JPH05325100A - Position locating system for plural traveling objects - Google Patents
Position locating system for plural traveling objectsInfo
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- JPH05325100A JPH05325100A JP13265792A JP13265792A JPH05325100A JP H05325100 A JPH05325100 A JP H05325100A JP 13265792 A JP13265792 A JP 13265792A JP 13265792 A JP13265792 A JP 13265792A JP H05325100 A JPH05325100 A JP H05325100A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、海上での船舶各々、海
上上空での航空機各々、あるいは海上での船舶各々およ
び海上上空での航空機各々を移動体として、これら複数
移動体各々の位置が陸上設置の単一基準・処理局で３次
元的に評定されるようにした複数移動体の位置評定方式
に係わり、特に海上上空での飛行訓練や、無人機の管制
等に好適とされた複数移動体の位置評定方式に関するも
のである。INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention uses, as moving bodies, ships on the sea, aircrafts on the sea, or ships on the sea and aircrafts on the sea. It is related to the position evaluation method of multiple moving objects that is evaluated three-dimensionally by a single reference / processing station installed on land, and it is especially suitable for flight training over the sea and control of unmanned aerial vehicles. The present invention relates to a position evaluation method of a mobile body.
【０００２】[0002]
【従来の技術】これまで、位置評定対象としての移動体
の空間上でのその位置を３次元的に評定しようとする場
合には、専ら三点交会法によりその位置が評定されるよ
うになっている。例えば“アメリカン インスティチュ
ート オブ アエラノーチックス アンド アストロノ
ーチックス インコンポーレーテッド”（American In
stitute of Aeronautics and Astronautics Inc.）から
１９８０年に発行された論文“ア ニュー テスト ア
リーナ フォー エアクラフト リサーチ アンド デ
ベロップメント（P3)”（A NEW TEST ARENA FOR AIRCRA
FT RESEARCH ANDDEVELOPMENT（P3)）に記載されている
ように、空間上での移動体の位置を評定するには、三箇
所以上の地上設置の基準局各々とその移動体との間での
距離が測定された上、これら距離情報から三角測量の要
領でその位置が三点交会法により測定され得るものとな
っている。2. Description of the Related Art Up to now, when attempting to three-dimensionally evaluate the position of a moving body as a position evaluation object in space, the position is exclusively evaluated by the three-point intersection method. ing. For example, “American Institute of Aera Nautix and Astro Nautix in Component” (American In
Institute of Aeronautics and Astronautics Inc.) published in 1980, “A NEW TEST ARENA FOR AIRCRA” (A NEW TEST ARENA FOR AIRCRA)
As described in FT RESEARCH AND DEVELOPMENT (P3), in order to evaluate the position of a moving body in space, the distance between each moving body and each of three or more ground-based reference stations is measured. In addition, the position can be measured by the three-point intersection method from the distance information in the manner of triangulation.
【０００３】一方、以上とは別に、最近、基準局を地上
に設置することなく、人工衛星自体を基準局として利用
する、グローバル ポジショニング システム、即ち、
ＧＰＳ(ＧＰＳ：Grobal Positioning System)によっ
て、３つ以上のＧＰＳ用人工衛星各々から移動体までの
距離から、空間上でのその移動体の位置を評定する方法
も行われているのが実情である（日本測地学会編著 人
工衛星による精密測位システム １９８６年 頁１８〜
Ｐ２１）。On the other hand, apart from the above, recently, a global positioning system that uses an artificial satellite itself as a reference station without installing a reference station on the ground, that is,
GPS: the (GPS G robal P ositioning S ystem ), that the distance to the moving object from three or more satellites each for GPS, have been made how to assess the position of the moving object on the space The actual situation (edited by the Geodetic Society of Japan, precise positioning system using artificial satellites, 1986, pp. 18-)
P21).
