JPH0528565U - Robotic gas shield metal arc welding equipment - Google Patents
Robotic gas shield metal arc welding equipmentInfo
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 幅広い溶接条件に対応でき、かつロボットの
有効活用が得られ、更にシールドガス有効活用及び溶接
作業時間の短縮が得られるロボットによるガスシールド
メタルアーク溶接装置を提供する。
【構成】 ロボット2に設けられる溶接トーチ3へ一端
が接続され、各々異なった種類のシールドガスを送給す
るシールドガス供給経路8、9、10及びこれらシール
ドガス供給系路8、9、10のシールドガス送給を制御
する切替バルブ8a、9a、10a、レギュレータ8
b、9b、10bを設け、予め設定された溶接条件に基
づく制御装置11からの指示に従って切替バルブ8a、
9a、10a及びレギュレータ8b、9b、10bを制
御し、かつ溶接電源切替装置12によって溶接電流を切
替え制御することにより幅広い溶接条件に対応でき、か
つシールドガスを溶接条件に合わせて切替える場合、シ
ールドガスの混合比を一定に保つための切替バルブと溶
接トーチとの間のシールドガスの放出を必要とせずシー
ルドガスの有効活用が得られ、かつプリフロータイムの
短縮が得られ溶接作業の効率化が図れる。
(57) [Summary] [Purpose] To provide a gas shield metal arc welding device by a robot that can handle a wide range of welding conditions, can effectively use a robot, and can effectively use a shield gas and shorten welding work time. .. Constitution: One end is connected to a welding torch 3 provided in the robot 2, and shield gas supply paths 8, 9 and 10 for supplying different kinds of shield gas and these shield gas supply system paths 8, 9, 10 are provided. Switching valves 8a, 9a, 10a for controlling shield gas supply, regulator 8
b, 9b, 10b are provided, and the switching valve 8a, according to an instruction from the controller 11 based on preset welding conditions,
9a, 10a and the regulators 8b, 9b, 10b are controlled, and the welding current is switched by the welding power source switching device 12 so that a wide range of welding conditions can be dealt with, and when the shield gas is switched according to the welding conditions, the shield gas The shielding gas is not required to be released between the switching valve and the welding torch for keeping the mixing ratio of the welding gas constant, and the shielding gas can be effectively utilized, the preflow time can be shortened, and the welding work efficiency can be improved. Can be achieved.
Description
【0001】[0001]
本考案はロボットによるガスシールドメタルアーク溶接装置に関する。 The present invention relates to a robot gas shield metal arc welding apparatus.
【0002】[0002]
例えば自動車組立工場において図6に斜視図を示すトラック等に用いられる車 体フレームFの組立は、一般に溶接工程において溶接治具に設けた位置決め装置 によって所定位置にサイドメンバFa 、Fa 及び予め支持ブラケットFb 、Fb …を両端に溶接結合したクロスメンバFc 、Fc …をセットし、サイドメンバF a 、Fa と支持ブラケットFb 、Fb …を介してクロスメンバFc 、Fc …をロ ボットによるガスシールドメタルアーク溶接により結合して主要部を組立てる。 続いて各種ブラケットb、b…等の小部品を手動による溶接によって仮付し、続 くロボットによるガスシールドメタルアーク溶接による本付工程によって組付け る。 For example, in a vehicle assembly factory, a vehicle body frame F used for a truck or the like shown in a perspective view in FIG.a , Fa And support bracket F in advanceb , Fb Cross member F welded at both endsc, Fc… Set, side member F a , FaAnd support bracket Fb, FbCross member F via ...c, Fc... are joined by gas shield metal arc welding with a robot to assemble the main part. Subsequently, small parts such as various brackets b, b ... Are temporarily attached by manual welding, and subsequently assembled by a permanent attaching process by gas shield metal arc welding by a robot.
【0003】 次に溶接工程によって組立られた車体フレームは、実開昭61−172609 号公報によって開示されるように形状修正工程において溶接ひずみによる各部の 変形量を測定して、その測定値に基づく加圧ストロークのもとに車体フレームを 加圧して車体フレームの形状修正を行って車体フレームの寸法精度の確保を図っ ている。Next, the body frame assembled by the welding process measures the amount of deformation of each portion due to welding strain in the shape correcting process as disclosed in Japanese Utility Model Laid-Open No. 61-172609, and based on the measured value. The body frame is pressed under the pressure stroke to correct the shape of the body frame to ensure the dimensional accuracy of the body frame.
