JPH0541986Y2

JPH0541986Y2 -

Info

Publication number: JPH0541986Y2
Application number: JP1986173096U
Authority: JP
Priority date: 1986-11-11
Filing date: 1986-11-11
Publication date: 1993-10-22
Anticipated expiration: 2001-11-11
Also published as: JPS6377876U

Description

【考案の詳細な説明】産業上の利用分野本考案は、自動車の組立ラインにおいて車体に
スペアタイヤを搭載する際に用いられるスペアタ
イヤ搭載ハンドに関する。[Detailed Description of the Invention] Industrial Application Field The present invention relates to a spare tire mounting hand used when mounting a spare tire on a vehicle body in an automobile assembly line.

従来の技術自動車のスペアタイヤ搭載作業を自動化するた
めのハンドとして例えば特開昭60−107465号公報
のほか、実願昭61−69870号等が提案されている。
この種のロボツトハンドは、スペアタイヤ（ロー
ドホイール）のハブセンタ穴を内径チヤツク方式
で把持する把持手段と、予めタイヤ側のハブボル
ト穴に挿入されたクランプボルトを締め付ける締
付手段とを備えている。そして、所定の待機位置
にあるスペアタイヤを把持して車体のスペアタイ
ヤ格納部に格納したのち、スペアタイヤに挿入さ
れているクランプボルトを締め付けて前記スペア
タイヤを車体に固定することになる。BACKGROUND TECHNOLOGY Hands for automating the task of mounting spare tires on automobiles have been proposed, for example, in Japanese Patent Application Laid-open No. 107465/1982, as well as Japanese Utility Model Application No. 69870/1983.
This type of robot hand is equipped with a gripping means for gripping the hub center hole of a spare tire (road wheel) using an inner chuck method, and a tightening means for tightening a clamp bolt inserted in advance into the hub bolt hole on the tire side. After gripping the spare tire at a predetermined standby position and storing it in the spare tire storage section of the vehicle body, the spare tire is fixed to the vehicle body by tightening the clamp bolt inserted into the spare tire.

考案が解決しようとする問題点上記のような従来のハンドにあつては、車体に
搭載される前にスペアタイヤに挿入されたクラン
プボルトは、その頭部がロードホイール面に着座
するように押し付けられたままで拘束されてい
る。そのため、スペアタイヤのロードホイール内
にクランプボルトが大きく突出していることにな
り、スペアタイヤをタイヤ格納部に格納する際に
クランプボルトが車体の一部と干渉し、タイヤ格
納位置がずれたり格納不能となるなどのトラブル
が発生する。これは、特にタイヤ格納部スペース
が狭い場合やクランプボルトの全長を長目に設定
している場合に問題となる。Problems that the invention aims to solve In the case of the conventional handwheel as described above, the clamp bolt inserted into the spare tire before being mounted on the car body is pressed so that its head is seated on the road wheel surface. He remains tied up and restrained. As a result, the clamp bolt protrudes significantly inside the spare tire's road wheel, and when storing the spare tire in the tire storage area, the clamp bolt interferes with a part of the vehicle body, causing the tire storage position to shift or making it impossible to store the tire. Problems such as this may occur. This becomes a problem particularly when the tire storage space is narrow or when the overall length of the clamp bolt is set to be long.

問題点を解決するための手段本考案は上記のような干渉を防止するために、
スペアタイヤが所定のタイヤ格納部に格納される
までは、クランプボルトをスペアタイヤからの抜
き取り方向に退避させておくようにしたものであ
る。Means for solving the problem In order to prevent the above-mentioned interference, the present invention
The clamp bolt is retracted in the direction of removal from the spare tire until the spare tire is stored in a predetermined tire storage section.

具体的には実施例にも示すように、締付手段の
ドライバー先端に、クランプボルトを前記ドライ
バー側に吸着支持する吸着手段を設けるととも
に、クランプボルトの締付作業に移行するまでは
該クランプボルトをドライバーごとスペアタイヤ
からの抜き取り方向に後退させて保持するボルト
リフト手段を付設したものである。 Specifically, as shown in the embodiment, a suction means is provided at the tip of the driver of the tightening means to suction and support the clamp bolt to the driver side, and the clamp bolt is held until the clamp bolt is tightened. This system is equipped with a bolt lift means for holding the driver together with the driver by moving it backwards in the direction of removal from the spare tire.

