JPH05322715A - Automatic operation measuring system - Google Patents
Automatic operation measuring systemInfo
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- JPH05322715A JPH05322715A JP13377792A JP13377792A JPH05322715A JP H05322715 A JPH05322715 A JP H05322715A JP 13377792 A JP13377792 A JP 13377792A JP 13377792 A JP13377792 A JP 13377792A JP H05322715 A JPH05322715 A JP H05322715A
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- Japan
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- rotation speed
- blade
- pitch angle
- input
- set value
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- Testing Of Balance (AREA)
- Testing Of Devices, Machine Parts, Or Other Structures Thereof (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ヘリコプタのメインロ
ータブレードのダイナミックバランス作業におけるブレ
ード運転及び計測作業を行なう自動運転計測システムに
関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic operation measuring system for performing blade operation and measurement operation in dynamic balance operation of a main rotor blade of a helicopter.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来のヘリコプタのメインロータブレー
ドのダイナミックバランステストスタンドでの運転計測
作業は、運転装置と計測装置を用いて、次の様に行なわ
れている。すなわち、１名の作業者が、運転装置により
ブレードのピッチ角と回転数を各々の計器を見ながら、
設定値に調整するという運転作業を行ない、他の２名の
作業者が、計測装置によりブレードのピッチングモーメ
ントとトラッキングの値を各々のアナログ式の計器を読
取り、記録し、更にそのデータを電子式卓上計算機によ
り整理し、調整量を算出するという作業を行なってい
る。2. Description of the Related Art A conventional operation measurement operation of a main rotor blade of a helicopter in a dynamic balance test stand is performed as follows using an operation device and a measurement device. That is, one operator, while looking at the pitch angle and the number of revolutions of the blade by the operating device,
Performing the operation of adjusting to the set value, the other two workers read and record the values of the blade pitching moment and tracking with each measuring instrument of the analog type by the measuring device, and then the data was electronically measured. The work is done by organizing with a desktop calculator and calculating the adjustment amount.
【０００３】又、ブレード運転時は、常に、急加速、過
回転というブレードや機器の損傷を引き起こすトラブル
に対して注意を払っており、万一トラブルが発生した時
には手動により緊急停止をかける必要があった。In addition, when the blade is in operation, attention is always paid to troubles such as sudden acceleration and over-rotation that cause damage to the blade and equipment. In case of trouble, it is necessary to manually make an emergency stop. there were.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上記のように従来の運
転装置は、完全な手動制御方式であるため、ブレードの
ピッチ角、回転数を設定値に正確に調整するには、コツ
が必要であり、又、急加速、過回転という緊急事態に対
して常に神経を使わなければならなかった。As described above, since the conventional driving device is a complete manual control system, a trick is required to accurately adjust the pitch angle and rotation speed of the blade to the set values. Yes, and I always had to use my nerves for emergency situations such as sudden acceleration and overspeeding.
【０００５】又、従来の計測装置は、アナログ式の計器
であるため、読取り値の正確さに欠け、更に、記録時の
書き間違い、データ整理時の入力ミス等の作業ミスを起
こす可能性があった。Further, since the conventional measuring device is an analog type instrument, the reading value is not accurate, and further, there is a possibility that an operation error such as a writing error during recording and an input error during data arrangement may occur. there were.
【０００６】本発明は、上記の問題点を解消するために
なされたもので、ブレードの運転及び計測作業を誰もが
容易に正確にかつ安全に実施できる自動運転計測システ
ムを得ることを目的とする。The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to obtain an automatic operation measuring system in which anyone can easily and accurately carry out blade operation and measurement work. To do.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明は、ヘリコプタブ
レードテストスタンドにおけるブレードの運転及び計測
作業を行なう自動運転計測システムにおいて、ブレード
ピッチ角の設定値が入力され、ピッチ角設定用モータの
始動指令信号を出力するピッチ角設定値入力部と、ブレ
ード回転数の設定値が入力され、ブレード駆動モータの
始動指令信号を出力する回転数設定値入力部と、ブレー
ドピッチ角の検出信号と上記ピッチ角設定値とを比較
し、両者の大小判定結果を出力するピッチ角比較部と、
ブレード回転数の検出信号とブレードの回転数設定値及
び回転数許容値とを比較し、両者の大小判定結果を出力
する回転数比較部と、ブレード回転数検出信号の変化率
と回転数変化率許容値とを比較して、両者の大小判定結
果を出力する回転数変化率比較部と、上記ブレードのピ
ッチ角、回転数、及び回転数変化率の比較信号が入力さ
れ、設定値と検出信号が一致し、かつ回転数変化率の比
較信号が許容内の時には、ピッチ角設定用モータ停止指
令信号と計測実行指令信号を出力し、回転数、回転数変
化率の比較信号が許容値を超えた時にはブレード駆動モ
ータ停止指令信号を出力する運転状態判定部と、上記運
転状態判定部から計測実行指令信号が入力された後、ブ
レードのピッチングモーメント（ブレードの捩じれ）及
びトラッキング（軌跡の高さ）検出信号が入力され、内
部メモリに出力する計測実行部と、上記内部メモリに記
憶されたデータが入力され、ブレードの調整量を算出
