JPH05342351A - Transmission line recognizing method and transmission line monitoring method - Google Patents
Transmission line recognizing method and transmission line monitoring methodInfo
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- JPH05342351A JPH05342351A JP14766192A JP14766192A JPH05342351A JP H05342351 A JPH05342351 A JP H05342351A JP 14766192 A JP14766192 A JP 14766192A JP 14766192 A JP14766192 A JP 14766192A JP H05342351 A JPH05342351 A JP H05342351A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ＴＶカメラ等の撮像系
により得られる画像情報の中から送電線情報を自動的に
抽出して送電線を認識するための送電線認識方法、及び
その認識方法から得た抽出情報を利用して送電線を監視
する送電線監視方法に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a power transmission line recognition method for automatically extracting power transmission line information from image information obtained by an image pickup system such as a TV camera to recognize the power transmission line, and its recognition. The present invention relates to a transmission line monitoring method for monitoring a transmission line using the extracted information obtained from the method.
【０００２】[0002]
【従来の技術】送電線は、山岳地等苛酷な自然環境にさ
らされるため、設備を絶えず健全な状態に保つための保
守が必要である。従来の送電線の保守業務は、巡視点検
等専ら人力に頼るものであった。しかしながら、最近の
保守業務近代化の社会的要請と各種センシング、情報伝
送、情報処理技術の進歩により、一部自動化が図られる
に至っている。各種センシング技術のうち、ＴＶカメラ
等を利用した画像情報は、極めて多くの情報を含んでお
り、しかも人間にとっては総合的な判断を行う上で極め
て重要である。そのため、各所にＴＶカメラを設置した
監視システムが導入されており、送電線についても例外
ではない状況となってきている。2. Description of the Related Art Since power transmission lines are exposed to harsh natural environments such as mountainous areas, maintenance is required to keep the equipment in a healthy condition. Conventional maintenance work for power transmission lines has relied solely on human power for inspections and inspections. However, due to recent social demands for modernization of maintenance work and advances in various sensing, information transmission, and information processing technologies, some automation has been achieved. Among various sensing techniques, image information using a TV camera or the like contains an extremely large amount of information and is extremely important for humans to make a comprehensive judgment. For this reason, surveillance systems with TV cameras installed in various places have become the norm for power transmission lines.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記し
たＴＶカメラによる画像監視は、モニタを人間が目視し
て判断する必要があるため、保守監視業務の省力化を阻
害していた。もっとも、侵入監視等一部には自動的に警
報を出す装置が開発されているが、これらは単に画像の
変化をとらえて警報を出すものであって、画像情報に含
まれる多くの情報を有効に抽出するには至っていない。
この理由の一つに、屋外環境下の画像情報から必要な対
象物を自動的に抽出する有効な方法が発明されていない
ことがあげられる。例えば、屋外画像の中に含まれる送
電線のみを自動的に背景と分離して抽出することができ
なかった。However, in the above-mentioned image monitoring by the TV camera, since it is necessary for a person to visually judge the monitor, it is difficult to save the maintenance and monitoring work. Of course, some devices such as intrusion monitoring have been developed to automatically issue an alarm. However, these are merely to detect an image change and issue an alarm, and many information contained in the image information is effective. It has not been extracted yet.
One of the reasons for this is that an effective method for automatically extracting a necessary object from image information in an outdoor environment has not been invented. For example, it has not been possible to automatically separate only the transmission line included in the outdoor image from the background for extraction.
