JPH053602B2 - - Google Patents
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- JPH053602B2 JPH053602B2 JP58247739A JP24773983A JPH053602B2 JP H053602 B2 JPH053602 B2 JP H053602B2 JP 58247739 A JP58247739 A JP 58247739A JP 24773983 A JP24773983 A JP 24773983A JP H053602 B2 JPH053602 B2 JP H053602B2
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Classifications
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43008—Deceleration and stopping
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- General Physics & Mathematics (AREA)
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- Programmable Controllers (AREA)
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- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
技術分野
本発明は、設備たとえば産業用ロボツト、２軸
系駆動装置等の位置制御装置に関し、たとえば、
２軸分の駆動装置を予め使用者が教示した目標位
置に位置決め制御する技術に関する。
従来技術
従来、産業用ロボツト等の設備における位置フ
イードバツクをかけないで位置決め制御を行う位
置決め装置においては、ロボツトの現在位置デー
タと予め使用者が教示した目標位置データとを比
較し、この比較結果に応じてロボツトの正逆転指
示信号、起動指令信号、減速指令信号、および停
止信号を発生している。この場合、停止指令信号
を除く各指令信号は周辺設備とインタロツクをと
るために、一度、プログラマブルカウンタ（PC）
に供給された後、各軸分の駆動電圧発生回路へ供
給されている。さらに、この場合、これら各信号
を、配線コストの低減、誤配線の防止、検査の簡
略化等から、各軸共通の直列伝送線によつて位置
決め装置からプログラマブルコントローラへ転送
している。そして、停止指令信号は直列伝送線を
介し、プログラマブルコントローラを経由して転
送していては応答遅れが大きくなるので、直接駆
動回路へ供給されている。
しかしながら、上述の従来形においては、減速
指令信号がプログラマブルコントローラを介して
駆動回路に供給されているので、プログラマブル
コントローラのスキヤニングの影響あるいは伝送
遅れの影響により実際の減速位置がばらつくこと
になる。従つて、たとえば、サイクルタイムを短
縮するためにすなわち平均移動速度を上げるため
に、停止指令信号の出力位置を停止指令信号の出
力位置に近づけると、駆動回路に減速指令が伝達
する前に停止指令が伝達されることがあり、この
結果、高速状態から突然、停止することになり、
停止精度すなわち繰返し位置決め精度が劣化する
という問題点がある。逆に、上記繰返し位置決め
精度を高めるために、減速指令信号の発生をプロ
グラマブルコントローラのスキヤニングの応答遅
れおよび伝送遅れを見込んで早く行うと、低速領
域が増加して平均移動速度が低下し、すなわちサ
イクルタイムが増大し、延いては一設備ライン当
りの制御装置の台数が増加するという問題点があ
る。
発明の目的
本発明の目的は、上述の従来形における問題点
に鑑み、減速指令信号も位置決め装置から駆動回
路へ直接供給することにより、減速指令を停止指
令に近づけさせ、これにより、繰返し位置決め精
度を劣化させることなく、平均移動速度を向上せ
しめ、従つて、サイクルタイムを短縮させ、延い
ては、一設備ライン当りの制御装置の台数を減少
させることにある。
発明の構成
上述の目的を達成するために本発明によれば、
設備の現在位置検出器、該設備の目標位置指令レ
ジスタ、および該目標位置指令レジスタの目標位
置データと前記現在位置検出器の現在位置データ
とを比較して該比較結果に応じて前記設備の正逆
転指令信号、起動且つ高速指令信号、減速指令信
号、停止指令信号を発生する制御手段を有する位
置決め装置と、該位置決め装置からの前記正逆転
指令信号および前記起動且つ高速指令信号を直列