し、結果を回転数変化率演算部に出力する演算部とを備
えたことを特徴とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention is an automatic operation measuring system for operating and measuring a blade in a helicopter blade test stand, in which a set value of a blade pitch angle is input and a start command for a pitch angle setting motor is input. Pitch angle set value input section that outputs a signal, the set value of the blade rotation speed is input, and the rotation speed set value input section that outputs the start command signal of the blade drive motor, the detection signal of the blade pitch angle and the pitch angle A pitch angle comparison unit that compares the set value and outputs the magnitude judgment result of both,
The rotation speed comparison unit that compares the blade rotation speed detection signal with the blade rotation speed set value and rotation speed allowable value, and outputs the magnitude judgment result of both, the change rate of the blade rotation speed detection signal and the rotation speed change rate Compared with the allowable value, the rotation speed change rate comparison unit that outputs the magnitude determination result of both, the pitch angle of the blade, the rotation speed, and the comparison signal of the rotation speed change rate are input, the set value and the detection signal. And the comparison signal of the rotation speed change rate is within the allowable range, the pitch angle setting motor stop command signal and the measurement execution command signal are output, and the comparison signal of the rotation speed and the rotation speed change rate exceeds the allowable value. When an operation state determination unit that outputs a blade drive motor stop command signal and a measurement execution instruction signal are input from the operation state determination unit, the blade pitching moment (blade twist) and tracking ( (Trace height) detection signal is input, the measurement execution unit that outputs to the internal memory and the data stored in the internal memory are input, the blade adjustment amount is calculated, and the result is input to the rotation speed change rate calculation unit. And an arithmetic unit for outputting.
【０００８】[0008]
【作用】ブレードピッチ角の設定値Ａをキーボードより
入力し、ピッチ角設定用モータ始動指令信号を出力す
る。ブレード回転数の設定値Ｂをキーボードより入力
し、駆動モータ始動指令信号を出力する。ブレードピッ
チ角の検出信号Ｘを入力し、ピッチ角比較部で設定値Ａ
に対する大小を比較する。The blade pitch angle setting value A is input from the keyboard, and a pitch angle setting motor start command signal is output. The blade rotation speed setting value B is input from the keyboard and a drive motor start command signal is output. Input the blade pitch angle detection signal X and set the value A in the pitch angle comparison section.
Compare the big and small against.
【０００９】ブレード回転数の検出信号Ｎを入力し、回
転数比較部で設定値Ｂ及び許容値Ｃに対する大小を比較
すると共に、回転数変化率演算部で回転数検出信号Ｎの
変化率Ｎ／ｔを求め、この値が許容値Ｄより大きいか小
さいかを回転数変化率比較部により比較する。The blade rotation speed detection signal N is input, the rotation speed comparison unit compares the set value B with the allowable value C, and the rotation speed change rate calculation unit changes the rotation speed detection signal N rate N /. The value t is obtained and whether the value is larger or smaller than the allowable value D is compared by the rotation speed change rate comparison unit.
【００１０】運転状態判定部は、上記比較結果からＸ＝
ＡかつＮ＝ＢかつＮ／ｔ＜Ｄであれば、ピッチ角設定用
モータ停止指令信号と計測実行指令信号を出力し、Ｎ＞
Ｃかつ／又はＮ／ｔ≧Ｄであれば、ブレード駆動モータ
指令信号を出力する。Based on the above comparison result, the driving condition judging unit determines X =
If A and N = B and N / t <D, then a pitch angle setting motor stop command signal and a measurement execution command signal are output, and N>
If C and / or N / t ≧ D, the blade drive motor command signal is output.
【００１１】計測実行部は、計測実行指令信号が入力さ
れると、ブレードのピッチングモーメント検出信号とト
ラッキング検出信号を入力し、内部メモリに出力する。
この内部メモリに記憶されたデータを演算部に入力して
ブレードの調整量を算出し、その結果を表示装置に出力
する。When the measurement execution command signal is input, the measurement execution unit inputs the pitching moment detection signal and the tracking detection signal of the blade and outputs them to the internal memory.
The data stored in the internal memory is input to the calculation unit to calculate the blade adjustment amount, and the result is output to the display device.