【０００４】本発明の目的は、前記した従来技術で成し
得なかった問題点を解消し、監視画像から対象とする送
電線を自動的かつ正確に捕捉することができる送電線認
識方法及び、その認識方法を利用して保守監視業務の省
力化を図った送電線監視方法を提供することにある。An object of the present invention is to solve the problems that could not be achieved by the above-mentioned prior art and to automatically and accurately capture a target power transmission line from a monitoring image, and a method for recognizing a power transmission line, An object of the invention is to provide a transmission line monitoring method that uses the recognition method to save labor in maintenance monitoring work.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明の送電線認識方法
は、撮像系によって得られる画像情報中の送電線のより
線に着目して送電線と認識する送電線認識方法におい
て、撮像系によって得られた画像情報を縦及び横に配列
して画像平面を構成する複数の画素に分割し、各画素に
対応する画像情報の微小部分の明るさをデジタルデータ
に変換し、この変換したデジタルデータにもとづいて、
縦方向に配列される画素列または横方向に配列される画
素行から明るさの変化に一定の周期性がある部分を抽出
し、この抽出を隣接する画素列または画素行において繰
り返して行って、ほぼ同一の周期性が認められる部分を
送電線と認識するようにしたものである。この場合にお
いて、各画素に対応する画像情報の微小部分の明るさを
示すデジタルデータから明るさの変化に一定の周期性が
ある部分を抽出するに際して、デジタルデータを直接分
布パターンとして取り扱い、周期性を抽出するようにし
てもよいが、効率的に抽出精度を上げるには、予めデジ
タルデータを所定のしきい値により２値化した後に、抽
出することが好ましい。A power transmission line recognition method of the present invention is a power transmission line recognition method for recognizing a power transmission line as a power transmission line by focusing on a twisted line of the power transmission line in image information obtained by the image pickup system. The obtained image information is divided vertically and horizontally into a plurality of pixels forming an image plane, and the brightness of a minute portion of the image information corresponding to each pixel is converted into digital data. Based on
A portion having a certain periodicity in the change in brightness is extracted from the pixel row arranged in the vertical direction or the pixel row arranged in the horizontal direction, and this extraction is repeatedly performed in the adjacent pixel row or pixel row, The part where almost the same periodicity is recognized is recognized as a transmission line. In this case, when extracting a portion having a certain periodicity in the change of the brightness from the digital data indicating the brightness of the minute portion of the image information corresponding to each pixel, the digital data is treated as a direct distribution pattern and the periodicity is changed. May be extracted, but in order to improve the extraction accuracy efficiently, it is preferable to binarize the digital data in advance with a predetermined threshold value and then extract.
【０００６】また、本発明の送電線監視方法は、上記送
電線認識方法により送電線と認識した周期性がある部分
の中で、周期性の不連続部を検出することにより、より
線の素線切れあるいはよりの乱れ等の送電線表面の異常
を検知するようにしたものである。この場合において、
一定時間間隔で読み取った画像情報に対して、上記送電
線認識方法によって検出した送電線の画素平面上の位置
の移動から送電線の揺動を検知することも、一定時間間
隔で入手した画像情報に対して、上記送電線認識方法に
より認識した送電線の各画素行及び画素列の明るさの変
化の周期性がある部分を検出できなくなったとき、送電
線への着雪を検知することもできる。この場合、更に、
送電線への着雪を検知する前の送電線の外径と、着雪後
の雪を含む送電線の外径との差を求めることにより着雪
厚さを推定検出することもできる。なお、撮像系にはカ
メラ、特にＩＴＶカメラなど公知のカメラが適用でき
る。Further, the transmission line monitoring method of the present invention detects strand discontinuity by detecting a discontinuity of periodicity in a portion having periodicity recognized as a transmission line by the above-mentioned transmission line recognition method. It is designed to detect an abnormality on the surface of the power transmission line such as a broken wire or more disturbance. In this case,
For the image information read at fixed time intervals, it is also possible to detect the swing of the power transmission line from the movement of the position on the pixel plane of the power transmission line detected by the above-mentioned power transmission line recognition method. On the other hand, when it becomes impossible to detect a portion where there is a periodicity in the change in the brightness of each pixel row and pixel column of the power transmission line recognized by the above power transmission line recognition method, snowfall on the power transmission line may be detected. it can. In this case,
It is also possible to estimate and detect the snow accretion thickness by obtaining the difference between the outer diameter of the power transmission line before detecting snow accretion on the power transmission line and the outer diameter of the transmission line including snow after snow accretion. Note that a known camera such as an ITV camera can be applied to the imaging system.
