JPH05341837A - Unmanned vehicle - Google Patents
Unmanned vehicleInfo
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- JPH05341837A JPH05341837A JP4150672A JP15067292A JPH05341837A JP H05341837 A JPH05341837 A JP H05341837A JP 4150672 A JP4150672 A JP 4150672A JP 15067292 A JP15067292 A JP 15067292A JP H05341837 A JPH05341837 A JP H05341837A
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- automated guided
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、無人搬送車に関し、
特に走行案内用のラインを使用することなしに目的とす
る走行をする無人搬送車に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic guided vehicle,
In particular, the present invention relates to an automated guided vehicle that travels as intended without using a line for traveling guidance.
【０００２】[0002]
【従来の技術】無人搬送車の従来例としては床面に磁気
式或は光学式の走行案内用のラインを敷設しておき、こ
のラインに沿って案内される無人搬送車が知られてい
る。2. Description of the Related Art As a conventional example of an unmanned guided vehicle, there is known an unmanned guided vehicle in which a magnetic or optical traveling guide line is laid on a floor surface and guided along the line. ..
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】この発明は、格別の走
行案内用のラインを敷設することを要しない無人搬送車
を提供するものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention provides an automated guided vehicle which does not require the laying of a special traveling guide line.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】方位角を求めるレート・
センサ１を具備し、走行距離を求める車速センサ２を具
備し、ターン・テーブルを具備し、ターン・テーブルの
上面に取り付けられたレーザ測距器５を具備し、ターン
・テーブル４の回転角度を検出するロータリ・エンコー
ダ７を具備した無人搬送車２０を構成し、そして、無人
搬送車２０の走行する領域に反射器１３を２個以上配置
してレーザ測距器５から放射されたレーザ光の反射器１
３による再帰反射光をレーザ測距器５が受光したときの
ロータリ・エンコーダ７の角度データおよびレーザ測距
器５による反射器１３までの距離データに基づいて無人
搬送車の方位角と位置を知る無人搬送車２０を構成し、
また、反射器１３はコーナー・キューブ・ミラー１４を
円筒形状に配置した構成とするものである無人搬送車２
０を構成し、更に方位角データに基づいてレート・セン
サ１の誤差を補正するレート・センサー誤差修正部を具
備する無人搬送車２０を構成し、そして、方位角データ
および位置データに基づいて無人搬送車をプログラムさ
れたコース或は所定点に案内する構成を具備する無人搬
送車２０をも構成した。[Means for solving the problem] Rate for obtaining azimuth angle
A sensor 1 is provided, a vehicle speed sensor 2 for determining a travel distance is provided, a turn table is provided, a laser range finder 5 mounted on an upper surface of the turn table is provided, and a rotation angle of the turn table 4 is provided. An automated guided vehicle 20 having a rotary encoder 7 for detecting is configured, and two or more reflectors 13 are arranged in a region where the automated guided vehicle 20 travels to detect a laser beam emitted from the laser range finder 5. Reflector 1
The azimuth and the position of the automatic guided vehicle are known based on the angle data of the rotary encoder 7 when the retro-reflected light of 3 is received by the laser range finder 5 and the distance data of the laser range finder 5 to the reflector 13. Configure the automatic guided vehicle 20,
Further, the reflector 13 has a configuration in which the corner cube mirror 14 is arranged in a cylindrical shape.
0, and further comprises an automatic guided vehicle 20 having a rate sensor error correction unit for correcting the error of the rate sensor 1 based on the azimuth angle data, and unmanned based on the azimuth angle data and the position data. An automated guided vehicle 20 having a structure for guiding the guided vehicle to a programmed course or a predetermined point was also constructed.
