JPH05273326A - Sonar receiver - Google Patents

Sonar receiver

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JPH05273326A
JPH05273326A JP9887992A JP9887992A JPH05273326A JP H05273326 A JPH05273326 A JP H05273326A JP 9887992 A JP9887992 A JP 9887992A JP 9887992 A JP9887992 A JP 9887992A JP H05273326 A JPH05273326 A JP H05273326A
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JP
Japan
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display
channel
frequency
channels
detecting
Prior art date
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Application number
JP9887992A
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Japanese (ja)
Inventor
Junichi Kato
順一 加藤
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NEC Corp
Original Assignee
NEC Corp
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Publication date
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Publication of JPH05273326A publication Critical patent/JPH05273326A/en
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  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

PURPOSE:To prevent an increase in the number of display screens and a decrease in monitoring ability in a sonar receiver even when the number of channels of the receiver increases at the time of displaying the frequency analyzed results of signals received through a plurality of channels. CONSTITUTION:A peak selector 4 extracts the maximum value of detection levels from frequency analyzed results obtained by means of FFT analyzers 11-1N of a plurality channels 1-N. Based on the extracted maximum value, an LOFAR display screen 6 displays. In addition, the channel from which the maximum value is extracted is stored in a channel storage device 5 and, while the channel is stored in the device 5, the history of the arriving direction of a target signal is displayed on a history display screen 7 based on the stored channel.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【0001】[0001]

【技術分野】本発明はソーナー受信装置に関し、特に物
体から発する音波を受信してその物体に関する情報を得
るパッシブソーナー受信装置に関するものである。
TECHNICAL FIELD The present invention relates to a sonar receiver, and more particularly to a passive sonar receiver for receiving sound waves emitted from an object and obtaining information about the object.

【0002】[0002]

【従来技術】この種のソーナー受信装置は受信信号の周
波数分析を行って目標音源から発生されるスペクトルを
検出するものである。このソーナー受信装置では、例え
ば図4に示す様なLOFAR(Low Frequency Analyzin
g and Recording )表示と呼ばれる記録方式をもって記
録紙やCRT表示画面上に可視表示するようになってい
る。
2. Description of the Related Art A sonar receiving apparatus of this type detects a spectrum generated from a target sound source by performing frequency analysis on a received signal. In this sonar receiver, for example, a LOFAR (Low Frequency Analyzin) as shown in FIG.
g and Recording) display is used for visual display on recording paper or a CRT display screen.

【0003】すなわち、横軸を周波数fとし、縦軸を経
過時間とする周波数対経過時間の表示座標上に、分析結
果である周波数スペクトルを表示するようになってい
る。尚、この場合の信号強度は輝度情報として表示され
ることになる。
That is, a frequency spectrum as an analysis result is displayed on the display coordinates of frequency versus elapsed time, where the horizontal axis is frequency f and the vertical axis is elapsed time. The signal strength in this case is displayed as brightness information.

【0004】このLOFAR表示方式では、1チャネル
の受信信号の周波数分析結果を図4に示す1画面上に表
示しているので、マルチビーム受信や複数センサ受信等
により複数チャネルで広範囲の監視を行うようなソーナ
ー受信システムでは、そのチャネル数だけLOFAR表
示のための画面が必要である。
In this LOFAR display system, the frequency analysis result of the reception signal of one channel is displayed on one screen shown in FIG. 4, so that a wide range of monitoring is performed in a plurality of channels by multi-beam reception, reception of a plurality of sensors, or the like. In such a sonar receiving system, as many screens as LOFAR display are required for that number of channels.

【0005】そのために、図5に示す様に、LOFAR
表示画面をビーム数あるいはセンサ数だけ準備して同時
に監視するか、または表示画面をスクロールして切替え
るいわゆるページング方式等が採用されている。しかし
ながら、これ等の表示方式では、受信処理チャネル数が
増大すれば、それだけLOFAR表示画面も増加し、表
示器の数量及び監視能力に限界がある等の運用上の問題
がある。
Therefore, as shown in FIG.
A so-called paging method or the like in which display screens are prepared by the number of beams or sensors and monitored at the same time, or the display screens are scrolled to be switched is adopted. However, in these display systems, as the number of reception processing channels increases, the LOFAR display screen also increases accordingly, and there are operational problems such as the number of display devices and the monitoring capability being limited.