【０００７】[0007]
【作用】抽出すべき対象物である送電線は、画像として
は、送電線を構成するより線によって縞状の濃淡部分が
形成され、この濃淡、すなわち明るさの変化が縦方向あ
るいは横方向から見て周期的になる。そのため、この明
るさの変化の周期性に着目することにより、周期性のあ
る部分を送電線と認識することができる。The transmission line, which is the object to be extracted, has a stripe-shaped light and shade portion formed by the twisted lines that form the transmission line as an image. Look periodic. Therefore, by paying attention to the periodicity of this brightness change, it is possible to recognize the portion with periodicity as a power transmission line.
【０００８】[0008]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を用いて説明す
る。図５及び図６は送電線を撮影するシステムの説明図
である。図５はＩＴＶカメラ３が鉄塔１に固定され、主
として送電線４の特定部位のみを監視、例えば送電線の
揺動や着雪を検出するようになっており、図６はＩＴＶ
カメラ３が送電線４に沿って走行自在に設けられ、主と
して送電線４の全長を監視、例えば送電線表面の異常を
検出するようになっている。なお、送電線４は多数の細
い素線４Ａを撚り合わせて形成されている。これらをも
う少し詳しく説明すると、図５では、ＩＴＶカメラ３に
より撮影された送電線４の特定部位の監視画像は、同じ
く鉄塔１に取り付けられているＩＴＶ画像伝送装置５に
導かれた後、これより光ファイバ複合架空地線２（ＯＰ
ＧＷ２）の光ファイバを通って図示しない中央監視装置
（信号処理系）に送られ、そこで他から送られてきたＩ
ＴＶカメラ情報と共に画像処理される。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. 5 and 6 are explanatory views of a system for photographing a power transmission line. In FIG. 5, the ITV camera 3 is fixed to the steel tower 1, and only a specific portion of the power transmission line 4 is mainly monitored, for example, swing of the power transmission line and snow accretion are detected.
The camera 3 is provided so as to be able to travel along the power transmission line 4, and mainly monitors the entire length of the power transmission line 4, for example, detects an abnormality on the surface of the power transmission line. The power transmission line 4 is formed by twisting a large number of thin wires 4A. Explaining these in a little more detail, in FIG. 5, the monitoring image of the specific portion of the power transmission line 4 captured by the ITV camera 3 is guided to the ITV image transmission device 5 which is also attached to the steel tower 1, and thereafter, Optical fiber composite overhead ground wire 2 (OP
It is sent to a central monitoring device (signal processing system) (not shown) through the optical fiber of GW2), and I is sent from there.
Image processing is performed together with TV camera information.
【０００９】一方、図６では、素線切れの有無等を検査
するための送電線監視装置が、送電線４を挿通した箱体
６内に収納されて、送電線４に沿って自動走行自在に設
けられる。この箱体６内には、送電線４に照明用の光線
を投射する光学系１０と、この光学系１０より送電線７
に投射された光線の反射光を撮影する、例えばＩＴＶカ
メラのような撮像系３と、この撮像系３からの信号を適
宜処理して結果を記録する信号処理系９とが設けられて
いる。On the other hand, in FIG. 6, a transmission line monitoring device for inspecting the presence or absence of wire breakage is housed in a box body 6 through which the power transmission line 4 is inserted, and can automatically run along the transmission line 4. It is provided in. In the box body 6, an optical system 10 that projects a light beam for illumination onto the power transmission line 4 and a power transmission line 7 from the optical system 10.
There is provided an image pickup system 3 such as an ITV camera for photographing the reflected light of the light beam projected onto the image pickup device, and a signal processing system 9 for appropriately processing the signal from the image pickup system 3 and recording the result.