【０００５】[0005]
【実施例】この発明の実施例を特に図１を参照して説明
する。図１において、１はレート・センサであり、無人
搬送車２０の旋回、回転の角速度を検出するものであ
る。レート・センサ１はその入力軸が垂直になる様に無
人搬送車２０に取り付けられ、その出力は例えばω（°
/sec）である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT An embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a rate sensor, which detects the angular velocity of turning and rotation of the automated guided vehicle 20. The rate sensor 1 is attached to the automated guided vehicle 20 so that its input shaft is vertical, and its output is, for example, ω (°
/ sec).
【０００６】２は車速センサであり、車輪の回転数を検
出する。ここで、 車速Ｖ（m/sec ）＝回転数Ｎ（回/sec）×２π・ 半径Ｒ
（m ） である。３は自立方位角位置計算部であり、レート・セ
ンサ１の出力ωと車速センサ２の出力Ｖとから無人搬送
車２０の現在位置を計算するものである。ここにおける
方位角とは、図２を参照して、無人搬送車２０の走行領
域をＸ−Ｙ座標で表現し、Ｙ軸から時計回りに無人搬送
車２０の前方方向に到る角度をいう。ここで、図３を参
照して、方位角をψ（°）、位置をＸ（m ）、Ｙ（m ）
とすると、 ψ＝∫ωdt＋ψ0 ψ0 ：無人搬送車の初期方位角 式１ Ｘ＝∫Ｖsin ψdt＋Ｘ0 Ｘ0 ：無人搬送車の初期位置 式２ Ｙ＝∫Ｖcos ψdt＋Ｙ0 Ｙ0 ：無人搬送車の初期位置 式３ 図４を参照するに、４はモータにより駆動されるターン
・テーブルであり、モータの回転軸に直角に取り付けら
れている。A vehicle speed sensor 2 detects the number of rotations of the wheels. Here, vehicle speed V (m / sec) = number of revolutions N (times / sec) × 2π · radius R
(M) Reference numeral 3 denotes a self-standing azimuth position calculation unit, which calculates the current position of the automatic guided vehicle 20 from the output ω of the rate sensor 1 and the output V of the vehicle speed sensor 2. With reference to FIG. 2, the azimuth angle herein refers to the angle at which the traveling area of the automated guided vehicle 20 is represented by XY coordinates and reaches the front direction of the automated guided vehicle 20 clockwise from the Y axis. Here, referring to FIG. 3, the azimuth angle is ψ (°) and the position is X (m), Y (m).
Then, ψ = ∫ωdt + ψ 0 ψ 0 : initial azimuth angle of unmanned guided vehicle Formula 1 X = ∫Vsin ψdt + X 0 X 0 : initial position of unmanned guided vehicle Formula 2 Y = ∫Vcos ψdt + Y 0 Y 0 : unmanned guided vehicle Initial Position Formula 3 Referring to FIG. 4, 4 is a turntable driven by a motor, which is mounted at a right angle to the rotation axis of the motor.
【０００７】５はターン・テーブルの上面に取り付けら
れ、レーザ光を水平方向に放射するレーザ測距器であ
る。レーザ測距器５は、また、後で説明される反射器１
３により再帰反射されるレーザ光を受光するものでもあ
る。反射器１３は図５に示される如く反射鏡３面（ｃ）
を互いに直角（ｄ）に配置したコーナー・キューブ・ミ
ラー１４を円筒形状（ａ、ｂ）に配置した構成とするこ
とにより、レーザ測距器５から放射されたレーザ光をレ
ーザ測距器５に再帰反射させることができる。Reference numeral 5 is a laser range finder which is mounted on the upper surface of the turntable and radiates laser light in the horizontal direction. The laser range finder 5 also includes a reflector 1 which will be described later.
It also receives the laser light retroreflected by the laser beam 3. As shown in FIG. 5, the reflector 13 has a reflecting mirror 3 surface (c).
By arranging the corner cube mirrors 14 arranged at right angles (d) with each other in a cylindrical shape (a, b), the laser light emitted from the laser range finder 5 is directed to the laser range finder 5. Can be retroreflected.
