JPH0529778B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0529778B2 JPH0529778B2 JP60218640A JP21864085A JPH0529778B2 JP H0529778 B2 JPH0529778 B2 JP H0529778B2 JP 60218640 A JP60218640 A JP 60218640A JP 21864085 A JP21864085 A JP 21864085A JP H0529778 B2 JPH0529778 B2 JP H0529778B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stepping motor
- value
- time
- step position
- internal combustion
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 claims description 19
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 16
- 239000000446 fuel Substances 0.000 claims description 13
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 241000234435 Lilium Species 0.000 description 3
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は、内燃機関に供給する燃料または空気
等の流体の流量を流量制御弁によつて制御し、こ
の流量制御弁をステツピングモータによつて駆動
するようにしたステツピングモータを用いた内燃
機関の制御方法に関する。Detailed Description of the Invention Technical Field The present invention relates to a method for controlling the flow rate of fluid such as fuel or air supplied to an internal combustion engine by a flow control valve, and driving the flow control valve by a stepping motor. The present invention relates to a method of controlling an internal combustion engine using a stepping motor.
背景技術
典型的な先行技術では、内燃機関において要求
される燃料または空気の流量を、その内燃機関の
回転数と吸気管の圧力などに基づいてマイクロコ
ンピユータなどを用いて計算し、またはメモリに
ストアされているテーブルまたはマツプによつて
求め、このようにして求めた値を内燃機関および
周囲の状態などによつて補正し、その補正した値
に向つて或る一定の周期、たとえば５ｍsec毎に、
燃料流路やアイドル用のバイパス空気流路に介在
された流量制御弁を駆動するステツピングモータ
を１ステツプずつ駆動している。BACKGROUND ART In typical prior art, the flow rate of fuel or air required in an internal combustion engine is calculated using a microcomputer or the like based on the rotational speed of the internal combustion engine, the pressure of the intake pipe, etc., or is stored in a memory. The value thus obtained is corrected based on the internal combustion engine and surrounding conditions, and the value is calculated at a certain period, for example, every 5 msec, toward the corrected value.
A stepping motor that drives a flow rate control valve interposed in a fuel flow path and an idle bypass air flow path is driven one step at a time.
発明が解決すべき問題点
このような先行技術では、目標値が不安定に変
動するときには、ステツピングモータの反転回数
および駆動回数が多くなり、したがつてステツピ
ングモータの寿命が短くなるという問題がある。Problems to be Solved by the Invention In such prior art, when the target value fluctuates unstably, the number of reversals and driving times of the stepping motor increases, which shortens the life of the stepping motor. There is.
本発明の目的は、ステツピングモータを不必要
に頻繁に反転したり作動することを防いで、ステ
ツピングモータの寿命を延ばすことができるよう
にしたステツピングモータを用いた内燃機関の制
御方法を提供することである。 An object of the present invention is to provide a method for controlling an internal combustion engine using a stepping motor, which prevents the stepping motor from being reversed or operated unnecessarily frequently and extends the life of the stepping motor. It is to provide.
問題点を解決するための手段
本発明は、内燃機関に供給する燃料、空気等の
流体の流量を、ステツピングモータによつて駆動
される流量制御弁によつて制御するステツピング
モータを用いた内燃機関の制御方法において、
ステツピングモータの目標値と現在値との差が
予め定める値未満であるとき、ステツピングモー
タを休止したままとし、前記予め定める値以上に
なるとステツピングモータを現在値が目標値にな
るように駆動するとともに、前記差が前記予め定
める値未満であり、且つ零でない状態が予め定め
る時間以上継続したとき、ステツピングモータを
現在値が目標値となるように駆動することを特徴
とするステツピングモータを用いた内燃機関の制
御方法である。Means for Solving the Problems The present invention uses a stepping motor that controls the flow rate of fluid such as fuel and air supplied to an internal combustion engine using a flow control valve driven by the stepping motor. In a control method for an internal combustion engine, when the difference between a target value and a current value of a stepping motor is less than a predetermined value, the stepping motor is kept at rest, and when the difference is equal to or greater than the predetermined value, the stepping motor is stopped at the current value. The stepper motor is driven so that the current value becomes the target value, and when the difference is less than the predetermined value and the non-zero state continues for a predetermined time or more, the stepping motor is driven so that the current value becomes the target value. This is a method of controlling an internal combustion engine using a stepping motor, characterized by the following.