【００１０】信号処理系９は、撮像系３によって得られ
る画像情報から送電線を構成するより線の特徴を抽出
し、その抽出情報から送電線を認識して、記録するよう
に構成されている。なお、この記録は後に解析するよう
にしても、あるいは適宜の手段によりリアルタイムで中
央監視所に送るようにしてもよい。The signal processing system 9 is configured to extract the characteristics of the twisted wire forming the power transmission line from the image information obtained by the image pickup system 3, recognize the power transmission line from the extracted information, and record it. .. The record may be analyzed later or may be sent to the central monitoring station in real time by an appropriate means.
【００１１】さて、図２はＩＴＶカメラ３により送電線
４を撮影した監視画像の一例である。監視画像２１の内
部には送電線２２が写っている。送電線２２の表面に
は、より線による凹凸のために縞状の明るさの変化が生
じる。この明るさの変化を監視画像の縦方向（ｙ）の画
素列２３について見たのが図３である。同図に示すよう
に、縦方向画素列の明るさの変化２４は、送電線部分２
５でピッチｐで周期的な変化を示す。したがって、この
様な明るさの周期的変化のある部分２５を抽出すれば、
画像情報に含まれる多くの情報から送電線のみを背景と
分離して検出できる。Now, FIG. 2 shows an example of a monitoring image of the power transmission line 4 taken by the ITV camera 3. The transmission line 22 is shown inside the monitoring image 21. Stripe-shaped changes in brightness occur on the surface of the power transmission line 22 due to the unevenness caused by the twisted wires. FIG. 3 shows the change in the brightness of the pixel row 23 in the vertical direction (y) of the monitor image. As shown in the figure, the change in brightness 24 of the vertical pixel row is caused by the transmission line portion 2
5 shows a periodic change at the pitch p. Therefore, if the portion 25 having such a periodic change in brightness is extracted,
Only a lot of information included in the image information can be detected by separating only the transmission line from the background.
【００１２】明るさの大きな周期的変化を得るために
は、図２に示すように、隣り合うより線間に形成される
より線境界線２６に対して縦方向画素列が直交するよう
な方向（または横方向（ｘ）画素行が直交するような方
向）で送電線が写ることが好ましい。縦方向画素列２３
を順次ｘ方向に移動することによりｘ方向各部の送電線
部分２５が抽出できる。図４は、この様にして繰り返し
抽出した送電線部分を合算した送電線領域２７である。
次に、図１のフローチャートを用いて上述した画像情報
にもとづき、信号処理系９（図６参照）が送電線を認識
し、さらに送電線表面の異常や、揺動もしくは着雪を検
出する機能を説明する。In order to obtain a large periodical change in brightness, as shown in FIG. 2, a direction in which a vertical pixel row is orthogonal to a twist line boundary line 26 formed between adjacent twist lines. It is preferable that the power transmission line is imaged (or the direction in which the horizontal (x) pixel rows are orthogonal). Vertical pixel row 23
By sequentially moving in the x direction, the power transmission line portion 25 of each part in the x direction can be extracted. FIG. 4 shows a transmission line area 27 in which the transmission line portions repeatedly extracted in this manner are added.
Next, the signal processing system 9 (see FIG. 6) recognizes the power transmission line based on the image information described above with reference to the flowchart in FIG. 1, and further detects an abnormality on the surface of the power transmission line, a swing, or snow accretion. Will be explained.
