second high frequency beam is not subjected to linear frequency modulation.
て高周波ビームを発射し、該基準面および移動体より反
射された反射ビームを受信して、偏移周波数より移動体
の速度を測定する移動体の速度測定方法において、該方
法は、 前記基準面の第１の位置に高周波ビームを発射する工程
と、 該高周波ビームが第１の位置より反射された反射ビーム
を受信する工程と、 前記基準面における第１の位置から所定の距離だけ離隔
した第２の位置に高周波ビームを発射する工程と、 該高周波ビームが第２の位置より反射された反射ビーム
を受信する工程と、 第１および第２の位置よりの反射ビームについて偏移周
波数を求める工程と、 該偏移周波数が所定の値より大であれば前記移動体の端
部と判定する工程と、 第１の位置について前記移動体の端部を感知した時刻、
および第２の位置について該移動体の端部を感知した時
刻、ならびに前記所定の距離に基づいて、前記移動体の
移動速度を算出する工程とを含むことを特徴とする移動
体の速度測定方法。5. The moving body emits a high-frequency beam toward a reference plane moving on the moving body, receives a reflected beam reflected from the reference plane and the moving body, and changes the velocity of the moving body from the shift frequency. In the method of measuring the velocity of a moving body to be measured, the method comprises the steps of emitting a high-frequency beam at a first position on the reference surface, and receiving a reflected beam obtained by reflecting the high-frequency beam from the first position. Emitting a high frequency beam to a second position separated from the first position on the reference surface by a predetermined distance, and receiving a reflected beam which is the high frequency beam reflected from the second position, Determining shift frequencies for the reflected beams from the first and second positions; determining if the shift frequencies are greater than a predetermined value, the end of the moving body; Mobile Time at which the part was sensing,
And a step of calculating the moving speed of the moving body based on the time when the end of the moving body is sensed at the second position and the predetermined distance, and a method for measuring the moving body speed. ..
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3242384A JP2905630B2 (en) | 1991-08-29 | 1991-08-29 | Apparatus for measuring properties of moving body and method for measuring speed of moving body |
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| JP2905630B2 JP2905630B2 (en) | 1999-06-14 |
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Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001014231A1 (en) * | 1999-08-26 | 2001-03-01 | Otm Technologies Ltd. | Edge detector |
| WO2013140747A1 (en) | 2012-03-19 | 2013-09-26 | パナソニック株式会社 | Radar device |
| WO2015170644A1 (en) * | 2014-05-07 | 2015-11-12 | 伊東電機株式会社 | Transport device |
| US10177598B1 (en) * | 2015-08-26 | 2019-01-08 | Mehdi Mozafari | Energy storage system |
| JP2019174372A (en) * | 2018-03-29 | 2019-10-10 | 太陽誘電株式会社 | Object detection device |
| JP2020030193A (en) * | 2018-08-24 | 2020-02-27 | 古河電気工業株式会社 | Radar device and method for controlling the same |
-
1991
- 1991-08-29 JP JP3242384A patent/JP2905630B2/en not_active Expired - Fee Related
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| US9547073B2 (en) | 2012-03-19 | 2017-01-17 | Panasonic Corporation | Radar device |
| EP3508878A1 (en) | 2012-03-19 | 2019-07-10 | Panasonic Corporation | Radar device |
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| Publication number | Publication date |
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