JPH0538198A - Method of controlling for pulse motor - Google Patents

Method of controlling for pulse motor

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JPH0538198A
JPH0538198A JP21011391A JP21011391A JPH0538198A JP H0538198 A JPH0538198 A JP H0538198A JP 21011391 A JP21011391 A JP 21011391A JP 21011391 A JP21011391 A JP 21011391A JP H0538198 A JPH0538198 A JP H0538198A
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  • Control Of Stepping Motors (AREA)

Abstract

PURPOSE:To enhance reliability and throughput by preventing step-out due to fluctuation of motor performance or load and the timing of motor start, and lowering of throughput due to prolongation of initial lock time or slow acceleration/deceleration. CONSTITUTION:In the control method for polyphase excitation pulse motor wherein rotational angle control of rotor is performed by rotating a combined field vector formed by a plurality of exciting coils, rotor position with respect to the combined field vector at previous stop time is decided at the start of rotation of the rotor (step S14, S15) and then locking process of rotor takes place (step S16-S18) by setting a lock time corresponding to thus decided position.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【0001】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、パルスモータ制御方法
に関し、特に複数の励磁コイルにより形成される合成磁
界ベクトルを回転させることによってロータの回転角制
御を行う多相励磁式パルスモータの制御方法に関するも
のである。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a pulse motor control method, and more particularly to a method for controlling a multi-phase excitation type pulse motor which controls a rotation angle of a rotor by rotating a composite magnetic field vector formed by a plurality of excitation coils. It is about.

【0002】[0002]

【従来の技術】プリンタ、ファクシミリ装置、複写機、
その他各種の事務機器等において、その駆動源としてパ
ルスモータが広く使用されている。このパルスモータ
は、単一のパルスによって一定の回転角だけロータを回
転させることができるため、その制御性の良さから高精
度にて対象物を搬送する場合等に適したモータである。
2. Description of the Related Art Printers, facsimile machines, copying machines,
A pulse motor is widely used as a drive source for various other office equipment and the like. Since this pulse motor can rotate the rotor by a certain rotation angle by a single pulse, it is a motor suitable for transporting an object with high accuracy because of its good controllability.

【0003】ここで、パルスモータを使用した例えばプ
リンタの概略について説明する。プリンタのプラテンに
は印字用紙が巻き付けられるが、このプラテンに巻き付
けられた印字用紙を印字動作に同期させて搬送するため
にいわゆるラインフィードモータ(以下、LFモータと
略記する)が設けられる。このLFモータとしてパルス
モータが用いられる。このLFモータには、所定のタイ
ミングで制御部から印字用紙のラインフィード量に対応
する回転角だけプラテンを回転させるためのパルスが供
給される。LFモータは、このパルスに基づいてプラテ
ンを回転駆動することにより、指定された量だけ印字用
紙をフィードする。
An outline of, for example, a printer using a pulse motor will be described below. The printing paper is wound around the platen of the printer, and a so-called line feed motor (hereinafter abbreviated as LF motor) is provided to convey the printing paper wound around the platen in synchronization with the printing operation. A pulse motor is used as this LF motor. A pulse for rotating the platen by a rotation angle corresponding to the line feed amount of the printing paper is supplied from the control unit to the LF motor at a predetermined timing. The LF motor rotationally drives the platen based on this pulse to feed the specified amount of printing paper.

【0004】また、ラインフィード終了後は、このLF
モータに対し一定の保持トルクが付与される。この保持
トルクは、外力により印字用紙が簡単に動いてしまうこ
とを防止するのに十分なトルクであり、かつ、オペレー
タが手動により印字用紙をフィードすることが可能な程
度のトルクである。実際には、その保持トルクはLFモ
ータにより印字用紙をフィードするときの回転トルクの
1/5〜1/10程度の値に設定されている。
After the line feed is completed, the LF
A constant holding torque is applied to the motor. This holding torque is a torque sufficient to prevent the printing paper from easily moving due to an external force, and is a torque that allows the operator to manually feed the printing paper. Actually, the holding torque is set to a value of about 1/5 to 1/10 of the rotation torque when the printing paper is fed by the LF motor.

【0005】ところで、プリンタのLFモータ等に用い
られるパルスモータとして、例えば2つの励磁コイルに
対して供給される励磁電流を段階的に制御することによ
り、2つの励磁コイルによって図4に示す如き合成磁界
のベクトルが形成され、この合成磁界のベクトルを回転
させることによってロータが回転する多相励磁式パルス
モータがある。この多相励磁式パルスモータによれば、
所定の単位角度でロータの回転角制御を行うことができ
る。
By the way, as a pulse motor used for an LF motor or the like of a printer, for example, by stepwise controlling an exciting current supplied to two exciting coils, the two exciting coils combine as shown in FIG. There is a multi-phase excitation pulse motor in which a vector of a magnetic field is formed and a rotor is rotated by rotating the vector of the composite magnetic field. According to this multi-phase excitation type pulse motor,
The rotation angle of the rotor can be controlled at a predetermined unit angle.