【0006】[0006]

【発明の目的】そこで、本発明はこの様な従来技術の欠
点を解決すべくなされたものであって、その目的とする
ところは、チャネル数の増加に伴う表示画面数の増加及
び監視能力の低下を防止するようにしたソーナー受信装
置を提供することにある。
SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, the present invention has been made to solve the above-mentioned drawbacks of the prior art, and an object of the present invention is to increase the number of display screens and the monitoring ability as the number of channels increases. Another object of the present invention is to provide a sonar receiver which prevents the deterioration.

【0007】[0007]

【発明の構成】本発明によるソーナー受信装置は、複数
チャネルに夫々対応して設けられ対応チャネルの受信信
号を一定のサンプリング周期で周波数分析する複数の周
波数分析手段と、これ等分析結果のうちレベル最大値を
各サンプリング周期毎に夫々検出して抽出するピーク値
検出手段と、この検出された最大値を表示情報として周
波数対経過時間(若しくは出力レベル)の表示座標にて
表示する表示手段とを含むことを特徴とする。
The sonar receiver according to the present invention is provided with a plurality of frequency analyzing means for respectively corresponding to a plurality of channels for frequency-analyzing the received signals of the corresponding channels at a constant sampling period, and the level of these analysis results. Peak value detection means for detecting and extracting the maximum value for each sampling cycle, and display means for displaying the detected maximum value as display information in display coordinates of frequency versus elapsed time (or output level). It is characterized by including.

【0008】本発明による他のソーナー受信装置は、複
数チャネルに夫々対応して設けられ対応チャネルの受信
信号を一定のサンプリング周期で周波数分析する複数の
周波数分析手段と、これ等分析結果のうちレベル最大値
を各サンプリング周期毎に夫々検出して抽出するピーク
値検出手段と、このサンプリング周期毎のレベル最大値
が検出されたチャネルを検出するチャネル検出手段と、
この検出されたチャネルの履歴を方位対経過時間の表示
座標にて表示する表示手段とを含むことを特徴とする。
Another sonar receiver according to the present invention comprises a plurality of frequency analyzing means for respectively corresponding to a plurality of channels for frequency-analyzing a received signal of the corresponding channel at a constant sampling period, and a level of these analysis results. Peak value detecting means for detecting and extracting the maximum value for each sampling cycle, and channel detecting means for detecting the channel in which the level maximum value for each sampling cycle is detected,
Display means for displaying the history of the detected channel in display coordinates of the azimuth versus elapsed time.

【0009】[0009]

【実施例】以下に図面を参照しつつ本発明の実施例につ
いて詳細に説明する。
Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.

【0010】図1は本発明の実施例のブロック図であ
る。複数のチャネル1〜N(Nは2以上の整数)の受信
信号の各々は、ある特定の方向のみしか感度を持たない
指向性ビームの受信出力であり、広範囲をカバーするた
めに、一般に複数の指向性ビームを多数カバー範囲全体
に亘って形成したものである。
FIG. 1 is a block diagram of an embodiment of the present invention. Each of the reception signals of the plurality of channels 1 to N (N is an integer of 2 or more) is a reception output of a directional beam having sensitivity only in a certain specific direction, and is generally a plurality of reception signals in order to cover a wide range. A large number of directional beams are formed over the entire coverage area.

【0011】例えば、図3(A)に示す如く、N=7と
したとき、各チャネルの指向性受信ビームは10°毎に
配置され、全体で60°の範囲でカバーする様になって
いる。このとき、各受信ビームは10°幅の感度のみを
有しているものとしている。
For example, as shown in FIG. 3 (A), when N = 7, the directional reception beams of each channel are arranged at every 10 °, and cover the entire 60 ° range. .. At this time, each reception beam is assumed to have a sensitivity of 10 ° width only.

【0012】これ等Nチャネルに分割された各方位から
の指向性を有する各チャネル1〜N受信信号は、対応す
るFFT(Fast Fourier Transform:高速フーリエ変
換)分析器11〜1Nに夫々入力され、周波数分析され
る。これ等各分析器11〜1Nの周波数分析帯域W及び
周波数分解能△fは全て同一とする。
The channels 1 to N received signals having directivity from each direction divided into these N channels are input to the corresponding FFT (Fast Fourier Transform) analyzers 11 to 1N, respectively. Frequency analyzed. The frequency analysis band W and the frequency resolution Δf of these analyzers 11 to 1N are all the same.