【００１２】[0012]
【実施例】以下、図面を参照して本発明の一実施例を説
明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１３】図１は全体構成を示すブロック図、図２は
図１の詳細を示すブロック図である。まず、図１により
全体構成について説明する。図１において、１００は中
央演算装置で、この中央演算装置１００には、ピッチ角
設定値と回転数設定値を入力するキーボード１、ブレー
ドのピッチ角を検出するピッチ角検出器２、後述するブ
レード駆動モータ１４の回転数を検出する回転数検出器
３、ブレードのピッチングモーメント（ブレードの捩じ
れ）を検出するピッチングモーメント検出器４、ブレー
ドのトラッキング（軌跡の高さ）を検出するトラッキン
グ検出器５、各種情報を記憶する記憶部６が接続され
る。FIG. 1 is a block diagram showing the entire structure, and FIG. 2 is a block diagram showing details of FIG. First, the overall configuration will be described with reference to FIG. In FIG. 1, a central processing unit 100 includes a keyboard 1 for inputting a pitch angle setting value and a rotation speed setting value, a pitch angle detector 2 for detecting a pitch angle of a blade, and a blade described later. A rotation speed detector 3 for detecting the rotation speed of the drive motor 14, a pitching moment detector 4 for detecting the pitching moment of the blade (twisting of the blade), a tracking detector 5 for detecting the tracking of the blade (the height of the locus), A storage unit 6 that stores various information is connected.
【００１４】この記憶部６としては、ブレード駆動モー
タ１４の回転数の超過許容値が設定されている回転数許
容値記憶部７、ブレード駆動モータ１４の回転数変化率
の超過許容値が設定されている回転数変化率許容値記憶
部８、計測実行可否及びブレード駆動モータ停止要否の
判定条件が設定されている運転状態判定条件記憶部９、
検出信号を一時記憶する内部メモリ１０等が設けられて
いる。As the storage unit 6, an allowable rotation speed value storage unit 7 in which an excessive allowable value of the rotational speed of the blade drive motor 14 is set, and an excessive allowable value of a rotational speed change rate of the blade drive motor 14 are set. The rotational speed change rate allowable value storage unit 8, the operating state determination condition storage unit 9 in which the determination conditions of measurement execution availability and blade drive motor stop necessity are set,
An internal memory 10 for temporarily storing the detection signal is provided.
【００１５】上記中央演算装置１００は、キーボード１
からの入力信号、各検出器２〜５の検出信号、記憶部６
の記憶情報等に基づいて演算を行ない、ピッチ角設定用
モータ駆動装置１１及びブレード駆動モータ駆動装置１
３に対し、始動／停止信号を出力する共に、ブレード調
整量をＣＲＴ等の表示装置１５に出力して表示する。上
記ピッチ角設定用モータ駆動装置１１は、中央演算装置
１００からの指令に従ってピッチ角設定用モータ１２を
駆動／停止し、ブレード駆動モータ駆動装置１３は中央
演算装置１００からの指令に従ってブレード駆動モータ
１４を駆動／停止する。The central processing unit 100 includes a keyboard 1
Input signal from the detector, detection signals of the detectors 2 to 5, and the storage unit 6
Calculation is performed based on the memory information of the pitch angle setting motor drive device 11 and the blade drive motor drive device 1
3, the start / stop signal is output, and the blade adjustment amount is output to and displayed on the display device 15 such as a CRT. The pitch angle setting motor driving device 11 drives / stops the pitch angle setting motor 12 according to a command from the central processing unit 100, and the blade driving motor driving device 13 follows a blade driving motor 14 according to a command from the central processing unit 100. Drive / stop.
【００１６】上記中央演算装置１００は、図２に示すよ
うにピッチ角設定値入力部２１、ピッチ角比較部２２、
回転数設定値入力部２３、回転数比較部２４、回転数変
化率演算部２５、回転数変化率比較部２６、運転状態判
定部２７、計測実行部２８、演算部２９により構成され
る。As shown in FIG. 2, the central processing unit 100 has a pitch angle set value input section 21, a pitch angle comparison section 22,
The rotation speed set value input unit 23, the rotation speed comparison unit 24, the rotation speed change rate calculation unit 25, the rotation speed change rate comparison unit 26, the operation state determination unit 27, the measurement execution unit 28, and the calculation unit 29.
