JPH05256050A - Vibration damper and its control - Google Patents

Vibration damper and its control

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JPH05256050A
JPH05256050A JP8774192A JP8774192A JPH05256050A JP H05256050 A JPH05256050 A JP H05256050A JP 8774192 A JP8774192 A JP 8774192A JP 8774192 A JP8774192 A JP 8774192A JP H05256050 A JPH05256050 A JP H05256050A
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JP
Japan
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vibration
actuator
tank
damping device
control
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Application number
JP8774192A
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Japanese (ja)
Inventor
Toshiyuki Nomichi
利幸 野路
Hideyuki Kosaka
英之 小坂
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Mitsui Construction Co Ltd
Original Assignee
Mitsui Construction Co Ltd
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Publication date
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Abstract

PURPOSE:To save energy and prevent damage to a vibrating damper, by stop ping the vibration motion of an actuator when the vibratory acceleration of a structure is smaller than a bodily vibratory sensation or when the acceleration of a tank is larger than an allowable value. CONSTITUTION:A vibration damper 2 having an actuator 7 which can horizontally oscillate a tank 3 containing a liquid 5 is provided in a structure. When the vibratory acceleration of the structure 1 is smaller than a bodily vibratory sensation and the acceleration of the tank 3 becomes larger than the maximum allowable value in the capacity of the actuator 7, it is judged by a vibratory judgement 8f to output a specified signal S11. Next, this signal S11 is input into a vibration damping motion controller 8g to transmit a specified signal 21 from the vibration absorbing motion controller 8g to an actuator controller 8c in order to stop the vibration absorbing motion of the actuator 7. In this way, the vibration damping motion can be carried out only when the device 2 is effective.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、地震や風等で建物等の
構造物に生じる振動を減衰させる際に用いるに好適な制
振装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vibration damping device suitable for attenuating vibration generated in a structure such as a building due to an earthquake or wind.

【０００２】[0002]

【従来の技術】最近、該構造物の固有振動数に一致した
揺動周波数を有する水等の液体を貯溜したタンクからな
る制振装置や、錘を水平方向に揺動自在に支持したフレ
ームからなる制振装置を構造物の上部に設置し、構造物
に生じる振動をその液体や錘、即ち付加振動体の振動エ
ネルギーで吸収せんとする提案がなされている。2. Description of the Related Art Recently, a vibration damping device including a tank storing a liquid such as water having a rocking frequency matching the natural frequency of the structure, and a frame supporting a weight so as to be horizontally rockable. It has been proposed that such a vibration damping device be installed on the upper part of a structure so that the vibration generated in the structure is absorbed by the vibration energy of the liquid or the weight, that is, the additional vibrator.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】この種の制振装置には
大きな制振効果を得られるように、付加振動体を強制的
に加振するアクチェータが具設される場合があるが、構
造物の振動が通常の状態、即ち絶対加速度にして２[Ｇ
ａｌ]に満たない程度の小さな振動の場合には、あまり
に振動が小さい故にアクチェータによる制振効果の向上
を人体が感じられない上、このような小さな振動が構造
物の振動様態の大半を占めるので、この振動範囲におい
てアクチェータ駆動の為に消費されるエネルギーが無駄
になると共に、装置の消耗も大きくなるという問題があ
る。また、逆に構造物の振動が非常に大きく、アクチェ
ータが付加振動体の振動を制御出来なくなった場合に
は、アクチェータの駆動を継続すると、制振装置の損傷
を招く危険性をはらんでいる。In some cases, this type of vibration damping device is equipped with an actuator for forcibly exciting the additional vibrating body so as to obtain a large vibration damping effect. Vibration is normal, that is, 2 [G
If the vibration is smaller than [al], the vibration is so small that the human body cannot feel the improvement of the vibration damping effect by the actuator, and such a small vibration occupies most of the vibration mode of the structure. In this vibration range, the energy consumed for driving the actuator is wasted, and the device wears out significantly. On the contrary, if the vibration of the structure is so large that the actuator cannot control the vibration of the additional vibrating body, if the actuator is continuously driven, there is a risk of damaging the vibration damping device. ..