【0006】次に、多相励磁式パルスモータを用いたL
Fモータの従来の制御方法につき、図5のフローチャー
トにしたがってその処理手順を説明する。なお、その制
御はマイクロプロセッサによって実行される。装置全体
の電源が投入されると、マイクロプロセッサは先ず、自
身の内部及びその他の装置全体のイニシャル処理を行い
(ステップS51)、しかる後モータ・スタート時の初
期ロック時間TC 並びにモータ・ストップ時の最終ロッ
ク時間TD をセットする(ステップS52)。次に、モ
ータ駆動回路に対してモータスタートの指令を発し(ス
テップS53)、続いて初期ロック時間TC を設定して
初期ロック処理を実行し(ステップS54)、しかる後
モータの定速回転モードに移行する(ステップS5
5)。モータの停止処理に際し、マイクロプロセッサ
は、モータ駆動回路に対して最終ロック時間TD を設定
し(ステップS56)、しかる後モータストップ処理に
実行し(ステップS57)、LFモータを停止させる。
Next, L using a multi-phase excitation type pulse motor
Regarding the conventional control method of the F motor, the processing procedure will be described with reference to the flowchart of FIG. The control is executed by the microprocessor. When the power of the entire apparatus is turned on, the microprocessor first performs the initial processing of the inside of the apparatus itself and other parts of the apparatus (step S51), and then the initial lock time T C at the motor start and the motor stop time. The final lock time T D is set (step S52). Next, a motor start command is issued to the motor drive circuit (step S53), then an initial lock time T C is set and an initial lock process is executed (step S54), and then a constant speed rotation mode of the motor. (Step S5)
5). In the motor stop process, the microprocessor sets the final lock time T D for the motor drive circuit (step S56), and then executes the motor stop process (step S57) to stop the LF motor.

【0007】図6に、このLFモータとして用いられる
パルスモータの駆動タイミングとロータの速度の関係を
示す。同図において、縦軸に駆動速度、横軸に時間をと
り、T0 からTn+1 までのnパルスの駆動状態を示して
いる。T0 は初期ロック時間を示し、図4の(3),(8),-
(3),-(8) の磁界ベクトルのいずれかの位置にロータを
ロックしている時間である。続いて、T1 からT4 まで
加速され、T5 からTn-4 まで定速状態となり、Tn-3
からTn までに減速され、Tn+1 の最終ロック時間を経
てモータは停止する。この場合、図4の磁界ベクトルの
動作は、(1) の位置から(3) →(8) →-(3)→……→(8)
→(10)にて停止している。
FIG. 6 shows the relationship between the drive timing of the pulse motor used as the LF motor and the speed of the rotor. In the figure, the vertical axis shows the driving speed and the horizontal axis shows the time, and the driving state of n pulses from T 0 to T n + 1 is shown. T 0 indicates the initial lock time, which is (3), (8),-in FIG.
It is the time when the rotor is locked at any position of the magnetic field vector of (3),-(8). Subsequently, it accelerated from T 1 to T 4, become constant speed state from T 5 to T n-4, T n- 3
To T n, the motor is stopped after the final lock time of T n + 1 . In this case, the operation of the magnetic field vector in Fig. 4 is from the position (1) to (3) → (8) →-(3) → …… → (8)
→ It stopped at (10).

【0008】[0008]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
制御方法では、磁界ベクトルの比の差が大きい程(図4
及び表1を参照)、LFモータのロータが不安定状態と
なるため、次のモータスタートの際に、モータ性能のバ
ラツキ、負荷のバラツキ或いはモータスタートのタイミ
ング等によっては、脱調を起こしてしまう可能性があっ
た。そのため、初期ロック時間を長くしたり、図6に破
線で示すように加減速を緩やかに行うことにより、モー
タ性能のバラツキ、負荷のバラツキ或いはモータスター
トのタイミング等に起因する脱調を防止していたが、L
Fモータのスループットが下がってしまうという問題が
あった。
However, in the above control method, the larger the difference in the ratio of the magnetic field vectors is (see FIG. 4).
(See Table 1 and Table 1), because the rotor of the LF motor becomes unstable, a step-out may occur at the next motor start depending on variations in motor performance, variations in load, or timing of motor start. There was a possibility. Therefore, the initial lock time is lengthened or the acceleration / deceleration is gently performed as shown by the broken line in FIG. 6 to prevent step-out caused by variations in motor performance, variations in load, motor start timing, and the like. But L
There is a problem that the throughput of the F motor is reduced.

【0009】そこで、本発明は、モータ性能のバラツ
キ、負荷のバラツキ或いはモータスタートのタイミング
等に起因する脱調や、初期ロック時間を長くしたり、加
減速を緩やかに行うことによって生ずるスループットの
低下を防止し、高信頼性でかつ高スループットのパルス
モータ制御方法を提供することを目的とする。
Therefore, according to the present invention, there is a decrease in throughput caused by step-out caused by variations in motor performance, variations in load, timing of motor start, etc., lengthening of initial lock time, and slow acceleration / deceleration. It is an object of the present invention to provide a highly reliable and high throughput pulse motor control method.