【0013】例えば、各チャネル(方位)における周波
数分析帯域Wを0Hz〜10Hzとし、周波数分解能(Wの
帯域をどの程度の細かさで分析するかという周波数分解
単位)△fを10Hzとして、各チャネル受信信号を周波
数分析したとすると、入力信号の周波数範囲W=0〜1
0KHz で、1000個の周波数要素について、その成分の割
合をスペクトラム分析することができ、この場合、1000
個のFFTポイント数でFFT分析が行われることにな
る。
For example, the frequency analysis band W in each channel (direction) is set to 0 Hz to 10 Hz, and the frequency resolution (frequency resolution unit of how fine the W band is analyzed) Δf is set to 10 Hz. If frequency analysis is performed on the received signal, the frequency range W of the input signal is W = 0 to 1
At 0 KHz, it is possible to perform spectrum analysis of the ratio of its components for 1000 frequency elements.
The FFT analysis will be performed with the number of FFT points.

【0014】これ等各分析器11〜1Nのスペクトル分
析結果は夫々対応する規準器21〜2Nへ入力され、ス
ペクトル成分の平坦化が行われる。これは各チャネル毎
の背景雑音レベルを平均化し、どのチャネルのLOFA
R表示でもこの背景雑音レベルの強弱に影響されること
なく均一表示できるようにするためである。
The spectrum analysis results of these analyzers 11 to 1N are input to the corresponding standards 21 to 2N, respectively, and the spectral components are flattened. This averages the background noise level for each channel and determines which channel LOFA
This is to enable uniform display even in the R display without being affected by the strength of the background noise level.

【0015】ソーナー受信システムでは、受信信号には
目標信号だけでなく、周囲雑音(背景雑音)も含まれて
いるために、FFT分析器による分析結果は図2(A)
や(B)に示す如くなる。各チャネル相互間では、背景
雑音レベルや目標信号レベルが異なるために、単純に各
チャネル間の出力レベルを比較しても、どのチャネルに
目標信号が検出されているか判断することは難しい。
In the sonar receiving system, the received signal includes not only the target signal but also ambient noise (background noise), so the analysis result by the FFT analyzer is shown in FIG.
And (B). Since the background noise level and the target signal level are different between the respective channels, it is difficult to judge which channel the target signal is detected by simply comparing the output levels of the respective channels.

【0016】例えば、図2(A)のチャネルの分析結果
では、目標信号は背景雑音にマスクされてしまい、その
判別はできないが、図2(B)のチャネルの分析結果で
は、背景雑音が低いので、目標信号は判別可能となって
いる。しかしながら、出力レベルだけを比較すれば、図
2(A)のチャネルの方が高くなっている。
For example, in the channel analysis result of FIG. 2 (A), the target signal is masked by the background noise, and it cannot be discriminated. However, in the channel analysis result of FIG. 2 (B), the background noise is low. Therefore, the target signal can be discriminated. However, comparing only the output levels, the channel in FIG. 2 (A) is higher.

【0017】そこで、各チャネルの分析結果について、
背景雑音レベルを正規化(例えば、平均レベル等で正規
化)し、その後、各チャネル間のレベル比較処理を行え
ば、各チャネル間の背景雑音による影響をなくすことが
できるのである。
Therefore, regarding the analysis result of each channel,
By normalizing the background noise level (for example, normalizing with an average level) and then performing level comparison processing between the respective channels, it is possible to eliminate the influence of the background noise between the respective channels.

【0018】図2(C)及び(D)は図2(A)及び
(B)の各分析結果を夫々正規化処理した後の結果を示
している。規準器21〜2Nは各チャネル対応の分析結
果の背景雑音をこの様に正規化処理するものである。
FIGS. 2C and 2D show the results of the analysis results of FIGS. 2A and 2B after being normalized. The standardizers 21 to 2N normalize the background noise of the analysis result corresponding to each channel in this manner.