【0004】 このような従来の溶接工程にあっては、溶接ロボットによる溶接作業の自動化 が得られるものの、自動車の製造においては購入者の要望の多様化に伴い、多車 種少量生産が余儀なくされ、各仕様により材質、防錆を目的とした表面処理、材 料の板厚等が異なることから幅広い溶接条件が要求される。In such a conventional welding process, although the welding operation can be automated by the welding robot, in the manufacture of automobiles, a diversification of demands of purchasers is unavoidable, so that a small number of different types of vehicles are produced. A wide range of welding conditions are required because the material, surface treatment for the purpose of rust prevention, and plate thickness of the material differ depending on each specification.
【0005】 このため溶接電流制御やロボットに異なるシールドガス用の溶接装置を複数設 けるなどの方策が採られている。しかし溶接電流の制御では対応し得る範囲が狭 く、また複数の溶接装置をロボットに設けることは構造が複雑になり設備費の高 騰を招き、かつロボットの溶接姿勢が制限され、溶接ロボットの充分な有効活用 が得られない等の不具合がある。For this reason, measures have been taken such as welding current control and the robot being provided with a plurality of welding devices for different shield gases. However, the control range of the welding current is narrow, and installing multiple welding devices in the robot complicates the structure and raises the equipment cost, and the welding posture of the robot is limited. There are problems such as not being able to obtain sufficient effective use.
【0006】 この対策として本出願人は特願平3−220858号によってロボットに設け られる溶接トーチへ各々異なった種類のシールドガスを送給するシールドガス供 給系路及びシールドガス供給系路を開閉する切替バルブを設け、これらシールド ガス供給系路を予め設定された溶接条件に基づく制御装置からの指示に従って切 替バルブによって選択的に開閉することにより幅広い溶接条件に対応し得るロボ ツトによるガスシールドメタルアーク溶接装置を提案した。この溶接装置によれ ば設備費の高騰を招くことなく、幅広い溶接条件に対応でき、かつロボットの溶 接姿勢が制限されることなく、ロボットの有効活用が図れる。しかし、各シール ドガス供給系路から送給されるシールドガスは一本のコンジットを介して溶接ト ーチへ供給されることから、シールドガスを溶接条件に合わせて切替える場合、 シールドガスの混合比を一定に保つため溶接直前のプリフロータイムを長くして 切替バルブと溶接トーチとの間のシールドガスを入れ替える必要があり、その間 にシールドガスが放出されることからシールドガスの有効活用が図れずコストア ップを招き、かつプリフロータイムを長くする必要から溶接作業時間の増大を招 く等の不具合がある。As a countermeasure against this, the present applicant opens and closes a shield gas supply system passage and a shield gas supply system passage for supplying different kinds of shield gas to a welding torch provided in a robot according to Japanese Patent Application No. 3-220858. A gas shield by a robot that can handle a wide range of welding conditions by providing a switching valve for switching and selectively opening and closing these shield gas supply system passages with a switching valve according to instructions from a control device based on preset welding conditions. A metal arc welding device was proposed. According to this welding device, a wide range of welding conditions can be met without causing a rise in equipment costs, and the robot's welding posture is not restricted, so that the robot can be effectively used. However, since the shield gas sent from each shield gas supply system line is supplied to the welding torch via one conduit, when switching the shield gas according to the welding conditions, the mixing ratio of the shield gas It is necessary to lengthen the preflow time immediately before welding to replace the shield gas between the switching valve and the welding torch in order to keep the temperature constant.Since the shield gas is released during that time, effective use of the shield gas cannot be achieved. There are problems such as cost up and increased welding work time due to the need to increase the preflow time.
【0007】 従って本考案の目的は、シールドガスの有効活用及び溶接作業時間の短縮が得 られるロボットによるガスシールドメタルアーク溶接装置を提供することにある 。Therefore, an object of the present invention is to provide a robot gas shield metal arc welding apparatus that can effectively use shield gas and reduce welding work time.