【0010】[0010]

【課題を解決するための手段】本発明によるパルスモー
タ制御方法は、複数の励磁コイルの各々に対して供給す
る複数の励磁電流をそれぞれ独立に制御可能な励磁回路
を有し、複数の励磁電流の比率を段階的に切り換えつつ
複数の励磁コイルにより形成される合成磁界ベクトルを
所定の単位角度の実数倍ずつ回転させることによってロ
ータの回転角制御を行う多相励磁式パルスモータの制御
方法であって、ロータの回転開始時に前回停止時の合成
磁界ベクトルに対するロータの位置を判断し、その設定
ロック時間において判断位置に応じたロック時間を設定
するとともに、判断位置に対応する比率の励磁電流を複
数の励磁コイルに供給することを特徴としている。
A pulse motor control method according to the present invention has an exciting circuit capable of independently controlling a plurality of exciting currents supplied to each of a plurality of exciting coils. Is a method for controlling a multi-phase excitation type pulse motor in which the rotor rotation angle is controlled by rotating the combined magnetic field vector formed by a plurality of exciting coils by a real multiple of a predetermined unit angle while switching the ratio of the above. At the start of rotation of the rotor, the position of the rotor with respect to the composite magnetic field vector at the previous stop is judged, and the lock time corresponding to the judgment position is set in the set lock time. Is supplied to the exciting coil.

【0011】[0011]

【作用】本発明において、モータスタート時に合成磁界
ベクトルに対するロータの前回停止位置に応じて設定さ
れたロック時間で、その停止位置の磁界ベクトルに対応
する比率の励磁電流を励磁コイルに供給することで、ロ
ータの現在停止している位置の負荷変動等による位置ズ
レを補正し、確実に所定の停止位置に相合わせする。そ
して、初期ロック処理でロータの回転方向に最も近い位
置にロックさせ、安定相からロータの回転を開始させ
る。
In the present invention, by supplying the exciting current to the exciting coil at a ratio corresponding to the magnetic field vector at the stop position at the lock time set according to the previous stop position of the rotor with respect to the combined magnetic field vector when the motor is started. , The position deviation of the currently stopped position of the rotor due to load fluctuation or the like is corrected, and the rotor is surely aligned with a predetermined stop position. Then, in the initial lock process, the rotor is locked at the position closest to the rotation direction, and the rotation of the rotor is started from the stable phase.

【0012】[0012]

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。図1は本発明によるパルスモータ制御方法
の処理手順を示すフローチャート、図2は本発明が適用
されるプリンタの制御回路のブロック図である。先ず、
図2において、バスライン1には、マイクロプロセッサ
2、ROM(リード・オンリ・メモリ)3、RAM(ラ
ンダム・アクセス・メモリ)4、LFモータ6の駆動回
路5、I/F(インターフェース)制御部7及び印字部
9がそれぞれ接続されている。マイクロプロセッサ2は
プリンタ制御のための演算処理等を行うものである。R
OM3はその動作プログラム等を格納するためのメモ
リ、又RAM4は演算等の動作に必要な各種のデータを
格納するためのメモリである。駆動回路5はLFモータ
6に対しその駆動用のパルスを出力する回路である。I
/F制御部7はホスト側からI/Fコネクタ8を介して
入力されるパラレルデータを取り込み、又I/Fコネク
タ8を介して所定の情報をホスト側へ送出する回路であ
る。印字部9はマイクロプロセッサ2の制御によって印
字用紙に所定の印字を行う印字ヘッドを含む種々のメカ
ニズムから構成されている。
Embodiments of the present invention will now be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a flowchart showing a processing procedure of a pulse motor control method according to the present invention, and FIG. 2 is a block diagram of a control circuit of a printer to which the present invention is applied. First,
In FIG. 2, a bus line 1 includes a microprocessor 2, a ROM (read only memory) 3, a RAM (random access memory) 4, a drive circuit 5 for an LF motor 6, and an I / F (interface) controller. 7 and the printing unit 9 are connected to each other. The microprocessor 2 performs arithmetic processing for controlling the printer. R
The OM 3 is a memory for storing its operation program and the like, and the RAM 4 is a memory for storing various data necessary for operations such as calculation. The drive circuit 5 is a circuit that outputs a pulse for driving the LF motor 6. I
The / F control unit 7 is a circuit that takes in parallel data input from the host side via the I / F connector 8 and sends out predetermined information to the host side via the I / F connector 8. The printing unit 9 is composed of various mechanisms including a print head that performs predetermined printing on printing paper under the control of the microprocessor 2.

【0013】かかる構成のプリンタの制御回路におい
て、ホスト側からI/Fコネクタ8を介してI/F制御
部7に印字開始指令及び印字データが入力されると、こ
の印字データはRAM4に格納される。そして、マイク
ロプロセッサ2がこの印字データを読み出し、所定の印
字信号を生成して印字部9を駆動する。この印字動作に
より、1行分の印字が終了すると、マイクロプロセッサ
2は駆動回路5に対し所定の印字制御信号を供給する。
これにより、LFモータ6は所定の回転角だけ回転す
る。
In the control circuit of the printer having such a configuration, when a print start command and print data are input from the host side to the I / F control section 7 via the I / F connector 8, the print data is stored in the RAM 4. It Then, the microprocessor 2 reads out the print data, generates a predetermined print signal, and drives the print unit 9. When the printing of one line is completed by this printing operation, the microprocessor 2 supplies a predetermined printing control signal to the drive circuit 5.
As a result, the LF motor 6 rotates by a predetermined rotation angle.