【０００４】本発明は、上記事情に鑑み、体感振動に対
する制振効果を損なうこと無く制振装置の省エネルギー
化をはかると共に装置の損耗を防ぎ、また、アクチェー
タが付加振動体の振動を制御出来ない程の大振動時には
制振装置の損傷を回避し得るように制御する制振装置の
制御方法及び制振装置を提供することを目的としてい
る。In view of the above circumstances, the present invention achieves energy saving of a vibration damping device without impairing the vibration damping effect on body-perceived vibration, prevents wear of the device, and prevents the actuator from controlling the vibration of the additional vibration body. An object of the present invention is to provide a vibration damping device control method and a vibration damping device that perform control so as to avoid damage to the vibration damping device during a large vibration.

【課題を解決するための手段】本発明は、水平方向に移
動自在に設けられた付加振動体（５）と、該付加振動体
（５）を前記水平方向に強制的に加振し得るアクチェー
タ（７）と、該付加振動体（７）を構造物（１）の振動
の大きさに対応して前記アクチェータ（７）を介して加
振制御することにより前記構造物（１）の振動を減衰制
御し得る制御装置（８）を有する構造物（１）における
制振装置（２）において、前記構造物（１）の振動が体
感振動以下の場合と、前記アクチェータ（７）が前記付
加振動体（５）の振動を制御出来なくなるほど前記構造
物（１）の振動が大きな場合には、該アクチェータ
（７）の駆動を停止するように制御して構成される。ま
た、本発明は、構造物（１）の上部に、制振装置本体
（３、５、６）を水平方向に移動自在に設け、前記制振
装置本体（３、５、６）に、該制振装置本体（３、５、
６）を水平方向に強制的に加振し得るアクチェータ
（７）を設け、前記アクチェータ（７）に、該アクチェ
ータ（７）を介して前記制振装置本体（３、５、６）に
所定の制振動作を行わせ得るように該アクチェータ
（７）を駆動制御する制振制御手段（８ｃ、８ｄ、８
ｅ）を設け、前記構造物（１）の上部に、第一振動検知
手段（９）を設け、前記制振装置本体（３、５、６）
に、第二振動検知手段（１０）を設け、前記第一振動検
知手段（９）の出力（Ｓ１）から前記構造物（１）の振
動を検出する第一振動検出手段（８ｈ）を設け、前記第
二振動検知手段（１０）の出力（Ｓ２）から前記制振装
置本体（３、５、６）の振動を検出する第二振動検出手
段（８ｉ）を設け、前記第一振動検出手段（８ｈ）によ
り検出された前記構造物（１）の振動が第一所定値以上
であり、且つ前記第二振動検出手段（８ｉ）により検出
された前記アクチェータ（７）による前記制振装置本体
（３、５、６）の、前記構造物（１）の振動に対する相
対振動が第二所定値未満であるか否かを判定して所定の
信号を出力し得る振動判定手段（８ｆ）を設け、前記振
動判定手段（８ｆ）からの信号（Ｓ１１、Ｓ１２）によ
り、前記構造物（１）の振動が第一所定値以上且つ前記
制振装置本体（３、５、６）の相対振動が第二所定値未
満と判定された場合には、前記制振制御手段（８ｃ、８
ｄ、８ｅ）に所定の制振動作を行わせるように指令し、
前記振動判定手段（８ｆ）からの信号（Ｓ１１、Ｓ１
２）により、前記構造物（１）の振動が第一所定値未満
若しくは前記制振装置本体（３、５、６）の相対振動が
第二所定値以上と判定された場合には前記アクチェータ
（７）の停止を指令し得る制振動作制御手段（８ｇ）を
設けて構成される。なお、（ ）内の番号等は、図面に
おける対応する要素を示す、便宜的なものであり、従っ
て、本記述は図面上の記載に限定拘束されるものではな
い。以下のAccording to the present invention, an additional vibrating body (5) movably provided in the horizontal direction and an actuator capable of forcibly exciting the additional vibrating body (5) in the horizontal direction. (7) and the vibration of the structure (1) by controlling the vibration of the additional vibrating body (7) via the actuator (7) corresponding to the magnitude of the vibration of the structure (1). In a vibration damping device (2) in a structure (1) having a control device (8) capable of damping control, when the vibration of the structure (1) is less than or equal to a sensory vibration, the actuator (7) causes the additional vibration. When the vibration of the structure (1) is so large that the vibration of the body (5) cannot be controlled, the actuator (7) is controlled so as to be stopped. Further, according to the present invention, a vibration damping device body (3, 5, 6) is movably provided in a horizontal direction on an upper portion of the structure (1), and the vibration damping device body (3, 5, 6) is provided with the vibration damping device body (3, 5, 6). Vibration control device body (3, 5,