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記三
点交会法による場合は、陸上空域内での移動体を位置評
定対象とする場合には、それなりに有効なものとなって
いる。というのは、陸上には３箇所以上の基準局を適当
に分散された状態で容易に設置し得、しかも常にそれら
基準局各々と移動体との間の距離が計測可とされている
からである。また、陸上での基準局を用いなくとも、Ｇ
ＰＳ人工衛星を利用する場合にも、それなりに有効なも
のとなっている。しかしながら、これら何れの方法で
も、空間上での移動体の位置を３次元的に評定するため
には、三箇所以上の基準局が必要とされることは否めな
いものとなっている。このような不具合に加え、また、
ＧＰＳによる場合には、ＧＰＳ自体は本来、米国の管理
運用下にあることから、これを用いて構成されたシステ
ムは、特に米国からＧＰＳのその運用や位置評定精度が
保障されていないばかりか、基準局としてのＧＰＳ人工
衛星各々について、自ら管理運用し得ないものとなって
いる。However, the above-mentioned three-point intersection method is effective as it is when a moving object in the land airspace is subjected to position evaluation. This is because three or more reference stations can be easily installed on the land in an appropriately dispersed state, and the distance between each of the reference stations and the moving body can always be measured. Also, without using a reference station on land, G
Even when a PS satellite is used, it is reasonably effective. However, in any of these methods, it is undeniable that three or more reference stations are required to evaluate the position of the moving body in space three-dimensionally. In addition to such defects,
In the case of using GPS, since the GPS itself is originally under the management operation of the United States, the system constructed using this not only does not guarantee the operation of GPS and the accuracy of position determination from the United States, Each GPS satellite as a reference station cannot be managed and operated by itself.
【０００５】一方、日本国は島国でありその周りを海で
囲まれていることから、海上での移動体についてその位
置評定を行う場合を想定すれば、基準局は海岸線に設置
されるか、あるいは基準局としてのブイが海上に設置さ
れるか、何れかの方法を採らざるを得ないものとなって
いる。しかし、海岸線に地上基準局が設置される場合に
は、いきおい海岸線に沿って偏って設置されることにな
ることから、海岸線と直交する方向での位置評定精度が
確保され得ないものとなっている。また、海上にブイが
設置される場合には、ブイの管理やその構造強度、航行
船舶等への安全対策等、解決しなければならない課題が
多く、実際上、海上へのブイ設置は困難となっている実
情である。On the other hand, since Japan is an island country and is surrounded by the sea, assuming that the position of a moving body on the sea is to be evaluated, the reference station is installed on the coastline, or A buoy as a reference station will be installed on the sea, or one of the methods will have to be adopted. However, when the ground reference station is installed on the coastline, it will be installed unevenly along the coastline, so that the accuracy of position evaluation in the direction orthogonal to the coastline cannot be ensured. .. In addition, when a buoy is installed on the sea, there are many problems that need to be solved, such as management of the buoy, structural strength of the buoy, safety measures for navigation vessels, etc., and it is actually difficult to install the buoy on the sea. It is the actual situation.
【０００６】本発明の第１の目的は、予め特定された海
域内での船舶各々、予め特定された海上空域内での航空
機各々、あるいは予め特定された海域内での船舶各々お
よび海上空域内での航空機各々を移動体として、これら
複数移動体各々についての位置が陸上設置の単一基準・
処理局で容易に、しかも精度大にして評定され得る複数
移動体の位置評定方式を供するにある。本発明の第２の
目的は、海上での船舶各々、海上上空での航空機各々、
あるいは海上での船舶各々および海上上空での航空機各
々を移動体として、これら複数移動体各々についての位
置が陸上設置の単一基準・処理局で容易に、しかも精度
大にして評定され得る複数移動体の位置評定方式を供す
るにある。[0006] A first object of the present invention is to provide a ship in a pre-specified sea area, an aircraft in a pre-specified sea area, or a ship in a pre-specified sea area and in a sea area. Each aircraft in the above is a mobile unit, and the position for each of these multiple mobile units is a single standard for land installation.