【0019】これ等各チャネルのスペクトラム分析結果
は、一定のサンプリング周期で行われるので、これ等分
析結果は当該サンプリング周期毎に送出され、各チャネ
ル対応の記憶器31〜3Nへ夫々入力されつつ一時格納
される。
Since the spectrum analysis results of each of these channels are performed at a constant sampling period, these analysis results are sent out at each sampling period and temporarily input while being respectively input to the memories 31 to 3N corresponding to each channel. Is stored.

【0020】従来方式では、これ等各チャネル毎の分析
結果が各記憶器31〜3Nから順次(サンプリング周期
毎に)取出されつつ、図5に示した対応チャネルのLO
FAR表示画面上に可視表示されることになり、N個の
LOFAR表示器が必要であることは前述の通りであ
る。
In the conventional method, the analysis results for each channel are sequentially fetched from each of the storage units 31 to 3N (at each sampling cycle), and the LO of the corresponding channel shown in FIG.
As described above, it is visually displayed on the FAR display screen, and N LOFAR displays are required.

【0021】これに対し、本発明では、同一サンプリン
グ時における全チャネルのスペクトル分析結果のうち最
大レベルのものをピーク選択器4にて抽出し、これを1
個のLOFAR表示画面6の表示情報とするのである。
On the other hand, in the present invention, the maximum level of the spectrum analysis results of all the channels at the same sampling time is extracted by the peak selector 4, and this is extracted as 1
This is the display information of the individual LOFAR display screens 6.

【0022】いま、各チャネルにおける各周波数帯域の
背景雑音レベルは正規化処理により平均化されており、
また各チャネルは全て同一のFFTポイント数(M=10
00)となっているので、例えば図4に示す様に、横軸が
周波数で縦軸が時間経過となる表示座標上に、LOFA
R表示することが可能となる。
Now, the background noise level of each frequency band in each channel is averaged by the normalization process,
All channels have the same number of FFT points (M = 10
00), the LOFA is displayed on the display coordinates where the horizontal axis is frequency and the vertical axis is time, as shown in FIG.
It is possible to display R.

【0023】尚、LOFAR表示として図4に示す如
く、周波数対経過時間の表示座標を用い、輝度を出力レ
ベル情報とする例がある他に、横軸を周波数、縦軸を出
力レベルとして表示する例もあり、この場合には、各々
表示器の物理的仕様により表示分解能が決まることにな
る。
It should be noted that, as shown in FIG. 4, the display coordinates of frequency vs. elapsed time are used as LOFAR display, and luminance is used as output level information. In addition, horizontal axis is frequency and vertical axis is output level. There are also examples, and in this case, the display resolution is determined by the physical specifications of each display.

【0024】例えば、CRT画面表示の場合、横軸(周
波数)を1000ドット(画素)とすれば、先の例の如く周
波数分析帯域W=0〜10KHz を1000ドットで表示する
ため、1ドット当たり10Hzの分解能で表示することに
なり、先の例では周波数分解能は10Hzであったため
に、周波数要素数もM=1000ポイントであって表示分解
能と一致している。
For example, in the case of a CRT screen display, if the horizontal axis (frequency) is 1000 dots (pixels), the frequency analysis band W = 0 to 10 KHz is displayed with 1000 dots as in the previous example, so that 1 dot per dot Since it is displayed with a resolution of 10 Hz, and the frequency resolution is 10 Hz in the above example, the number of frequency elements is M = 1000 points, which matches the display resolution.

【0025】従って、図1の様に、複数チャネルのスペ
クトラム分析結果を正規化して表示分解能(=周波数分
解能)毎に各チャネルのうち出力レベルの最大のものを
抽出してそれを出力レベルとして使用すれば、複数チャ
ネルのスペクトルレベルを合成して1画面上で表示した
ものと等価となるのである。
Therefore, as shown in FIG. 1, the spectrum analysis results of a plurality of channels are normalized to extract the maximum output level of each channel for each display resolution (= frequency resolution) and use it as the output level. If this is done, the spectrum levels of a plurality of channels are combined and displayed equivalently on one screen.

【0026】尚、ピーク選択器4は各スペクトル毎にピ
ーク値を検出するようにしても良く、この場合は検出さ
れた全スペクトルのピーク値を表示するLOFAR表示
となる。
The peak selector 4 may detect the peak value for each spectrum, and in this case, the LOWAR display for displaying the peak values of all the detected spectra is displayed.