作用ハンドがスペアタイヤを把持する際、予めスペ
アタイヤに挿入されているクランプボルトの頭部
とドライバーとが係合するのと併行して、把持手
段が把持動作することになるが、その際に、クラ
ンプボルトをドライバーごとスペアタイヤからの
抜き取り方向に所定量だけ引き上げておく。そし
て、その状態のままスペアタイヤを車体のタイヤ
格納部に格納するようにすればクランプボルトの
車体との干渉の問題は生じない。スペアタイヤが
タイヤ格納部に格納された時点でクランプボルト
を元の状態に戻して締付固定する。Function When the hand grips the spare tire, the gripping means performs a gripping operation at the same time as the screwdriver engages with the head of the clamp bolt that has been inserted into the spare tire in advance. Then, pull up the clamp bolt along with the screwdriver by the specified amount in the direction to remove it from the spare tire. If the spare tire is stored in the tire storage section of the vehicle body in this state, the problem of interference between the clamp bolt and the vehicle body will not occur. When the spare tire is stored in the tire storage area, return the clamp bolt to its original position and tighten it.

実施例第１図〜第６図は本考案の一実施例を示す構成
説明図である。第２図および第３図において、ロ
ードアーム１（第６図）に連絡されたブラケツト
２の先端にはハンド５０の中心となる固定ベース
３があり、固定ベース３には複数の支持プレート
４にて構成された可動ベース５が複数のガイドロ
ツド６を介して連結されている。可動ベース５は
第２図に示すようにガイドロツド６に挿通支持さ
れるとともに、圧縮コイルスプリング７により付
勢力が与えられており、したがつて可動ベース５
はガイドロツド６に沿つてスライドし得るいわゆ
るフローテイング構造となつている。Embodiment FIGS. 1 to 6 are configuration explanatory diagrams showing an embodiment of the present invention. In FIGS. 2 and 3, there is a fixed base 3, which is the center of the hand 50, at the tip of the bracket 2 connected to the load arm 1 (FIG. 6), and the fixed base 3 has a plurality of support plates 4. A movable base 5 is connected via a plurality of guide rods 6. As shown in FIG. 2, the movable base 5 is inserted and supported by a guide rod 6, and is biased by a compression coil spring 7. Therefore, the movable base 5
has a so-called floating structure that can slide along the guide rod 6.

可動ベース５にはスペアタイヤＴを把持する把
持手段８が設けられており、さらにこの把持手段
８は大きく分けて駆動機構９と、該駆動機構９の
作動に応じて上記スペアタイヤＴのハブセンタ穴
H₁（第２図参照）に係脱するチヤツク機構１０と
で構成される。上記駆動機構９は、第２図に示す
ように可動ベース５に固定されたシリンダ１１を
主体として構成されており、そのピストンロツド
１２の先端部にテーパコーン形のカム１３を取り
付けるとともに、さらにカム１３の先端側にプレ
ート１４を固定したものである。 The movable base 5 is provided with a gripping means 8 for gripping the spare tire T, and this gripping means 8 can be roughly divided into a drive mechanism 9 and a hub center hole of the spare tire T depending on the operation of the drive mechanism 9.
It consists of a chuck mechanism 10 that engages and disengages from H ₁ (see Figure 2). The drive mechanism 9 is mainly composed of a cylinder 11 fixed to a movable base 5 as shown in FIG. A plate 14 is fixed to the tip side.

一方、上記チヤツク機構１０は、第３図および
第４図に示すようにカム１３を中心としてその周
囲３箇所にチヤツク爪１５を配置したもので、各
チヤツク爪１５はシリンダ１１のカバー１６に各
別に軸支されている。各チヤツク爪１５にはカム
１３とプレート１４との間に位置する突起１７お
よびピン１８を備えており、ピストンロツド１２
と一体のカム１３およびプレート１４の変位に応
じて各チヤツク爪１５が回動・開閉することにな
る。 On the other hand, as shown in FIGS. 3 and 4, the chuck mechanism 10 has chuck pawls 15 arranged at three locations around the cam 13, and each chuck pawl 15 is attached to the cover 16 of the cylinder 11. It is supported separately. Each chuck pawl 15 is provided with a protrusion 17 and a pin 18 located between the cam 13 and the plate 14.
Each chuck pawl 15 rotates, opens and closes in response to the displacement of the cam 13 and plate 14, which are integral with the cam 13 and the plate 14.