【００１３】ＩＴＶカメラ３から一定時間間隔で画像情
報を読み取り（ステップ１０１、１０３）、読み取った
画像情報を縦及び横に配列して画像平面を構成する複数
の画素に分割する（ステップ１０５）。分割した各画素
に対応する画像情報の微小部分の明るさをＡ／Ｄ変換器
によりデジタルデータに変換し（ステップ１０７）、こ
のデータを所定のしきい値により２値化する（ステップ
１０９）。この２値化データから縦方向に配列される画
素列または横方向に配列される画素行について明るさの
変化に一定の周期性があるか否かを判断し（ステップ１
１１）、明るさの変化に一定の周期性がある場合、その
部分の抽出を行う（ステップ１１３）。周期性がない場
合には抽出ステップ１１３を経ないで次のステップの進
む。Image information is read from the ITV camera 3 at regular time intervals (steps 101 and 103), and the read image information is arranged vertically and horizontally to divide it into a plurality of pixels constituting an image plane (step 105). The brightness of a minute portion of the image information corresponding to each divided pixel is converted into digital data by an A / D converter (step 107), and this data is binarized by a predetermined threshold value (step 109). From this binarized data, it is judged whether or not there is a certain periodicity in the change in brightness for the pixel columns arranged in the vertical direction or the pixel rows arranged in the horizontal direction (step 1
11) If the change in brightness has a certain periodicity, that portion is extracted (step 113). If there is no periodicity, the next step proceeds without passing through the extraction step 113.
【００１４】画素列または画素行を一定ピッチで平行移
動させることにより、上記抽出を全列または全行終わる
まで繰り返し、隣接する画素列または画素行において
も、ほぼ同一の周期性が認められる部分を捕捉していく
（ステップ１１５、１１７、１１１、１１３）。そして
周期性の認められる部分を送電線と認識する（ステップ
１１９）。ここまでが送電線認識の機能である。次に、
送電線監視の機能を説明する。By parallelly moving the pixel columns or pixel rows at a constant pitch, the above extraction is repeated until all columns or rows are completed, and even in the adjacent pixel columns or pixel rows, portions where almost the same periodicity is recognized are detected. It is captured (steps 115, 117, 111, 113). Then, the portion where periodicity is recognized is recognized as a power transmission line (step 119). This is the function of power transmission line recognition. next,
The function of power transmission line monitoring will be described.
【００１５】送電線と認識した周期性のある送電線部分
２５の中で、周期性の不連続部の有無を判断し（ステッ
プ１２１）、周期性の不連続部が検出されたとき、より
線の異常を検知する（ステップ１２３）。周期性の不連
続部が検出されないときは、送電線表面に異常なしと検
知する（ステップ１２５）。このようにして、送電線領
域２７の内部について、明るさの変化ピッチｐのバラツ
キを詳細に調べることにより、素線切れあるいはより線
の乱れ等の送電線表面の異常を検出することができる。It is judged whether or not there is a periodic discontinuity in the periodic transmission line portion 25 recognized as a transmission line (step 121), and when the periodic discontinuity is detected, the stranded wire is detected. Is detected (step 123). When no periodic discontinuity is detected, it is detected that there is no abnormality on the surface of the power transmission line (step 125). In this way, by examining the variation in the brightness change pitch p in the transmission line area 27 in detail, it is possible to detect an abnormality on the surface of the transmission line, such as a broken wire or a twisted wire.
【００１６】また、一定時間間隔で読み取った画像情報
にもとづいて認識した画素平面上の送電線の位置の移動
の有無を、位置の比較により判断し（ステップ１２
７）、移動が検出されたとき送電線の揺動を検知し（ス
テップ１２９）、移動が検出されないときは送電線の揺
動はないと検知する（ステップ１３１）。このようにし
て、一定時間間隔で読み取った画像情報に上記処理を逐
次実施することにより、送電線の位置の移動が検出で
き、送電線の風等による揺動を検出することができる。Further, the presence or absence of movement of the position of the power transmission line on the pixel plane recognized based on the image information read at constant time intervals is judged by comparing the positions (step 12).
7) When the movement is detected, the swing of the power transmission line is detected (step 129), and when the movement is not detected, it is detected that there is no swing of the power transmission line (step 131). In this way, by sequentially performing the above processing on the image information read at a constant time interval, the movement of the position of the power transmission line can be detected, and the swing of the power transmission line due to wind or the like can be detected.