【０００８】７はターン・テーブル４の回転角度を検出
するロータリ・エンコーダであり、無人搬送車２０の前
方方向からレーザ測距器５の光軸までの角度を時計回り
に検出するものである。８はレーザ光を使用した位置方
位角計算部である。位置方位角計算部８は反射器の選択
も実施する。図２をも参照するに、位置方位角計算部８
には反射器１３ 1 の位置座標（Ｘ1 、Ｙ1 ）、反射器１
３2 の位置座標（Ｘ2 、Ｙ2 ）、・・・と無人搬送車２
０の初期位置（Ｘ0 、Ｙ0 ）とを予め入力しておく。Reference numeral 7 detects the rotation angle of the turntable 4.
Is a rotary encoder that operates in front of the automated guided vehicle 20.
Clockwise from the direction to the optical axis of the laser rangefinder 5
Is to be detected by. 8 is the position using laser light
This is the angle calculation unit. Position / azimuth calculator 8 selects reflector
Also carry out. Referring also to FIG. 2, the position / azimuth calculation unit 8
The reflector 13 1Position coordinate (X1, Y1), Reflector 1
Three2Position coordinate (X2, Y2), ... and automated guided vehicle 2
Initial position of 0 (X0, Y0) And are entered in advance.
【０００９】ここで、ターン・テーブル４が回転し、レ
ーザ測距器５から放射されたレーザ光の反射器１３によ
る再帰反射光がレーザ測距器５により検出されたときの
ロータリ・エンコーダ７の出力を読み取ることにより、
無人搬送車２０の前方方向から反射器１３1 までの角度
θ1 と反射器１３1 の位置座標（Ｘ1 、Ｙ1 ）とレーザ
測距器５との間の距離データとから、無人搬送車２０の
位置（Ｘ’、Ｙ’）は或る半径の円上にあることがわか
る。次に、図６に示される如く反射器１３3 に着目し
て、同様に、無人搬送車２０は別の或る円上にあること
がわかる。従って無人搬送車２０はこれら２つの円の交
点（Ｘ’、Ｙ’）にあることがわかる。Here, when the turntable 4 rotates and the retroreflected light of the laser light emitted from the laser range finder 5 by the reflector 13 is detected by the laser range finder 5, the rotary encoder 7 is operated. By reading the output,
From the angle theta 1 and reflector 13 1 coordinates from the front direction of the AGV 20 to the reflector 13 1 and (X 1, Y 1) and the distance data between the laser range finder 5, AGV It can be seen that the 20 positions (X ', Y') are on a circle of some radius. Next, focusing on the reflector 13 3 as shown in FIG. 6, similarly, it can be seen that the automated guided vehicle 20 is on another certain circle. Therefore, it is understood that the automated guided vehicle 20 is located at the intersection (X ', Y') of these two circles.