作 用
本発明に従えば、ステツピングモータの目標値
と現在値との差が予め定める値未満であるときに
は、ステツピングモータを休止したままとし、す
なわちいわゆる不感帯を設け、これによつてステ
ツピングモータが不必要に頻繁に反転したり作動
したりする回数を低減することができる。しかも
また本発明では、前記差が前記予め定めた値未満
であり、且つ零でない時間が、予め定める時間に
達したときには、ステツピングモータを駆動する
ようにしたので、ステツピングモータの現在値が
前記予め定める値未満の範囲で目標値からずれた
ままになることが防がれ、これによつてステツピ
ングモータの駆動を高精度に制御することが可能
になる。Effect According to the present invention, when the difference between the target value and the current value of the stepping motor is less than a predetermined value, the stepping motor remains at rest, that is, a so-called dead zone is provided, and thereby the stepping motor is stopped. The number of unnecessarily frequent reversals or operations of the motor can be reduced. Furthermore, according to the present invention, when the difference is less than the predetermined value and the time that is not zero reaches the predetermined time, the stepping motor is driven, so that the current value of the stepping motor is This prevents the deviation from the target value within a range less than the predetermined value, thereby making it possible to control the driving of the stepping motor with high precision.
実施例
第１図は、本発明の一実施例の系統図である。
自動車を駆動するための火花点火内燃機関１は、
ピストン２および点火プラグ３を備える。内燃機
関１の吸気管４には、空気流路５から燃焼用空気
が供給されるとともに、燃料流路６から燃料が供
給される。流路５の途中には、足踏ペダルなどに
よつて開度が調整されるスロツトル弁７が介在さ
れる。燃料流路６は、空気流路５とベンチユリ８
において連結される。空気流路５において、スロ
ツトル弁７の上流と、ベンチユリ８の下流とはバ
イパス流路９によつて連結される。バイパス流路
９には、流量制御弁１０が設けられる。流量制御
弁１０はステツピングモータ１１によつて駆動さ
れ、これによつてアイドリング時の内燃機関１の
回転数が安定化される。Embodiment FIG. 1 is a system diagram of an embodiment of the present invention.
A spark ignition internal combustion engine 1 for driving a car is
It includes a piston 2 and a spark plug 3. The intake pipe 4 of the internal combustion engine 1 is supplied with combustion air from an air passage 5 and fuel from a fuel passage 6 . A throttle valve 7 whose opening degree is adjusted by a foot pedal or the like is interposed in the middle of the flow path 5. The fuel flow path 6 is connected to the air flow path 5 and the bench lily 8.
connected at. In the air passage 5, an upstream side of the throttle valve 7 and a downstream side of the vent lily 8 are connected by a bypass passage 9. A flow control valve 10 is provided in the bypass channel 9 . The flow rate control valve 10 is driven by a stepping motor 11, thereby stabilizing the rotational speed of the internal combustion engine 1 during idling.
燃料流路６の途中には、流量制御弁１２が設け
られている。この流量制御弁１２は、ステツピン
グモータ１３によつて駆動され、これによつて燃
料流路６における燃料の流量が制御される。ステ
ツピングモータ１１，１３は、マイクロコンピユ
ータなどによつて実現される処理回路１４に接続
されている。処理回路１４は、ステツピングモー
タ１１，１３を内燃機関１の運転状況に応じて制
御する。 A flow control valve 12 is provided in the middle of the fuel flow path 6. This flow rate control valve 12 is driven by a stepping motor 13, thereby controlling the flow rate of fuel in the fuel flow path 6. The stepping motors 11, 13 are connected to a processing circuit 14 realized by a microcomputer or the like. The processing circuit 14 controls the stepping motors 11 and 13 according to the operating status of the internal combustion engine 1.