また、可動ベース５には、スペアタイヤＴ固定
用のクランプボルトＧを仮保持して、車体Ｂ側の
クランプブラケツト１９（第６図参照）に固定す
る締付手段２０が設けられている。この締付手段
２０は、第３図に示すように可動ベース５に取り
付けられたエアモータ２１と、可動ベース５にベ
アリング２２を介して回転可能に支持されたスリ
ーブ２３と、スリーブ２３の先端に連結されたド
ライバー２４と、後述するボルトリフト手段２５
とで構成されている。エアモータ２１の出力軸に
はドライブギヤ２６が固定されており、同様にス
リーブ２３にはドライブギヤ２６に噛み合うドリ
ブンギヤ２７が固定されており、これらの歯車列
２６，２７を介してスリーブ２３が回転駆動され
る。 Further, the movable base 5 is provided with a tightening means 20 for temporarily holding a clamp bolt G for fixing the spare tire T and fixing it to a clamp bracket 19 (see FIG. 6) on the vehicle body B side. As shown in FIG. 3, this tightening means 20 is connected to an air motor 21 attached to a movable base 5, a sleeve 23 rotatably supported by the movable base 5 via a bearing 22, and a tip of the sleeve 23. driver 24 and bolt lift means 25, which will be described later.
It is made up of. A drive gear 26 is fixed to the output shaft of the air motor 21, and a driven gear 27 that meshes with the drive gear 26 is similarly fixed to the sleeve 23, and the sleeve 23 is rotationally driven through these gear trains 26 and 27. be done.

スリーブ２３には断面矩形状のガイド穴２８が
形成されており、このガイド穴２８に対し、角柱
状に形成されたドライバー２４の小径部２４ａが
内挿され、さらにドライバー２４はスリーブ２３
との間に介装された圧縮コイルスプリング２９に
より付勢されている。したがつて、スリーブ２３
とドライバー２４とはその軸方向には相対移動可
能ではあるものの、エアモータ２１の回転力を受
けて一体となつて回転する。 A guide hole 28 having a rectangular cross section is formed in the sleeve 23 , and a small diameter portion 24 a of the driver 24 formed in a prismatic shape is inserted into the guide hole 28 .
It is biased by a compression coil spring 29 interposed between the two. Therefore, sleeve 23
Although the driver 24 and the driver 24 are movable relative to each other in the axial direction, they rotate as one unit under the rotational force of the air motor 21.

また、ドライバー２４の大径部２４ｂには、ク
ランプボルトＧの頭部G_hが嵌合するすり割り溝
３０が形成されているほか、ドライバー２４の大
径部２４ｂ先端には吸着手段としてのマグネツト
３１が埋設されている。そして、後述するように
マグネツト３１によりクランプボルトＧをドライ
バー２４側に吸着支持することができる。 Further, the large diameter portion 24b of the driver 24 is formed with a slotted groove 30 into which the head G _h of the clamp bolt G is fitted, and the tip of the large diameter portion 24b of the driver 24 is provided with a magnet as a suction means. 31 are buried. As will be described later, the clamp bolt G can be attracted and supported on the driver 24 side by the magnet 31.

ドライバー２４の小径部２４ａ上端には、第１
図に示すようにラジアルベアリング３２をもつ補
助ロツド３３が連結されており、この補助ロツド
３３はリフタプレート３４に案内されている。一
方、可動ベース５側のブラケツト３５にはリフト
シリンダ３６が取り付けられており、このリフト
シリンダ３６のピストンロツド３７に上記のリフ
タプレート３４が連結されている。そして、リフ
トシリンダ３６を伸長動作させることによりスリ
ーブ３８とガイドロツド３９とに案内されてリフ
タプレート３４が上昇し、第１図に仮想線で示す
ようにドライバー２４を補助ロツド３３ごと引き
上げることができる。 At the upper end of the small diameter portion 24a of the driver 24, a first
As shown in the figure, an auxiliary rod 33 with a radial bearing 32 is connected, and this auxiliary rod 33 is guided by a lifter plate 34. On the other hand, a lift cylinder 36 is attached to the bracket 35 on the movable base 5 side, and the above-mentioned lifter plate 34 is connected to a piston rod 37 of this lift cylinder 36. Then, by extending the lift cylinder 36, the lifter plate 34 is raised by being guided by the sleeve 38 and the guide rod 39, and the driver 24 can be pulled up together with the auxiliary rod 33 as shown by the imaginary line in FIG.

