JPH053704A - Unmanned working vehicle - Google Patents
Unmanned working vehicleInfo
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- JPH053704A JPH053704A JP3154896A JP15489691A JPH053704A JP H053704 A JPH053704 A JP H053704A JP 3154896 A JP3154896 A JP 3154896A JP 15489691 A JP15489691 A JP 15489691A JP H053704 A JPH053704 A JP H053704A
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Vehicle Cleaning, Maintenance, Repair, Refitting, And Outriggers (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は耕耘等の農作業を行うた
めに遠隔操作または作業工程を設定することにより、無
人で作業を行わせるための作業車の技術に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a technique of a work vehicle for performing unmanned work by setting a remote operation or a work process for performing agricultural work such as plowing.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来から無人で管理作業を行わせるよう
にした作業車は公知となっており、例えば、特開平1−
317310号の技術である。該技術は機体フレームの
四隅に設けた走行輪をそれぞれ90度回転可能に構成し
て、該機体フレーム上に旋回フレームを設けて、該旋回
フレームの後端に作業機を装着し、前端にスティックを
設け、作業時に枕地に至ると、スティックを下げて前輪
を持ち上げて、前輪を90度回転させ、次に、旋回フレ
ームを180度回転して、スティックを下げて後輪を持
ち上げて90度回転させ、平行移動して次の工程まで進
むと、前記同様に前輪及び後輪をそれぞれ90度回転さ
せて前記と逆方向の進行方向に変更して、次の作業を行
うように構成していたのである。2. Description of the Related Art Conventionally, a work vehicle that allows unattended management work has been publicly known.
This is the technology of No. 317310. According to this technique, the traveling wheels provided at the four corners of the machine body frame can be rotated by 90 degrees, respectively, the swing frame is provided on the machine body frame, the working machine is attached to the rear end of the swing frame, and the stick is attached to the front end. When you reach the headland during work, lower the stick and lift the front wheel, rotate the front wheel 90 degrees, then rotate the revolving frame 180 degrees, lower the stick and lift the rear wheel 90 degrees. When it is rotated and moved in parallel to the next step, the front wheels and the rear wheels are rotated by 90 degrees in the same manner as described above to change the traveling direction to the opposite direction to the above, and the next work is performed. It was.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし、前記のような
技術であると、方向転換に際してスティックの昇降や操
向輪の回転等順次規則正しく行うために時間がかかり、
旋回のための構成が大変複雑になってしまうのである。
本発明はシンプルな構成で直進性を向上して、旋回を容
易にでき、無人で作業を行えるようにしようとするもの
である。However, with the technique as described above, it takes time to change the direction in order, such as raising and lowering the stick and rotating the steering wheel in order.
The structure for turning is very complicated.
The present invention is intended to improve straightness with a simple structure, facilitate turning, and enable unmanned work.
【0004】[0004]
【課題を解決するための手段】本発明はこのような点を
考慮して、機体前端に設けたフロントアクスルケース
と、機体後端に設けたリアアクスルケースを前後に平行
に配置し、両アクスルケース間に前輪及び後輪を配置
し、前記フロントアクスルケースとリアアクスルケース
との間をメインフレームにて連結し、中央部に走行・操
向駆動ユニット及び操作・制御ユニットを配置したもの
である。また、前記無人作業車において、本機重心の進
行方向に対する、位置・角度・方向のズレをセンサーに
て検知し、該検知信号と目標方向を演算し、左右の車輪
のキャンバ角を変更して重心移動を行い操向補正を行う
べく構成したものである。In consideration of such a point, the present invention arranges a front axle case provided at the front end of the machine body and a rear axle case provided at the rear end of the machine body in parallel in the front-rear direction, and A front wheel and a rear wheel are arranged between the cases, the front axle case and the rear axle case are connected by a main frame, and a traveling / steering drive unit and an operation / control unit are arranged in a central portion. . Further, in the unmanned work vehicle, a sensor detects the deviation of the position, angle, and direction with respect to the traveling direction of the center of gravity of the machine, calculates the detection signal and the target direction, and changes the camber angles of the left and right wheels. It is configured to move the center of gravity and perform steering correction.