【0027】また、ピーク選択器4によるレベル最大値
の検出時のチャネルを記憶するチャネル記憶器5を設け
る。このチャネル記憶器5は複数チャネルの中からピー
ク検出(レベル最大値検出)されたスペクトル分析結果
データに対応したチャネルを記憶するものであり、この
記憶情報をもとに、履歴表示画面7上に目標信号の到来
方向の履歴表示がなされる。
Further, a channel storage unit 5 for storing the channel when the peak selector 4 detects the maximum level value is provided. The channel memory 5 stores a channel corresponding to the spectrum analysis result data of which peaks have been detected (maximum level detection) from a plurality of channels, and based on this stored information, the history display screen 7 is displayed. The history of the arrival direction of the target signal is displayed.

【0028】例えば、図3(A)に示す様に、指向性受
信ビームが10°毎に配置されて全体として60°の範
囲をカバーしており、各受信ビームは10°幅の感度の
みを有している様な受信システムの場合、7個のチャネ
ルの割付け態様は、一般に目標信号の到来方向aに行わ
れる。従って、このチャネル記憶器5の出力を順次(サ
ンプリング周期毎に)取出して、図3(B)に示す如
く、方位(チャネル)対経過時間の表示座標上に表示す
れば、サンプリング周期毎の目標スペクトルのレベル最
大値の検出位置が変化して行く時間的経過が判別でき、
目標信号の到来方向の履歴表示が可能となることが判
る。
For example, as shown in FIG. 3 (A), directional reception beams are arranged every 10 ° to cover a range of 60 ° as a whole, and each reception beam has a sensitivity of 10 ° width only. In the case of such a receiving system, the allocation of the seven channels is generally done in the arrival direction a of the target signal. Therefore, if the output of the channel memory 5 is taken out sequentially (at every sampling cycle) and displayed on the display coordinates of the azimuth (channel) versus the elapsed time as shown in FIG. 3B, the target at each sampling cycle is obtained. It is possible to determine the time course in which the detection position of the maximum level of the spectrum changes.
It can be seen that the history of the arrival direction of the target signal can be displayed.

【0029】図1において、表示部10はLOFAR表
示6と履歴表示7との2画面を有する様に示している
が、これ等を1画面に共用し、外部指令で択一的に表示
する様構成しても良い。
In FIG. 1, the display unit 10 is shown as having two screens, a LOFAR display 6 and a history display 7, but these are shared by one screen and can be selectively displayed by an external command. It may be configured.

【0030】[0030]

【発明の効果】以上述べた如く、本発明によれば、広範
囲の監視のために受信チャネル数が増大しても、全チャ
ネルのスペクトル分析結果を統合して表示するようにし
たので、表示画面が単一で良く、画面監視が極めて容易
となるという効果がある。
As described above, according to the present invention, even if the number of receiving channels is increased to monitor a wide range, the spectrum analysis results of all channels are integrated and displayed. There is an effect that the screen monitoring is extremely easy because of the single requirement.

【0031】また、1つのLOFAR表示画面のみなら
ず、更に履歴表示を行うことで、目標信号の到来方向を
容易に判別できるという効果もある。
Further, not only one LOCAR display screen but also history display is performed, so that the arrival direction of the target signal can be easily determined.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図1】本発明の実施例のシステムブロック図である。FIG. 1 is a system block diagram of an embodiment of the present invention.

【図2】(A),(B)は周波数スペクトル分析結果の
例を夫々示し、(C),(D)は(A),(B)の分析
結果を夫々正規化した場合の例を示す図である。
2 (A) and 2 (B) show examples of frequency spectrum analysis results, and FIGS. 2 (C) and 2 (D) show examples when the analysis results of (A) and (B) are normalized. It is a figure.

【図3】(A)は目標信号の到来方向の履歴と受信チャ
ネルとの位置関係を示し、(B)はその履歴表示例を示
す図である。
FIG. 3A is a diagram showing a positional relationship between a history of target signal arrival directions and a reception channel, and FIG. 3B is a diagram showing an example of history display thereof.

【図4】LOFAR表示例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of LOFAR display.