【００１７】上記ピッチ角設定値入力部２１は、キーボ
ード１からピッチ角設定値Ａが入力されると、ピッチ角
設定用モータ駆動装置１１に始動指令Ｑを出力すると共
に、ピッチ角設定値Ａをピッチ角比較部２２に出力す
る。ピッチ角比較部２２は、ピッチ角設定値Ａとピッチ
角検出器２からの検出値Ｘとの比較により、Ｘ＝Ａ、Ｘ
＜Ａ、Ｘ＞Ａ、の判定を行ない、その判定結果を運転状
態判定部２７に出力する。When the pitch angle setting value A is input from the keyboard 1, the pitch angle setting value input section 21 outputs a start command Q to the pitch angle setting motor drive device 11 and outputs the pitch angle setting value A. It is output to the pitch angle comparison unit 22. The pitch angle comparison unit 22 compares the pitch angle setting value A with the detection value X from the pitch angle detector 2 to obtain X = A, X
<A, X> A is determined, and the determination result is output to the operating state determination unit 27.
【００１８】一方、回転数設定値入力部２３は、キーボ
ード１から回転数設定値Ｂが入力されると、ブレード駆
動モータ駆動装置１３に始動指令Ｒを出力すると共に、
回転数設定値Ｂを回転数比較部２４に出力する。On the other hand, when the rotation speed setting value B is input from the keyboard 1, the rotation speed setting value input unit 23 outputs a start command R to the blade drive motor driving device 13 and
The rotation speed setting value B is output to the rotation speed comparison unit 24.
【００１９】回転数比較部２４は、回転数の検出値Ｎと
ピッチ角設定値Ｂ及び回転数許容値記憶部７における回
転数許容値Ｃとの比較を行ない、Ｎ＝Ｂ、Ｎ＜Ｂ、Ｎ≧
Ｃ、Ｃ＞Ｎ＞Ｂを出力する。The rotation speed comparison unit 24 compares the detected value N of the rotation speed with the pitch angle set value B and the rotation speed allowable value C in the rotation speed allowable value storage unit 7, and N = B, N <B, N ≧
C, C>N> B are output.
【００２０】回転数変化率演算部２５は、回転数検出器
３の検出値Ｎから変化率ｄＮ／ｄｔ（ｔは時間）を演算
し、回転数変化率比較部２６に出力する。回転数変化率
比較部２６は、上記のｄＮ／ｄｔの算定値と回転数変化
率許容値記憶部８における回転数変化率許容値Ｄの比較
を行ないｄＮ／ｄｔ≧Ｄ、ｄＮ／ｄｔ＜Ｄを出力する。The rotation speed change rate calculation unit 25 calculates a change rate dN / dt (t is time) from the detected value N of the rotation speed detector 3, and outputs it to the rotation speed change rate comparison unit 26. The rotation speed change rate comparison unit 26 compares the calculated value of dN / dt with the rotation speed change rate allowable value D in the rotation speed change rate allowable value storage unit 8 and dN / dt ≧ D, dN / dt <D. Is output.
【００２１】運転状態判定部２７は、ピッチ角比較部２
２からのピッチ角比較結果Ｅ、回転数比較部２４からの
回転数比較結果Ｆ、回転数変化率比較部２６からの回転
数変化率比較結果Ｇと、運転状態判定条件記憶部９に設
定された計測実行“可”及びブレード駆動モータ停止
“要”となるためのＥ，Ｆ，Ｇの条件Ｈをつき合せて、
計測実行“否”及びブレード駆動モータ停止“否”を判
定する。The operation state judging section 27 is composed of the pitch angle comparing section 2
The pitch angle comparison result E from 2, the rotation speed comparison result F from the rotation speed comparison unit 24, the rotation speed change rate comparison result G from the rotation speed change rate comparison unit 26, and the operation state determination condition storage unit 9 are set. By comparing the conditions H of E, F, and G for the measurement execution “OK” and the blade drive motor stop “Required”,
It is determined whether the measurement is performed “NO” or the blade drive motor is stopped “NO”.
【００２２】運転状態判定部２７は、計測実行“可”の
場合は、ピッチ角設定用モータ駆動装置１１にピッチ角
設定用モータ停止指令信号Ｉを、計測実行部２８に計測
実行指令信号Ｊを出力し、ブレード駆動モータ停止
“要”の場合は、ブレード駆動モータ駆動装置１３にブ
レード駆動モータ停止指令信号Ｋを出力する。When the measurement execution is “OK”, the operation state determination unit 27 sends the pitch angle setting motor drive command signal I to the pitch angle setting motor drive device 11 and the measurement execution command signal J to the measurement execution unit 28. If the blade drive motor is stopped, the blade drive motor drive device 13 outputs a blade drive motor stop command signal K.
【００２３】計測実行部２８は、上記始動指令信号例信
号Ｊが入力されると、ピッチングモーメント検出器４の
検出信号Ｌとトラッキング検出器５の検出信号Ｍを取込
んで内部メモリ１０に記憶する。演算部２９は、内部メ
モリ１０に記憶された検出信号Ｌ，Ｍを読出してブレー
ドの調整量を算出し、その結果を表示装置１５に出力し
て表示する。次に上記実施例の動作を図３のフローチャ
ートに従って説明する。When the start command signal example signal J is input, the measurement executing section 28 takes in the detection signal L of the pitching moment detector 4 and the detection signal M of the tracking detector 5 and stores them in the internal memory 10. .. The arithmetic unit 29 reads the detection signals L and M stored in the internal memory 10 to calculate the blade adjustment amount, and outputs the result to the display device 15 for display. Next, the operation of the above embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG.