【0005】[0005]
【実施例】本発明の解決すべき課題及び解決する手段は
以上の如くであり、次に添付の図面に示した実施例につ
いて説明する。図1は本発明の無人作業車側面図、図2
は同じく平面図、図3は同じく後面断面図、図4は作業
機を装着した状態の側面図、図5は同じく平面図であ
る。図1、図2、図3において、フロントアクスルケー
ス1を前端にリアアクスルケース2を後端に平行に対向
して配置し、該フロントアクスルケース1とリアアクス
ルケース2の間を平行にメインフレーム3・3を配置し
て連結し、機体フレームを形成している。The problems to be solved and the means for solving the problems of the present invention are as described above, and the embodiments shown in the accompanying drawings will be described below. FIG. 1 is a side view of an unmanned work vehicle according to the present invention, and FIG.
Is a plan view, FIG. 3 is a rear cross-sectional view of the same, FIG. 4 is a side view of a state in which a working machine is mounted, and FIG. 5 is a plan view of the same. 1, 2, and 3, a front axle case 1 is arranged on the front end and a rear axle case 2 is arranged parallel to and opposed to the rear end, and the front axle case 1 and the rear axle case 2 are arranged parallel to each other on a main frame. 3.3 is arranged and connected to form an airframe.
【0006】前記フロントアクスルケース1両端には回
動ケース4・4が前後方向に枢支され、該回動ケース4
・4後端外側に前輪5・5が軸支され、該回動ケース4
のフロントアクスルケース側にはアーム10が突出さ
れ、該アーム10の他端はタイロッド11と枢結され、
該タイロッド11の中央はアーム13を介して油圧シリ
ンダー12のピストンロッド12a先端と枢結されてい
る。該油圧シリンダー12はメインフレーム3に枢結さ
れ、後述する制御回路の制御信号により電磁バルブが切
り換えられて伸縮し、前記アーム13は下端がフロント
アクスルケース1に枢支されている。但し、アーム13
を水平方向に配設してタイロッド11を回動する構成と
しても構わない。前記リアアクスルケース2両端にも同
様に回動ケース6・6が枢支され、該回動ケース6・6
前端に後輪7・7が軸支され、回動ケース6にはアーム
14が突出され、該アーム14の他端はタイロッド15
と枢結され、該タイロッド15の中央はアーム16を介
して油圧シリンダー17と枢結されている。Rotating cases 4 are pivotally supported in the front-rear direction at both ends of the front axle case 1, and the rotating cases 4 are
.4 front wheels 5 and 5 are pivotally supported on the outside of the rear end, and the rotating case 4
An arm 10 is projected to the front axle case side of, and the other end of the arm 10 is pivotally connected to a tie rod 11.
The center of the tie rod 11 is pivotally connected to the tip of the piston rod 12a of the hydraulic cylinder 12 via an arm 13. The hydraulic cylinder 12 is pivotally connected to the main frame 3, and an electromagnetic valve is switched by a control signal of a control circuit described later to expand and contract, and the lower end of the arm 13 is pivotally supported by the front axle case 1. However, the arm 13
May be arranged in the horizontal direction to rotate the tie rod 11. Similarly, the rotating cases 6 and 6 are pivotally supported at both ends of the rear axle case 2, respectively.
The rear wheel 7 is pivotally supported at the front end, the arm 14 is projected from the rotating case 6, and the other end of the arm 14 has a tie rod 15
The center of the tie rod 15 is pivotally connected to a hydraulic cylinder 17 via an arm 16.
【0007】このような構成により、前後の油圧シリン
ダー12・17を同時に同長伸縮させると、タイロッド
11・15が左右移動されてアーム10・14を回動
し、回動ケース4・6が回動されて前輪5及び後輪7が
右又は左に傾倒されるのである。このとき機体の重心も
同方向に移動するので、進行方向もその移動側へ変更さ
れるのである。With such a structure, when the front and rear hydraulic cylinders 12 and 17 are simultaneously expanded and contracted by the same length, the tie rods 11 and 15 are moved left and right to rotate the arms 10 and 14, and the rotating cases 4 and 6 rotate. As a result, the front wheels 5 and the rear wheels 7 are tilted to the right or left. At this time, the center of gravity of the aircraft also moves in the same direction, so the traveling direction is also changed to the moving side.