【0008】[0008]
上記目的を達成するための本考案におけるロボットによるガスシールドメタル アーク溶接装置は、ロボットと、このロボットに設けられる溶接トーチと、一端 が溶接トーチに接続され、溶接トーチへ各々異なった種類のシールドガスを送給 する複数のシールドガス供給系路と、予め設定された溶接条件に基づく制御装置 からの指示によって前記各々のシールドガス供給系路を開閉する複数の切替バル ブとを有するものである。 In order to achieve the above object, a gas shield metal arc welding apparatus by a robot according to the present invention comprises a robot, a welding torch provided on the robot, and one end connected to the welding torch. A plurality of shield gas supply system passages, and a plurality of switching valves for opening and closing each of the shield gas supply system passages in response to an instruction from a control device based on preset welding conditions.
【0009】[0009]
ロボットに設けられる溶接トーチへ各々異なった種類のシールドガスを送給す る各シールドガス供給系路を予め設定された溶接条件に基づく制御装置からの指 示に従って各々の切替バルブによって開閉する。 Each shield gas supply system that supplies different kinds of shield gas to the welding torch provided in the robot is opened / closed by each switching valve according to the instruction from the controller based on the preset welding conditions.
【0010】[0010]
以下本考案におけるロボットによるガスシールドメタルアーク溶接装置の一実 施例を図6に示すトラック等に用いられる車体フレームの組立に適用した場合を 例に図を参照して説明する。 An embodiment of the robot gas shield metal arc welding apparatus according to the present invention will be described below with reference to the drawings when it is applied to the assembly of a vehicle body frame used for a truck or the like shown in FIG.
【0011】 このような車体フレームFの組立を行う溶接工程は、図2に要部を示す溶接治 具内に設けられるクランプ1,1…(一部のみ図示)等の位置決め装置によって サイドメンバFa 、Fa 及び両端に支持ブラケットFb 、Fb …を予め溶接結合 されたクロスメンバFc 、Fc 等を所定位置にセットする。In the welding process for assembling the vehicle body frame F as described above, the side members F are positioned by the positioning devices such as the clamps 1, 1 ... a, is set supported on F a and across the bracket F b, F b ... pre welding combined cross member F c, the F c or the like to a predetermined position.
【0012】 所定位置にセットされたサイドメンバFa 、Fa とクロスメンバFc 、Fc の 両端に予め溶接結合された支持ブラケットFb 、Fb …とを溶接治具に隣接して 所望台数(図2には1台のみ図示)配設した溶接ロボット2によるガスシールド メタルアーク溶接により結合して梯子状の主要部を組立てる。Adjacent to the welding jig, the side members F a and F a set at predetermined positions and the support brackets F b and F b , which are preliminarily welded to both ends of the cross members F c and F c , are adjacent to the welding jig. A ladder-shaped main part is assembled by gas shield metal arc welding by a welding robot 2 arranged in a number (only one is shown in FIG. 2).
【0013】 サイドメンバFa に溶接結合される支持ブラケットFb は図2のa部拡大斜視 図である図3及び図3のA−A線に沿う断面図である図4に示すように下方へ膨 出したクロスメンバFc との結合部を有する断面略コ字形であって、対峙する両 上端縁Fba、FbbでサイドメンバFa を内側Faa及び外側Fabから挾持し、かつ 上端縁Fba及びFbbをロボット2によるガスシールドメタルアーク溶接によって 結合している。The support bracket F b welded to the side member F a is lower as shown in FIG. 3 which is an enlarged perspective view of the portion a of FIG. 2 and FIG. 4 which is a sectional view taken along the line AA of FIG. It has a substantially U-shaped cross section having a joint portion with a cross member F c that bulges inward, and holds the side member F a from the inner side F aa and the outer side F ab with both upper edge F ba and F bb facing each other, and The upper edges F ba and F bb are joined by gas shield metal arc welding by the robot 2.
【0014】 溶接作業にあたって外方から人目に触れることの少ない車体内方側となるサイ ドメンバFa の内側Faaと支持ブラケットFb の上端Fbaとの溶接結合は低コス トでしかも溶込みが安定し、強固に溶着され得る炭酸ガスアーク溶接法(CO2 ガス溶接法)で、また車体外方となる上端縁FbbとサイドメンバFa との溶接結 合は、CO2 ガス溶接の際、スパッタ発生を低減するため、CO2 ガスにArガ スを混合させてスプレー移行させたMAG溶接法に切替えることにより、また、 必要に応じ更にスプレー移行がより容易なパルスMAG溶接法に切替えることに よりスパッタの発生を防ぎ外観品質の向上を図る。[0014] Welding Welding bond Moreover penetration and low cost of the inner F aa rhino Domenba F a to be small vehicle inward side of touching the person from the outside and the upper end F ba of the support bracket F b when working stable, with firmly carbonate gas shielded arc welding method that can be welded (CO 2 gas welding method), also welded joins the upper edge F bb and side members F a to be outside of the vehicle body, the time of the CO 2 gas welding To reduce the generation of spatter, switch to the MAG welding method in which Ar gas is mixed with CO 2 gas and spray transfer is performed, and if necessary, to the pulse MAG welding method in which spray transfer is easier. To prevent spatter from occurring and improve the appearance quality.