伝送線を介して受信して周辺設備とインタロツク
をとつて該正逆転指令信号および前記起動指令信
号を転送するプログラマブルコントローラと、該
プログラマブルコントローラからの前記正逆転指
令信号および前記起動且つ高速指令信号を受信し
て前記設備を高速で起動させ、前記位置決め装置
から前記減速指令信号および停止指令信号を直接
受信して前記設備を低速状態に移行させた後に該
設備を停止せしめる駆動手段とを具備する位置制
御装置が提供される。
実施例
以下、図面により本発明を従来形と比較して説
明する。
第１図は従来の位置制御装置を示すブロツク回
路図である。第１図においては、説明を簡略化す
るために１軸分のみを示してある。図において、
１は位置決め装置であつて、正逆転指令信号S1、
起動指令信号S2、減速指令信号S3およびその他の
インターロツク信号（図示せず）を直列伝送信号
線２を介してプログラマブルコントローラ３に送
出し、プログラマブルコントローラ３はこれら信
号S1，S2，S3を並列に駆動電圧発生回路４に送出
する。また、位置決め装置１は停止指令信号S4を
直接駆動電圧発生回路４に送出する。駆動電圧発
生回路４は各信号S1〜S4に応じてロボツトのアク
チユエータ６の速度指令としての駆動電圧VDを
発生する。駆動電圧VDは、第２図に示すごとく、
高速指令部分T1と低速指令部分T2との組合せに
より１サイクル（Ｔ＝T1＋T2）が構成されてい
る。この駆動電圧VDは駆動回路５に供給される。
つまり、時刻t1にて高速で起動し、時刻t2にて低
速状態に移行し、時刻t3にて停止するように構成
されている。アクチユエータ６には現在位置を検
出するための検出器７たとえばロータリエンコー
ダが設けられており、検出器７からのパルス信号
は位置決め装置１に供給される。なお、プログラ
マブルコントローラ３は位置決め装置１から受信
する各信号S1〜S2の外に周辺設備８からも信号を
受信して必要なシーケンス制御に従つて形成され
たラダー回路によつてインターロツクされた正逆
転指令信号S1、起動指令信号S2および停止指令信
号S3を転送すると共に周辺設備８をも制御する。
位置決め装置１は、検出器７のパルス信号を累
積する現在位置レジスタ１１、使用者により教示
されるデータを記憶する目標位置レジスタ１２、
これら２つのレジスタ１１，１２のデータを比較
する比較器１３、比較器１３の出力に応じて上述
の信号S1〜S4を発生する制御回路１４、アドレス
カウンタ１５、およびメモリ１６を具備する。メ
モリ１６にはたとえば２軸の場合、下表に示す位
置決めデータが格納されている。
Technical Field The present invention relates to a position control device for equipment such as an industrial robot, a two-axis drive device, etc.
The present invention relates to a technique for positioning and controlling a drive device for two axes to a target position taught in advance by a user. Conventional technology Conventionally, in a positioning device that performs positioning control without applying position feedback in equipment such as an industrial robot, the current position data of the robot is compared with target position data taught by the user in advance, and the Accordingly, a forward/reverse rotation instruction signal, a start instruction signal, a deceleration instruction signal, and a stop signal are generated for the robot. In this case, each command signal except the stop command signal is sent to a programmable counter (PC) once in order to interlock with peripheral equipment.