It is intended to provide a position locating system for a plurality of moving objects which can be easily and accurately evaluated by a processing station. A second object of the present invention is to provide each ship at sea, each aircraft at sea,
Alternatively, by using each ship on the sea and each aircraft on the sea as a moving body, the positions of each of these moving bodies can be evaluated easily and accurately with a single reference / processing station installed on land. To provide a body position assessment system.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記第１の目的は、陸上
設置の単一基準・処理局による官制下に、移動体各々で
は周期的に該移動体の自己高度位置情報が検出されると
ともに、他の移動体各々との距離および単一基準・処理
局との間の距離が測定された上、該移動体各々からは自
己識別情報とともに単一基準・処理局に伝送される一
方、該単一基準・処理局では、上記移動体各々からの自
己高度位置情報、他の移動体各々との距離および単一基
準・処理局との間の距離にもとづき、移動体各々につい
ての位置を３次元的に評定することで達成される。上記
第２の目的はまた、陸上設置の単一基準・処理局による
官制下に、移動体各々では周期的に該移動体の３次元的
自己位置情報が検出されるとともに、他の移動体各々と
の距離および単一基準・処理局との間の距離が測定され
た上、該移動体各々からは自己識別情報とともに単一基
準・処理局に伝送される一方、該単一基準・処理局で
は、上記移動体各々からの３次元的自己位置情報、他の
移動体各々との距離および単一基準・処理局との間の距
離にもとづき、移動体各々についての位置を３次元的に
評定することで達成される。The first purpose is to detect the self altitude position information of each mobile unit periodically under the control of a single reference / processing station installed on land. , The distance to each of the other mobile units and the distance to the single reference / processing station are measured, and the mobile unit transmits the self-identification information to the single reference / processing station. The single reference / processing station determines the position of each mobile based on the self-altitude position information from each of the mobiles, the distance to each of the other mobiles, and the distance to the single reference / processing station. It is achieved by dimensional evaluation. The second purpose is also that, under the control of a single reference / processing station installed on land, each mobile unit periodically detects three-dimensional self-position information of the mobile unit and each of the other mobile units. And the distance between the mobile station and the single reference / processing station are measured, and transmitted from each mobile unit to the single reference / processing station together with the self-identification information. Then, the position of each moving body is three-dimensionally evaluated based on the three-dimensional self-position information from each moving body, the distance to each of the other moving bodies, and the distance to the single reference / processing station. It is achieved by doing.
【０００８】[0008]
【作用】陸上設置の単一基準・処理局による官制下に、
移動体各々では、自己に搭載されている高度計、あるい
はＩＮＳセンサ（ジャイロと加速度計から構成）によっ
てその自己高度位置情報、あるいは３次元的自己位置情
報が、更には自己に具備されている測距機能により他の
移動体各々との間の距離および単一基準・処理局との間
の距離が周期的に検出されているが、これら情報は自己
識別情報とともに単一基準・処理局に伝送されるように
したものである。単一基準・処理局では、運用海域・空
域条件を考慮の上、それら情報を所定に処理することに
よって、移動体としての、海上での船舶各々、海上上空
での航空機各々、あるいは海上での船舶各々および海上
上空での航空機各々についての３次元的位置が一旦相対
的位置関係として評定された上、最終的には絶対的な位
置関係として評定され得るものである。[Function] Under the control of a single standard installed on land / processing station,
Each mobile object has its own altitude position information or three-dimensional self-position information obtained by its own altimeter or INS sensor (composed of gyro and accelerometer) The function periodically detects the distance to each of the other mobile units and the distance to the single reference / processing station, but this information is transmitted to the single reference / processing station together with the self-identification information. It was done so. The Single Criteria / Processing Station considers the operational sea area / air space conditions and processes the information in a predetermined manner, so that each ship at sea, each aircraft at sea, or each sea at sea as a moving body. The three-dimensional position of each ship and each aircraft over the sea can be evaluated once as a relative positional relationship and finally as an absolute positional relationship.