【0014】LFモータ6の駆動回路5の具体的な回路
構成を図3に示す。同図において、LFモータ6は、一
対の励磁コイル21,22によって形成される合成磁界
のベクトルを回転させることにより、ロータが回転する
2相励磁式パルスモータからなる。各励磁コイル21,
22には、各々に供給する励磁電流を独立に制御可能な
励磁回路31,32が接続されている。なお、図3で
は、励磁コイル21の励磁電流を制御する励磁回路31
のみの回路構成を示しているが、励磁回路32も全く同
一の回路構成となっているものとする。
A specific circuit configuration of the drive circuit 5 of the LF motor 6 is shown in FIG. In the figure, the LF motor 6 is a two-phase excitation type pulse motor in which the rotor rotates by rotating the vector of the composite magnetic field formed by the pair of excitation coils 21 and 22. Each exciting coil 21,
To 22 are connected exciting circuits 31 and 32 capable of independently controlling the exciting current supplied to each. In FIG. 3, the exciting circuit 31 for controlling the exciting current of the exciting coil 21.
Although only the circuit configuration is shown, it is assumed that the excitation circuit 32 has the same circuit configuration.

【0015】励磁回路31の入力端子41には相切替え
信号S11が、入力端子42には励磁電流の電流値を決定
する制御信号S12がそれぞれ入力される。この励磁回路
31は、制御信号S12をアナログ化するD/A変換器4
3と、このアナログ出力を非反転入力とするコンパレー
タ44と、その比較出力をトリガ入力とする単安定マル
チバイブレータ45と、この単安定マルチバイブレータ
45の出力と相切替え信号S11を2入力とするゲート回
路46と、このゲート回路46の4出力に基づいて励磁
コイル21への励磁電流のオン・オフタイミング及びそ
の方向を決定するためのスイッチ回路47とを有してい
る。また、励磁コイル21の励磁電流をモニタし、これ
をコンパレータ42の反転入力として導くためのフィー
ドバック回路46が設けられており、このフィードバッ
ク回路46は抵抗R10,R11及びコンデンサC1 によっ
て構成されている。
The phase switching signal S 11 is input to the input terminal 41 of the exciting circuit 31, and the control signal S 12 for determining the current value of the exciting current is input to the input terminal 42. The exciting circuit 31 includes a D / A converter 4 for converting the control signal S 12 into an analog signal.
3, a comparator 44 having this analog output as a non-inverting input, a monostable multivibrator 45 having the comparison output as a trigger input, and an output of the monostable multivibrator 45 and a phase switching signal S 11 as two inputs. It has a gate circuit 46 and a switch circuit 47 for determining the on / off timing of the exciting current to the exciting coil 21 and its direction based on the four outputs of the gate circuit 46. Further, a feedback circuit 46 for monitoring the exciting current of the exciting coil 21 and guiding it as an inverting input of the comparator 42 is provided, and this feedback circuit 46 is composed of resistors R 10 and R 11 and a capacitor C 1 . ing.

【0016】ゲート回路46は、互いに直列接続されて
相切替え信号S11を2度反転するインバータ461,4
62と、相切替え信号S11を反転するインバータ463
と、相切替え信号S11及び単安定マルチバイブレータ4
5の出力を2入力とするNORゲート464と、インバ
ータ461の反転出力及び単安定マルチバイブレータ4
5の出力を2入力とするNORゲート465とから構成
されている。スイッチ回路47は、トランジスタT11
14及びダイオードD1 〜D4 からなり、ゲート回路4
6におけるインバータ462、インバータ463、NO
Rゲート464及びNORゲート465の各出力をトラ
ンジスタT11,T12,T13及びT14の各ベース入力とし
ている。
The gate circuits 46 are connected in series with each other and inverters 461 and 4 for inverting the phase switching signal S 11 twice.
62 and an inverter 463 that inverts the phase switching signal S 11
And the phase switching signal S 11 and the monostable multivibrator 4
NOR gate 464 having 2 outputs of 5 and inverted output of inverter 461 and monostable multivibrator 4
It is composed of a NOR gate 465 which receives the output of 5 as 2 inputs. Switch circuit 47, transistor T 11 ~
Consists T 14 and diodes D 1 to D 4, the gate circuit 4
Inverter 462, inverter 463, NO in 6
The outputs of the R gate 464 and NOR gate 465 are used as the base inputs of the transistors T 11 , T 12 , T 13 and T 14 .

【0017】次に、上記構成のLFモータ6の駆動回路
5の回路動作について説明する。先ず、相切替え信号S
11が入力され、入力端子41の電位が“H”レベルにな
ると同時に、入力端子42を経て所定の電流値に対応す
るディジタル信号(PWM信号)がD/A変換器43に
供給される。そして、このD/A変換器43でアナログ
化された信号がコンパレータ44の非反転入力となるこ
とにより、コンパレータ44の出力が立ち上がる。一
方、単安定マルチバイブレータ45は、当初その出力が
“L”レベル状態にあり、コンパレータ45の出力の立
ち下がりによってトリガされることにより、一定時間だ
け“H”レベルの出力を発生する構成となっている。
Next, the circuit operation of the drive circuit 5 of the LF motor 6 having the above configuration will be described. First, the phase switching signal S
11 is input and the potential of the input terminal 41 becomes "H" level, and at the same time, a digital signal (PWM signal) corresponding to a predetermined current value is supplied to the D / A converter 43 via the input terminal 42. The signal analogized by the D / A converter 43 becomes the non-inverting input of the comparator 44, so that the output of the comparator 44 rises. On the other hand, the monostable multivibrator 45 has a configuration in which its output is initially in the “L” level state and is triggered by the fall of the output of the comparator 45 to generate the “H” level output for a fixed time. ing.