After being supplied to the drive voltage generation circuit for each axis. Furthermore, in this case, these signals are transferred from the positioning device to the programmable controller via a serial transmission line common to each axis in order to reduce wiring costs, prevent incorrect wiring, and simplify inspection. If the stop command signal is transmitted via a serial transmission line and a programmable controller, the response delay will be large, so it is directly supplied to the drive circuit. However, in the conventional type described above, since the deceleration command signal is supplied to the drive circuit via the programmable controller, the actual deceleration position will vary due to the influence of scanning of the programmable controller or the influence of transmission delay. Therefore, for example, if the output position of the stop command signal is brought closer to the output position of the stop command signal in order to shorten the cycle time, that is, to increase the average moving speed, the stop command will be output before the deceleration command is transmitted to the drive circuit. may be transmitted, resulting in a sudden stop from a high speed state,
There is a problem in that the stopping accuracy, that is, the repeatable positioning accuracy deteriorates. On the other hand, in order to improve the repeatability of positioning, if the deceleration command signal is generated early in anticipation of the scanning response delay and transmission delay of the programmable controller, the low speed region will increase and the average moving speed will decrease. There is a problem in that the time increases, and the number of control devices per equipment line increases. Purpose of the Invention In view of the problems with the conventional type described above, an object of the present invention is to supply the deceleration command signal directly from the positioning device to the drive circuit to bring the deceleration command closer to the stop command, thereby improving the repeatability of positioning. The objective is to improve the average moving speed without deteriorating the system, thereby shortening the cycle time and, by extension, reducing the number of control devices per equipment line. Structure of the Invention According to the present invention, in order to achieve the above-mentioned object,
The current position detector of the equipment, the target position command register of the equipment, and the target position data of the target position command register are compared with the current position data of the current position detector, and the correct position of the equipment is determined according to the comparison result. A positioning device having a control means for generating a reversal command signal, a start and high speed command signal, a deceleration command signal, and a stop command signal, and a serial transmission line for transmitting the forward and reverse command signal and the start and high speed command signal from the positioning device. a programmable controller that receives the forward/reverse command signal and the start/high speed command signal from the programmable controller, and receives the forward/reverse command signal and the start/high speed command signal from the programmable controller; A position control device comprising a driving means for starting the equipment at high speed, directly receiving the deceleration command signal and the stop command signal from the positioning device to shift the equipment to a low speed state, and then stopping the equipment. provided. Embodiments Hereinafter, the present invention will be explained with reference to the drawings in comparison with a conventional type. FIG. 1 is a block circuit diagram showing a conventional position control device. In FIG. 1, only one axis is shown to simplify the explanation. In the figure,
Reference numeral 1 denotes a positioning device, which receives a forward/reverse command signal S 1 ,
A start command signal S 2 , a deceleration command signal S 3 and other interlock signals (not shown) are sent to the programmable controller 3 via the serial transmission signal line 2, and the programmable controller 3 receives these signals S 1 , S 2 , S3 is sent to the drive voltage generation circuit 4 in parallel. Further, the positioning device 1 directly sends a stop command signal S 4 to the drive voltage generation circuit 4. The drive voltage generation circuit 4 generates a drive voltage V D as a speed command for the actuator 6 of the robot in response to each signal S 1 to S 4 . The driving voltage V D is as shown in Figure 2.
One cycle (T=T 1 +T 2 ) is constituted by the combination of the high speed command portion T 1 and the low speed command portion T 2 . This drive voltage V D is supplied to the drive circuit 5.
That is, it is configured to start at high speed at time t1 , shift to a low speed state at time t2 , and stop at time t3 . The actuator 6 is provided with a detector 7 , such as a rotary encoder, for detecting the current position, and a pulse signal from the detector 7 is supplied to the positioning device 1 . The programmable controller 3 receives signals from the peripheral equipment 8 in addition to the signals S1 to S2 received from the positioning device 1, and is interlocked by a ladder circuit formed according to necessary sequence control. The forward/reverse rotation command signal S 1 , start command signal S 2 and stop command signal S 3 are transferred, and the peripheral equipment 8 is also controlled. The positioning device 1 includes a current position register 11 that accumulates pulse signals from the detector 7, a target position register 12 that stores data taught by the user,
It is provided with a comparator 13 that compares the data of these two registers 11 and 12, a control circuit 14 that generates the above-mentioned signals S1 to S4 in accordance with the output of the comparator 13, an address counter 15, and a memory 16. For example, in the case of two axes, the memory 16 stores positioning data shown in the table below.