【００２４】まず、キーボード１からピッチ角設定値Ａ
を中央演算装置１００のピッチ角設定値入力部２１に入
力する（ステップＡ1 ）。ピッチ角設定値入力部２１
は、ピッチ角設定値Ａが入力されると、ピッチ角設定用
モータ始動指令信号Ｑをピッチ角設定用モータ駆動装置
１１に出力する（ステップＡ2 ）と共に、ピッチ角設定
値Ａをピッチ角比較部２２に出力する。ピッチ角設定用
モータ駆動装置１１は、上記指令信号Ｑにより始動し、
ピッチ角設定用モータ１２を駆動する。First, the pitch angle set value A from the keyboard 1
Is input to the pitch angle set value input unit 21 of the central processing unit 100 (step A1). Pitch angle set value input section 21
When the pitch angle setting value A is input, the pitch angle setting motor start command signal Q is output to the pitch angle setting motor driving device 11 (step A2), and the pitch angle setting value A is also output. 22 is output. The pitch angle setting motor driving device 11 is started by the command signal Q,
The pitch angle setting motor 12 is driven.
【００２５】一方、ピッチ角検出器２は、ブレードのピ
ッチ角を検出し、その検出値Ｘをピッチ角比較部２２に
入力する（ステップＡ3 ）。ピッチ角比較部２２は、ピ
ッチ角設定値入力部２１からのピッチ角設定値Ａとピッ
チ角検出器２によるピッチ角の検出値Ｘとの差（Ｘ−
Ａ）を求め、Ｘ＝Ａ、Ｘ＞ＡもしくはＸ＜Ａの比較信号
Ｅを出力する（ステップＡ4 ）。On the other hand, the pitch angle detector 2 detects the pitch angle of the blade and inputs the detected value X to the pitch angle comparison unit 22 (step A3). The pitch angle comparison unit 22 determines a difference (X−X−D) between the pitch angle setting value A from the pitch angle setting value input unit 21 and the pitch angle detection value X by the pitch angle detector 2.
A) is obtained, and the comparison signal E of X = A, X> A or X <A is output (step A4).
【００２６】次にキーボード１より回転数設定値Ｂを中
央演算装置１００の回転数設定値入力部２３に入力する
（ステップＡ5 ）。回転数設定値入力部２３は、回転数
設定値Ｂが入力されると、ブレード駆動モータ始動信号
Ｒをブレード駆動モータ駆動装置１３に出力する（ステ
ップＡ6 ）と共に、回転数設定値Ｂを回転数比較部２４
に出力する。この回転数比較部２４には、更に回転数検
出器３よりブレード駆動モータ回転数検出信号Ｎが入力
されると共に、回転数許容値記憶部７から回転数許容値
Ｃが入力される（ステップＡ7 ) 。回転数比較部２４で
は、回転数の検出値Ｎと回転数設定値Ｂ、及び回転数許
容値Ｃとの差（Ｎ−Ｂ）及び（Ｎ−Ｃ）を求め、Ｎ＝
Ｂ、Ｎ＜Ｂ、Ｎ≧Ｃ、Ｃ＞Ｎ＞Ｂ、の比較信号を出力す
る（ステップＡ8 ）。Next, the rotational speed setting value B is input from the keyboard 1 to the rotational speed setting value input section 23 of the central processing unit 100 (step A5). When the rotation speed setting value B is input, the rotation speed setting value input unit 23 outputs a blade driving motor start signal R to the blade driving motor driving device 13 (step A6) and also outputs the rotation speed setting value B to the rotation speed. Comparison unit 24
Output to. The rotation speed comparison unit 24 further receives the blade drive motor rotation speed detection signal N from the rotation speed detector 3 and the rotation speed allowable value C from the rotation speed allowable value storage unit 7 (step A7). ). In the rotation speed comparison unit 24, differences (NB) and (NC) between the detected rotation speed value N, the rotation speed setting value B, and the rotation speed allowable value C are calculated, and N =
A comparison signal of B, N <B, N ≧ C, C>N> B is output (step A8).