6) is provided with an actuator (7) capable of forcibly vibrating in the horizontal direction, and the actuator (7) is connected to the vibration damping device main body (3, 5, 6) via the actuator (7). Vibration suppression control means (8c, 8d, 8) for driving and controlling the actuator (7) so that the vibration damping operation can be performed.
e) is provided, the first vibration detection means (9) is provided on the upper part of the structure (1), and the vibration damping device body (3, 5, 6) is provided.
A second vibration detecting means (10), and a first vibration detecting means (8h) for detecting the vibration of the structure (1) from the output (S1) of the first vibration detecting means (9). The second vibration detecting means (8i) for detecting the vibration of the vibration damping device main body (3, 5, 6) from the output (S2) of the second vibration detecting means (10) is provided, and the first vibration detecting means ( 8h) the vibration of the structure (1) is not less than a first predetermined value, and the vibration damping device main body (3) by the actuator (7) detected by the second vibration detecting means (8i). 5, 6) is provided with a vibration determination means (8f) capable of determining whether the relative vibration of the structure (1) with respect to the vibration of the structure (1) is less than a second predetermined value and outputting a predetermined signal. Based on the signals (S11, S12) from the vibration determination means (8f), the structure ( ) When the vibration is relative vibration of and the damping device body or first predetermined value (3, 5, 6) is determined to be less than the second predetermined value of said damping control means (8c, 8
d, 8e) to instruct to perform a predetermined damping operation,
Signals (S11, S1) from the vibration determination means (8f)
If it is determined by 2) that the vibration of the structure (1) is less than the first predetermined value or the relative vibration of the vibration damping device body (3, 5, 6) is not less than the second predetermined value, the actuator ( The vibration damping operation control means (8g) capable of instructing the stop of 7) is provided. The numbers in parentheses () indicate the corresponding elements in the drawings for the sake of convenience, and therefore the present description is not limited to the description in the drawings. below