第２図は燃料の流量を制御する流量制御弁１２
を駆動するステツピングモータ１３の動作を説明
するための図であり、第３図は処理回路１４の動
作を説明するためのフローチヤートである。処理
回路１４からステツピングモータ１３に導出され
る目標値である要求ステツプ位置は、第２図１に
示されるとおりである。時刻t1よりも前において
は、要求ステツプ位置と、第２図２で示される現
在値である現在のステツプ位置とは一致してい
る。このような状態では第３図のステツプn1か
らステツプn2に移り、ステツピングモータ１３
の要求ステツプ位置STと、現在のステツプ位置
SNとの差Ａを処理回路１４に含まれているアキ
ユムレータ１５にストアする。この差Ａは、第１
式に示されるとおりである。 Figure 2 shows a flow control valve 12 that controls the flow rate of fuel.
3 is a diagram for explaining the operation of the stepping motor 13 that drives the processing circuit 14, and FIG. 3 is a flowchart for explaining the operation of the processing circuit 14. The required step position, which is the target value derived from the processing circuit 14 to the stepping motor 13, is as shown in FIG. Before time t1, the requested step position and the current step position, which is the current value shown in FIG. 2, match. In such a state, the step moves from step n1 to step n2 in FIG. 3, and the stepping motor 13
Requested step position ST and current step position
The difference A from SN is stored in an accumulator 15 included in the processing circuit 14. This difference A is the first
As shown in Eq.
Ａ＝ST−SN …(1)
ステツプn3において差Ａが零であるかが判断
され、そうであればステツプn4に移り、処理回
路１４に備えられているカウンタ１６がクリアさ
れる。ステツプn5ではカウンタ１６の内容が予
め定めた値ｙ以上であるかが判断され、そうでな
ければステツプn6に移る。このようにして時刻t1
よりも前においては、ステツピングモータ１３の
現在のステツプ位置は、要求ステツプ位置に一致
している。 A=ST-SN (1) At step n3, it is determined whether the difference A is zero, and if so, the process moves to step n4, where the counter 16 provided in the processing circuit 14 is cleared. At step n5, it is determined whether the content of the counter 16 is greater than or equal to a predetermined value y, and if not, the process moves to step n6. In this way, time t1
Previously, the current step position of the stepping motor 13 corresponds to the requested step position.
処理回路１４では、ステツピングモータ１３の
現在のステツプ位置から値ｘだけ大きいレベルl1
と、現在のステツプ位置からｘだけ小さいレベル
l2との間を不感帯として設定する。 The processing circuit 14 selects a level l1 that is greater than the current step position of the stepping motor 13 by a value x.
and a level that is x smaller than the current step position.
Set the area between l2 as a dead zone.
時刻t1において要求ステツプ位置が変化し、時
刻t1よりも前の現在のステツプ位置よりも値ｘを
越える値x1（x1＞ｘ）だけ大きくなつたときを想
定する。このときにはステツプn3からステツプ
n7に移り、その変化した前記差Ａが不感帯の値
ｘを越える値であるかが判断され、そうであれば
ステツプn8に移り、カウンタ１６がクリアされ
る。 Assume that the requested step position changes at time t1 and becomes larger than the current step position before time t1 by a value x1 (x1>x) exceeding the value x. In this case, the steps start from step n3.
The process moves to step n7, and it is determined whether the changed difference A exceeds the dead zone value x. If so, the process moves to step n8, where the counter 16 is cleared.
ステツプn9では差Ａが正であるかが判断され、
正であれば、すなわち要求ステツプ位置STが現
在のステツプ位置よりも大きいときには、ステツ
プn11に移る。このステツプn11では、ステツピ
ングモータ１３は流量制御弁１２を開方向に駆動
する。こうして時刻t1〜t2において現在のステツ
プ位置は要求ステツプ位置に一致している。 In step n9, it is determined whether the difference A is positive or not.