【0015】 CO2 ガス溶接法、MAG溶接法及びパルスMAG溶接法に対する各々のスパ ッタ発生率、溶込みの安定性及びコストの対応特性は表1に示すとおりである。Table 1 shows the spatter generation rate, penetration stability and cost corresponding characteristics for the CO 2 gas welding method, the MAG welding method and the pulse MAG welding method.
【0016】[0016]
【表1】 次に上記のようにCO2 ガス溶接法、MAG溶接法及びパルスMAG溶接法の 各溶接法に切替え得る溶接ロボット2について図1に示す概要説明図によって説 明する。[Table 1] Next, the welding robot 2 which can be switched to each of the CO 2 gas welding method, the MAG welding method and the pulse MAG welding method as described above will be explained with reference to the schematic explanatory view shown in FIG.
【0017】 ロボット2は溶接治具の近傍に配設されていて、そのロボット2の手首部には 手首フランジ2aを介して溶接トーチ3が取付られている。溶接トーチ3は、全 体略円筒状に形成され、その軸線に沿って消耗性電極である溶接ワイヤを挿通し 、この溶接ワイヤを溶接トーチ3の先端から所定長さだけ延出させるため溶接ワ イヤの消耗に合わせてロボット2の基台2bに設けたワイヤ供給装置4によって コンジット5を介して送給するように構成されている。なお、溶接ワイヤの基端 はロボット2の近傍に配設されたワイヤリール(図示せず)に巻装され、順次供 給される。さらにこの溶接トーチ3へ供給される溶接ワイヤは、溶接ケーブル6 を介して溶接電源7へ接続されている。The robot 2 is arranged in the vicinity of a welding jig, and a welding torch 3 is attached to the wrist of the robot 2 via a wrist flange 2a. The welding torch 3 is formed in a substantially cylindrical shape as a whole, and a welding wire, which is a consumable electrode, is inserted along the axis of the welding torch 3 and the welding wire is extended for a predetermined length from the tip of the welding torch 3. The wire feeding device 4 provided on the base 2b of the robot 2 feeds it through the conduit 5 according to the wear of the ear. The base end of the welding wire is wound around a wire reel (not shown) arranged in the vicinity of the robot 2 and sequentially supplied. Further, the welding wire supplied to the welding torch 3 is connected to the welding power source 7 via the welding cable 6.
【0018】 溶接トーチ3には、ガス供給部を出来るだけ近付けるためガスホース等からな る第1、第2及び第3のシールドガス供給系路8、9、10の一端が各々接続さ れ、これらシールドガス供給系路8、9、10の基端は各々Arガス、CO2 ガ ス、O2 ガスの供給源(図示せず)に接続されている。更に第1、第2、第3の シールドガス供給系路8、9、10には、予め設定された溶接条件に基づく制御 装置11からの指示によって開閉される切替バルブ8a、9a、10a及び各シ ールドガス供給系路8、9、10の流量を例えば切替え時には所定時間ガス流量 を定常時より多くしたりして調整するレギュレータ8b、9b、10bが配設さ れている。The welding torch 3 is connected to one end of each of first, second and third shield gas supply system passages 8, 9 and 10 which are gas hoses or the like in order to bring the gas supply portion as close as possible. The base ends of the shield gas supply system passages 8, 9 and 10 are connected to supply sources (not shown) of Ar gas, CO 2 gas and O 2 gas, respectively. Further, the first, second, and third shield gas supply system passages 8, 9, and 10 are provided with switching valves 8a, 9a, 10a, and switching valves 8a, 9a, 10a that are opened and closed by an instruction from a control device 11 based on preset welding conditions. There are provided regulators 8b, 9b, 10b for adjusting the flow rates of the shield gas supply system passages 8, 9, 10 by, for example, switching the gas flow rate for a predetermined time to be larger than that in the steady state when switching.