【０００９】一般に、空間上での移動体のその３次元的
位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を測距情報から一義的に決定するた
めには、三変数（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を決定すべく３つの３元
連立方程式を解く必要があることから、少なくとも３つ
の基準局各々からその移動体までの測距情報が必要とな
る。したがって、これからすれば、陸上に１箇所のみ基
準局が設置されている場合は、測距情報のみでは移動体
相互間の相対位置関係しか決定し得ないことになる。し
かしながら、その際、少なくとも何れか１つの移動体に
ついてのおおよその３次元的位置が、それに搭載されて
いるＩＮＳセンサよりその基準局で絶対的に知れるなら
ば、この絶対的な基準を以て、他の移動体各々について
の３次元的位置も絶対的に評定され得るものである。即
ち、移動体各々を粘土として、また、移動体相互間の距
離、移動体各々と基準局との間の距離を竹ひごと考え竹
籠を構成した場合には、この竹籠が空間上の何れに位置
するかは測距情報のみからは確定し得ないというわけで
ある。しかし、移動体各々についてのおおよその位置情
報がその基準局で知れている場合には、竹籠の空間上で
の位置を決定し得るものである。因みに、移動体各々か
ら３次元的自己位置情報に代って、自己高度位置情報の
みしか得られない場合には、限定された空間範囲内、即
ち、予め特定された海域内、あるいは海上空域内に収る
べく移動体各々の位置が評定されることから、位置評定
精度上の若干の劣化は避けられないものとなっている。Generally, in order to uniquely determine the three-dimensional position (X, Y, Z) of a moving body in space from distance measurement information, three variables (X, Y, Z) are determined. Since it is necessary to solve three simultaneous three-dimensional simultaneous equations, ranging information from each of at least three reference stations to the mobile body is required. Therefore, from this point of view, when only one reference station is installed on land, only the relative positional relationship between the moving bodies can be determined only by the distance measurement information. However, in this case, if the approximate three-dimensional position of at least one of the moving bodies is absolutely known at the reference station from the INS sensor mounted on the moving body, the other movement is performed by using this absolute reference. The three-dimensional position for each body can also be absolutely evaluated. That is, when each moving body is made of clay, and the distance between each moving body and the distance between each moving body and the reference station are taken into consideration when constructing a bamboo basket, the bamboo basket is That is, it cannot be determined from the distance measurement information alone. However, the position of the bamboo basket in the space can be determined if the approximate position information of each moving body is known by the reference station. Incidentally, in the case where only the self-altitude position information is obtained from each moving body instead of the three-dimensional self-position information, it is within a limited spatial range, that is, within a pre-specified sea area or a sea airspace. Since the position of each moving body is evaluated so as to fall within the range, some deterioration in the accuracy of position evaluation is unavoidable.
【００１０】[0010]
【実施例】以下、本発明を図１から図６により説明す
る。先ず本発明の概要を説明すれば、図１は本発明に係
る飛行訓練システムのそのシステム概要を示したもので
ある。図示のように、陸上に設置されている単一の基準
局（兼処理局）１による官制下に、海上上空では複数の
訓練航空機（以下、単に航空機と称す）２〜５各々が相
互にニアミスを回避しつつ飛行訓練を行っているが、基
準局１が必要に応じ航空機２〜５各々に対し官制を行う
関係上、航空機２〜５各々についての３次元的位置は常
時基準局１で認識される必要があるものとなっている。
それら３次元的位置は航空機２〜５各々から基準局１に
対し、自己位置情報、他の航空機各々との間の測距情報
および基準局１との間の測距情報が周期的に伝送される
ことによって認識されるものとなっている。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below with reference to FIGS. First, the outline of the present invention will be described. FIG. 1 shows an outline of the flight training system according to the present invention. As shown in the figure, under the control of a single reference station (cumulative station) 1 installed on land, a plurality of training aircraft (hereinafter simply referred to as aircraft) 2 to 5 are near misses each other over the sea. Although flight training is being performed while avoiding, the three-dimensional position of each of the aircrafts 2 to 5 must be constantly recognized by the reference station 1 because the reference station 1 controls the aircrafts 2 to 5 as necessary. There is one.
As for the three-dimensional position, self-position information, distance measurement information with each other aircraft, and distance measurement information with the reference station 1 are periodically transmitted from the aircrafts 2 to 5 to the reference station 1. Has been recognized by.