【0008】前記メインフレーム3・3の中央部上には
ミッションケース20が配設され、該ミッションケース
20にはエンジン21より動力が入力され、該エンジン
21と反対側には油圧ポンプ22が配設されて駆動さ
れ、前記油圧シリンダー12・17等へ圧油が送油さ
れ、ミッションケース20の前面からは伝動ケース23
を介してフロントアクスルケース1に動力が伝達されて
前輪5を駆動し、ミッションケース20後面からは伝動
ケース24を介してリアアクスルケース2に動力が伝達
されて後輪7が駆動されるのである。A mission case 20 is arranged on the central portion of the main frames 3, 3, power is input from an engine 21 to the mission case 20, and a hydraulic pump 22 is arranged on the side opposite to the engine 21. It is installed and driven, pressure oil is sent to the hydraulic cylinders 12 and 17, etc., and the transmission case 23 is transmitted from the front surface of the transmission case 20.
The power is transmitted to the front axle case 1 via the drive to drive the front wheels 5, and the rear surface of the transmission case 20 is transmitted to the rear axle case 2 via the transmission case 24 to drive the rear wheels 7. .
【0009】そして、機体の重心位置に旋回装置が設け
られており、メインフレーム3に固設した支持台25に
パンタグラフ状に構成した昇降リンク26の上端が枢結
され、該昇降リンク26下端に旋回台27が枢結され、
該旋回台27の一端に油圧シリンダー28のピストンロ
ッドが枢結され、該油圧シリンダー28の伸縮により昇
降可能としている。該旋回台27は上下の支持板により
回転可能に構成されており、油圧モーターまたは電動モ
ーターにて一方の支持板を回転して旋回するように構成
している。A turning device is provided at the center of gravity of the machine body, and the upper end of a pantograph-shaped lifting link 26 is pivotally connected to a support base 25 fixed to the main frame 3, and the lower end of the lifting link 26 is connected. The swivel 27 is pivoted,
A piston rod of a hydraulic cylinder 28 is pivotally connected to one end of the swivel base 27, and can be moved up and down by expanding and contracting the hydraulic cylinder 28. The revolving base 27 is configured to be rotatable by upper and lower support plates, and one of the support plates is rotated by a hydraulic motor or an electric motor to revolve.
【0010】前記メインフレーム3の後部上には、マイ
クロコンピューター等よりなる制御装置30と水平セン
サー31と方位センサー32、操作盤33が載置され、
該操作盤33上には作業工程を設定する操作スイッチと
そのモニターが設けられ、その蓋体にはバッテリーが上
がっても制御でき、停止中には充電できるように太陽電
池が貼設されている。方位センサー32は地磁気センサ
ーやジャイロケータ等により進行方向を検知し、水平セ
ンサー31は前後方向と左右方向の角度を検知し、それ
ぞれの値は制御装置30へ入力されている。更に前輪5
または後輪7には回転数センサー34が設けられ走行距
離を検出し、フロントアクスルケース1前端に設けたバ
ンパー9は障害物に当たると停止するためのスイッチ3
5が設けられている。そして後述するロータリー耕耘装
置の回動軸やロータリーの回動軸にも角度センサーや回
転数センサー等が設けられ、ロータリー耕耘装置の位置
や回転数も制御装置30に入力されている。On the rear part of the main frame 3, a control device 30 including a microcomputer, a horizontal sensor 31, a direction sensor 32, and an operation panel 33 are mounted.