【図5】従来のLOFAR表示方式を説明する図であ
る。
FIG. 5 is a diagram illustrating a conventional LOFAR display method.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

4 ピーク選択器 5 チャネル記憶器 6 LOFAR表示部 7 履歴表示部 11〜1N FFT分析器 21〜2N 規準器 31〜3N 記憶器 4 Peak Selector 5 Channel Memory 6 LOFAR Display 7 History Display 11 to 1N FFT Analyzer 21 to 2N Normalizer 31 to 3N Memory

Claims (4)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 複数チャネルに夫々対応して設けられ対
応チャネルの受信信号を一定のサンプリング周期で周波
数分析する複数の周波数分析手段と、これ等分析結果の
うちレベル最大値を各サンプリング周期毎に夫々検出し
て抽出するピーク値検出手段と、この検出された最大値
を表示情報として周波数対経過時間(若しくは出力レベ
ル)の表示座標にて表示する表示手段とを含むことを特
徴とするソーナー受信装置。
1. A plurality of frequency analyzing means provided corresponding to a plurality of channels for frequency-analyzing a received signal of the corresponding channel at a constant sampling cycle, and a maximum level value among these analysis results for each sampling cycle. Sonar reception, characterized in that it includes peak value detection means for detecting and extracting the detected maximum value and display means for displaying the detected maximum value as display information at display coordinates of frequency versus elapsed time (or output level). apparatus.
【請求項2】 複数チャネルに夫々対応して設けられ対
応チャネルの受信信号を一定のサンプリング周期で周波
数分析する複数の周波数分析手段と、これ等分析結果の
うちレベル最大値を各サンプリング周期毎に夫々検出し
て抽出するピーク値検出手段と、このサンプリング周期
毎のレベル最大値が検出されたチャネルを検出するチャ
ネル検出手段と、この検出されたチャネルの履歴を方位
対経過時間の表示座標にて表示する表示手段とを含むこ
とを特徴とするソーナー受信装置。
2. A plurality of frequency analysis means provided corresponding to a plurality of channels and performing a frequency analysis on a reception signal of a corresponding channel at a constant sampling period, and a maximum level value among these analysis results for each sampling period. A peak value detecting means for detecting and extracting each, a channel detecting means for detecting a channel in which the maximum level of each sampling period is detected, and a history of the detected channel in display coordinates of azimuth versus elapsed time. A sonar receiving apparatus comprising: a display unit for displaying.
【請求項3】 複数チャネルに夫々対応して設けられ対
応チャネルの受信信号を一定のサンプリング周期で周波
数分析する複数の周波数分析手段と、これ等分析結果の
うちレベル最大値を各サンプリング周期毎に夫々検出し
て抽出するピーク値検出手段と、この検出されたレベル
最大値を表示情報として周波数対経過時間(若しくは出
力レベル)の表示座標にて表示する第1の表示手段と、
前記サンプリング周期毎のレベル最大値が検出されたチ
ャネルを検出するチャネル検出手段と、この検出された
チャネルの履歴を方位対経過時間の表示座標にて表示す
る第2の表示手段とを含むことを特徴とするソーナー受
信装置。
3. A plurality of frequency analyzing means provided corresponding to a plurality of channels for frequency-analyzing the received signals of the corresponding channels at a constant sampling period, and a maximum level value among these analysis results for each sampling period. Peak value detecting means for detecting and extracting each, and first display means for displaying the detected maximum level value as display information in display coordinates of frequency versus elapsed time (or output level),
Channel detection means for detecting a channel in which the maximum level value is detected for each sampling period, and second display means for displaying the history of the detected channel in display coordinates of azimuth versus elapsed time. Characterized sonar receiver.
【請求項4】 前記第1及び第2の表示手段による表示
は、外部指令に応じて共通の表示画面上に択一的に表示
されるように構成されていることを特徴とする請求項3
記載のソーナー表示装置。
4. The display by the first and second display means is configured to be selectively displayed on a common display screen in response to an external command.
The described sonar display device.
JP9887992A 1992-03-25 1992-03-25 Sonar receiver Pending JPH05273326A (en)

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JP9887992A JPH05273326A (en) 1992-03-25 1992-03-25 Sonar receiver

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