【００１１】即ち、基準局１より航空機２〜５各々に対
し測距要求指示が一旦発せられた場合には、それ以降、
航空機２〜５各々からは基準局１に対し、自己位置情
報、他の航空機各々との間の測距情報および基準局１と
の間の測距情報が周期的に伝送されるようになっている
ものである。例えば航空機（Ａ）２に例を採れば、航空
機２からは自己位置情報ＰA 、他の航空機（Ｂ〜Ｄ）３
〜５各々との間の測距情報ｌ23，ｌ24，ｌ25および基準
局１との間の測距情報ｌ12が周期的に伝送されているも
のである。このような事情は他の航空機３〜５各々につ
いても同様である。 以上のように、航空機２〜５各々
には自己位置測定機能、測距機能およびデータ伝送機能
が具備されているが、図２はそれら機能間の関係をブロ
ック構成として示したものである。これによる場合、デ
ータ伝送部２３では必要に応じ、基準局１、あるいは他
の航空機との間でのデータ送受信が行われるが、基準局
１からの測距要求指示が一旦受信された場合には、それ
以降、測距処理部２４では測距処理が、また、ＩＮＳセ
ンサ２１での自己位置情報の取り込み処理が周期的に行
われるものとなっている。測距処理部２４では公知のレ
ーダ技術により他の航空機３〜５、基準局１各々との間
での距離が測距情報ｌ23，ｌ24，ｌ25，ｌ12として周期
的に計測、収集されているものである。また、ＩＮＳセ
ンサ２１では自己の３次元的位置が自己位置情報として
常時計測されているが、ここにいうＩＮＳセンサとは、
ジャイロと加速度計を主要素として構成されているもの
であって、それら各々から出力される姿勢角速度、加速
度各々が時間経過に伴い順次積分されていくことによっ
て、時々刻々に変化する自己位置が３次元的に検出可と
されたものとなっている（但し、時間の経過に伴い、ジ
ャイロのドリフトやバイアスの影響により自己位置検出
誤差は増加するものとなっている）。データ編集部２２
ではＩＮＳセンサ２１、測距処理部２４各々からの自己
位置情報、測距情報は所定フォーマットに編集された
上、データ伝送部２３を介し基準局１に周期的に伝送さ
れるようになっているわけである。That is, when the distance measurement request instruction is once issued from the reference station 1 to each of the aircrafts 2 to 5,
Each of the aircrafts 2 to 5 periodically transmits self-position information, distance measurement information to each other aircraft, and distance measurement information to the reference station 1 to the reference station 1. Is. For example, taking the aircraft (A) 2 as an example, the self-location information P A from the aircraft 2 and other aircraft (B to D) 3
Distance measurement information l 23 between 5 each, l 24, l 25 and ranging information l 12 between the reference station 1 is those which are periodically transmitted. Such a situation is the same for each of the other aircraft 3 to 5. As described above, each of the aircrafts 2 to 5 has the self-position measuring function, the distance measuring function, and the data transmitting function, and FIG. 2 shows the relationship between these functions as a block configuration. In this case, the data transmission unit 23 transmits / receives data to / from the reference station 1 or another aircraft as necessary, but when the distance measurement request instruction from the reference station 1 is once received, After that, the distance measurement processing unit 24 periodically performs the distance measurement processing, and the INS sensor 21 periodically acquires the self-position information. Distance measuring section 24 other aircraft 3-5 by known radar techniques in periodically measuring distance as the distance measurement information l 23, l 24, l 25 , l 12 between the reference station 1 respectively, are collected Is what In addition, the INS sensor 21 constantly measures its own three-dimensional position as self-position information.
The gyro and the accelerometer are the main components, and the posture angular velocity and acceleration output from each of them are sequentially integrated over time, so that the self-position that changes momentarily is 3 Dimensionally detectable (however, over time, self-position detection error increases due to gyro drift and bias effects). Data editing unit 22
In this case, the self-position information and the distance measurement information from the INS sensor 21 and the distance measurement processing unit 24 are edited into a predetermined format, and then periodically transmitted to the reference station 1 via the data transmission unit 23. Is.
【００１２】図３は基準局１に伝送される自己位置情報
および各種測距情報の伝送フォーマットを示したもので
ある。本例では航空機２から基準局１へのものが想定さ
れており、図示のように、ヘッダ（伝送情報が測距情報
等であることを示す）やアドレス（伝送元識別情報（本
例では航空機２の自己識別情報）および伝送先識別情報
（本例では基準局１の自己識別情報）を示す）に引き続
いては、測距情報（本例では４種類）、自己位置情報Ｐ
A の順で基準局１に伝送されるものとなっている。FIG. 3 shows a transmission format of self-position information and various distance measurement information transmitted to the reference station 1. In this example, it is assumed that the data is transmitted from the aircraft 2 to the reference station 1, and as shown in the figure, a header (indicating that the transmission information is ranging information etc.), an address (transmission source identification information (in this example, the aircraft 2) Self-identification information) and transmission destination identification information (in this example, the self-identification information of the reference station 1 is shown), followed by distance measurement information (four types in this example) and self-position information P.
It is transmitted to the reference station 1 in the order of A.