【0018】ゲート回路46に対し、入力端子41を介
して“H”レベルの信号が、又単安定マルチバイブレー
タ45から“L”レベルの信号が入力されると、インバ
ータ462の出力が“H”レベル、インバータ463の
出力が“L”レベル、NORゲート464の出力が
“L”レベル、NORゲート465の出力が“H”レベ
ルとなる。これにより、スイッチ回路47において、ト
ランジスタT11及びT14がオン状態となリ、トランジス
タT12及びT13がオフ状態となる。その結果、励磁コイ
ル21には図の矢印方向の励磁電流が流れる。一方、入
力端子41の電位が“L”レベルとなると、先の場合と
反対に、トランジスタT12及びT13がオン状態となり、
トランジスタT11及びT14がオフ状態となる。これによ
り、励磁コイル21には、図の矢印方向と逆方向の励磁
電流が流れる。
When the "H" level signal is input to the gate circuit 46 via the input terminal 41 and the "L" level signal is input from the monostable multivibrator 45, the output of the inverter 462 is "H". Level, the output of the inverter 463 becomes "L" level, the output of the NOR gate 464 becomes "L" level, and the output of the NOR gate 465 becomes "H" level. As a result, in the switch circuit 47, the transistors T 11 and T 14 are turned on, and the transistors T 12 and T 13 are turned off. As a result, an exciting current flows in the exciting coil 21 in the direction of the arrow in the figure. On the other hand, when the potential of the input terminal 41 becomes “L” level, the transistors T 12 and T 13 are turned on, contrary to the above case,
The transistors T 11 and T 14 are turned off. As a result, an exciting current flows in the exciting coil 21 in the direction opposite to the direction of the arrow in the figure.

【0019】上述した説明から明らかなように、上記L
Fモータ6の駆動回路5によれば、相切替え信号S11
極性に応じた方向の励磁電流が、コンパレータ44の非
反転入力の信号電圧に応じた一定の電流として励磁コイ
ル21に供給されることになる。また、励磁コイル2
1,22に供給される励磁電流を段階的に制御すること
により、図4に示すように、2つの励磁コイル21,2
2によって形成される合成磁界のベクトルを単位角度ず
つ回転させることができる。その結果、従来のパルスモ
ータの最小回転角の整数分の1に分割した単位角度で回
転角制御を行うことができることになる。
As is clear from the above description, the above L
According to the drive circuit 5 of the F motor 6, the exciting current in the direction according to the polarity of the phase switching signal S 11 is supplied to the exciting coil 21 as a constant current according to the signal voltage of the non-inverting input of the comparator 44. It will be. Also, the exciting coil 2
As shown in FIG. 4, the two exciting coils 21, 2 are controlled by controlling the exciting currents supplied to the 1, 2, 22 stepwise.
The vector of the composite magnetic field formed by 2 can be rotated by a unit angle. As a result, the rotation angle can be controlled at a unit angle divided into an integral fraction of the minimum rotation angle of the conventional pulse motor.

【0020】次に、マイクロプロセッサ2によって実行
されるLFモータ6の制御方法の処理手順につき、図1
のフローチャートにしたがって説明する。装置全体の電
源が投入されると、マイクロプロセッサ2は先ず、自身
の内部及びその他の装置全体のイニシャル処理を行い
(ステップS11)、しかる後LFモータ6を駆動する
ためのロック時間TA 〜TD をROM3からバスライン
1を介して順に読み込み、内部レジスタにセットする
(ステップS12)。ここに、ロック時間TA は図4の
磁界ベクトル(1),(5),(6),(10),-(1),-(5),-(6),-(10)
からモータスタートする場合のプリロック時間、ロック
時間TB は図4の磁界ベクトル(2),(4),(7),(9),-(2),-
(4),-(7),-(9) からモータスタートする場合のプリロッ
ク時間、ロック時間TC は図4の磁界ベクトル(3),(8),
-(3),-(8) からモータスタートする場合の初期ロック時
間、ロック時間TD はモータストップ時の最終ロック時
間である。
Next, the processing procedure of the control method of the LF motor 6 executed by the microprocessor 2 will be described with reference to FIG.
It will be described in accordance with the flowchart of. When the power of the entire apparatus is turned on, the microprocessor 2 first carries out initial processing of the inside of the apparatus itself and other parts of the apparatus (step S11), and then the lock times T A to T for driving the LF motor 6. D is sequentially read from the ROM 3 via the bus line 1 and set in the internal register (step S12). Here, the lock time T A is the magnetic field vector (1), (5), (6), (10),-(1),-(5),-(6),-(10) of FIG.
The pre-lock time and the lock time T B when the motor is started from are the magnetic field vectors (2), (4), (7), (9),-(2),-of FIG.
The pre-lock time and the lock time T C when the motor is started from (4),-(7),-(9) are the magnetic field vectors (3), (8),
The initial lock time and the lock time T D when the motor is started from-(3) and-(8) are the final lock time when the motor is stopped.