【表】
なお、メモリ１６には周辺設備８とのインター
ロツクをとるためのＩ／Ｏ信号等も各位置決め点
毎に位置決めデータと共に格納されている。
しかしながら、第１図の従来形を用いると、減
速指令信号S3の駆動電圧発生回路４へのタイミン
グがプログラマブルコントローラの影響あるいは
伝送遅れの影響によりばらつくという問題点があ
る。たとえば、第３図Ａに示すごとく、繰返し位
置きめ精度を高めるために低速域を大きく且つ高
速域を小さくすると、平均移動速度が低下し、ま
た、第３図Ｂに示すごとく、平均移動速度を高め
るために減速指令信号S3を停止指令信号S4に近づ
けると、減速指令時間が極端に小さくなることが
あり、この結果、高速状態から突然停止すること
になる。いずれにしても第３図Ｃに示すごとく、
減速指令タイミングは停止タイミングに対してば
らつくことになる。
第４図は本発明に係る位置制御装置の一実施例
を示すブロツク回路図である。第４図において、
第１図と異なる点は、減速指令信号S3が位置決め
装置１から直接駆動電圧発生回路４に供給されて
いることである。これにより、減速指示信号S3も
停止指令信号S4と同様にプログラマブルコントロ
ーラ３のスキヤニングタイムの影響および直列伝
送信号線２の伝送遅れの影響を受けなくなる。
第４図の回路動作を説明する。外部より位置決
め装置１に一連の位置決め動作を開始するための
プログラム開始信号（図示せず）が制御回路１４
に入力されると、アドレスカウンタ１５によりア
ドレス指定されたメモリ１６の位置データが目標
位置レジスタ１２にセツトされ、比較器１３は現
在位置レジスタ１１の現在位置データと目標位置
レジスタ１２の目標位置データとの比較演算を行
う。この結果、制御回路１４はアクチユエータ５
の回転方向を示す正逆転指示信号S1およびアクチ
ユエータ５の起動指示信号S2を直列伝送信号線２
に送出する（第２図に時刻t1に相当）。
この時点で、プログラマブルコントローラ３は
周辺設備８とインターロツクをとつた後に正逆転
指示信号S1および起動指示信号S2を駆動電圧発生
回路４に転送する。この結果、駆動電圧発生回路
４は高速指令に相当する大きい駆動電圧VDを発
生し、アクチユエータ６は高速状態に入る。次
に、現在位置レジスタ１１の現在位置データと目
標位置レジスタ１２の目標位置データとの差が所
定値に到達したことが比較器１３によつて検知さ
れる。制御回路１４は減速指令信号S3を駆動電圧
発生回路４に送出すると、駆動電圧発生回路４は
低速指令に相当する小さい駆動電圧VDを発生し、
アクチユエータ６は低速状態に入る（第２図の時
刻t2に相当）。さらに、低速状態が続くと、現在
位置レジスタ１１の現在位置データと目標位置レ
ジスタ１２の目標位置データとが一致する。この
場合、隋走分を含めて目標位置データを実際に目
標位置データより手前に設定することもある。こ
の結果、制御回路１４は停止指令信号S4を駆動電
圧発生回路４に発生し、従つて、駆動電圧発生回
路４は停止指令に相当する駆動電圧VD（＝０）を
発生する（第２図の時刻t3に相当）。
第４図の駆動電圧VDの例が第５図に示される。
つまり、減速指令信号S3および停止指令信号S4は
共に直接駆動電圧発生回路４に供給されるので、
プログラマブルコントローラ３のスキヤニングタ
イムの影響および直列伝送信号線２による伝送時
間の影響を受けずに済み、従つて、従来、これら
の影響を見込んで減速位置を停止位置より距離的
に随分間近で設定できる。
発明の効果
以上説明したように本発明によれば、減速指令
信号の発生すなわち減速位置を停止位置に相対的
に一定に設定できるもので、繰返し位置決め精度
を向上でき、また、減速位置を停止位置の寸前に
設定できるので、高速領域を拡張でき、従つて、
平均移動速度を高めることができ、延いては、一
設備ライン当りの制御装置の台数を減少できる。
さらに、動作パターンが一定となるので、精度確
認も簡単になり、設備計画の時間短縮が計れる。[Table] Note that the memory 16 also stores I/O signals and the like for interlocking with the peripheral equipment 8 along with the positioning data for each positioning point. However, when the conventional type shown in FIG. 1 is used, there is a problem that the timing of the deceleration command signal S3 to the drive voltage generation circuit 4 varies due to the influence of the programmable controller or the influence of transmission delay. For example, as shown in Figure 3A, if the low speed range is made large and the high speed range is made small in order to improve repeatability positioning accuracy, the average moving speed decreases, and as shown in Fig. 3B, the average moving speed decreases. If the deceleration command signal S 3 is brought closer to the stop command signal S 4 in order to increase the deceleration command signal S 4 , the deceleration command time may become extremely short, resulting in a sudden stop from the high speed state. In any case, as shown in Figure 3C,
The deceleration command timing will vary with respect to the stop timing. FIG. 4 is a block circuit diagram showing an embodiment of the position control device according to the present invention. In Figure 4,
The difference from FIG. 1 is that the deceleration command signal S3 is directly supplied from the positioning device 1 to the drive voltage generation circuit 4. As a result, the deceleration instruction signal S 3 is also not affected by the scanning time of the programmable controller 3 and the transmission delay of the serial transmission signal line 2 like the stop instruction signal S 4 . The operation of the circuit shown in FIG. 4 will be explained. A program start signal (not shown) for starting a series of positioning operations from the outside to the positioning device 1 is sent to the control circuit 14.