【００１３】一方、基準局１では航空機２〜５各々から
周期的に伝送される測距情報にもとづきそれら航空機２
〜５各々についての位置評定を順次行うが、図４は基準
局１でのその位置評定処理のフローを示したものであ
る。これによる場合、先ず航空機（Ａ）２についての自
己位置情報ＰA と測距情報ｌ12からは、ＩＮＳセンサで
の誤差が除去されたその航空機２についての位置評定が
行われるものとなっている。その後は、航空機２と基準
局１を新たな位置基準として、航空機（Ｂ）３について
の自己位置情報ＰB と測距情報ｌ23，ｌ13からは、ＩＮ
Ｓセンサでの誤差が除去されたその航空機３についての
位置評定が行われるようになっている。以下、同様にし
て、航空機（Ｃ）４、航空機（Ｄ）５についても同様な
位置評定処理を順次行うことによって、航空機２〜５各
々についての３次元的な位置が一義的に評定され得るも
のである。航空機２〜５各々についての３次元的な位置
は周期的に更新されることで、基準局１では常時航空機
２〜５各々の位置を認識し得るものである。On the other hand, in the reference station 1, the aircrafts 2 to 5 are periodically transmitted based on the ranging information transmitted from each of the aircrafts 2 to 5.
The position evaluation for each of .about.5 is sequentially performed, and FIG. 4 shows a flow of the position evaluation processing in the reference station 1. In this case, first, from the self-position information P A and the distance measurement information l 12 of the aircraft (A) 2, the position of the aircraft 2 in which the error in the INS sensor is removed is evaluated. .. After that, using the aircraft 2 and the reference station 1 as a new position reference, the IN from the own position information P B and the distance measurement information l 23 and l 13 of the aircraft (B) 3
The position of the aircraft 3 from which the error in the S sensor has been removed is evaluated. Hereinafter, in the same manner, the three-dimensional position of each of the aircrafts 2 to 5 can be uniquely evaluated by sequentially performing similar position evaluation processing on the aircraft (C) 4 and the aircraft (D) 5. Is. The three-dimensional position of each of the aircrafts 2 to 5 is periodically updated so that the reference station 1 can always recognize the position of each of the aircrafts 2 to 5.
【００１４】図５はまた、航空機２〜５各々に具備され
ている他の例での自己位置測定機能、測距機能およびデ
ータ伝送機能間の関係をブロック構成として示したもの
である。図示のように、本例では自己位置計測手段とし
て、ＩＮＳセンサ２１に代って高度計２５が航空機２〜
５各々に搭載されている以外は、事情は図２に示すもの
に同様となっている。したがって、本例では航空機２〜
５各々についての１次元高度情報のみが自己高度位置情
報として基準局１に伝送されることになるが、図６は基
準局１におけるその場合での位置評定処理のフローを示
したものである。これによる場合、先ず航空機２〜５各
々からの測距情報にもとづき、基準局１を含む、航空機
２〜５相互間での相対的な位置関係が一応定まるが、そ
の絶対的な位置の方向はその基準局１を中心とした、３
６０゜の半径方向の何れかの半径方向にあることにな
る。その絶対的な位置を確定するには、基準局１から観
た場合での訓練空域の方向、即ち、運用空域条件が利用
されるものとなっている。訓練空域は予め定められ既知
であることから、基準局１から観た場合での訓練空域の
方向も定まり、その方向を以て航空機２〜５各々につい
ての位置が絶対的に評定され得るものである。FIG. 5 is a block diagram showing the relationship between the self-position measuring function, the distance measuring function and the data transmitting function in another example provided in each of the aircrafts 2 to 5. As shown in the figure, in this example, as the self-position measuring means, an altimeter 25 is used instead of the INS sensor 21 for the aircraft 2 to 2.
The situation is similar to that shown in FIG. Therefore, in this example, the aircraft 2
Only the one-dimensional altitude information for each of the five stations will be transmitted to the reference station 1 as self-altitude position information, and FIG. 6 shows the flow of the position evaluation processing in that case in the reference station 1. In this case, first, the relative positional relationship between the aircrafts 2 to 5 including the reference station 1 is temporarily determined based on the distance measurement information from each of the aircrafts 2 to 5, but the absolute direction of the position is 3 centered on the reference station 1
It will be in either radial direction of the 60 ° radial direction. To determine the absolute position, the direction of the training airspace viewed from the reference station 1, that is, the operating airspace condition is used. Since the training airspace is predetermined and known, the direction of the training airspace when viewed from the reference station 1 is also determined, and the position of each of the aircrafts 2 to 5 can be absolutely evaluated based on that direction.