An operation switch for setting a work process and a monitor thereof are provided on the operation panel 33, and a solar cell is attached to a lid of the operation panel 33 so that control can be performed even when the battery goes down and charging can be performed while the battery is stopped. . The azimuth sensor 32 detects the traveling direction by a geomagnetic sensor, a gyro locator, or the like, the horizontal sensor 31 detects an angle between the front-rear direction and the left-right direction, and the respective values are input to the control device 30. Front wheel 5
Alternatively, the rear wheel 7 is provided with a rotation speed sensor 34 to detect the traveling distance, and the bumper 9 provided at the front end of the front axle case 1 is stopped by the switch 3 for hitting an obstacle.
5 are provided. Further, an angle sensor, a rotation speed sensor, and the like are also provided on the rotary shaft of the rotary tiller and the rotary shaft of the rotary, which will be described later, and the position and the rotation speed of the rotary tiller are also input to the control device 30.
【0011】そして、図4、図5に示すように機体後部
に作業機が装着可能であり、畝立て機を装着する場合に
は、リアアクスルケース2中央部にヒッチ40を固設し
て、該ヒッチ40にロータリー耕耘装置のメインサポー
ト41前端を枢支し、昇降リンク39にて昇降可能と
し、該メインサポート41後端にギアボックス42を固
設し、該ギアボックス42下方へチェーンケースを突出
して下端に耕耘軸を横架し、該耕耘軸に耕耘爪43が植
設され、耕耘可能としている。該ギアボックス42への
動力はリアアクスルケース2よりユニバーサルジョイン
ト等を介して伝達される。As shown in FIGS. 4 and 5, a working machine can be mounted on the rear part of the machine body. When mounting a ridger, a hitch 40 is fixedly installed at the center of the rear axle case 2. The front end of the main support 41 of the rotary tiller is pivotally supported by the hitch 40 and can be moved up and down by an elevating link 39. A gear box 42 is fixed to the rear end of the main support 41, and a chain case is installed below the gear box 42. A cultivating shaft is laterally mounted on the lower end so as to project, and a cultivating claw 43 is planted on the cultivating shaft so that it can be cultivated. Power to the gearbox 42 is transmitted from the rear axle case 2 via a universal joint or the like.
【0012】前記ギアボックス42から両側方へビーム
44・44が突出され、該ビーム44・44はシリンダ
ーの如く構成してロッド45・45を伸縮可能に構成
し、該ロッド45・45には支持板47とサイド耕耘カ
バー46が固設されて、支持板47下端には耕耘軸が支
持され、サイド耕耘カバー46は耕耘幅を調節できるよ
うにしている。前記ギアボックス42後面には取付体4
9を突設して、後端に支持杆50を横架し、該支持杆5
0両端に幅調節可能に整形板51・51が固設され、前
記サイド耕耘カバー46の幅調節と連動して摺動され
る。該整形板51・51は前記取付体49後端上に設け
たモーター52にて上下に回動され、ロータリーの耕耘
深さに合わせて畝を整形できるようにしているのであ
る。Beams 44, 44 project from the gearbox 42 to both sides, and the beams 44, 44 are constructed like cylinders so that rods 45, 45 can be expanded and contracted, and are supported by the rods 45, 45. The plate 47 and the side tillage cover 46 are fixedly mounted, and the tilling shaft is supported at the lower end of the support plate 47, so that the side tillage cover 46 can adjust the tilling width. The mounting body 4 is provided on the rear surface of the gear box 42.
9, a supporting rod 50 is horizontally installed at the rear end, and the supporting rod 5
Shaping plates 51, 51 are fixedly installed at both ends so that the width can be adjusted, and are slid in conjunction with the width adjustment of the side tillage cover 46. The shaping plates 51, 51 are rotated up and down by a motor 52 provided on the rear end of the mounting body 49 so that the ridges can be shaped according to the tilling depth of the rotary.