If it is positive, that is, if the requested step position ST is larger than the current step position, the process moves to step n11. In step n11, the stepping motor 13 drives the flow control valve 12 in the opening direction. In this way, the current step position matches the requested step position between times t1 and t2.
時刻t2〜t3において要求ステツプ位置が値ｘ未
満の値だけ変化したとき、ステツプn7からステ
ツプn5に移る。ステツプn5ではそこを通るたび
にカウンタ１６がカウントアツプを行ない、値ｙ
と比較する。時刻t2〜t3の間はステツプn3→n7→
n5を通るためその計数値は時刻t2からの時間経過
に対応している。時刻t2〜t3の間は、カウンタ１
６の計数値が値ｙ以下であるため、ステツプn6
に移る。そして時刻t3において要求ステツプ位置
が再び変化して現在のステツプ位置に一致する
と、ステツプn3からn4に移りカウンタ１６はク
リアされる。こうして要求ステツプ位置が現在の
ステツプ位置に比べて不感帯の範囲にあり、しか
もその要求ステツプ位置からずれている時間が予
め定める時間ｙ未満であるときには、ステツピン
グモータ１３は現在のステツプ位置のままに保た
れる。 When the requested step position changes by a value less than the value x between times t2 and t3, the process moves from step n7 to step n5. At step n5, the counter 16 counts up each time it passes, and the value y
Compare with. Between time t2 and t3, step n3→n7→
Since it passes through n5, the counted value corresponds to the passage of time from time t2. Between time t2 and t3, counter 1
Since the count value of 6 is less than the value y, step n6
Move to. Then, at time t3, when the requested step position changes again and matches the current step position, the process moves from step n3 to n4, and the counter 16 is cleared. In this way, when the required step position is within the dead zone compared to the current step position, and the time deviated from the required step position is less than a predetermined time y, the stepping motor 13 remains at the current step position. It is maintained.
時刻t3〜t4では要求ステツプ位置は現在のステ
ツプ位置と一致した値となる。時刻t4〜t5では要
求ステツプ位置が不感帯の範囲で変化し、そのず
れている時間は予め定めた時間ｙ未満である。時
刻t5〜t6では要求ステツプ位置は現在のステツプ
位置に一致する。時刻t6〜t7では、要求ステツプ
位置が不感帯の範囲内で上昇し、この要求ステツ
プ位置が現在のステツプ位置からずれている時間
は予め定める時間ｙ未満である。こうしてステツ
ピングモータ１３の現在のステツプ位置が保持さ
れる。 From time t3 to t4, the requested step position has a value that matches the current step position. From time t4 to time t5, the required step position changes within the dead zone, and the time difference is less than a predetermined time y. From time t5 to t6, the requested step position coincides with the current step position. From time t6 to time t7, the requested step position rises within the dead zone, and the time during which the requested step position deviates from the current step position is less than a predetermined time y. In this way, the current stepping position of stepping motor 13 is maintained.
時刻t7〜t8では、ステツピングモータ１３は、
要求ステツプ位置となつている。時刻t8以降にお
いて要求ステツプ位置が現在のステツプ位置から
減少し、それらの差Ａが不感帯の範囲である場合
において、要求ステツプ位置が現在のステツプ位
置からずれた状態が予め定めた時間ｙに達した時
刻t9になると、その時刻t9においてステツプn5か
らステツプn8に移り、カウンタ１６がクリアさ
れるとともに、ステツプn9においてその差Ａが
正であるかが判断される。時刻t8以降においては
前記差Ａは負であり、したがつてステツプn9か
らステツプn10に移り、ステツピングモータ１３
は流量制御弁１２を閉方向に駆動する。こうして
時刻t9以降において、現在のステツプ位置は要求
ステツプ位置と一致する。したがつて不感帯を設
けることによつてステツピングモータ１３の制御
の分解能が低下することが、可及的に防がれる。 At time t7 to t8, the stepping motor 13
This is the requested step position. If the requested step position decreases from the current step position after time t8 and the difference A between them is within the range of the dead zone, the state in which the requested step position deviates from the current step position reaches a predetermined time y. At time t9, the process moves from step n5 to step n8, where the counter 16 is cleared, and at step n9 it is determined whether the difference A is positive. After time t8, the difference A is negative, so the process moves from step n9 to step n10, and the stepping motor 13
drives the flow control valve 12 in the closing direction. Thus, after time t9, the current step position matches the requested step position. Therefore, by providing the dead zone, the resolution of the control of the stepping motor 13 is prevented from decreasing as much as possible.