【作用】の欄についても同様である。The same applies to the column of [Operation].

【０００５】[0005]

【作用】上記した構成により、本発明は、構造物の振動
が体感振動以下の場合と、アクチェータが付加振動体の
振動を制御出来なくなるほど構造物の振動が大きな場合
には、アクチェータの駆動を停止するように作用する。With the above-described structure, the present invention drives the actuator when the vibration of the structure is less than the sensation vibration and when the vibration of the structure is so great that the actuator cannot control the vibration of the additional vibrator. Acts to stop.

【０００６】[0006]

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づき説明す
る。図１（ａ）は、本発明の制振装置の一例を示す図で
ある。図１（ｂ）は、図１（ａ）のアクチェータ制御機
構を示す図である。地盤１３上に立設された構造物１の
上面１ａには、図１（ａ）に示すように、本発明の制振
装置２が設けられており、制振装置２は、平面形状が長
方形に形成されたタンク３を有している。タンク３の側
面は、その長手方向が図１（ａ）中左右方向に設置され
ており、タンク３は、その底部３ａに設けられた車輪６
を介して、タンク３の長手方向、即ち図１（ａ）中矢印
Ａ、Ｂ方向に移動自在な形で構造物１の上面１ａに載置
されている。タンク３の内部には液体５が開放液面５ａ
を形成する形で貯溜されており、タンク３の図１（ａ）
中左側の側面には、アクチェータ７が、そのラム７ａを
介して、タンク３を図１（ａ）中矢印Ａ、Ｂ方向に駆動
し得る形で取付けられている。アクチェータ７は、アク
チェータ取付ブロック７ｂを介して、構造物１の上面１
ａに支持されており、アクチェータ７にはアクチェータ
制御機構８が接続している。アクチェータ制御機構８に
は、構造物振動センサー９、タンク振動センサー１０、
波動センサー１１ａ、１１ｂ及び地盤振動センサー１２
が接続しており、構造物振動センサー９は構造物１の振
動を検知する形で構造物１の上面１ａに設置されてい
る。タンク振動センサー１０はタンク３の振動を検知す
る形でタンク３に設置されており、波動センサー１１ａ
は、タンク３内部に貯溜された液体５により、タンク３
の図１中左側壁３ｂに加えられる圧力の総和を検知する
形でタンク３内部の図１中左側壁３ｂに設置されてい
る。波動センサー１１ｂは、タンク３内部に貯溜された
液体５により、タンク３の図１中右側壁３ｃに加えられ
る圧力の総和を検知する形でタンク３内部の図１中右側
壁３ｃに設置されており、地盤振動センサー１２は、地
盤１３の振動を検知する形で構造物１付近の地盤１３に
設置されている。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1A is a diagram showing an example of the vibration damping device of the present invention. FIG. 1B is a diagram showing the actuator control mechanism of FIG. As shown in FIG. 1A, a vibration damping device 2 of the present invention is provided on an upper surface 1a of a structure 1 erected on the ground 13, and the vibration damping device 2 has a rectangular planar shape. It has a tank 3 formed in. The side surface of the tank 3 is installed such that the longitudinal direction thereof is the left-right direction in FIG. 1A, and the tank 3 has wheels 6 provided on its bottom portion 3a.
It is mounted on the upper surface 1a of the structure 1 so as to be movable in the longitudinal direction of the tank 3, that is, in the directions of arrows A and B in FIG. The liquid 5 is open inside the tank 3 and the liquid level 5a
1a of the tank 3 which is stored in the form of
An actuator 7 is attached to the side face on the left side in the middle in such a manner that the tank 3 can be driven in the directions of arrows A and B in FIG. 1A via the ram 7a. The actuator 7 is mounted on the upper surface 1 of the structure 1 via the actuator mounting block 7b.
An actuator control mechanism 8 is connected to the actuator 7 and is supported by a. The actuator control mechanism 8 includes a structure vibration sensor 9, a tank vibration sensor 10,
Wave sensor 11a, 11b and ground vibration sensor 12
, And the structure vibration sensor 9 is installed on the upper surface 1a of the structure 1 so as to detect the vibration of the structure 1. The tank vibration sensor 10 is installed in the tank 3 to detect the vibration of the tank 3, and the wave sensor 11a
Is stored in the tank 3 by the liquid 5 stored in the tank 3.
1 is installed inside the tank 3 on the left side wall 3b in FIG. 1 so as to detect the total pressure applied to the left side wall 3b in FIG. The wave sensor 11b is installed on the right side wall 3c in FIG. 1 inside the tank 3 so as to detect the total pressure applied to the right side wall 3c in FIG. 1 of the tank 3 by the liquid 5 stored in the tank 3. The ground vibration sensor 12 is installed on the ground 13 near the structure 1 so as to detect the vibration of the ground 13.

【０００７】アクチェータ制御機構８は、図１（ｂ）に
示すように、主制御部８ａを有しており、主制御部８ａ
には、バス線８ｂを介して、アクチェータ制御部８ｃ、
振動解析制御部８ｄ、制振モードプログラムメモリ８
ｅ、振動判定部８ｆ、制振動作制御部８ｇ、構造物振動
検出部８ｈ、タンク振動検出部８ｉ、波動検出部８ｊ、
地盤振動検出部８ｋ等が接続されており、アクチェータ
制御部８ｃには、アクチェータ７が接続している。ま
た、構造物振動検出部８ｈには、構造物振動センサー９
が接続しており、タンク振動検出部８ｉには、タンク振
動センサー１０が接続している。波動検出部８ｊには、
波動センサー１１ａ、１１ｂが接続しており、地盤振動
検出部８ｋには、地盤振動センサー１２が接続してい
る。As shown in FIG. 1B, the actuator control mechanism 8 has a main control section 8a, and the main control section 8a.
To the actuator control unit 8c via the bus line 8b,
Vibration analysis control unit 8d, damping mode program memory 8
e, vibration determination unit 8f, damping control unit 8g, structure vibration detection unit 8h, tank vibration detection unit 8i, wave detection unit 8j,
The ground vibration detector 8k and the like are connected, and the actuator 7 is connected to the actuator controller 8c. Further, the structure vibration sensor 9 has a structure vibration sensor 9h.
The tank vibration sensor 10 is connected to the tank vibration detector 8i. The wave detector 8j includes
The wave sensors 11a and 11b are connected, and the ground vibration sensor 12 is connected to the ground vibration detector 8k.