【００１０】図７を参照するに、無人搬送車２０の方位
角ψ’は、無人搬送車２０の位置座標（Ｘ’、Ｙ’）、
反射器１３1 の位置座標（Ｘ1 、Ｙ1 ）および無人搬送
車２０の前方方向から反射器１３1 までの角度θ1 によ
り次の如く求めることができる。 ψ’＝１８０°−（θ1 −θ’） ここで、θ’＝arctan｛（Ｘ’−Ｘ1 ）／（Ｙ’−
Ｙ1 ）｝ ９は自立位置方位角修正部である。自立位置方位角修正
部９は、位置方位角計算部８において得られた無人搬送
車２０の位置座標（Ｘ’、Ｙ’）によって自立位置
（Ｘ、Ｙ）を更新、置換する。即ち、式２および式３に
おいて、Ｘ0 ＝Ｘ’、Ｙ0 ＝Ｙ’とし、Ｖの積分項を一
旦零にする。同様に、方位角もψ0 ＝ψ’とし、ωの積
分項を一旦零にするのである。ただし、無人搬送車２０
と反射器との間に柱その他の障害物が存在してレーザ光
が遮断されるような場合、更新、置換は実施せず、式１
ないし式３はそのままにして位置データおよび方位デー
タを得る。Referring to FIG. 7, the azimuth angle ψ'of the automatic guided vehicle 20 is the position coordinates (X ', Y') of the automatic guided vehicle 20,
The position coordinates of the reflector 13 1 (X 1, Y 1) and the angle theta 1 from a forward direction of the AGV 20 to the reflector 13 1 can be determined as follows. ψ ′ = 180 ° − (θ 1 −θ ′) where θ ′ = arctan {(X′−X 1 ) / (Y′−
Y 1 )} 9 is an independent position / azimuth correction unit. The self-sustained position azimuth correction unit 9 updates and replaces the self-sustained position (X, Y) with the position coordinates (X ′, Y ′) of the automatic guided vehicle 20 obtained by the position azimuth calculation unit 8. That is, in Equations 2 and 3, X 0 = X ′ and Y 0 = Y ′ are set, and the integral term of V is once set to zero. Similarly, the azimuth angle is also set to ψ 0 = ψ ′, and the integral term of ω is once set to zero. However, automatic guided vehicle 20
If a pillar or other obstacle is present between the reflector and the reflector and the laser light is blocked, update or replacement is not performed, and the formula 1
Through Equation 3 are left unchanged to obtain position data and orientation data.
【００１１】１０はレート・センサ誤差修正部である。
図８に示される伝達関数において、ψ’とωとからレー
ト・センサ誤差を推定し、これを補正する。レート・セ
ンサは、入力角度が零であっても出力信号が零にならな
いバイアス誤差を有するのである。図８に示される伝達
関数において、ψがψ’に等しくなるまでＫ2 ／Ｓの出
力が変化する。即ち、レート・センサ誤差が推定され、
補正がなされたことになる。Ｋ1 は系が振動するのを防
止するダンパーである。なお、１／Ｓは積分であり、Ｋ
1 およびＫ2 は定数である。Reference numeral 10 is a rate sensor error correction unit.
In the transfer function shown in FIG. 8, the rate sensor error is estimated from ψ ′ and ω, and this is corrected. The rate sensor has a bias error in which the output signal is not zero even if the input angle is zero. In the transfer function shown in FIG. 8, the output of K 2 / S changes until ψ becomes equal to ψ ′. That is, the rate sensor error is estimated,
It has been corrected. K 1 is a damper that prevents the system from vibrating. Note that 1 / S is the integral and K
1 and K 2 are constants.
【００１２】１１は自動運転制御部である。プログラム
されたコース或は所定点より成る走行パターン情報およ
び自立方位角位置計算部３より得られる角度情報および
位置情報を自動運転制御部１１に送り込み、これらの情
報に基づいてハンドル車輪駆動装置１２を操作すること
により、案内用のラインを敷設することなしに無人搬送
車２０をプログラムされたコース或は所定点に案内する
ことができる。Reference numeral 11 is an automatic operation control unit. The driving pattern information consisting of a programmed course or a predetermined point and the angle information and the position information obtained from the self-standing azimuth position calculating unit 3 are sent to the automatic operation control unit 11, and the steering wheel drive device 12 is operated based on these information. By operating it, the automatic guided vehicle 20 can be guided to the programmed course or a predetermined point without laying a guide line.