, the position data of the memory 16 addressed by the address counter 15 is set in the target position register 12, and the comparator 13 compares the current position data of the current position register 11 with the target position data of the target position register 12. Performs a comparison operation. As a result, the control circuit 14 controls the actuator 5
A forward/reverse instruction signal S 1 indicating the rotation direction of the actuator 5 and a start instruction signal S 2 of the actuator 5 are serially transmitted through the signal line 2.
(corresponding to time t 1 in Figure 2). At this point, the programmable controller 3 establishes an interlock with the peripheral equipment 8, and then transfers the forward/reverse direction instruction signal S1 and the start instruction signal S2 to the drive voltage generation circuit 4. As a result, the drive voltage generation circuit 4 generates a large drive voltage V D corresponding to the high speed command, and the actuator 6 enters the high speed state. Next, the comparator 13 detects that the difference between the current position data in the current position register 11 and the target position data in the target position register 12 has reached a predetermined value. When the control circuit 14 sends the deceleration command signal S3 to the drive voltage generation circuit 4, the drive voltage generation circuit 4 generates a small drive voltage VD corresponding to a low speed command,
The actuator 6 enters a low speed state (corresponding to time t2 in FIG. 2 ). Furthermore, if the low speed state continues, the current position data in the current position register 11 and the target position data in the target position register 12 match. In this case, the target position data, including the long run, may be actually set to be earlier than the target position data. As a result, the control circuit 14 generates a stop command signal S 4 to the drive voltage generation circuit 4, and therefore the drive voltage generation circuit 4 generates the drive voltage V D (=0) corresponding to the stop command (second (equivalent to time t 3 in the figure). An example of the drive voltage V D of FIG. 4 is shown in FIG.
In other words, since both the deceleration command signal S 3 and the stop command signal S 4 are directly supplied to the drive voltage generation circuit 4,
It is not affected by the scanning time of the programmable controller 3 and the transmission time by the serial transmission signal line 2. Therefore, conventionally, the deceleration position is set much closer to the stop position in anticipation of these influences. can. Effects of the Invention As explained above, according to the present invention, the generation of a deceleration command signal, that is, the deceleration position can be set constant relative to the stop position, and repeatable positioning accuracy can be improved, and the deceleration position can be set to the stop position. Since it can be set just before the
The average moving speed can be increased, and the number of control devices per equipment line can be reduced.
Furthermore, since the operating pattern is constant, accuracy confirmation becomes easier and the time required for equipment planning can be reduced.