【００２７】また、回転数変化率演算部２５では、回転
数の検出値Ｎから回転数変化率ｄＮ／ｄｔ（ｔは時間）
を演算して回転数変化率比較部２６に出力する（ステッ
プＡ9 ）。この回転数変化率比較部２６には、更に回転
数変化率許容値記憶部８に記憶されている回転数変化率
許容値Ｄを入力する（ステップＡ10）。回転数変化率比
較部２６は、上記ｄＮ／ｄｔと回転数変化率許容値Ｄと
の差（ｄＮ／ｄｔ−Ｄ）を求め、ｄＮ／ｄｔ≧Ｄもしく
はｄＮ／ｄｔ＜０の比較信号を出力する（ステップＡ1
1）。運転状態判定部２７には、上記ピッチ角比較部２
２、回転数比較部２４、回転数変化率比較部２６で求め
た次の３つの信号Ｅ，Ｆ，Ｇが入力される。 （ａ）ピッチ角の比較信号Ｅ、即ちＸ＝Ａ、Ｘ＞Ａ、Ｘ
＜Ａ （ｂ）回転数の比較信号Ｆ、即ちＮ＝Ｂ、Ｎ＜Ｂ、Ｎ≧
Ｃ、Ｃ＞Ｎ＞Ｂ （ｃ）回転数変化率の比較信号Ｇ、即ちｄＮ／ｄｔ≧
Ｄ、ｄＮ／ｄｔ＜ＤFurther, in the rotational speed change rate calculation unit 25, the rotational speed change rate dN / dt (t is time) is calculated from the detected value N of the rotational speed.
Is calculated and output to the rotation speed change rate comparison unit 26 (step A9). The rotational speed change rate comparison unit 26 further inputs the rotational speed change rate allowable value D stored in the rotational speed change rate allowable value storage unit 8 (step A10). The rotation speed change rate comparison unit 26 obtains a difference (dN / dt-D) between the dN / dt and the rotation speed change rate allowable value D, and outputs a comparison signal of dN / dt ≧ D or dN / dt <0. Yes (Step A1
1). The driving state determination unit 27 includes the pitch angle comparison unit 2 described above.
2. The following three signals E, F, and G obtained by the rotation speed comparison unit 24 and the rotation speed change rate comparison unit 26 are input. (A) Pitch angle comparison signal E, that is, X = A, X> A, X
<A (b) Rotational speed comparison signal F, that is, N = B, N <B, N ≧
C, C>N> B (c) Comparison signal G of rotation speed change rate, that is, dN / dt ≧
D, dN / dt <D
【００２８】運転状態判定部２７では、上記３つの入力
信号Ｅ，Ｆ，Ｇと運転状態判定条件記憶部９に設定され
た計測“可”及びブレード駆動モータ停止“要”の条件
Ｈとをつき合わせ、 （１）ピッチ角比較信号Ｅ…Ｘ＝Ａ （２）回転数比較信号Ｆ…Ｎ＝Ｂ （３）回転数変化率比較信号Ｇ…ｄＮ／ｄｔ＜Ｄ の条件を満足するか否かを判定する（ステップＡ12）。In the operating condition judging section 27, the above three input signals E, F, G and the condition H of "OK" for measurement and "Necessary" for stopping the blade drive motor are set in the operating condition judging condition storage section 9. (1) Pitch angle comparison signal E ... X = A (2) Rotational speed comparison signal F ... N = B (3) Rotational speed change rate comparison signal G ... Whether the condition of dN / dt <D is satisfied or not Is determined (step A12).
【００２９】上記（１），（２），（３）の条件を全て
備えた時は計測実行“可”であり、運転状態判定部２７
は、ピッチ角設定用モータ駆動装置１１にピッチ角設定
用モータ停止指令信号Ｉを出力すると共に、計測実行部
２８に計測実行指令信号Ｊを出力する（ステップＡ13，
Ａ14）。また、上記ステップＡ12で上記の条件を満足し
ないと判断されたときは、更にステップＡ15において、 （４）回転数比較信号Ｆ…Ｎ≧Ｃ （５）回転数変化率比較信号Ｇ…ｄＮ／ｄｔ≧ＤWhen all of the above conditions (1), (2), and (3) are satisfied, the measurement can be executed "OK", and the operation state determination unit 27
Outputs the pitch angle setting motor stop command signal I to the pitch angle setting motor drive device 11 and also outputs the measurement execution command signal J to the measurement execution unit 28 (step A13,
A14). When it is determined in step A12 that the above conditions are not satisfied, further in step A15, (4) rotation speed comparison signal F ... N ≧ C (5) rotation speed change rate comparison signal G ... dN / dt ≧ D
【００３０】の条件から過回転、急加速というトラブル
が発生しているか否かを判断し、何れかの条件を一つで
も備えた時はブレード駆動モータ停止“要”であり、運
転状態判定部２７は、ブレード駆動モータ駆動装置１３
にブレード駆動モータ停止指令信号Ｋを出力する（ステ
ップＡ16）。これによりブレード駆動モータ駆動装置１
３は、ブレード駆動モータ１４を緊急停止する。It is judged from the condition (1) whether there is a problem such as over-rotation or sudden acceleration, and if any one of the conditions is satisfied, the blade drive motor must be stopped, and the operating condition judgment unit 27 is a blade drive motor drive device 13
The blade drive motor stop command signal K is output to (step A16). Thus, the blade drive motor drive device 1
3 makes an emergency stop of the blade drive motor 14.