【００１３】以上の通りであって、入力軸が垂直になる
様に無人搬送車２０に取り付けられたレート・センサ１
の出力を積分することにより無人搬送車２０の方位角を
求め、車速センサ２の出力を積分することにより走行距
離を求め、方位角と走行距離とにより現在位置を計算す
ることができる。更に、ターン・テーブル４を具備し、
ターン・テーブル４の上面に取り付けられてレーザ光を
水平方向に放射するレーザ測距器５を具備し、無人搬送
車２０の前方方向からレーザ測距器５の光軸までの角度
を時計回りに検出するロータリ・エンコーダ７を具備
し、無人搬送車２０の走行する領域に反射器１３を２個
以上配置し、レーザ測距器５から放射されたレーザ光の
反射器１３による再帰反射光をレーザ測距器５が受光し
たときのロータリ・エンコーダ７の角度データとレーザ
測距器５による距離データとから、無人搬送車２０の方
位角と位置を知ることができる。As described above, the rate sensor 1 mounted on the automatic guided vehicle 20 so that the input shaft becomes vertical.
It is possible to obtain the azimuth angle of the automatic guided vehicle 20 by integrating the output of the above, the traveling distance is obtained by integrating the output of the vehicle speed sensor 2, and the current position can be calculated from the azimuth angle and the traveling distance. Furthermore, equipped with a turntable 4,
It is equipped with a laser range finder 5 mounted on the upper surface of the turn table 4 to radiate laser light in a horizontal direction, and the angle from the front direction of the automatic guided vehicle 20 to the optical axis of the laser range finder 5 is clockwise. The rotary encoder 7 for detecting is provided, and two or more reflectors 13 are arranged in a region where the automatic guided vehicle 20 travels, and the retroreflected light of the laser light emitted from the laser rangefinder 5 is reflected by the reflector 13. From the angle data of the rotary encoder 7 when the distance measuring device 5 receives the light and the distance data of the laser distance measuring device 5, the azimuth and position of the automatic guided vehicle 20 can be known.
【００１４】[0014]
【発明の効果】ロータリ・エンコーダ７により得られる
方位角データとレート・センサ１の積分値とを比較する
ことによりレート・センサ１の誤差を推定し、この誤差
を補正することによりレート・センサ１を高精度化する
ことができる。無人搬送車２０と反射器との間に柱その
他の障害物が存在してレーザ光が遮断されても、上述の
如くに補正されたレート・センサ１の測定値と車速セン
サ２の積分値とにより方位角と位置の測定を高精度に実
施することができる。The error of the rate sensor 1 is estimated by comparing the azimuth angle data obtained by the rotary encoder 7 with the integrated value of the rate sensor 1, and the rate sensor 1 is corrected by correcting this error. Can be made highly accurate. Even if a pillar or other obstacle is present between the automatic guided vehicle 20 and the reflector and the laser beam is blocked, the measured value of the rate sensor 1 and the integrated value of the vehicle speed sensor 2 corrected as described above are obtained. The azimuth angle and the position can be measured with high accuracy.
【００１５】更に、上述の如くして得られる位置データ
と方位角とを使用することにより、案内用のラインを敷
設することなしに無人搬送車２０をプログラムされたコ
ース或は所定点に案内することができる。この発明の無
人搬送車２０は、例えばゴルフ場の芝刈機、自動耕うん
機として使用することができる。Further, by using the position data and the azimuth angle obtained as described above, the automatic guided vehicle 20 is guided to a programmed course or a predetermined point without laying a guide line. be able to. The automated guided vehicle 20 of the present invention can be used, for example, as a lawn mower or an automatic tiller on a golf course.
【図１】この発明の無人搬送車の実施例を説明する図。FIG. 1 is a diagram illustrating an embodiment of an automatic guided vehicle according to the present invention.
【図２】この発明の無人搬送車と反射器との間の関係を
説明する図。FIG. 2 is a view for explaining the relationship between the automatic guided vehicle and the reflector of the present invention.
【図３】無人搬送車の走行経路を示す図。FIG. 3 is a diagram showing a travel route of an automated guided vehicle.
【図４】ターン・テーブルの回転角度を検出する構成を
示す図。FIG. 4 is a diagram showing a configuration for detecting a rotation angle of a turn table.
【図５】反射器を示す図。FIG. 5 is a diagram showing a reflector.