【0013】このような構成において、作業前に圃場の
形状・大きさ、作業工程(作業順路、走行速度)、PT
O駆動速度、畝高さ、畝幅等を操作盤33より設定して
おき、作業を開始すると、ロータリーが回転されながら
下降し、同時に整形板51も下降され、設定位置まで下
降すると本機が徐々に前進し、水平センサー31、方向
センサー32の入力により制御装置30にて演算して、
油圧シリンダー12・17を伸縮して方向を設定方向に
補正しながら前進させる。また、ロータリーに負荷変動
が生じた場合には走行速度を下げてトルクを増加させ、
作業の仕上がりが悪くならないようにする。In such a structure, before the work, the shape and size of the field, the work process (work route, running speed), PT
O drive speed, ridge height, ridge width, etc. are set from the operation panel 33, and when the work is started, the rotary is lowered while being rotated, and the shaping plate 51 is also lowered at the same time, and when this is lowered to the set position, the machine is moved. Gradually move forward, and the controller 30 calculates by the input of the horizontal sensor 31 and the direction sensor 32,
The hydraulic cylinders 12 and 17 are expanded and contracted to move forward while correcting the direction to the set direction. Also, when load fluctuations occur in the rotary, the traveling speed is reduced to increase the torque,
Make sure the work is not finished badly.
【0014】本機が枕地に至ると、機体前部センサー
(バンパー9)が畦または杭等に当接して機体及びロー
タリーが停止する(尚、方向センサーと距離センサーに
より枕地を検出することができるが、走行スリップ等が
生じるのでわずかに誤差が生じ未作業部分ができるとい
けないので、確実性を高めるために機体前方のセンサー
にて終端を検知している)。該ロータリーの停止と同時
に整形板51が上昇され、次にロータリーが上昇され
る。When the machine reaches the headland, the front sensor (bumper 9) of the machine touches the ridges or piles and the machine and the rotary stop. (In addition, the direction sensor and the distance sensor should detect the headland. However, there is a slight error in running slips and the like, and there should be an unworked part, so the sensor at the front of the fuselage detects the end to improve certainty). At the same time when the rotary is stopped, the shaping plate 51 is raised, and then the rotary is raised.
【0015】次に油圧シリンダー28が伸長されて昇降
リンク26が伸び旋回台27が下降されて機体が上昇さ
れ、上端位置で旋回台27が90度旋回されて機体の方
向が変更され、油圧シリンダー28が縮小されて旋回台
27が上昇され、次の作業位置まで本機が移動され、再
び油圧シリンダー28を伸長して前記同様に90度旋回
させて、進行方向を変更し次の作業工程に移り、旋回台
27が上昇されると前記同様にロータリーを下げて作業
が再び開始されるのである。なお、図4に示すように、
無人走行だけでなく無線機37等を用いて遠隔操作する
ことも可能であり、途中で工程を変更したり、危険な状
態となったときに任意に操縦できるものである。Next, the hydraulic cylinder 28 is extended, the elevating link 26 is extended, the swivel base 27 is lowered to raise the machine body, and the swivel base 27 is swung 90 degrees at the upper end position to change the direction of the machine body. 28 is reduced, the swivel base 27 is raised, the machine is moved to the next work position, the hydraulic cylinder 28 is extended again and swung 90 degrees in the same manner as described above, and the traveling direction is changed to the next work step. Then, when the swivel base 27 is raised, the rotary is lowered and the work is started again as described above. In addition, as shown in FIG.
Not only unmanned driving but also remote control using the wireless device 37 or the like is possible, and it is possible to arbitrarily control when a process is changed or a dangerous state is reached.
【0016】[0016]
【発明の効果】本発明は以上の如く構成したので、次の
ような効果を奏するものである。即ち、左右の車輪に旋
回機能が備わっていないので操向による進行方向の乱れ
がなく直進性が優れ、設定進行方向への補正は重心移動
で行うために作業機の左右変動が小さく、仕上がりがき
れいになり、耕耘、管理作業に適した作業車とすること
ができたのである。また、作業工程を始業前に設定して
おくだけで、走行、旋回、作業が自動的に行え、修正も
制御回路にて自動的に行うので無人化が図れるようにな
り、効率良く作業が行えるようになり、省力化も図れ、
合理的に作業を行うことができるようになったのであ
る。Since the present invention is configured as described above, it has the following effects. That is, since the left and right wheels do not have a turning function, there is no disturbance in the traveling direction due to steering and excellent straightness, and since the correction to the set traveling direction is performed by moving the center of gravity, there is little lateral variation of the working machine and the finish is It became clean and could be a work vehicle suitable for plowing and maintenance work. In addition, by setting the work process before starting work, running, turning, and work can be done automatically, and corrections are also made automatically by the control circuit, so unmanned work can be achieved and work can be done efficiently. And the labor saving can be achieved.