【００３１】計測実行部２８では、上記ステップＡ14で
運転状態判定部２７から計測実行指令信号Ｊを受ける
と、ピッチングモーメント検出器４の検出信号Ｌとトラ
ッキング検出器５の検出信号Ｍを読込み、内部メモリ１
０に出力する（ステップＡ17）。演算部２９では、内部
メモリ１０に記憶された上記検出信号Ｌ，Ｍを読出して
ブレードの調整量を算出し（ステップＡ18）、その結果
を表示装置１５に出力して表示する。作業員は、この表
示装置１５の表示内容からブレードの調整量を確認する
ことができる。When the measurement execution unit 28 receives the measurement execution command signal J from the driving state determination unit 27 in step A14, it reads the detection signal L of the pitching moment detector 4 and the detection signal M of the tracking detector 5, and Memory 1
It is output to 0 (step A17). The arithmetic unit 29 reads the detection signals L and M stored in the internal memory 10 to calculate the blade adjustment amount (step A18), and outputs the result to the display device 15 for display. The worker can confirm the adjustment amount of the blade from the display content of the display device 15.
【００３２】[0032]
【発明の効果】以上詳記したように本発明によれば、ピ
ッチ角と回転数は、キーボードより設定値を入力するだ
けで自動的に設定され、ピッチングモーメントとトラッ
キングの計測及び計測データの解析も自動的に実行され
るので、従来３名で実施していた運転作業を１人で実施
することができる。また、回転数と回転数変化率を監視
する運転状態判定部により、従来手動で行なっていた過
回転、急加速という万一のトラブル発生時のブレード駆
動モータの緊急停止が自動的に実施されるので、作業者
の精神的負担を軽減することができる。As described in detail above, according to the present invention, the pitch angle and the number of rotations are automatically set by only inputting the set values from the keyboard, and the pitching moment and tracking are measured and the measurement data is analyzed. Since it is also automatically executed, it is possible for one person to perform the driving work that was conventionally performed by three people. In addition, the operating state determination unit that monitors the number of revolutions and the rate of change in the number of revolutions automatically performs an emergency stop of the blade drive motor in the unlikely event of trouble such as excessive rotation and sudden acceleration that was conventionally done manually. Therefore, the mental burden on the worker can be reduced.
【図１】本発明の一実施例に係る自動運転計測システム
の全体構成を示すブロック図。FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of an automatic driving measurement system according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１の詳細を示すブロック図。FIG. 2 is a block diagram showing details of FIG.
【図３】同実施例の動作を示すフローチャート。FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the embodiment.
１…キーボード、２…ピッチ角検出器、３…回転数検出
器、４…ピッチングモーメント検出器、５…トラッキン
グ検出器、６…記憶部、７…回転数許容値記憶部、８…
回転数変化率許容値記憶部、９…運転状態判定条件記憶
部、１０…内部メモリ、１１…ピッチ角設定用モータ駆
動装置、１２…ピッチ角設定用モータ、１３…ブレード
駆動モータ駆動装置、１４…ブレード駆動モータ、１５
…表示装置、２１…ピッチ角設定値入力部、２２…ピッ
チ角比較部、２３…回転数設定値入力部、２４…回転数
比較部、２５…回転数変化率演算部、２６…回転数変化
率比較部、２７…運転状態判定部，２８…計測実行部、
２９…演算部。1 ... Keyboard, 2 ... Pitch angle detector, 3 ... Rotation speed detector, 4 ... Pitching moment detector, 5 ... Tracking detector, 6 ... Storage unit, 7 ... Rotation speed allowable value storage unit, 8 ...
Rotational speed change rate allowable value storage unit, 9 ... Operating state determination condition storage unit, 10 ... Internal memory, 11 ... Pitch angle setting motor drive device, 12 ... Pitch angle setting motor, 13 ... Blade drive motor drive device, 14 … Blade drive motor, 15
... Display device, 21 ... Pitch angle set value input unit, 22 ... Pitch angle comparison unit, 23 ... Rotation speed set value input unit, 24 ... Rotation speed comparison unit, 25 ... Rotation speed change rate calculation unit, 26 ... Rotation speed change Rate comparison unit, 27 ... operating state determination unit, 28 ... measurement execution unit,
29 ... Arithmetic unit.