【０００８】制振装置２は、以上のような構成を有する
ので、構造物１に振動が生じていない場合には、タンク
３に貯溜された液体５の液面５ａは、図１（ａ）中破線
に示すように、水平状態に保たれている。次に、地震や
風等で構造物１がタンク３長手方向、即ち図１（ａ）中
矢印Ａ、Ｂ方向に振動を開始すると、タンク３内部に貯
溜された液体５が、構造物１の振動を打ち消す形で、図
１（ａ）中実線に示すように、タンク３の長手方向、即
ち図１（ａ）中矢印Ａ、Ｂ方向に波動を開始する。する
と、構造物振動センサー９は構造物１の振動を検知し、
構造物振動検知信号Ｓ１をアクチェータ制御機構８の構
造物振動検出部８ｈに出力し、タンク振動センサー１０
はタンク３の振動を検知し、タンク振動検知信号Ｓ２を
アクチェータ制御機構８のタンク振動検出部８ｉに出力
する。また、波動センサー１１ａはタンク３内部に貯溜
された液体５により、タンク３の図１中左側壁３ｂに加
えられる圧力の総和を検知し、波動検知信号Ｓ３ａをア
クチェータ制御機構８の波動検出部８ｊに出力し、波動
センサー１１ｂはタンク３内部に貯溜された液体５によ
り、タンク３の図１中右側壁３ｃに加えられる圧力の総
和を検知し、波動検知信号Ｓ３ｂをアクチェータ制御機
構８の波動検出部８ｊに出力し、地盤振動センサー１２
は構造物１付近の地盤１３の振動を検知し、その検知信
号Ｓ４をアクチェータ制御機構８の地盤振動検出部８ｋ
に出力する。すると、アクチェータ制御機構８内部で
は、構造物振動検出部８ｈが構造物振動検知信号Ｓ１に
より構造物１の振動の絶対加速度Ａｓを演算し、タンク
振動検出部８ｉがタンク振動検知信号Ｓ２によりタンク
３の振動の絶対加速度Ａｔを演算し、波動検出部８ｊが
波動検知信号Ｓ３ａ、Ｓ３ｂにより液体５がタンク３に
加える力Ｆｗを演算し、地盤振動検出部８ｋが地盤振動
検知信号Ｓ４により地盤１３の振動の絶対加速度Ａｅを
逐次演算する。そこで、アクチェータ制御機構８では、
主制御部８ａが、バス線８ｂを介して、構造物振動検出
部８ｈ、タンク振動検出部８ｉ、波動検出部８ｊ、地盤
振動検出部８ｋ、及びアクチェータ制御部８ｃ、振動解
析制御部８ｄ、制振モードプログラムメモリ８ｅ、振動
判定部８ｆ、制振動作制御部８ｇを、主制御部３０に予
め入力されているプログラムに基づいて、以下のように
制御する。即ち、まず、構造物１の振動が体に感じない
程度の小さな振動のときには、振動判定部８ｆが、構造
物振動検出部８ｈから振動判定部８ｆに逐次出力されて
いる構造物１の振動の絶対加速度Ａｓにより、構造物１
の絶対加速度Ａｓが振動判定部８ｆにおいて予め設定さ
れている第一所定値（人体が振動を感じ始める加速度の
値（２［Ｇａｌ］程度））以下と判定すると、振動判定
部８ｆは、所定の信号Ｓ１１を制振動作制御部８ｇに出
力する。制振動作制御部８ｇは、所定の信号Ｓ１１が入
力されると、制振動作を停止すべきものと判定し、振動
解析制御部８ｄにアクチェータ７による制振動作の停止
を指令する所定の信号Ｓ２１を出力する。振動解析制御
部８ｄは、所定の信号Ｓ２１が入力されると、アクチェ
ータ７の停止判定を認知し、アクチェータ制御部８ｃに
アクチェータ７の停止を指令する。すると、アクチェー
タ制御部８ｃは、振動解析制御部８ｄの指令に基づきア
クチェータ７を停止する。よって、構造物１の振動が体
感振動になるまで、アクチェータ７は駆動されず、この
ため、構造物１の振動が人体に感じられない振動範囲
で、アクチェータ７を駆動することによる無駄なエネル
ギー消費および装置の損耗を防ぐことが出来る。Since the vibration damping device 2 has the above-described structure, when the structure 1 is not vibrated, the liquid level 5a of the liquid 5 stored in the tank 3 is as shown in FIG. It is kept horizontal as indicated by the middle dashed line. Next, when the structure 1 starts to vibrate in the longitudinal direction of the tank 3 due to an earthquake, wind, or the like, that is, in the directions of arrows A and B in FIG. 1A, the liquid 5 stored in the tank 3 becomes In order to cancel the vibration, as shown by the solid line in FIG. 1 (a), the vibration starts in the longitudinal direction of the tank 3, that is, in the directions of arrows A and B in FIG. 1 (a). Then, the structure vibration sensor 9 detects the vibration of the structure 1,
The structure vibration detection signal S1 is output to the structure vibration detection unit 8h of the actuator control mechanism 8, and the tank vibration sensor 10
Detects the vibration of the tank 3 and outputs a tank vibration detection signal S2 to the tank vibration detection unit 8i of the actuator control mechanism 8. Further, the wave sensor 11a detects the total pressure applied to the left side wall 3b of the tank 3 in FIG. 1 by the liquid 5 stored in the tank 3, and outputs the wave detection signal S3a to the wave detector 8j of the actuator control mechanism 8. The wave sensor 11b detects the total pressure applied to the right side wall 3c of the tank 3 in FIG. 1 by the liquid 5 stored in the tank 3 and outputs the wave detection signal S3b to the wave detection of the actuator control mechanism 8. Output to the section 8j, the ground vibration sensor 12