【００１５】以上、本発明を、移動体は海上、あるいは
海上上空を移動するものとして説明したが、陸上、ある
いは陸上上空を移動する場合にも本発明が適用可なもの
であることは明らかである。ただ、移動体が海上、ある
いは海上上空を移動する場合に、その位置を評定するに
際し本発明が適用される場合には、移動体各々について
の位置が最も精度大にして、しかも容易に評定され得る
ものとなっている。Although the present invention has been described above assuming that the moving body moves over the sea or over the sea, it is obvious that the present invention can be applied to the case of moving over land or over the land. is there. However, when the present invention is applied in assessing the position of a moving body when moving over the sea or over the sea, the position of each moving body is the most accurate and is easily evaluated. It is a reward.
【００１６】[0016]
【発明の効果】以上、説明したように、請求項１による
場合には、予め特定された海域内での船舶各々、予め特
定された海上空域内での航空機各々、あるいは予め特定
された海域内での船舶各々および海上空域内での航空機
各々を移動体として、これら複数移動体各々についての
位置が陸上設置の単一基準・処理局で容易に、しかも精
度大にして評定され得、また、請求項２による場合は、
海上での船舶各々、海上上空での航空機各々、あるいは
海上での船舶各々および海上上空での航空機各々を移動
体として、これら複数移動体各々についての位置が陸上
設置の単一基準・処理局で容易に、しかも精度大にして
評定され得るものとなっている。As described above, according to the first aspect of the present invention, each ship in a pre-specified sea area, each aircraft in a pre-specified sea area, or in a pre-specified sea area. As a moving body, each ship in the above and each aircraft in the sea airspace, the position of each of these plural moving bodies can be easily and accurately evaluated by a single reference / processing station installed on land. In the case of claim 2,
Each ship at sea, each aircraft at sea, or each ship at sea and each aircraft at sea is a moving body, and the position of each of these moving bodies is a single reference / processing station installed on land. It can be easily and accurately evaluated.
【図１】図１は、本発明に係る飛行訓練システムのその
システム概要を示す図FIG. 1 is a diagram showing the system outline of a flight training system according to the present invention.
【図２】図２は、訓練航空機各々に具備されている自己
位置測定機能、測距機能およびデータ伝送機能間の関係
をブロック構成として示す図FIG. 2 is a block diagram showing a relationship between a self-position measuring function, a distance measuring function, and a data transmitting function provided in each training aircraft.
【図３】図３は、訓練航空機各々から基準局に伝送され
る自己位置情報および各種測距情報の伝送フォーマット
を示す図FIG. 3 is a diagram showing a transmission format of self-position information and various distance measurement information transmitted from each training aircraft to a reference station.
【図４】図４は、基準局での位置評定処理のフローを示
す図FIG. 4 is a diagram showing a flow of position evaluation processing in a reference station.
【図５】図５は、訓練航空機各々に具備されている他の
例での自己位置測定機能、測距機能およびデータ伝送機
能間の関係をブロック構成として示す図FIG. 5 is a block diagram showing a relationship between a self-position measuring function, a distance measuring function, and a data transmitting function in another example provided in each training aircraft.
【図６】図６は、訓練航空機各々から１次元高度情報が
自己高度位置情報として伝送される場合での、基準局で
の位置評定処理のフローを示す図FIG. 6 is a diagram showing a flow of position evaluation processing at a reference station when one-dimensional altitude information is transmitted from each training aircraft as self-altitude position information.