処理装置１４においてプログラムが一巡して実
行され、そのため要求ステツプ位置が変化する可
能性がある最小の時間間隔は、10〜30ｍsecであ
る。前述の予め定める時間ｙは、要求ステツプ位
置が処理装置１４において演算処理される周期で
ある前述の最小時間10〜30ｍsecに比べて、充分
長い時間に選ばれ、たとえば100ｍsecとされる。
これによつてステツピングモータ１３が要求ステ
ツプ位置の変化に応じて反転回数および駆動回数
がむやみに頻繁になることが防がれる。 The minimum time interval during which the program is executed once in the processing unit 14 and the required step position may change is 10 to 30 msec. The above-mentioned predetermined time y is selected to be a sufficiently long time, for example, 100 msec, compared to the above-mentioned minimum time of 10 to 30 msec, which is the cycle in which the requested step position is processed by the processing device 14.
This prevents the stepping motor 13 from unnecessarily increasing the number of inversions and the number of drives in response to changes in the required step position.
本発明は、ステツピングモータを用いる内燃機
関に関連して広範囲に実施されることができる。 The invention can be broadly implemented in conjunction with internal combustion engines that use stepping motors.
効 果
以上のように本発明によれば、ステツピングモ
ータの反転回数および駆動回数を可及的に低減す
ることができるようになり、そのステツピングモ
ータの寿命を延ばすことができるようになる。し
かもステツピングモータの目標値と現在値との差
が予め定める値未満であり、且つ零でない状態
が、予め定める時間に達すると、ステツピングモ
ータは現在値が目標値となるように駆動されるの
で、不感帯を設けることによるステツピングモー
タの制御の分解能の低下を、可及的に防ぐことが
できる。Effects As described above, according to the present invention, the number of times the stepping motor is reversed and the number of times it is driven can be reduced as much as possible, and the life of the stepping motor can be extended. Moreover, when the difference between the target value and the current value of the stepping motor is less than a predetermined value and is not zero for a predetermined time, the stepping motor is driven so that the current value becomes the target value. Therefore, it is possible to prevent the resolution of stepping motor control from decreasing as much as possible due to the provision of the dead zone.
第１図は本発明の一実施例の系統図、第２図は
ステツピングモータ１３の動作を説明するための
図、第３図は処理回路１４の動作を説明するため
のフローチヤートである。
１……内燃機関、４……吸気管、５……空気流
路、６……燃料流路、７……スロツトル弁、８…
…ベンチユリ、１０，１２……流量制御弁、１
１，１３……ステツピングモータ、１４……処理
回路。
FIG. 1 is a system diagram of an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a diagram for explaining the operation of the stepping motor 13, and FIG. 3 is a flowchart for explaining the operation of the processing circuit 14. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Internal combustion engine, 4... Intake pipe, 5... Air flow path, 6... Fuel flow path, 7... Throttle valve, 8...
... Bench lily, 10, 12 ... Flow control valve, 1
1, 13...Stepping motor, 14...Processing circuit.