Detects the vibration of the ground 13 near the structure 1, and outputs the detection signal S4 to the ground vibration detector 8k of the actuator control mechanism 8.
Output to. Then, inside the actuator control mechanism 8, the structure vibration detection unit 8h calculates the absolute acceleration As of the vibration of the structure 1 based on the structure vibration detection signal S1, and the tank vibration detection unit 8i based on the tank vibration detection signal S2. The vibration acceleration unit At calculates the absolute acceleration At of the vibration, the wave detection unit 8j calculates the force Fw applied to the tank 3 by the liquid 5 based on the wave detection signals S3a and S3b, and the ground vibration detection unit 8k detects the ground vibration detection signal S4. The absolute vibration acceleration Ae is sequentially calculated. Therefore, in the actuator control mechanism 8,
The main controller 8a receives the structure vibration detector 8h, the tank vibration detector 8i, the wave detector 8j, the ground vibration detector 8k, the actuator controller 8c, the vibration analysis controller 8d, and the controller via the bus wire 8b. The vibration mode program memory 8e, the vibration determination unit 8f, and the vibration suppression operation control unit 8g are controlled as follows based on the program previously input to the main control unit 30. That is, first, when the vibration of the structure 1 is small enough not to be felt by the body, the vibration determination unit 8f outputs the vibration of the structure 1 sequentially output from the structure vibration detection unit 8h to the vibration determination unit 8f. Structure 1 by absolute acceleration As
If it is determined that the absolute acceleration As is less than or equal to the first predetermined value (the acceleration value (about 2 [Gal]) at which the human body begins to feel vibration), the vibration determination unit 8f determines that The signal S11 is output to the vibration suppression operation control unit 8g. When the predetermined signal S11 is input, the vibration suppression operation control unit 8g determines that the vibration suppression operation should be stopped, and a predetermined signal S21 that instructs the vibration analysis control unit 8d to stop the vibration suppression operation by the actuator 7. Is output. When the predetermined signal S21 is input, the vibration analysis control unit 8d recognizes the stop determination of the actuator 7 and instructs the actuator control unit 8c to stop the actuator 7. Then, the actuator control unit 8c stops the actuator 7 based on the instruction from the vibration analysis control unit 8d. Therefore, the actuator 7 is not driven until the vibration of the structure 1 becomes a sensible vibration, and therefore, wasteful energy consumption by driving the actuator 7 in a vibration range in which the vibration of the structure 1 is not felt by the human body. And it is possible to prevent wear of the device.