【００１７】そして、一定時間間隔で読み取った画像情
報に対して、送電線の各画素行及び画素列の明るさの変
化の周期性が有から無に変化したか否かを判断し（ステ
ップ１３３）、有から無に変化したときは、送電線への
着雪を検知し（ステップ１３５）、有のままで変化がな
いときは送電線への着雪はないと検知する（ステップ１
３７）。このようにして、画像情報の逐次比較によって
着雪の検出ができる。なお、図１のフローには記載して
いないが、周期性が検出できくなる着雪前の送電線の外
径と、着雪後の雪を含む送電線の外径との差を求めるこ
とにより着雪厚さを推定することもできる。Then, it is judged whether or not the periodicity of the change in the brightness of each pixel row and pixel column of the power transmission line changes from the presence to the non-existence with respect to the image information read at a constant time interval (step 133). ), If there is a change from yes to no, snow on the power transmission line is detected (step 135), and if there is no change and it is detected that there is no snow on the power transmission line (step 1)
37). In this way, snow accretion can be detected by successive comparison of image information. Although not shown in the flow chart of FIG. 1, the difference between the outer diameter of the power transmission line before snowfall where the periodicity cannot be detected and the outer diameter of the power transmission line including snow after snowfall is to be obtained. It is also possible to estimate the snow accretion thickness.
【００１８】従って、本実施例によれば、従来個別的に
なされていた電線張力・振動監視システム、風向、風速
観測システム、積雪監視システム、送電線監視システム
のような各種計測、監視装置の統合化を実現できる。Therefore, according to the present embodiment, various measuring and monitoring devices such as a wire tension / vibration monitoring system, a wind direction / a wind speed observation system, a snow cover monitoring system, a transmission line monitoring system, etc., which have been individually made, are integrated. Can be realized.
【００１９】なお、揺動検出や着雪検出は、図５に示し
た固定系カメラシステムでのみ有効となるものである
が、異常検出は図５（固定系）または図６（可動系）の
いずれのシステムにおいて実行できる。しかし、送電線
の全長にわたって送電線を監視するには図６に示した可
動系カメラシステムが有効である。The swing detection and the snow accretion detection are effective only in the fixed camera system shown in FIG. 5, but the abnormality detection is shown in FIG. 5 (fixed system) or FIG. 6 (movable system). It can be run on any system. However, the movable camera system shown in FIG. 6 is effective for monitoring the power transmission line over the entire length of the power transmission line.
【００２０】[0020]
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば次のよ
うな効果を発揮する。As described above, according to the present invention, the following effects are exhibited.
【００２１】（１）請求項１に記載の送電線認識方法に
よれば、より線にもとづく画像の明るさが周期的に変化
する部分を、ＴＶカメラにより撮影した監視画像から抽
出するようにしたので、対象とする送電線部分のみを背
景から正確かつ自動的に分離して捕捉することができ
る。その結果、保守監視業務の省力化が図れる。(1) According to the power transmission line recognizing method of the first aspect, the portion where the brightness of the image based on the twisted line changes periodically is extracted from the monitoring image taken by the TV camera. Therefore, it is possible to accurately and automatically separate and capture only the target transmission line portion from the background. As a result, it is possible to save labor in maintenance and monitoring work.
【００２２】（２）請求項２に記載の送電線認識方法に
よれば、デジタルデータを２値化した後に、送電線部分
に対応する周期性部分を抽出するようにしたので、高精
度での抽出が可能となる。(2) According to the power transmission line recognizing method of the second aspect, since the digital data is binarized, the periodic portion corresponding to the power transmission line portion is extracted. Extraction is possible.
【００２３】（３）請求項３に記載の送電線監視方法に
よれば、素線切れ等の送電線表面異常を自動的にかつ精
度良く判別でき、検査を容易かつ迅速に行うことができ
る。(3) According to the transmission line monitoring method of the third aspect, a transmission line surface abnormality such as a wire break can be automatically and accurately determined, and the inspection can be performed easily and quickly.
【００２４】（４）請求項４に記載の送電線監視方法に
よれば、揺動を自動的にかつ精度良く判別でき、検査を
容易かつ迅速に行うことができる。(4) According to the transmission line monitoring method of the fourth aspect, the swing can be automatically and accurately determined, and the inspection can be performed easily and quickly.