【0019】 これら各シールドガス供給系路8、9、10に配設された切替バルブ8a、9 a、10a及び各レギュレータ8b、9b、10bを予め設定された溶接条件に 基づき、制御装置11からの指示によって、例えば表2に示すCO2 ガス溶接法 、MAGガス溶接法に適した混合比のシールドガスが得られるように構成されて いる。Based on the preset welding conditions, the control device 11 controls the switching valves 8a, 9a, 10a and the regulators 8b, 9b, 10b arranged in the respective shield gas supply system passages 8, 9, 10. In accordance with the above instruction, for example, a shielding gas having a mixing ratio suitable for the CO 2 gas welding method and the MAG gas welding method shown in Table 2 is obtained.
【0020】[0020]
【表2】 更に制御装置11は予め設定された溶接条件に基づいて溶接電源切替装置12 を作動させて溶接電源7から溶接ケーブル6を介して溶接ワイヤへ溶接条件に適 した溶接電流を供給するため溶接電流を切替える機能を有し、かつ各種溶接個所 及び溶接線に対応するようロボット2に指示を与える機能を有する。[Table 2] Further, the control device 11 operates the welding power source switching device 12 based on the preset welding conditions to supply the welding current suitable for the welding conditions from the welding power source 7 to the welding wire via the welding cable 6. It has a function of switching and also has a function of giving instructions to the robot 2 so as to correspond to various welding points and welding lines.
【0021】 このように構成されたガスシールドメタルアーク溶接装置によって、図3及び 4に示すサイドメンバFa とクロスメンバFc に結合された支持ブラケットFb とを溶接結合するには、溶接治具によってサイドメンバFa を支持ブラケットF b の両上端縁Fba、FbbでサイドメンバFa の内外側Faa、Fab両方から挾持す るように位置決めセットする。With the gas shield metal arc welding apparatus configured as described above, the side member F shown in FIGS.aAnd cross member FcSupport bracket F coupled tob In order to weld and join with, the side member F is welded with a welding jig.aSupport bracket F b Both upper edges Fba, FbbAnd side member FaInside and outside Faa, FabSet the positioning so that you can hold it from both sides.
【0022】 次に予め設定された溶接条件に基づく制御装置11からの指示により切替バル ブ8a、9a、10a及びレギュレータ8b、9b、10bを作動せしめ、第1 のシールドガス供給系路8を閉鎖し、かつ第2のシールドガス供給系路9を開放 させて溶接トーチ3へCO2 ガス溶接のシールドガスとなるCO2 ガス及び必要 に応じ第3のシールドガス供給系路10よりO2 ガスを例えば表2に示すCO2 ガス溶接に適した混合比のシールドガスとして供給する。また制御装置11から の指示より予め設定された溶接条件に基づき適切な溶接電流が溶接電源7から溶 接ワイヤへ供給されるように溶接電源切替装置12を制御する。Next, the switching valves 8a, 9a, 10a and the regulators 8b, 9b, 10b are operated by an instruction from the control device 11 based on the preset welding conditions, and the first shield gas supply system passage 8 is closed. and, and a second shielding gas supply line 9 O 2 gas from the third shield gas supply line 10 in accordance with the welding torch 3 to the CO 2 required CO 2 gas and shielding the gas in the gas welding opens the For example, it is supplied as a shielding gas having a mixing ratio suitable for CO 2 gas welding shown in Table 2. Further, the welding power source switching device 12 is controlled so that an appropriate welding current is supplied from the welding power source 7 to the welding wire based on the welding condition preset by the instruction from the controller 11.
【0023】 続いて予め設定された溶接条件に基いて制御装置11からの指示によってロボ ット2を作動せしめ車体内方側に位置するサイドメンバFa の内側Faaと支持ブ ラケットFb の上端縁Fbaとの接合部を溶接線として溶込みが安定したCO2 ガ ス溶接によって強固な状態に溶着する。[0023] Then the inner F aa of the side member F a which is located on the vehicle body inner side actuated the robot 2 by an instruction from the control unit 11 based on the preset welding conditions of the support bracket F b The joint with the upper edge F ba is used as a welding line for stable welding by CO 2 gas welding.