【図６】この発明の無人搬送車と反射器との間の関係を
説明する図。FIG. 6 is a view for explaining the relationship between the automatic guided vehicle and the reflector of the present invention.
【図７】方位角を示す図。FIG. 7 is a diagram showing azimuth angles.
【図８】自立方位角位置計算部およびレート・センサ誤
差修正部の伝達関数を示す図。FIG. 8 is a diagram showing transfer functions of a self-standing azimuth position calculation unit and a rate / sensor error correction unit.
１ レート・センサ ２ 車速センサ ４ ターン・テーブル ５ レーザ測距器 ７ ロータリ・エンコーダ １０ レート・センサー誤差修正部 １３ 反射器 １４ コーナー・キューブ・ミラー ２０ 無人搬送車 1 rate sensor 2 vehicle speed sensor 4 turntable 5 laser range finder 7 rotary encoder 10 rate sensor error correction section 13 reflector 14 corner cube mirror 20 automated guided vehicle
Claims (5)
し、走行距離を求める車速センサを具備し、ターン・テ
ーブルを具備し、ターン・テーブルの上面に取り付けら
れたレーザ測距器を具備し、ターン・テーブルの回転角
度を検出するロータリ・エンコーダを具備したことを特
徴とする無人搬送車。1. A rate sensor for determining an azimuth angle, a vehicle speed sensor for determining a traveling distance, a turn table, and a laser range finder attached to an upper surface of the turn table, An automated guided vehicle, which is equipped with a rotary encoder that detects a rotation angle of a turntable.
て、無人搬送車の走行する領域に反射器を２個以上配置
し、レーザ測距器から放射されたレーザ光の反射器によ
る再帰反射光をレーザ測距器が受光したときのロータリ
・エンコーダの角度データおよびレーザ測距器による反
射器までの距離データに基づいて無人搬送車の方位角と
位置を知ることを特徴とする無人搬送車。2. The automated guided vehicle according to claim 1, wherein two or more reflectors are arranged in a region where the automated guided vehicle travels, and retroreflected by a reflector of laser light emitted from a laser range finder. An automated guided vehicle characterized by knowing the azimuth and position of the automated guided vehicle based on the angle data of the rotary encoder when the light is received by the laser ranging device and the distance data to the reflector by the laser ranging device. ..
おいて、反射器はコーナー・キューブ・ミラーを円筒形
状に配置した構成とするものであることを特徴とする無
人搬送車。3. The automatic guided vehicle according to claim 1, wherein the reflector has a configuration in which corner cube mirrors are arranged in a cylindrical shape.
おいて、更に方位角データに基づいてレート・センサの
誤差を補正するレート・センサ誤差修正部を具備するこ
とを特徴とする無人搬送車。4. The automatic guided vehicle according to claim 2, further comprising a rate sensor error correction section for correcting an error of the rate sensor based on the azimuth data. car.
車において、更に方位角データおよび位置データに基づ
いて無人搬送車をプログラムされたコース或は所定点に
案内する構成を具備することを特徴とする無人搬送車。5. The automated guided vehicle according to any one of claims 2 to 4, further comprising a structure for guiding the automated guided vehicle to a programmed course or a predetermined point based on the azimuth data and the position data. Characteristic automated guided vehicle.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4150672A JPH05341837A (en) | 1992-06-10 | 1992-06-10 | Unmanned vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4150672A JPH05341837A (en) | 1992-06-10 | 1992-06-10 | Unmanned vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05341837A true JPH05341837A (en) | 1993-12-24 |
Family
ID=15501956
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4150672A Pending JPH05341837A (en) | 1992-06-10 | 1992-06-10 | Unmanned vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05341837A (en) |
Citations (5)
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| JPH01145705A (en) * | 1987-08-15 | 1989-06-07 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | Position detecting system for running body |
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-
1992
- 1992-06-10 JP JP4150672A patent/JPH05341837A/en active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19980512 |