つまり、補助ロツド３３、リフタプレート３４
およびリフトシリンダ３６等により、クランプボ
ルトＧを所定量だけ引き上げるためのボルトリフ
ト手段２５を構成している。 In other words, the auxiliary rod 33, the lifter plate 34
The lift cylinder 36 and the like constitute a bolt lift means 25 for lifting the clamp bolt G by a predetermined amount.

さらに、可動ベース５には当該ハンド５０とス
ペアタイヤＴとの位相合わせを司る位相合わせ手
段としての一対の光電スイツチ５９（第４図）
と、スペアタイヤＴの種別（型式）を検出する検
出手段４０が設けられている。光電スイツチ５９
は、第２図に示すようにシリンダ１１のケース１
６から延設したブラケツト４１に固定されている
もので、後述するようにスペアタイヤＴとハンド
５０とを対向させた上でロボツトそのものの動き
によりハンド５０とスペアタイヤＴとを相対回転
させ、光電スイツチ５９が複数のハブボルト穴
H₂（第２図）のうちのいずれかを検出した時点で
ハンド５０の回転を停止させることで、ハンド５
０とスペアタイヤＴとの位相合わせが行なわれ
る。 Furthermore, the movable base 5 includes a pair of photoelectric switches 59 (FIG. 4) as a phase matching means for controlling the phase matching between the hand 50 and the spare tire T.
A detection means 40 for detecting the type (model) of the spare tire T is provided. Photoelectric switch 59
is the case 1 of the cylinder 11 as shown in FIG.
As described later, the spare tire T and the hand 50 are made to face each other, and the hand 50 and the spare tire T are rotated relative to each other by the movement of the robot itself. Switch 59 has multiple hub bolt holes
By stopping the rotation of the hand 50 when any one of H ₂ (Fig. 2) is detected, the rotation of the hand 50 is stopped.
0 and the spare tire T are aligned.

一方、検出手段４０は、第３図および第５図に
示すように可動ベース５に固定したシリンダ４２
のピストンロツド４４先端にパツド４３を連結す
るとともに、シリンダ４２の両側部にピストンロ
ツド４４と一体の一対のロツド４５を設け、さら
にこのロツド４５上のドツグ４６によつて操作さ
れる一対のリミツトスイツチ４７を設けたもので
ある。したがつて、第３図に仮想線で示すように
パツド４３をスペアタイヤＴのロードホイールＷ
（第２図）に押し付けることで、ロツド４５の変
位置からスペアタイヤＴの種別を検出することが
できる。例えば同一サイズのスペアタイヤであつ
ても、スチール製のロードホイール仕様とアルミ
ニウム製のロードホイール仕様とが存在する（第
２図はスチール製のロードホイールを示してい
る）。このロードホイール仕様の違いは、パツド
当接面の高さ位置が異なる故にロツド４５の変位
量の差となつて表われ、これをリミツトスイツチ
４７でみることによりロードホイールの仕様が検
出される。 On the other hand, the detection means 40 includes a cylinder 42 fixed to the movable base 5 as shown in FIGS. 3 and 5.
A pad 43 is connected to the tip of the piston rod 44, and a pair of rods 45 that are integral with the piston rod 44 are provided on both sides of the cylinder 42, and a pair of limit switches 47 that are operated by a dog 46 on the rod 45 are provided. It is something that Therefore, as shown by the imaginary line in FIG. 3, the pad 43 is attached to the road wheel W of the spare tire T.
(FIG. 2), the type of spare tire T can be detected from the displaced position of the rod 45. For example, even for spare tires of the same size, there are two types: a steel road wheel specification and an aluminum road wheel specification (FIG. 2 shows a steel road wheel). This difference in road wheel specifications is manifested as a difference in the amount of displacement of the rod 45 because the height positions of the pad contact surfaces are different, and by viewing this with a limit switch 47, the road wheel specifications can be detected.

次に、上記のようなハンドの作用について説明
する。 Next, the action of the hand as described above will be explained.