【0024】 次に予め設定された溶接条件による制御装置11からの指示に従って切替バル ブ8a、9a、10a及びレギュレータ8b、9b、10bを調整し、各シール ドガス供給系路8、9、10の各ガスの流量を制御し、溶接トーチ2へMAG溶 接のシールドガスとなるAr,CO2 及び必要に応じO2 ガスを表2に示すMA G溶接に適した混合比のシールドガスとして供給し、かつ溶接電流切替装置12 を制御装置11からの指示によりMAG溶接に適した溶接電流が溶接電源7から 溶接ワイヤへ供給し得るように制御し、次に設定された溶接条件に従って制御装 置11によってロボット2を制御し、車体外方側に位置するサイドメンバFa の 外側Fabと支持ブラケットFb の上端縁Fbbとの接合部に沿ってMAG溶接によ るスパッタ発生の少ないスプレー移行形態で溶接結合する。Next, the switching valves 8a, 9a, 10a and the regulators 8b, 9b, 10b are adjusted in accordance with instructions from the control device 11 according to preset welding conditions, and the shield gas supply system passages 8, 9, 10 are adjusted. The flow rate of each gas is controlled, and Ar, CO 2 as a shield gas for MAG welding and O 2 gas as necessary are supplied to the welding torch 2 as a shield gas having a mixing ratio suitable for MAG welding shown in Table 2. In addition, the welding current switching device 12 is controlled by an instruction from the control device 11 so that a welding current suitable for MAG welding can be supplied from the welding power source 7 to the welding wire, and then the control device 11 is operated according to the set welding conditions. and controls the robot 2 by, by the MAG welding along the junction of the upper edge F bb outer F ab and the support bracket F b of the side member F a which is located outside of the vehicle body side away Tsu is welded with a small spray transfer mode of data generation.
【0025】 このようにしてサイドメンバFa と支持ブラケットFb の溶接結合において、 目に触れることの少ないサイドメンバFa の内側Faaと支持ブラケットFb の上 端縁FbaとはCO2 ガス溶接によって安価に、しかも溶込みの安定性の高い溶接 結合が、また目に触れることの多いサイドメンバFa の外側Fabと支持ブラケッ トFb の上端縁FbbとはMAG溶接によってアークをスプレー移行させ、スパッ タの低減を図り外観上好ましい高品質の車体フレームFが得られる。In this way, when welding the side member F a and the support bracket F b , the inside F aa of the side member F a and the upper edge F ba of the support bracket F b , which are rarely seen, are CO 2 inexpensively by gas welding, moreover arcing MAG welding high welding bonds penetration of stability, also an outer F ab of more side members F a be visible to the upper edge F bb of the support bracket F b Is spray-transferred to reduce the amount of spatter, and a high-quality body frame F that is desirable in appearance can be obtained.
【0026】 以上説明では車体フレームFのサイドメンバFa と支持ブラケットFb とをC O2 ガス溶接及びMAG溶接に切替えてワーク溶接結合する場合について説明し たが、CO2 ガス溶接中に薄板をアーク溶接するときには制御装置からの指示に よって切替バルブ8a、9a、10a及びレギュレータ8b、9b、10bを適 宜調整してガス供給をMAG溶接に切替え、更に必要に応じて溶接電源切替装置 12によって溶接電流を制御してスプレー移行形態にして溶接の許容範囲を拡大 せしめ容易に溶接条件に合わせて溶接することができる。[0026] In the above description there has been described a case where the workpiece welded together by switching the side members F a and the support bracket F b of the vehicle body frame F to C O 2 gas welding and MAG welding, the thin plate during the CO 2 gas welding When arc welding is performed, the switching valves 8a, 9a, 10a and the regulators 8b, 9b, 10b are appropriately adjusted according to an instruction from the control device to switch the gas supply to the MAG welding, and further, the welding power supply switching device 12 if necessary. The welding current can be controlled by means of the spray transfer mode to widen the allowable range of welding and easily weld according to the welding conditions.