It became possible to work reasonably.
【図1】本発明の無人作業車側面図である。FIG. 1 is a side view of an unmanned work vehicle according to the present invention.
【図2】同じく平面図である。FIG. 2 is a plan view of the same.
【図3】同じく後面断面図である。FIG. 3 is a rear sectional view of the same.
【図4】作業機を装着した状態の側面図である。FIG. 4 is a side view showing a state in which a working machine is mounted.
【図5】同じく平面図である。FIG. 5 is a plan view of the same.
1 フロントアクスルケース 2 リアアクスルケース 3 メインフレーム 5 前輪 7 後輪 20 ミッションケース 21 エンジン 22 油圧ポンプ 30 制御装置 31 水平センサー 32 方向センサー 33 操作盤 1 front axle case 2 rear axle case 3 mainframe 5 front wheels 7 rear wheels 20 mission case 21 engine 22 Hydraulic pump 30 control device 31 Horizontal sensor 32 direction sensor 33 Control panel
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 FI 技術表示箇所 B62D 133:00 (72)発明者 黒宮 伸夫 大阪府大阪市北区茶屋町1番32号 ヤンマ ー農機株式会社内 (72)発明者 野知 晋 大阪府大阪市北区茶屋町1番32号 ヤンマ ー農機株式会社内 (72)発明者 久保 昭博 大阪府大阪市北区茶屋町1番32号 ヤンマ ー農機株式会社内─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 5 Identification number Reference number in the agency FI Technical display location B62D 133: 00 (72) Inventor Nobuo Kuromiya 1-32 Chayamachi, Kita-ku, Osaka-shi, Osaka Yanmar Agricultural Machinery Co., Ltd. (72) Inventor Susumu Nochi 1-32, Chaya-cho, Kita-ku, Osaka City, Osaka Yanma Agricultural Machinery Co., Ltd. (72) Akihiro Kubo 1-32-32, Chaya-machi, Kita-ku, Osaka City, Osaka Yanma -Agricultural machinery Co., Ltd.
Claims (2)
スと、機体後端に設けたリアアクスルケースを前後に平
行に配置し、両アクスルケース間に前輪及び後輪を配置
し、前記フロントアクスルケースとリアアクスルケース
との間をメインフレームにて連結し、中央部に走行・操
向駆動ユニット及び操作・制御ユニットを配置したこと
を特徴とする無人作業車。1. A front axle case provided at the front end of the machine body and a rear axle case provided at the rear end of the machine body are arranged in parallel in the front-rear direction, and a front wheel and a rear wheel are arranged between both axle cases, and the front axle case and An unmanned work vehicle characterized in that a main frame is connected to the rear axle case and a traveling / steering drive unit and an operation / control unit are arranged in the center.
機重心の進行方向に対する、位置・角度・方向のズレを
センサーにて検知し、該検知信号と目標方向を演算し、
左右の車輪のキャンバ角を変更して重心移動を行い操向
補正を行うべく構成したことを特徴とする無人作業車。2. The unmanned work vehicle according to claim 1, wherein a sensor detects a deviation in position, angle, and direction with respect to the traveling direction of the center of gravity of the machine, and calculates the detection signal and the target direction.
An unmanned work vehicle that is configured to change the camber angles of the left and right wheels to move the center of gravity and perform steering correction.
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JP3154896A JP2991533B2 (en) | 1991-06-26 | 1991-06-26 | Unmanned working vehicle |
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JP3154896A JP2991533B2 (en) | 1991-06-26 | 1991-06-26 | Unmanned working vehicle |
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1991
- 1991-06-26 JP JP3154896A patent/JP2991533B2/en not_active Expired - Fee Related
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Legal Events
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