１…基準局、２〜５…訓練航空機 1 ... Base station, 2-5 ... Training aircraft
Claims (2)
め特定された海上空域内での航空機各々、あるいは予め
特定された海域内での船舶各々および海上空域内での航
空機各々を移動体として、これら複数移動体各々につい
ての位置が陸上設置の単一基準・処理局で評定されるよ
うにした複数移動体の位置評定方式であって、単一基準
・処理局による官制下に、移動体各々では周期的に該移
動体の自己高度位置情報が検出されるとともに、他の移
動体各々との距離および単一基準・処理局との間の距離
が測定された上、該移動体各々からは自己識別情報とと
もに単一基準・処理局に伝送される一方、該単一基準・
処理局では、上記移動体各々からの自己高度位置情報、
他の移動体各々との距離および単一基準・処理局との間
の距離にもとづき、移動体各々についての位置が３次元
的に評定されるようにした複数移動体の位置評定方式。1. A mobile body for each ship in a pre-specified sea area, each aircraft in a pre-specified sea area, or each ship in a pre-specified sea area and each aircraft in the sea air area. Is a position assessment method for multiple mobiles in which the position of each of these multiple mobiles is evaluated by a single reference / processing station installed on land. In each body, the self-altitude position information of the mobile body is detected periodically, and the distance to each of the other mobile bodies and the distance to the single reference / processing station are measured. Is transmitted to the processing station together with the self-identification information from the
At the processing station, the self altitude information from each of the above mobiles,
A position evaluation method for a plurality of mobile objects in which the position of each mobile object is evaluated three-dimensionally based on the distance to each of the other mobile objects and the distance to a single reference / processing station.
各々、あるいは海上での船舶各々および海上上空での航
空機各々を移動体として、これら複数移動体各々につい
ての位置が陸上設置の単一基準・処理局で評定されるよ
うにした複数移動体の位置評定方式であって、単一基準
・処理局による官制下に、移動体各々では周期的に該移
動体の３次元的自己位置情報が検出されるとともに、他
の移動体各々との距離および単一基準・処理局との間の
距離が測定された上、該移動体各々からは自己識別情報
とともに単一基準・処理局に伝送される一方、該単一基
準・処理局では、上記移動体各々からの３次元的自己位
置情報、他の移動体各々との距離および単一基準・処理
局との間の距離にもとづき、移動体各々についての位置
が３次元的に評定されるようにした複数移動体の位置評
定方式。2. A single sea-based ship, a sea-based aircraft, or a sea-based ship and a sea-based aircraft as a moving body, and the position of each of the plurality of moving bodies is a land-based installation. A position evaluation method for a plurality of mobile objects evaluated by a reference / processing station, wherein each mobile object periodically has three-dimensional self-position information under the control of a single reference / processing station. Is detected, the distance to each of the other mobile units and the distance to the single reference / processing station are measured, and each mobile unit transmits the self-identification information to the single reference / processing station. On the other hand, the single reference / processing station moves based on the three-dimensional self-position information from each of the mobiles, the distance to each of the other mobiles, and the distance to the single reference / processing station. The position of each body is evaluated three-dimensionally Positioning method for multiple moving objects.
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|---|---|---|---|
| JP4132657A JP3012398B2 (en) | 1992-05-25 | 1992-05-25 | Positioning method for multiple moving objects |
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| JPH05325100A true JPH05325100A (en) | 1993-12-10 |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3012398B2 (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017532237A (en) * | 2015-03-31 | 2017-11-02 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ | Unmanned aerial vehicle |
| CN111931552A (en) * | 2020-05-27 | 2020-11-13 | 淮阴工学院 | Lake surface ship positioning method based on direct linear transformation |
| US11094202B2 (en) | 2015-03-31 | 2021-08-17 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Systems and methods for geo-fencing device communications |
| US11120456B2 (en) | 2015-03-31 | 2021-09-14 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Authentication systems and methods for generating flight regulations |
| US11961093B2 (en) | 2022-06-20 | 2024-04-16 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Authentication systems and methods for generating flight regulations |
-
1992
- 1992-05-25 JP JP4132657A patent/JP3012398B2/en not_active Expired - Fee Related
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| JP2017532237A (en) * | 2015-03-31 | 2017-11-02 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ | Unmanned aerial vehicle |
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| US11367081B2 (en) | 2015-03-31 | 2022-06-21 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Authentication systems and methods for generating flight regulations |
| CN111931552A (en) * | 2020-05-27 | 2020-11-13 | 淮阴工学院 | Lake surface ship positioning method based on direct linear transformation |
| US11961093B2 (en) | 2022-06-20 | 2024-04-16 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Authentication systems and methods for generating flight regulations |
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| JP3012398B2 (en) | 2000-02-21 |
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