【0027】 また図5に要部のみを示すように、ロボット2の手首に設ける溶接トーチ3を 、溶接線となるサイドメンバFa の内側Faaと支持ブラケットFb の上端縁Fba との接合部及びサイドフレームFa の外側Fabと支持ブラケットFbbとの接合部 に向けて2個の溶接トーチ3a,3bによって形成し、サイドメンバFa の内側 Faaと支持ブラケットFb の上端縁Fbaとの結合を溶接トーチ3aによるCO2 ガス溶接によって溶接結合し、かつサイドメンバFa の外側Fabと支持ブラケッ トFb の上端縁Fbbを溶接トーチ3bによるMAG溶接により溶接結合するよう に構成し、ロボット2の溶接姿勢の変位量を少なくすることも可能である。Further, as shown only in the main part of FIG. 5, a welding torch 3 provided on the wrist of the robot 2 is provided between the inside F aa of the side member F a which is a welding line and the upper edge F ba of the support bracket F b . towards the junction between the outer F ab and the support bracket F bb junction and the side frame F a 2 amino welding torch 3a, formed by 3b, the upper end of the inner F aa and the support bracket F b of the side member F a The connection with the edge F ba is welded by CO 2 gas welding with the welding torch 3 a, and the outer side F ab of the side member F a and the upper edge F bb of the support bracket F b are welded by MAG welding with the welding torch 3 b. It is also possible to reduce the displacement amount of the welding posture of the robot 2 by configuring the above.
【0028】 更に本考案の溶接装置によれば亜鉛鋼板、アルミ合金、チタン合金や銅合金等 はCO2 ガス溶接によるとブローホール等が発生しやすくCO2 ガス溶接の適用 性が劣るものであるが、切替バルブ8a、9a、10a及びレギュレータ8b、 9b、10b及び溶接電源切替装置12によりスプレー移行となり許容範囲の広 いMAG溶接になるよう切替えることにより適した溶接条件が容易に得られる。[0028] are those more galvanized steel sheet according to the welding apparatus of the present invention, an aluminum alloy, the applicability of a titanium alloy or a copper alloy such as CO 2 According to gas welding blowholes or the like occurs easily CO 2 gas welding poor However, the switching valves 8a, 9a, 10a, the regulators 8b, 9b, 10b, and the welding power source switching device 12 are used to switch to spray transfer and MAG welding with a wide allowable range, so that suitable welding conditions can be easily obtained.
【0029】 また、更に薄い鋼板や、アルミニウム合金やステンレス鋼の板継等にあっては 、MAG溶接形態から溶接電源切替装置12によって溶接電流を制御して更にス プレー移行をより可能にするパルスMAG溶接に切替えることにより容易に対処 することが可能である。Further, in the case of thinner steel plates, plate joints of aluminum alloys and stainless steels, etc., a pulse that further enables spray transfer by controlling the welding current by the welding power source switching device 12 from the MAG welding mode. It is possible to easily deal with this by switching to MAG welding.
【0030】 これらCO2 ガス溶接、MAG溶接及びパルスMAG溶接への切替え及びシー ルドガスの混合比の調整は、予めロボットへのティーチングと同時に制御装置1 1へ各溶接条件に合せて予め設定することにより効果的に行え、また自動車組立 に限定されることなく、アーク溶接を行う他の製造分野にも広く利用できるもの である。The switching to CO 2 gas welding, MAG welding, and pulse MAG welding and the adjustment of the shield gas mixture ratio should be preset in the controller 11 at the same time as teaching to the robot in accordance with each welding condition. It can be used effectively in other manufacturing fields in which arc welding is performed, without being limited to automobile assembly.
【0031】[0031]
以上説明した本考案のロボットによるガスシールドメタルアーク溶接装置によ れば、ロボットに設けられる溶接トーチの近くへ異なった種類のシールドガスを 送給する複数のシールドガス供給系路の一端を接続し、これらのシールドガス供 給系路を予め設定された溶接条件に合せた制御装置からの指示に従って切替バル ブ、レギュレータを調整し、かつ溶接電源切替装置によって溶接電流を切り替え ることにより容易に各溶接条件に適した溶接が行える。更にガスシールド溶接条 件に合わせて切替える場合、溶接トーチにはガス供給部を出来るだけ近づけて設 けているのでガスシールドの混合比を一定に保つための切替バルブと溶接トーチ との間のシールドガスを入れ替える必要がなくなり、従ってその間のシールドガ スの放出がなくなり、シールドガスの有効活用が得られ、かつプリフロータイム の短縮が可能になり溶接時間の短縮が図れ、溶接作業の効率およびコスト低減が 得られる等の効果を有する。 According to the gas shield metal arc welding apparatus for robots of the present invention described above, one end of a plurality of shield gas supply system passages for supplying different kinds of shield gas is connected near the welding torch provided in the robot. , These shield gas supply system paths are adjusted according to the instruction from the control device that matches the preset welding conditions, the switching valve and regulator are adjusted, and the welding current is switched by the welding power source switching device. Welding suitable for welding conditions can be performed. Furthermore, when switching according to the gas shield welding conditions, the gas supply part is installed as close as possible to the welding torch, so the shield between the switching valve and the welding torch is kept to keep the gas shield mixture ratio constant. There is no need to replace the gas, so the shield gas is not released during that time, the shield gas can be effectively used, and the preflow time can be shortened, which shortens the welding time and reduces the welding work efficiency and cost. Is obtained.