第２図に示すように所定の待機位置にスペアタ
イヤＴが位置決めされているものとすると、図示
外のロボツトが作動してハンド５０をスペアタイ
ヤＴの真上に位置させる。そして、ハンド５０と
スペアタイヤＴとを近接対向させた状態で、ロボ
ツトそのものの動きによりハンド５０がブラケツ
ト２の軸心を回転中心として回転する。このハン
ド５０の回転中において第２図に示した光電スイ
ツチ５９がいずれかのハブボルト穴H₂を検出す
ると、ハンド５０が直ちに停止し、これによりハ
ンド５０とスペアタイヤＴとの位相合わせが完了
する。 Assuming that the spare tire T is positioned at a predetermined standby position as shown in FIG. 2, a robot (not shown) operates to position the hand 50 directly above the spare tire T. Then, with the hand 50 and the spare tire T closely facing each other, the hand 50 rotates around the axis of the bracket 2 due to the movement of the robot itself. When the photoelectric switch 59 shown in FIG. 2 detects any of the hub bolt holes _H2 while the hand 50 is rotating, the hand 50 immediately stops, thereby completing the phase alignment between the hand 50 and the spare tire T. .

位相合わせの完了を待つて、ハンド５０がさら
にスペアタイヤＴに対して降下接近し、第２図お
よび第３図に示す把持手段８が非把持手段から把
持状態に移行する。つまり、把持手段８の非把持
状態においては、シリンダ１１のピストンロツド
１２が後退していることから、プレート１４とピ
ン１８との係合によりチヤツク機構１０における
各チヤツク爪１５はスペアタイヤＴのハブセンタ
穴H₁の内側に位置することになり、実質的に各
チヤツク爪１５はハブセンタ穴H₁に挿入される。
そして、把持手段８が把持状態に移行すると、シ
リンダ１１のピストンロツド１２が伸長すること
から、カム１３と突起１７との係合により各チヤ
ツク爪１５がハブセンタ穴H₁の径方向に拡開し、
ハブセンタ穴H₁の開口縁部に圧接状態で係止さ
れる。したがつて、スペアタイヤＴは自己求心的
にセンタリングされながら上記把持手段８を介し
てハンド５０に把持される。 After waiting for the completion of phase alignment, the hand 50 further descends and approaches the spare tire T, and the gripping means 8 shown in FIGS. 2 and 3 shifts from the non-gripping state to the gripping state. That is, in the non-gripping state of the gripping means 8, since the piston rod 12 of the cylinder 11 is retracted, each chuck pawl 15 in the chuck mechanism 10 is moved into the hub center hole of the spare tire T by the engagement between the plate 14 and the pin 18. _H1 , and each chuck pawl 15 is substantially inserted into the hub center hole _H1 .
When the gripping means 8 shifts to the gripping state, the piston rod 12 of the cylinder 11 expands, so that each chuck pawl 15 expands in the radial direction of the hub center hole _H1 due to the engagement between the cam 13 and the projection 17.
It is held in pressure contact with the opening edge of the hub center hole _H1 . Therefore, the spare tire T is gripped by the hand 50 via the gripping means 8 while being self-centripetally centered.

また、把持手段８の把持動作と併行して検出手
段４０のシリンダ４２が伸長動作して、そのパツ
ド４３がスペアタイヤＴのロードホイールＷに押
し付けられる。そして、ロツド４５の変位に応じ
てリミツトスイツチ４７のいずれか一方が作動
し、例えばスペアタイヤＴがスチール製のロード
ホイール仕様であるか、アルミニウム製のロード
ホイール仕様であるかが判別される。そして、こ
のロードホイール仕様の情報は、そのスペアタイ
ヤＴが搭載される車体Ｂの固有の車種情報（ロー
ドホイール仕様の情報も含まれている）と比較・
照合されて、例えばスチール製のロードホイール
仕様の車体Ｂにアルミニウム製のロードホイール
仕様のスペアタイヤＴが搭載されることがないよ
うにチエツクされる。 Further, in parallel with the gripping operation of the gripping means 8, the cylinder 42 of the detection means 40 is extended, and its pad 43 is pressed against the road wheel W of the spare tire T. Then, one of the limit switches 47 is operated in accordance with the displacement of the rod 45, and it is determined, for example, whether the spare tire T has a steel road wheel specification or an aluminum road wheel specification. This road wheel specification information is then compared with the unique vehicle model information (including road wheel specification information) of the vehicle body B on which the spare tire T is mounted.
For example, it is checked to ensure that a spare tire T with aluminum road wheels is not mounted on a vehicle body B with steel road wheels.