【0021】次に、マイクロプロセッサ2は、駆動回路
5に対しモータスタートの指令を発し(ステップS1
3)、続いてLFモータ6のロータの前回停止位置が合
成磁界ベクトルに対して(3),(8),-(3),-(8) の位置であ
ったか否かを判断し(ステップS14)、これらの位置
で無いと判定した場合には、次にロータの前回停止位置
が磁界ベクトル(2),(4),(7),(9),-(2),-(4),-(7),-(9)
の位置であったか否かを判断する(ステップS15)。
なお、マイクロプロセッサ2は、合成磁界ベクトルに対
するロータの前回停止位置を記憶しているものとする。
Next, the microprocessor 2 issues a motor start command to the drive circuit 5 (step S1).
3) Then, it is judged whether or not the previous stop position of the rotor of the LF motor 6 is the position (3), (8),-(3),-(8) with respect to the combined magnetic field vector (step S14). ), If it is determined that these positions are not present, then the previous stop position of the rotor is the magnetic field vector (2), (4), (7), (9),-(2),-(4), -(7),-(9)
It is determined whether or not the position is (step S15).
It is assumed that the microprocessor 2 stores the previous stop position of the rotor with respect to the combined magnetic field vector.

【0022】この判断処理において、マイクロプロセッ
サ2は、磁界ベクトル(2),(4),(7),(9),-(2),-(4),-
(7),-(9) の位置でも無いと判定した場合には、ロータ
の前回停止位置が磁界ベクトル(1),(5),(6),(10),-(1),
-(5),-(6),-(10) の位置となる訳であるから、駆動回路
5に対しプリロック時間TA を設定しその磁界ベクトル
に対応する比率の励磁電流を励磁コイル21,22に供
給する処理を行い(ステップS16)、又磁界ベクトル
(2),(4),(7),(9),-(2),-(4),-(7),-(9) の位置であると
判定した場合には、プリロック時間TB を設定しその磁
界ベクトルに対応する比率の励磁電流を励磁コイル2
1,22に供給する処理を行い(ステップS17)、し
かる後初期ロック処理モードに移行する(ステップS1
8)。なお、ステップS14において、ロータ位置が磁
界ベクトル(3),(8),-(3),-(8) の位置であると判定した
場合には、直接ステップS18に移行する。
In this judgment processing, the microprocessor 2 causes the magnetic field vectors (2), (4), (7), (9),-(2),-(4),-
If it is determined that the position is not at (7),-(9), the previous stop position of the rotor is the magnetic field vector (1), (5), (6), (10),-(1),
Since the positions are-(5),-(6),-(10), the pre-lock time T A is set for the drive circuit 5 and the exciting current having a ratio corresponding to the magnetic field vector is applied to the exciting coil 21, 22 is performed (step S16), and the magnetic field vector
If it is determined that the position is (2), (4), (7), (9),-(2),-(4),-(7),-(9), the pre-lock time T B And the exciting current of the ratio corresponding to the magnetic field vector is set to the exciting coil 2
A process of supplying the first and second units 22 and 22 is performed (step S17), and then the initial lock process mode is entered (step S1)
8). If it is determined in step S14 that the rotor position is the position of the magnetic field vector (3), (8),-(3),-(8), the process directly proceeds to step S18.

【0023】ステップS18において、初期ロック時間
C を設定して初期ロック処理を行った後、マイクロプ
ロセッサ2はLFモータ6の定速回転モードに移行する
(ステップS19)。この定速回転モードでは、励磁コ
イル21,22に対して所定のタイミングで供給する励
磁電流を一定値に保持する制御を行う。モータの停止処
理に際し、マイクロプロセッサ2は、駆動回路5に対し
最終ロック時間TD 設定し(ステップS20)、しかる
後モータストップの命令を発し(ステップS41)、L
Fモータ6を停止させる。以上、LFモータ6のスター
トからストップまでのカテゴリーを概略的に説明した。
In step S18, after the initial lock time T C is set and the initial lock process is performed, the microprocessor 2 shifts to the constant speed rotation mode of the LF motor 6 (step S19). In this constant speed rotation mode, control is performed to keep the exciting current supplied to the exciting coils 21 and 22 at a predetermined timing at a constant value. At the time of the motor stop processing, the microprocessor 2 sets the final lock time T D to the drive circuit 5 (step S20), and thereafter issues a motor stop command (step S41), L
The F motor 6 is stopped. The categories from start to stop of the LF motor 6 have been schematically described above.

【0024】次に、パルスモータのロータの停止位置に
ついて、図4の磁界ベクトルを用いて説明する。なお、
図4に示した例は、1パルスで回転される角度(90
°)をさらに1/5にした単位角度で回転制御を行った
場合である。また、表1に、励磁コイル21,22の励
磁電流の実際の値を示す。
Next, the stop position of the rotor of the pulse motor will be described using the magnetic field vector of FIG. In addition,
In the example shown in FIG. 4, the angle (90
This is the case where the rotation control is performed at a unit angle in which (°) is further ⅕. Table 1 shows actual values of the exciting currents of the exciting coils 21 and 22.

【表1】 励磁コイル21の励磁電流と励磁コイル22の励磁電流
とを、表1に示した比に設定すると、図4に示したよう
に、2つの励磁コイル21,22によって形成される合
成磁界のベクトルが単位角度(18°)ずつ回転するこ
とになる。
[Table 1] When the exciting current of the exciting coil 21 and the exciting current of the exciting coil 22 are set to the ratios shown in Table 1, the vector of the synthetic magnetic field formed by the two exciting coils 21 and 22 becomes as shown in FIG. It will rotate by a unit angle (18 °).