【００２５】（５）請求項５に記載の送電線監視方法に
よれば、着雪を自動的にかつ精度良く判別でき、検査を
容易かつ迅速に行うことができる。(5) According to the transmission line monitoring method of the fifth aspect, snow accretion can be automatically and accurately determined, and the inspection can be performed easily and quickly.
【００２６】（６）請求項６に記載の送電線監視方法に
よれば、着雪厚さを自動的にかつ精度良く検出でき、検
査を容易かつ迅速に行うことができる。(6) According to the transmission line monitoring method of the sixth aspect, the snow accretion thickness can be detected automatically and accurately, and the inspection can be performed easily and quickly.
【図１】本発明の送電線認識方法および送電線監視方法
の実施例を説明するための信号処理系の機能を示すフロ
ーチャート。FIG. 1 is a flowchart showing a function of a signal processing system for explaining an embodiment of a power transmission line recognition method and a power transmission line monitoring method of the present invention.
【図２】本実施例による送電線の監視画像を示す説明
図。FIG. 2 is an explanatory diagram showing a monitoring image of a power transmission line according to the present embodiment.
【図３】本実施例による特定の縦方向画素列の明るさの
分布図。FIG. 3 is a brightness distribution diagram of specific vertical pixel rows according to the present embodiment.
【図４】本実施例により抽出した送電線部分の領域を示
す処理画像を示す説明図。FIG. 4 is an explanatory diagram showing a processed image showing a region of a power transmission line portion extracted according to the present embodiment.
【図５】本発明方法を実施するための固定系監視システ
ムの概念構成図。FIG. 5 is a conceptual configuration diagram of a fixed system monitoring system for carrying out the method of the present invention.
【図６】本発明方法を実施するための可動系監視システ
ムの概念構成図。FIG. 6 is a conceptual configuration diagram of a movable monitoring system for carrying out the method of the present invention.
２１ 監視画像 ２２ 監視画像上の送電線 ２３ 画素列 ２４ 画素列２３上の明るさの分布 ２５ 送電線部分 ２７ 送電線部分の領域 ｐ より線にもとづく明るさの変化のピッチ 21 Monitoring Image 22 Power Transmission Line on Monitoring Image 23 Pixel Row 24 Brightness Distribution on Pixel Row 23 25 Power Transmission Line Part 27 Power Transmission Line Part Area p Pitch of Change in Brightness Based on Twist Line
Claims (6)
線を構成するより線に着目して送電線を認識する送電線
認識方法において、撮像系によって得られた画像情報を
縦及び横に配列して画像平面を構成する複数の画素に分
割し、各画素に対応する画像情報の微小部分の明るさを
デジタルデータに変換し、この変換したデジタルデータ
にもとづいて、縦方向に配列される画素列または横方向
に配列される画素行から明るさの変化に一定の周期性が
ある部分を抽出し、この抽出を隣接する画素列または画
素行において繰り返し行って、ほぼ同一の周期性が認め
られる部分を送電線と認識することを特徴とする送電線
認識方法。1. A power transmission line recognition method for recognizing a power transmission line by paying attention to a twisted line forming the power transmission line in image information obtained by an image pickup system, wherein image information obtained by the image pickup system is arranged vertically and horizontally. Then, the image plane is divided into a plurality of pixels, the brightness of the minute portion of the image information corresponding to each pixel is converted into digital data, and the pixels arranged in the vertical direction based on the converted digital data. Almost the same periodicity is recognized by extracting a portion having a certain periodicity in the change in brightness from the pixel rows arranged in columns or in the lateral direction and repeating this extraction in adjacent pixel columns or pixel rows. A method for recognizing a power transmission line, characterized by recognizing a part as a power transmission line.