さらに、上記の把持手段８の動きと併行して締
付手段２０が動作する。すなわち、スペアタイヤ
Ｔに対するハンド５０の下降時においてドライバ
ー２４がクランプボルトＧの頭部に近接すると、
エアモータ２１が作動し、歯車列２６，２７およ
びスリーブ２３を介してドライバー２４が回転す
る。そして、回転しながら降下するドライバー２
４の先端がクランプボルトＧの頭部G_hに当接し、
その頭部G_hがすり割り溝３０に係合する。この
時、ドライバー２４にはコイルスプリング２９の
付勢力が作用しているために、クランプボルトＧ
の頭部フランジ部はドライバー２４とロードホイ
ールＷとの間に挾持されると同時に、マグネツト
３１により吸着支持される。この状態が締付手段
２０によるクランプボルトＧの仮保持状態であつ
て、この時点でエアモータ２１によるドライバー
２４の回転が一旦停止する。 Furthermore, the tightening means 20 operates in parallel with the movement of the gripping means 8 described above. That is, when the driver 24 approaches the head of the clamp bolt G when the hand 50 is lowered relative to the spare tire T,
Air motor 21 is activated, and driver 24 is rotated via gear trains 26, 27 and sleeve 23. Driver 2 descends while rotating.
The tip of 4 touches the head G _h of the clamp bolt G,
Its head G _h engages with the slotted groove 30 . At this time, since the biasing force of the coil spring 29 is acting on the driver 24, the clamp bolt G
The head flange portion is held between the driver 24 and the road wheel W, and at the same time is attracted and supported by the magnet 31. This state is a temporary holding state of the clamp bolt G by the tightening means 20, and at this point, the rotation of the driver 24 by the air motor 21 is temporarily stopped.

上記のようにドライバー２４がクランプボルト
Ｇを吸着支持すると、第１図のリフトシリンダ３
６が伸長動作し、リフタプレート３４が補助ロツ
ド３３を仮想線位置まで引き上げる。つまり、ド
ライバー２４に吸着支持されているクランプボル
トＧは、ストロークＳ分だけハブボルト穴H₂か
らの抜き取り方向に引き上げられるかたちとな
る。 When the driver 24 suctions and supports the clamp bolt G as described above, the lift cylinder 3 in FIG.
6 is extended, and the lifter plate 34 pulls up the auxiliary rod 33 to the imaginary line position. In other words, the clamp bolt G, which is suction-supported by the driver 24, is pulled up by the stroke S in the direction of removal from the hub bolt hole _H2 .

上記のようにクランプボルトＧが所定量だけ引
き上げられると、ロボツトはハンド５０は把持し
ているスペアタイヤＴを例えば第６図のラゲージ
ルームＲ内へと搬送する。車体Ｂのバツクドア開
口部からラゲージルームＲ内に搬入されたスペア
タイヤＴは、ほぼ水平姿勢のまま徐々に下降して
クランプブラケツト１９に沿うようスペアタイヤ
格納部Ｆに格納される。この場合、スペアタイヤ
Ｔがスペアタイヤ格納部Ｆに着座する直前から把
持手段８の把持状態が解除される一方、リフトシ
リンダ３６が収縮動作し、それによつてクランプ
ボルトＧの先端がクランプブラケツト１９に押し
付けられる。その結果、クランプボルトＧはクラ
ンプブラケツト１９側のねじ穴と合致することに
なり、この時点で締付手段２０のエアモータ２１
が作動する。エアモータ２１の作動によりドライ
バー２４に保持されているクランプボルトＧが回
転し、クランプボルトＧがクランプブラケツト１
９に締め付けられることによりスペアタイヤＴが
固定される。 When the clamp bolt G is pulled up by a predetermined amount as described above, the hand 50 of the robot transports the spare tire T held by the robot into the luggage room R shown in FIG. 6, for example. The spare tire T carried into the luggage room R through the back door opening of the vehicle body B is gradually lowered in a substantially horizontal position and stored in the spare tire storage section F along the clamp bracket 19. In this case, the gripping state of the gripping means 8 is released immediately before the spare tire T is seated in the spare tire storage portion F, while the lift cylinder 36 is retracted, thereby causing the tip of the clamp bolt G to touch the clamp bracket 19. Being pushed. As a result, the clamp bolt G matches the screw hole on the clamp bracket 19 side, and at this point, the air motor 21 of the tightening means 20
is activated. The operation of the air motor 21 rotates the clamp bolt G held by the driver 24, and the clamp bolt G is attached to the clamp bracket 1.
9, the spare tire T is fixed.