【0025】ここで、励磁コイル21の励磁電流と励磁
コイル22の励磁電流の比率は表1に示すようになって
おり、この表1から明らかなように、No.1,5,6,
10の如くその比率が大きい程、単位角度θでロータが
安定するまでの時間が長いことがわかる。このため、そ
の比率に応じたプリロック時間TA ,TB を設定し、こ
れによってモータスタートを行うことが必要となるので
ある。
Here, the ratio of the exciting current of the exciting coil 21 and the exciting current of the exciting coil 22 is as shown in Table 1. As is clear from Table 1, No. 1, 5, 6,
It can be seen that the larger the ratio is, the longer it takes for the rotor to stabilize at the unit angle θ. For this reason, it is necessary to set the prelock times T A and T B according to the ratio and to start the motor accordingly.

【0026】図6に、パルスモータの駆動タイミングと
ロータの速度の関係を示す。同図には、縦軸に駆動速度
を、横軸に時間をとり、T0-1 からTn+1 までのnパル
スの駆動状態を示している。ここで、加速・減速はそれ
ぞれT1 〜T4 間とTn-3 〜Tn 間の4パルスで行って
おり、5パルス目のT5 から (n-4)パルス目のTn-4
でが定速駆動期間である。そして、T0-1 〜Tn+1 の幅
は、それぞれ各パルスの印加時間に対応した時間幅とな
っている。
FIG. 6 shows the relationship between the drive timing of the pulse motor and the speed of the rotor. In the figure, the driving speed is plotted on the vertical axis and time is plotted on the horizontal axis, and the driving state of n pulses from T 0-1 to T n + 1 is shown. Here, each of the acceleration and deceleration T 1 through T 4 between the T n-3 ~T n are performed at 4 pulses between from T 5 of fifth pulse (n-4) -th pulse of T n-4 Is the constant speed driving period. The width of T 0-1 to T n + 1 is a time width corresponding to the application time of each pulse.

【0027】ここで、T0-1 はプリロック時間を示し、
現在停止している位置の負荷変動等による位置ズレを補
正し、確実に所定の停止位置に相合わせを行うために設
定されたものであり、停止位置により0,TA ,TB
予め設定された時間をとるものとする。また、T0 は初
期ロック時間を示し、図4の(3),(8),-(3),-(8) の磁界
ベクトル位置の中でロータの回転方向に最も近い位置に
ロックさせ、T1 からの加速に対し、安定相からスター
トさせるために設定されたものである。Tn+1 は最終ロ
ック時間であり、減速されてきた最終のnパルス目の状
態に続き、安定時間も含めて確実に相合わせを行うため
に設定されたものである。
Here, T 0-1 indicates the prelock time,
It is set to correct the positional deviation due to load fluctuations etc. at the currently stopped position and to perform phase adjustment to the predetermined stopped position reliably, and 0, T A , T B is preset according to the stopped position. The time taken will be taken. In addition, T 0 represents the initial lock time, which is locked at the position closest to the rotation direction of the rotor among the magnetic field vector positions (3), (8),-(3),-(8) in FIG. It is set to start from a stable phase for acceleration from T 1 . T n + 1 is the final lock time, which is set to ensure the phase adjustment including the stable time following the state of the final n-th pulse that has been decelerated.

【0028】今、図4において、磁界ベクトル(1) の位
置からスタートする場合、ロータはnパルス駆動され、
(1) →(3) →(8) →-(3)→-(8)→(3) →……→(3) →
(8) →(10)と回転し、最終的に磁界ベクトル(10)の位置
で停止する。この場合、プリロック時間T0-1 は、図3
のフローチャートにおけるプリロック時間TA となる。
次に、初期ロック時間T0 のところで、時間TC の間に
停止位置を(1) の位置から次の(3) の位置へ移動させ、
その後は、nパルス目の(8) の位置まで駆動し、最終ロ
ック時間Tn+1 のところで(10)の停止位置へ移動させ
る。これらT0-1 ,T0 ,Tn+1 の各パルス印加時間
は、1パルス応答時間の約2倍程度の時間をとるように
設定する。
In FIG. 4, when starting from the position of the magnetic field vector (1), the rotor is driven by n pulses,
(1) → (3) → (8) →-(3) →-(8) → (3) → …… → (3) →
(8) → It rotates in the order of (10) and finally stops at the position of the magnetic field vector (10). In this case, the prelock time T 0-1 is as shown in FIG.
The prelock time T A in the flowchart of FIG.
Next, at the initial lock time T 0 , the stop position is moved from the position (1) to the next position (3) during the time T C ,
After that, it is driven to the position (8) of the nth pulse and moved to the stop position (10) at the final lock time T n + 1 . The pulse application time of each of T 0-1 , T 0 and T n + 1 is set so as to take about twice as long as one pulse response time.

【0029】以上のようにして、図4の(3),(8),-(3),-
(8)の磁界ベクトル位置である安定相以外の非安定相か
らロータを回転させる場合、プリロック時間T0-1 によ
り確実に所定の停止位置に相合わせを行ってから、安定
相へロータを回転させることにより、常に安定相からモ
ータスタートを行うことができることになる。
As described above, (3), (8),-(3),-in FIG.
When rotating the rotor from the non-stable phase other than the stable phase, which is the magnetic field vector position of (8), the rotor is rotated to the stable phase after the prelock time T 0-1 is surely set to the predetermined stop position. By doing so, the motor can always be started from the stable phase.