て、上記各画素に対応する画像情報の微小部分の明るさ
を示すデジタルデータを所定のしきい値により２値化し
た後に、この２値化データから上記画素列または画素行
から明るさの変化に一定の周期性がある部分を抽出する
ことを特徴とする送電線認識方法。2. The transmission line recognition method according to claim 1, wherein the digital data indicating the brightness of a minute portion of the image information corresponding to each pixel is binarized by a predetermined threshold value, A method for recognizing a power transmission line, which comprises extracting, from the binarized data, a portion having a certain periodicity in a change in brightness from the pixel column or pixel row.
により送電線と認識した周期性がある部分の中で、周期
性の不連続部を検出することにより、より線の素線切れ
あるいはよりの乱れ等の送電線表面の異常を検知するこ
とを特徴とする送電線監視方法。3. A strand break of a strand is detected by detecting a discontinuity of periodicity in a portion having periodicity recognized as a transmission line by the transmission line recognition method according to claim 1 or 2. Alternatively, a transmission line monitoring method is characterized by detecting an abnormality on the surface of the transmission line such as more disturbance.
て、請求項１または２に記載の送電線認識方法によって
認識した送電線の画像平面上の位置の移動から送電線の
揺動を検知することを特徴とする送電線監視方法。4. The swing of the power transmission line is detected from the movement of the position on the image plane of the power transmission line recognized by the power transmission line recognizing method according to claim 1 with respect to the image information read at a constant time interval. A transmission line monitoring method characterized by:
て、請求項１または２に記載の送電線認識方法により認
識した送電線の各画素列または画素行の明るさの変化の
周期性がある部分を抽出できなくなったとき、送電線へ
の着雪を検知することを特徴とする送電線監視方法。5. The periodicity of the change in brightness of each pixel column or pixel row of the power transmission line recognized by the power transmission line recognition method according to claim 1 or 2 with respect to the image information read at constant time intervals. A transmission line monitoring method, which detects snow accretion on a transmission line when a certain portion cannot be extracted.
て、送電線への着雪を検知する前の送電線の外径と、着
雪後の雪を含む送電線の外径との差を求めることにより
着雪厚さを検出することを特徴とする送電線監視方法。6. The transmission line monitoring method according to claim 5, wherein a difference between an outer diameter of the transmission line before detecting snow accretion on the transmission line and an outer diameter of the transmission line including snow after the snow accretion. A method for monitoring a transmission line, characterized in that the snow accretion thickness is detected by determining
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14766192A JPH05342351A (en) | 1992-06-08 | 1992-06-08 | Transmission line recognizing method and transmission line monitoring method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14766192A JPH05342351A (en) | 1992-06-08 | 1992-06-08 | Transmission line recognizing method and transmission line monitoring method |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05342351A true JPH05342351A (en) | 1993-12-24 |
Family
ID=15435415
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14766192A Pending JPH05342351A (en) | 1992-06-08 | 1992-06-08 | Transmission line recognizing method and transmission line monitoring method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05342351A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007298440A (en) * | 2006-05-01 | 2007-11-15 | Central Res Inst Of Electric Power Ind | Abnormality detection method of electric wire, abnormality detector of electric wire and abnormality detection program of electric wire |
| JP2008276805A (en) * | 2008-08-04 | 2008-11-13 | Central Res Inst Of Electric Power Ind | Method of creating image for electric wire inspection |
| KR101631389B1 (en) * | 2014-12-29 | 2016-06-16 | 주식회사 엘지씨엔에스 | Method and apparatus for processing transmission line image |
| WO2017163483A1 (en) * | 2016-03-25 | 2017-09-28 | 東京電力ホールディングス株式会社 | Wind condition determining device and aircraft |
-
1992
- 1992-06-08 JP JP14766192A patent/JPH05342351A/en active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007298440A (en) * | 2006-05-01 | 2007-11-15 | Central Res Inst Of Electric Power Ind | Abnormality detection method of electric wire, abnormality detector of electric wire and abnormality detection program of electric wire |
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| JP2017173238A (en) * | 2016-03-25 | 2017-09-28 | 東京電力ホールディングス株式会社 | Wind state determination device and flying body |
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