Claims (1)
けるブレードの運転及び計測作業を行なう自動運転計測
システムにおいて、 ブレードピッチ角の設定値が入力され、ピッチ角設定用
モータの始動指令信号を出力するピッチ角設定値入力部
と、 ブレード回転数の設定値が入力され、ブレード駆動モー
タの始動指令信号を出 力する回転数設定値入力部と、ブレードピッチ角の検出
信号と上記ピッチ角設定値とを比較し、両者の大小判定
結果を出力するピッチ角比較部と、 ブレード回転数の検出信号とブレードの回転数設定値及
び回転数許容値とを比較し、両者の大小判定結果を出力
する回転数比較部と、 ブレード回転数検出信号の変化率と回転数変化率許容値
とを比較して、両者の大小判定結果を出力する回転数変
化率比較部と、 上記ブレードのピッチ角、回転数、及び回転数変化率の
比較信号が入力され、設定値と検出信号が一致し、かつ
回転数変化率の比較信号が許容内の時には、ピッチ角設
定用モータ停止指令信号と計測実行指令信号を出力し、
回転数、回転数変化率の比較信号が許容値を超えた時に
はブレード駆動モータ停止指令信号を出力する運転状態
判定部と、 上記運転状態判定部から計測実行指令信号が入力された
後、ブレードのピッチングモーメント及びトラッキング
検出信号が入力され、内部メモリに出力する計測実行部
と、 上記内部メモリに記憶されたデータが入力され、ブレー
ドの調整量を算出し、結果を回転数変化率演算部に出力
する演算部とを具備したことを特徴とする自動運転計測
システム。1. An automatic operation measuring system for operating and measuring a blade in a helicopter blade test stand, wherein a set value of a blade pitch angle is input and a pitch angle set value for outputting a start command signal of a pitch angle setting motor. The input section and the set value of the blade rotation speed are input, and the rotation speed set value input section that outputs the start command signal of the blade drive motor is compared with the blade pitch angle detection signal and the above pitch angle set value. A pitch angle comparison unit that outputs the magnitude judgment result of both, and a rotation speed comparison unit that compares the detection signal of the blade rotation speed with the blade rotation speed set value and rotation speed allowable value and outputs the magnitude judgment result of both , A rotation speed change rate comparison unit that compares the change rate of the blade rotation speed detection signal and the rotation speed change rate allowable value, and outputs the magnitude judgment result of both, When the comparison signal of the pitch angle of the blade, the rotation speed, and the rotation speed change rate is input, the set value and the detection signal match, and the rotation speed change rate comparison signal is within the allowable range, a pitch angle setting motor stop command is issued. Output the signal and the measurement execution command signal,
When the comparison signal of the rotation speed and the rotation speed change rate exceeds the allowable value, an operation state determination unit that outputs a blade drive motor stop command signal, and a measurement execution instruction signal is input from the operation state determination unit. The pitching moment and tracking detection signal are input, the measurement execution unit that outputs to the internal memory and the data stored in the internal memory are input, the blade adjustment amount is calculated, and the result is output to the rotation speed change rate calculation unit. An automatic driving measurement system, comprising:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13377792A JPH05322715A (en) | 1992-05-26 | 1992-05-26 | Automatic operation measuring system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13377792A JPH05322715A (en) | 1992-05-26 | 1992-05-26 | Automatic operation measuring system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05322715A true JPH05322715A (en) | 1993-12-07 |
Family
ID=15112742
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13377792A Withdrawn JPH05322715A (en) | 1992-05-26 | 1992-05-26 | Automatic operation measuring system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05322715A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017028310A1 (en) * | 2015-08-20 | 2017-02-23 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | Propeller automatic stop control system and control method for unmanned aerial vehicle, and unmanned aerial vehicle |
| CN111522354A (en) * | 2019-02-01 | 2020-08-11 | 中强光电股份有限公司 | Unmanned aerial vehicle and failure safety method thereof |
-
1992
- 1992-05-26 JP JP13377792A patent/JPH05322715A/en not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017028310A1 (en) * | 2015-08-20 | 2017-02-23 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | Propeller automatic stop control system and control method for unmanned aerial vehicle, and unmanned aerial vehicle |
| CN107000851A (en) * | 2015-08-20 | 2017-08-01 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | The automatic dead stick control system of unmanned plane, control method and unmanned plane |
| CN111522354A (en) * | 2019-02-01 | 2020-08-11 | 中强光电股份有限公司 | Unmanned aerial vehicle and failure safety method thereof |
| CN111522354B (en) * | 2019-02-01 | 2024-02-20 | 中强光电股份有限公司 | Unmanned aerial vehicle and failure safety method thereof |
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