【0030】なお、上記実施例では、LFモータとして
パルスモータを用いたプリンタに適用した場合について
説明したが、本発明は、複数の励磁コイルにより形成さ
れる合成磁界ベクトルを回転させることによりロータを
回転させる多相励磁式パルスモータを使用する全ての装
置に適用可能である。
In the above embodiment, the case where the invention is applied to the printer using the pulse motor as the LF motor has been described. However, the present invention allows the rotor to be formed by rotating the composite magnetic field vector formed by a plurality of exciting coils. It is applicable to all devices using a rotating multi-phase excitation pulse motor.

【0031】[0031]

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、モータスタート時に前回停止時の磁界ベクトルに
対するロータ位置を判断し、その判断位置に応じてプリ
ロック処理を行うことにより、ロータを常に安定相から
回転させることができるので、モータ性能のバラツキ、
負荷のバラツキ或いはモータスタートのタイミング等に
よる脱調や、初期ロック時間を長くしたり、加速を緩や
かにすることにより生ずるスループットの低下を防止で
き、信頼性の向上及び高スループット化が図れることに
なる。
As described above in detail, according to the present invention, the rotor position is determined at the time of motor start with respect to the magnetic field vector at the time of the previous stop, and the pre-lock process is performed according to the determined position, so that the rotor is rotated. Since it can always be rotated from the stable phase, variations in motor performance,
It is possible to prevent out-of-step due to load variation or motor start timing, etc., and to prevent a decrease in throughput caused by lengthening the initial lock time or gradual acceleration, thereby improving reliability and increasing throughput. ..

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図1】本発明によるパルスモータ制御方法の処理手順
を示すフローチャートである。
FIG. 1 is a flowchart showing a processing procedure of a pulse motor control method according to the present invention.

【図2】本発明に係るプリンタの制御回路のブロック図
である。
FIG. 2 is a block diagram of a control circuit of the printer according to the present invention.

【図3】図2におけるLFモータの駆動回路の具体的な
構成を示す回路図である。
FIG. 3 is a circuit diagram showing a specific configuration of a drive circuit for the LF motor shown in FIG.

【図4】励磁コイルによる合成磁界のベクトル図であ
る。
FIG. 4 is a vector diagram of a synthetic magnetic field generated by an exciting coil.

【図5】従来のパルスモータ制御方法の処理手順を示す
フローチャートである。
FIG. 5 is a flowchart showing a processing procedure of a conventional pulse motor control method.

【図6】パルスモータの駆動タイミングと速度の関係を
示す特性図である。
FIG. 6 is a characteristic diagram showing a relationship between drive timing and speed of a pulse motor.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1 バスライン 2 マイクロプロセッサ 3 ROM(リード・オンリ・メモリ) 4 RAM(ランダム・アクセス・メモリ) 6 ラインフィード(LF)モータ 21,22 励磁コイル 31,32 励
磁回路 43 D/A変換器 44 コンパレ
ータ 45 単安定マルチバイブレータ 46 ゲート回
路 47 スイッチ回路 48 フィード
バック回路 S11 相切替え信号 S12 励磁電流
制御信号
1 Bus Line 2 Microprocessor 3 ROM (Read Only Memory) 4 RAM (Random Access Memory) 6 Line Feed (LF) Motor 21,22 Excitation Coil 31,32 Excitation Circuit 43 D / A Converter 44 Comparator 45 Monostable multivibrator 46 Gate circuit 47 Switch circuit 48 Feedback circuit S 11 Phase switching signal S 12 Excitation current control signal

フロントページの続き (72)発明者 阿久津 直司 東京都港区虎ノ門1丁目7番12号 沖電気 工業株式会社内Continued Front Page (72) Inventor Naoji Akutsu 1-7-12 Toranomon, Minato-ku, Tokyo Oki Electric Industry Co., Ltd.

Claims (1)

【特許請求の範囲】 【請求項1】 複数の励磁コイルの各々に対して供給す
る複数の励磁電流をそれぞれ独立に制御可能な励磁回路
を有し、前記複数の励磁電流の比率を段階的に切り換え
つつ前記複数の励磁コイルにより形成される合成磁界ベ
クトルを所定の単位角度の実数倍ずつ回転させることに
よってロータの回転角制御を行う多相励磁式パルスモー
タの制御方法であって、 前記ロータの回転開始時に前回停止時の前記合成磁界ベ
クトルに対する前記ロータの位置を判断し、その判断位
置に応じたロック時間を設定するとともに、その設定ロ
ック時間において前記判断位置に対応する比率の励磁電
流を前記複数の励磁コイルに供給することを特徴とする
パルスモータ制御方法。
Claim: What is claimed is: 1. An exciting circuit having independent control of a plurality of exciting currents supplied to each of a plurality of exciting coils, wherein the ratio of the plurality of exciting currents is stepwise. A control method of a multi-phase excitation pulse motor for controlling a rotation angle of a rotor by rotating a composite magnetic field vector formed by the plurality of excitation coils by a real number multiple of a predetermined unit angle while switching, and comprising: At the start of rotation, the position of the rotor with respect to the composite magnetic field vector at the time of the previous stop is determined, and a lock time corresponding to the determined position is set, and the exciting current having a ratio corresponding to the determined position is set in the set lock time. A pulse motor control method characterized by supplying to a plurality of exciting coils.
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