第１図は従来の位置制御装置を示すブロツク回
路図、第２図は第１図の駆動電圧VDの標準波形
のタイミング図、第３図Ａ，Ｂ，Ｃは第１図の駆
動電圧VDのタイミング図、第４図は本発明に係
る位置制御装置の一実施例を示すブロツク回路
図、第５図は第４図の駆動電圧VDのタイミング
図である。
１：位置決め装置、１１：現在位置レジスタ、
１２：目標位置レジスタ、１３：比較器、１４：
制御回路、３：プログラマブルコントローラ、
４：駆動電圧発生回路、５：駆動回路、S1：正逆
転指令信号、S2：起動指令信号、S3：減速指令信
号、S4：停止指令信号。
Figure 1 is a block circuit diagram showing a conventional position control device, Figure 2 is a timing diagram of the standard waveform of the drive voltage V D in Figure 1, and Figures A, B, and C are the drive voltage V in Figure 1. 4 is a block circuit diagram showing an embodiment of the position control device according to the present invention, and FIG. 5 is a timing diagram of the drive voltage V D shown in FIG. 4. 1: Positioning device, 11: Current position register,
12: Target position register, 13: Comparator, 14:
Control circuit, 3: programmable controller,
4: Drive voltage generation circuit, 5: Drive circuit, S1 : Forward/reverse command signal, S2 : Start command signal, S3 : Deceleration command signal, S4 : Stop command signal.
Claims (1)
置指令レジスタ１２、および該目標位置指令レジ
スタの目標位置データと前記現在位置検出器の現
在位置データとを比較して該比較結果に応じて前
記設備の正逆転指令信号S1、起動且つ高速指令信
号S2、減速指令信号S3、停止指令信号S4を発生す
る制御手段１４を有する位置決め装置１と、 該位置決め装置からの前記正逆転指令信号およ
び前記起動且つ高速指令信号を直列伝送線２を介
して受信して周辺設備とインタロツクをとつて該
正逆転指令信号S1および前記起動指令信号S2を転
送するプログラマブルコントローラ３と、 該プログラマブルコントローラからの前記正逆
転指令信号および前記起動且つ高速指令信号を受
信して前記設備を高速で起動させ、前記位置決め
装置から前記減速指令信号および停止指令信号を
直接受信して前記設備を低速状態に移行させた後
に該設備を停止せしめる駆動手段４，５と を具備する位置制御装置。[Scope of Claims] 1. Compare the current position detector 11 of the equipment, the target position command register 12 of the equipment, and the target position data of the target position command register with the current position data of the current position detector. a positioning device 1 having a control means 14 that generates a forward/reverse command signal S 1 , a start and high speed command signal S 2 , a deceleration command signal S 3 , and a stop command signal S 4 for the equipment according to a comparison result; A programmable device that receives the forward/reverse command signal S1 and the start/high speed command signal from the motor through the serial transmission line 2, interlocks with peripheral equipment, and transmits the forward/reverse command signal S1 and the start command signal S2 . a controller 3; receiving the forward/reverse command signal and the start and high speed command signal from the programmable controller to start the equipment at high speed; and directly receiving the deceleration command signal and the stop command signal from the positioning device; A position control device comprising driving means 4 and 5 for stopping the equipment after shifting the equipment to a low speed state.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24773983A JPS60142707A (en) | 1983-12-29 | 1983-12-29 | Position controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24773983A JPS60142707A (en) | 1983-12-29 | 1983-12-29 | Position controller |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60142707A JPS60142707A (en) | 1985-07-27 |
| JPH053602B2 true JPH053602B2 (en) | 1993-01-18 |
Family
ID=17167945
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24773983A Granted JPS60142707A (en) | 1983-12-29 | 1983-12-29 | Position controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60142707A (en) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5316176A (en) * | 1976-07-30 | 1978-02-14 | Toshiba Corp | Nc device loaded with sequential controller |
| JPS549380A (en) * | 1977-06-23 | 1979-01-24 | Toyoda Mach Works Ltd | Sequence controller |
-
1983
- 1983-12-29 JP JP24773983A patent/JPS60142707A/en active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5316176A (en) * | 1976-07-30 | 1978-02-14 | Toshiba Corp | Nc device loaded with sequential controller |
| JPS549380A (en) * | 1977-06-23 | 1979-01-24 | Toyoda Mach Works Ltd | Sequence controller |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60142707A (en) | 1985-07-27 |
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