【０００９】次に、構造物１の振動が体に感じる程度の
振動になり、振動判定部８ｆが、構造物振動検出部８ｈ
から振動判定部８ｆに入力される構造物１の振動の絶対
加速度Ａｓを前記第一所定値以上であると判定すると、
振動判定部８ｆは、タンク振動検出部８ｉからタンク３
の振動の絶対加速度Ａｔを取り込み入力する。そして、
振動判定部８ｆは、前記構造物１の振動の絶対加速度Ａ
ｓとタンク３の絶対加速度Ａｔから構造物１に対するタ
ンク３の相対加速度を算出し、この相対加速度が、振動
判定部８ｆにおいて予め設定された第二の所定値（タン
ク３を駆動するアクチェータ７の性能上の最大許容加速
度）未満であるか否かを判定する。そこで、振動判定部
８ｆがタンク３の相対加速度を第二所定値未満と判定す
ると、所定の信号Ｓ１２を制振動作制御部８ｇに出力す
る。すると、制振動作制御部８ｇは、所定の信号Ｓ１２
により制振動作を実行すべきものと判定し、振動解析制
御部８ｄにアクチェータ７による制振動作の実行を指令
する所定の信号Ｓ２２を出力する。すると、振動解析制
御部８ｄは、所定の信号Ｓ２２によりアクチェータ７の
駆動指令を認知する。すると、振動解析制御部８ｄは、
構造物振動検出部８ｈから構造物１の振動の絶対加速度
Ａｓを入力し、地盤振動検出部８ｋから地盤１３の振動
の絶対加速度Ａｅを入力して、この構造物１の振動の絶
対加速度Ａｓと、地盤１３の振動の絶対加速度Ａｅによ
り、地盤１３に対する構造物１の相対加速度を算出し、
この相対加速度の変動から地盤１３に対する構造物１の
振動様態を解析する。そして、振動解析制御部８ｄは、
制振モードプログラムメモリ８ｅから、解析された構造
物１の振動様態に最適な制振プログラムＰＲＯを選択
し、読み出す。尚、制振モードプログラムメモリ８ｅに
は、構造物１の振動様態、即ちその振幅、周期、振動方
向、振動の不規則性等に応じて、複数個の制振プログラ
ムＰＲＯが予め格納されいる。次に、振動解析制御部８
ｄは、読み出された制振プログラムＰＲＯに、時々刻々
変化する地盤１３に対する構造物１の相対加速度をパラ
メータとして代入し、時々刻々の制振装置２の最適な制
振動作を算出する。また、振動解析制御部８ｄは、タン
ク振動検出部８ｉからタンク３の振動の絶対加速度Ａｔ
を入力し、波動検出部８ｊから液体５の波動によりタン
ク３に加えられる力Ｆｗを入力し、このタンク３の振動
の絶対加速度Ａｔと液体５の波動によりタンク３に加え
られる力Ｆｗにより、この時点での液体５の波動と、タ
ンク３の振動を認知し、この液体５の波動と、タンク３
の振動が制振プログラムＰＲＯにより算出された最適な
制振動作を行い得るように時々刻々のアクチェータ７の
駆動態様を逐次演算する。そして、振動解析制御部８ｃ
は、演算されたアクチェータ７の駆動態様に基づいてア
クチェータ７を駆動制御するように、アクチェータ制御
部８ｃに指令する。すると、アクチェータ制御部８ｃ
は、振動解析制御部８ｄにより指令される時々刻々のア
クチェータ７の駆動態様に忠実にアクチェータ７を駆動
制御する。すると、構造物上面１ａに、車輪６を介し
て、水平方向、即ち図１（ａ）中矢印Ａ、Ｂ方向に移動
自在に支承されているタンク３は、ラム７ａを介してア
クチェータ７により、水平方向、即ち図１（ａ）中矢印
Ａ、Ｂ方向に、最適な制振動作を行い得るように駆動さ
れる。よって、タンク３内の液体５の波動は、構造物１
の矢印Ａ、Ｂ方向の振動を迅速に減衰し得るように生成
され、構造物１の矢印Ａ、Ｂ方向の振動は迅速に減衰さ
れる。Next, the vibration of the structure 1 becomes such a vibration that the human body can feel it, and the vibration determining section 8f causes the structure vibration detecting section 8h.
When it is determined that the absolute acceleration As of the vibration of the structure 1 input to the vibration determination unit 8f from the above is greater than or equal to the first predetermined value,
The vibration determination unit 8f changes from the tank vibration detection unit 8i to the tank 3
The absolute acceleration At of the vibration is acquired and input. And
The vibration determination unit 8f determines the absolute acceleration A of the vibration of the structure 1.
The relative acceleration of the tank 3 with respect to the structure 1 is calculated from s and the absolute acceleration At of the tank 3, and this relative acceleration is a second predetermined value (the actuator 7 that drives the tank 3) preset in the vibration determination unit 8f. It is determined whether it is less than the maximum permissible acceleration on performance. Therefore, when the vibration determination unit 8f determines that the relative acceleration of the tank 3 is less than the second predetermined value, the predetermined signal S12 is output to the vibration suppression operation control unit 8g. Then, the damping operation control unit 8g causes the predetermined signal S12.