Claims (1)
量を、ステツピングモータによつて駆動される流
量制御弁によつて制御するステツピングモータを
用いた内燃機関の制御方法において、 ステツピングモータの目標値と現在値との差が
予め定める値未満であるとき、ステツピングモー
タを休止したままとし、前記予め定める値以上に
なるとステツピングモータを現在値が目標値にな
るように駆動するとともに、前記差が前記予め定
める値未満であり、且つ零でない状態が予め定め
る時間以上継続したとき、ステツピングモータを
現在値が目標値となるように駆動することを特徴
とするステツピングモータを用いた内燃機関の制
御方法。[Claims] 1. A method for controlling an internal combustion engine using a stepping motor, in which the flow rate of fluid such as fuel and air supplied to the internal combustion engine is controlled by a flow control valve driven by the stepping motor. When the difference between the target value and the current value of the stepping motor is less than a predetermined value, the stepping motor remains at rest, and when the difference between the target value and the current value of the stepping motor exceeds the predetermined value, the stepping motor is adjusted so that the current value becomes the target value. and when the difference is less than the predetermined value and the non-zero state continues for a predetermined time or more, the stepping motor is driven so that the current value becomes the target value. A method of controlling an internal combustion engine using a stepping motor.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21864085A JPS6278445A (en) | 1985-10-01 | 1985-10-01 | Controlling method of internal combustion engine with stepping motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21864085A JPS6278445A (en) | 1985-10-01 | 1985-10-01 | Controlling method of internal combustion engine with stepping motor |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6278445A JPS6278445A (en) | 1987-04-10 |
| JPH0529778B2 true JPH0529778B2 (en) | 1993-05-06 |
Family
ID=16723114
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21864085A Granted JPS6278445A (en) | 1985-10-01 | 1985-10-01 | Controlling method of internal combustion engine with stepping motor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6278445A (en) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56154144A (en) * | 1980-04-30 | 1981-11-28 | Honda Motor Co Ltd | Idle driving control device for internal combustion engine |
| JPS585447A (en) * | 1981-04-02 | 1983-01-12 | ゼネラル・モ−タ−ズ・コ−ポレ−シヨン | Internal combustion engine for driving car |
-
1985
- 1985-10-01 JP JP21864085A patent/JPS6278445A/en active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56154144A (en) * | 1980-04-30 | 1981-11-28 | Honda Motor Co Ltd | Idle driving control device for internal combustion engine |
| JPS585447A (en) * | 1981-04-02 | 1983-01-12 | ゼネラル・モ−タ−ズ・コ−ポレ−シヨン | Internal combustion engine for driving car |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6278445A (en) | 1987-04-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0246780B2 (en) | ||
| JPS6359019B2 (en) | ||
| JPH0681931B2 (en) | Fuel pump controller | |
| JPH0347454A (en) | Control device for internal combustion engine | |
| JPS6411816B2 (en) | ||
| US4747379A (en) | Idle speed control device and method | |
| JP2730681B2 (en) | Engine idle speed control device | |
| JPH01104942A (en) | Idle revolution speed control | |
| JP2002250252A (en) | Egr valve control device | |
| JPH0529778B2 (en) | ||
| JPS593135A (en) | Control of idle revolution number of internal- combustion engine | |
| JPS6067740A (en) | Suction air quantity controller for internal-combustion engine | |
| JPH0321739B2 (en) | ||
| JPS63201346A (en) | Fuel supply controller for engine | |
| JP2555211B2 (en) | Internal combustion engine control method | |
| JPH0329974B2 (en) | ||
| JPH1018885A (en) | Idle speed controller for internal combustion engine | |
| JPS6151655B2 (en) | ||
| KR100300701B1 (en) | Method for controlling idle revolution per minute | |
| JPS59183038A (en) | Electronic engine control apparatus | |
| KR100300747B1 (en) | Method for determining error of step motor type idle rotating speed control system | |
| JPH01294933A (en) | Auxiliary air control device for internal combustion engine | |
| JPS614843A (en) | Constant rotation control of diesel engine | |
| KR0145053B1 (en) | Intake air quantity control device for an engine | |
| JPS5726237A (en) | Idle rate of revolution controller |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |