JPH05288496A - Guiding method of missile - Google Patents
Guiding method of missileInfo
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- JPH05288496A JPH05288496A JP4083918A JP8391892A JPH05288496A JP H05288496 A JPH05288496 A JP H05288496A JP 4083918 A JP4083918 A JP 4083918A JP 8391892 A JP8391892 A JP 8391892A JP H05288496 A JPH05288496 A JP H05288496A
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- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は画像により誘導される
ミサイルの誘導方法に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for guiding an image-guided missile.
【0002】[0002]
【従来の技術】図5は従来のミサイルが見通し外の目標
を攻撃する際の運用概念図であり、1はミサイル、2は
光学レンズ、3は検知器、7は目標、11は偵察機、1
2は前方監視装置を示す。2. Description of the Related Art FIG. 5 is a conceptual diagram of operation when a conventional missile attacks a target out of sight. 1 is a missile, 2 is an optical lens, 3 is a detector, 7 is a target, 11 is a reconnaissance aircraft, 1
Reference numeral 2 indicates a front monitoring device.
【0003】次に動作について説明する。図5におい
て、予め偵察機11または前方監視装置12により目標
7の位置を測定し、発射前にその情報をミサイル1にイ
ンプットしておくか、飛しょう中にコマンド・リンク等
によりミサイル1に伝送するかしてミサイル1は目標7
の配置する領域まで慣性誘導等により誘導され、目標7
が存在する領域まで到達したとき、検知器3を作動さ
せ、目標7を捜索していた。Next, the operation will be described. In FIG. 5, the position of the target 7 is measured by the reconnaissance aircraft 11 or the front monitoring device 12 in advance, and the information is input to the missile 1 before launch, or transmitted to the missile 1 by a command link or the like during flight. I wonder if missile 1 is target 7
Is guided by inertial guidance to the area where
When it reached the area where there was an object, the detector 3 was activated and the target 7 was searched.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】従来のミサイルの誘導
方法は以上のように構成されていたので、目標の存在す
る領域まで誘導するのに予め目標位置に関する情報を入
手する必要があり、偵察機の撃墜される危険性や、コマ
ンド・リンクに必要な装置を装備する必要があるなどの
問題点があった。Since the conventional method of guiding a missile is constructed as described above, it is necessary to obtain information on the target position in advance to guide the area where the target exists. There were problems such as the risk of being shot down and the equipment necessary for command linking.
【0005】この発明はかかる問題点を解決するために
なされたものであり、発射前に目標の位置情報を得るこ
となく、目標の存在する領域までミサイルを誘導する手
段を提供することを目的とする。The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide means for guiding a missile to a region where a target exists without obtaining position information of the target before launch. To do.
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】この発明にかかる画像誘
導ミサイルの誘導方法は誘導装置に海岸線の境界線を認
識する画像信号処理手段を取り付けたものである。A method of guiding an image-guided missile according to the present invention is such that an image signal processing means for recognizing a boundary line of a coastline is attached to a guiding device.
【0007】また、画像信号処理手段として海面と陸上
と空の輝度分布の差により計算するものである。The image signal processing means is calculated by the difference in the luminance distribution between the sea surface, land and sky.
【0008】[0008]
【作用】この発明における誘導方法は、発射後のミサイ
ルに常に前方の画像を撮像するようにさせ、撮像した画
像より、海岸線を認識し、これに沿って飛しょうさせる
ことにより、目標の陸上への地点までの距離に関わらず
海岸線付近にいる目標をいずれ視野内に捉えるため、目
標の存在する領域までの誘導を可能にする。According to the guiding method of the present invention, the missile after launch always captures the image in front of it, recognizes the coastline from the captured image, and makes it fly along the coastline so that it can reach the target land. Targets near the coastline will eventually be captured in the field of view regardless of the distance to the point, thus enabling guidance to the area where the target exists.
【0009】[0009]
実施例1.図1はこの発明の一実施例を示す。1はミサ
イル、2は光学レンズ、3は検知器、4は上記光学レン
ズ2と検知器3を同一軸上に首振りさせるジンバル機
構、5は画像信号処理装置、6は発射ランチャ、7は陸
上・海上の目標、8は海岸線、9は海、10は陸地を示
す。Example 1. FIG. 1 shows an embodiment of the present invention. 1 is a missile, 2 is an optical lens, 3 is a detector, 4 is a gimbal mechanism for oscillating the optical lens 2 and the detector 3 on the same axis, 5 is an image signal processing device, 6 is a launch launcher, and 7 is land. -Targets on the sea, 8 indicates the coastline, 9 indicates the sea, and 10 indicates the land.
【0010】図2は、検知器3によって撮像された場合
の2次元の画素の並びを示す。また、図3は撮像された
画像の輝度のヒストグラムによる海と陸地の判別方法を
示す。FIG. 2 shows a two-dimensional array of pixels when an image is picked up by the detector 3. Further, FIG. 3 shows a method of discriminating between the sea and the land by using the brightness histogram of the captured image.
【0011】次に、この発明の動作について説明する。
図1において海岸線8の近傍で海岸線に向けて発射ラン
チャ6から発射されたミサイル1は水平飛しょう状態に
はいるとジンバル4を下方にむけて検知器3を作動させ
る。ジンバル4を振って下方の地形を捜索し、光学レン
ズ2を介して検知器3で検知した地形の画像情報を画像
信号処理装置5に伝送し、海岸線8を認識したら、陸1
0を右または左に見ながら海岸線8に沿って一定高度を
保ちつつ飛しょうを続ける。画像信号処理装置5は入力
画像から海岸線8を追尾することに並行して、目標7を
捜索し、海岸線8の付近に密集する目標7を視野内に捉
えたら、これを追尾する。Next, the operation of the present invention will be described.
In FIG. 1, when the missile 1 launched from the launch launcher 6 toward the coastline near the coastline 8 is in a horizontal flight state, the gimbal 4 is aimed downward and the detector 3 is operated. When the gimbal 4 is swung to search the lower terrain, the image information of the terrain detected by the detector 3 is transmitted to the image signal processing device 5 through the optical lens 2, and when the coastline 8 is recognized, the land 1
Continue to fly along the coastline 8 keeping a certain altitude while looking at 0 to the right or left. The image signal processing device 5 searches for the target 7 in parallel with tracking the coastline 8 from the input image, and when the target 7 concentrated near the coastline 8 is captured within the field of view, the image signal processing device 5 tracks it.
【0012】また、海岸線8を認識するために検知器3
で検知した図2に示めされる(I×J)個の2次元の輝
度分布p(i、j)で表される画素から構成される濃淡
画像を画像信号処理装置5は統計処理を行い、図3のよ
うに輝度の高さに対するヒストグラムを算出する。夏の
昼間の場合、陸地は温められていて輝度が高く、海面は
陸地ほどには温められず、輝度がほぼ一様であるため、
画像の輝度のヒストグラムは陸地の部分と海の部分で2
つの極大値を有し、その間に極小値が存在する。この極
小値をとるところの輝度をスレッショルドとし、陸地の
輝度と海の輝度の分れ目であると認識し、p(i、j)
の値と比較する。もし、p(i、j)≧スレッショルド
のとき、p’(i、j)=1に変換しこれを陸地とし、
p(i、j)<スレッショルドのときはp’(i,j)
=0に変換しこれを海であると認識する。そして変換さ
れた画像の中でp’(i,j)=1とp’(i,j)=
0の分れ目である(i、j)を計算し、海岸線とする。Further, in order to recognize the coastline 8, the detector 3
The image signal processing device 5 performs statistical processing on a grayscale image composed of pixels represented by (I × J) two-dimensional luminance distribution p (i, j) shown in FIG. , A histogram with respect to the height of the brightness is calculated as shown in FIG. In the summer daytime, the land is warm and has high brightness, the sea surface is not as warm as the land, and the brightness is almost uniform,
Image brightness histogram is 2 for land and sea.
It has two local maxima and a local minimum exists between them. The brightness at which this minimum value is taken is taken as the threshold, and it is recognized that it is a division between the brightness of the land and the brightness of the sea, and p (i, j)
Compare with the value of. If p (i, j) ≧ threshold, convert to p ′ (i, j) = 1 and use this as land,
p (i, j) <p '(i, j) when the threshold
It is converted to = 0 and this is recognized as the sea. Then, in the converted image, p '(i, j) = 1 and p' (i, j) =
(I, j), which is the 0th division, is calculated to be the coastline.
【0013】また、図2の画面中でp’(i,j)の平
均値xp’を次式のように計算する。On the screen of FIG. 2, the average value xp 'of p' (i, j) is calculated by the following equation.
【0014】[0014]
【数1】 [Equation 1]
【0015】平均値xp’がxp’=0.5つまり、陸
地と海の面積比が図2の画面上で1:1になるようにミ
サイルを誘導する。もし画面上でxp’=0.5の均衡
が崩れた場合、画面左側と右側の輝度の分布を計算し、
例えば、ミサイル1が陸地を右に認識しながら飛翔し、
xp’>0.5になった場合ミサイルは図4のように海
側に向い飛翔していることになるから、ミサイル1は右
側に舵をきる。The missile is guided so that the average value xp 'is xp' = 0.5, that is, the area ratio of land to sea is 1: 1 on the screen of FIG. If the balance of xp '= 0.5 is lost on the screen, calculate the brightness distribution on the left and right sides of the screen,
For example, missile 1 flies while recognizing land on the right,
When xp ′> 0.5, the missile is flying toward the sea as shown in FIG. 4, so the missile 1 steers to the right.
【0016】上記説明において、ミサイルはジンバル機
構を有していると記述したが、水平飛しょう時に下方の
地面を捜索できるように光学レンズ2を広角にして広視
野にすれば、ジンバル機構をもたないストラップダウン
方式のミサイルに対しても適用可能である。In the above description, it has been described that the missile has a gimbal mechanism. However, if the optical lens 2 has a wide angle and a wide field of view so that the ground below can be searched for during a horizontal flight, the gimbal mechanism will be included. It is also applicable to missiles with a strap-down method.
【0017】[0017]
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、海外
線付近に密集する目標に対して予め目標の位置情報を入
手していなくても見通し外の位置から目標付近にミサイ
ルを誘導することができる。As described above, according to the present invention, a missile is guided from a position other than the line-of-sight to a target even if the target position information is not obtained in advance for the target densely gathered near the overseas line. be able to.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図1】この発明の一実施例による誘導方法を示す図で
ある。FIG. 1 is a diagram showing a guidance method according to an embodiment of the present invention.
【図2】この発明の一実施例による2次元の画像の画素
の並びを示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a pixel arrangement of a two-dimensional image according to an embodiment of the present invention.
【図3】この発明の一実施例によるヒストグラムによる
海と陸地の判別方法を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a method of discriminating between sea and land by using a histogram according to an embodiment of the present invention.
【図4】この発明の一実施例によるミサイルの誘導方法
を説明するための図である。FIG. 4 is a diagram for explaining a missile guiding method according to an embodiment of the present invention.
【図5】従来のミサイル誘導方法を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a conventional missile guiding method.
1 ミサイル 2 光学レンズ 3 検知器 4 ジンバル機構 5 画像信号処理装置 6 発射ランチャ 7 目標 8 海岸線 9 海 10 陸地 11 偵察機 12 前方監視装置 1 Missile 2 Optical Lens 3 Detector 4 Gimbal Mechanism 5 Image Signal Processing Device 6 Launch Launcher 7 Target 8 Coastline 9 Sea 10 Land 11 Scouting Machine 12 Front Monitoring Device
Claims (2)
検知器と、入射光を上記検知器に集光させる光学レンズ
と、上記検知器で得られた画像信号を入力し、海と陸地
の輝度の分布の差によって海面と陸地を判別して海岸線
を抽出する画像信号処理手段とを設け、目標の見通し外
から発射した画像誘導ミサイルを、海岸線を認識し、こ
れに沿って飛しょうさせることにより、予め目標の位置
に関する情報を入手してこれを初期インプットさせるこ
となく、目標位置にミサイルを誘導することを特徴とす
るミサイルの誘導方法。1. A detector for recognizing a shoreline and a target by an image, an optical lens for condensing incident light on the detector, and an image signal obtained by the detector are input to determine the brightness of the sea and land. By providing image signal processing means that distinguishes the sea surface and land by the difference in distribution and extracts the coastline, by recognizing the coastline and letting the image-guided missile launched from outside the target line of sight fly along it, A method for guiding a missile, characterized in that the missile is guided to a target position without obtaining information about the target position in advance and inputting this information as an initial input.
得た画像により海を0、陸地を1と判別し、海岸線を抽
出したとき、海と陸地の面積が1:1となるように画像
誘導ミサイルを誘導することを特徴とする請求項第1項
記載のミサイルの誘導方法。2. The image signal processing means distinguishes the sea from 0 and the land from 1 by the image obtained by the image guided missile, and when the coastline is extracted, the image is guided so that the area of the sea and the land becomes 1: 1. The missile guiding method according to claim 1, wherein the missile is guided.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4083918A JPH05288496A (en) | 1992-04-06 | 1992-04-06 | Guiding method of missile |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4083918A JPH05288496A (en) | 1992-04-06 | 1992-04-06 | Guiding method of missile |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05288496A true JPH05288496A (en) | 1993-11-02 |
Family
ID=13815986
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4083918A Pending JPH05288496A (en) | 1992-04-06 | 1992-04-06 | Guiding method of missile |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH05288496A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007322091A (en) * | 2006-06-02 | 2007-12-13 | Ihi Aerospace Co Ltd | Guiding method and guiding system for missile |
-
1992
- 1992-04-06 JP JP4083918A patent/JPH05288496A/en active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007322091A (en) * | 2006-06-02 | 2007-12-13 | Ihi Aerospace Co Ltd | Guiding method and guiding system for missile |
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