【図1】本考案におけるロボットによるガスシールドメ
タルアーク溶接装置の一実施例を示す概要説明図であ
る。FIG. 1 is a schematic explanatory view showing an embodiment of a gas shield metal arc welding apparatus by a robot according to the present invention.
【図2】同じく本考案におけるロボットによるガスシー
ルドメタルアーク溶接装置による車体フレームの組立を
説明する概要説明図である。FIG. 2 is a schematic explanatory view explaining the assembly of the vehicle body frame by the gas shield metal arc welding apparatus by the robot according to the present invention.
【図3】図2におけるa部拡大斜視図である。FIG. 3 is an enlarged perspective view of part a in FIG.
【図4】図3におけるA−A線に沿う断面図である。4 is a cross-sectional view taken along the line AA in FIG.
【図5】本考案におけるロボットによるガスシールドメ
タルアーク溶接装置の他の実施例を示す概要説明図であ
る。FIG. 5 is a schematic explanatory view showing another embodiment of the gas shield metal arc welding apparatus by the robot in the present invention.
【図6】車体フレームの斜視図である。FIG. 6 is a perspective view of a body frame.
2…ロボット 3…溶接トーチ 7…溶接電源 8…シールドガス供給系路 8a…切替バルブ 8b…レギュレータ 9…シールドガス供給系路 9a…切替バルブ 9b…レギュレータ 10…シールドガス供給系路 10a…切替バルブ 10b…レギュレータ 11…制御装置 12…溶接電源切替装置 2 ... Robot 3 ... Welding torch 7 ... Welding power source 8 ... Shield gas supply passage 8a ... Switching valve 8b ... Regulator 9 ... Shield gas supply passage 9a ... Switching valve 9b ... Regulator 10 ... Shield gas supply passage 10a ... Switching valve 10b ... Regulator 11 ... Control device 12 ... Welding power supply switching device
Claims (3)
溶接トーチと、一端が溶接トーチに接続され、溶接トー
チへ各々異なった種類のシールドガスを送給する複数の
シールドガス供給系路と、予め設定された溶接条件に基
づく制御装置からの指示によって前記各々のシールドガ
ス供給系路を開閉する複数の切替バルブとを有すること
を特徴とするロボットによるガスシールドメタルアーク
溶接装置。1. A robot, a welding torch provided on the robot, a plurality of shield gas supply system paths each having one end connected to the welding torch and supplying different kinds of shield gas to the welding torch, and preset. A gas shield metal arc welding device by a robot, comprising: a plurality of switching valves that open and close each of the shield gas supply system paths according to an instruction from a control device based on the welded conditions.
定された溶接条件に基づく制御装置からの指示によって
シールドガスの流量を調整するレギュレータを有する請
求項1の装置。2. The apparatus according to claim 1, wherein each shield gas supply system path has a regulator for adjusting the flow rate of the shield gas according to an instruction from a control device based on preset welding conditions.
置からの指示によって溶接電流を切替制御する溶接電源
切替装置を有する請求項1または2の装置。3. The apparatus according to claim 1, further comprising a welding power source switching device for switching and controlling a welding current according to an instruction from a control device based on preset welding conditions.
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Publication Number | Publication Date |
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JPH0528565U true JPH0528565U (en) | 1993-04-16 |
JP2563664Y2 JP2563664Y2 (en) | 1998-02-25 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2010507481A (en) * | 2006-10-20 | 2010-03-11 | スウエイジロク・カンパニー | Weld purge control using electronic flow control |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPS5477247A (en) * | 1977-12-02 | 1979-06-20 | Honda Motor Co Ltd | Feeder of sealed gas |
JPH0360868A (en) * | 1989-07-31 | 1991-03-15 | Komatsu Ltd | Mechanism for selecting shielding gas of gas shielded arc welding |
-
1991
- 1991-09-27 JP JP1991078372U patent/JP2563664Y2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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