クランプボルトＧの締付完了後、ロボツトはハ
ンド５０をラゲージルームＲから退避させて原位
置に復帰し、スペアタイヤ搭載作業の１サイクル
が完了する。 After tightening the clamp bolt G, the robot withdraws the hand 50 from the luggage room R and returns to its original position, completing one cycle of spare tire mounting work.

考案の効果以上のように本考案によれば、クランプボルト
をドライバー側に吸着支持する吸着手段と、クラ
ンプボルトの締付作業に移行するまでは該クラン
プボルトをスペアタイヤからの抜き取り方向に後
退させて保持するボルトリフト手段とを具備させ
たものであるから、従来のようにクランプボルト
と車体の一部とが干渉することがなく、限られた
タイヤ格納スペース内でのタイヤの搭載ならびに
クランプボルトの締付作業をスムーズに行なうこ
とができる。また、スペアタイヤの種別を検出す
る検出手段を備えていることから、例えばその検
出された種別情報と車体そのものの車種情報とを
比較・照合することによつて、車体に仕様違いの
スペアタイヤが搭載されるのを未然に防止できる
効果がある。Effects of the invention As described above, according to the invention, there is a suction means that suctions and supports the clamp bolt on the driver side, and a suction means that retracts the clamp bolt in the direction of removal from the spare tire until the clamp bolt is tightened. Since it is equipped with a bolt lift means to hold the clamp bolt and a part of the vehicle body, there is no interference between the clamp bolt and a part of the vehicle body as in the conventional case, and it is possible to mount the tire in a limited tire storage space and remove the clamp bolt. Tightening work can be performed smoothly. In addition, since it is equipped with a detection means for detecting the type of spare tire, for example, by comparing and collating the detected type information with the vehicle type information of the vehicle itself, it is possible to detect a spare tire with a different specification on the vehicle body. This has the effect of preventing it from being installed.

[Brief explanation of the drawing]

第１図は本考案の一実施例を示す図で第４図の
A₁−Ｄ線に沿う断面図、第２図は同じく第４図
のＡ−A₁線に沿う断面図、第３図は同じく第４
図のＢ−Ｂ線に沿う断面図、第４図は第２図の下
面図、第５図は第４図のＣ−Ｃ線に沿う断面図、
第６図はスペアタイヤ搭載時の説明図である。１……ロボツトアーム、８……把持手段、１０
……チヤツク機構、１５……チヤツク爪、２０…
…締付手段、２１……エアモータ、２４……ドラ
イバー、２５……ボルトリフト手段、３１……吸
着手段としてのマグネツト、３３……補助ロツ
ド、３４……リフタプレート、３６……リフトシ
リンダ、４０……検出手段、５０……ハンド、Ｔ
……スペアタイヤ、Ｇ……クランプボルト、Ｂ…
…車体。 Fig. 1 shows an embodiment of the present invention, and Fig. 4 shows an embodiment of the present invention.
A cross-sectional view taken along line _A1 -D, Figure 2 is a cross-sectional view taken along line A- _A1 in Figure 4, and Figure 3 is a cross-sectional view taken along line A-A1 in Figure 4.
4 is a bottom view of FIG. 2, FIG. 5 is a sectional view taken along line C-C of FIG. 4,
FIG. 6 is an explanatory diagram when a spare tire is mounted. 1... Robot arm, 8... Grasping means, 10
...Chuck mechanism, 15...Chuck pawl, 20...
... Tightening means, 21 ... Air motor, 24 ... Driver, 25 ... Bolt lift means, 31 ... Magnet as adsorption means, 33 ... Auxiliary rod, 34 ... Lifter plate, 36 ... Lift cylinder, 40 ...Detection means, 50...Hand, T
...Spare tire, G... Clamp bolt, B...
...Vehicle body.

Claims

[Scope of Claim for Utility Model Registration] A gripping means attached to the tip of an arm of an industrial robot to grip the hub center hole of a spare tire, and a clamp bolt inserted in advance into the spare tire, which is temporarily held and tightened. The hand is provided with a tightening means for fixing the spare tire to the vehicle body side, and a detection means for detecting the type of the spare tire gripped by the gripping means, the tightening means comprising: a head of a clamp bolt; A driver that engages with the screwdriver and is rotationally driven by a predetermined rotational drive means; A suction means provided at the tip of the driver to suction and support the clamp bolt to the driver side; A spare tire mounting hand comprising: bolt lift means for holding the clamp bolt suction-supported on the driver side by the suction means by moving the driver backward in a direction to remove the driver from the spare tire.