It is determined that the vibration damping operation is to be executed, and a predetermined signal S22 for instructing the vibration analysis control unit 8d to execute the vibration damping operation by the actuator 7 is output. Then, the vibration analysis control unit 8d recognizes the drive command of the actuator 7 by the predetermined signal S22. Then, the vibration analysis control unit 8d
Absolute acceleration As of vibration of the structure 1 is input from the structure vibration detection unit 8h, absolute acceleration As of vibration of the ground 13 is input from the ground vibration detection unit 8k, and absolute acceleration As of vibration of the structure 1 is input. , The relative acceleration of the structure 1 with respect to the ground 13 is calculated by the absolute acceleration Ae of the vibration of the ground 13,
The vibration mode of the structure 1 with respect to the ground 13 is analyzed from the change in the relative acceleration. Then, the vibration analysis control unit 8d
From the vibration suppression mode program memory 8e, the optimum vibration suppression program PRO for the analyzed vibration mode of the structure 1 is selected and read. The damping mode program memory 8e stores in advance a plurality of damping programs PRO according to the vibration mode of the structure 1, that is, its amplitude, cycle, vibration direction, vibration irregularity, and the like. Next, the vibration analysis control unit 8
In d, the relative acceleration of the structure 1 with respect to the ground 13 which changes from moment to moment is substituted into the read vibration control program PRO as a parameter to calculate the optimum vibration control operation of the vibration control device 2 from time to time. Further, the vibration analysis control unit 8d uses the absolute vibration acceleration At of the vibration of the tank 3 from the tank vibration detection unit 8i.
The force Fw applied to the tank 3 by the wave of the liquid 5 is input from the wave detector 8j, and the absolute acceleration At of the vibration of the tank 3 and the force Fw applied to the tank 3 by the wave of the liquid 5 The vibration of the liquid 5 and the vibration of the tank 3 at the time point are recognized, and the vibration of the liquid 5 and the tank 3 are recognized.
The driving mode of the actuator 7 is sequentially calculated every moment so that the vibrations of 1 can perform the optimum vibration damping operation calculated by the vibration damping program PRO. Then, the vibration analysis control unit 8c
Instructs the actuator control unit 8c to drive-control the actuator 7 based on the calculated driving mode of the actuator 7. Then, the actuator control unit 8c
Drives and controls the actuator 7 faithfully to the drive mode of the actuator 7 at every moment instructed by the vibration analysis control unit 8d. Then, the tank 3, which is movably supported in the horizontal direction, that is, in the directions of arrows A and B in FIG. 1A on the structure upper surface 1a via the wheels 6, is moved by the actuator 7 via the ram 7a. Driving is performed in the horizontal direction, that is, in the directions of arrows A and B in FIG. Therefore, the wave motion of the liquid 5 in the tank 3 is
Is generated so that the vibrations in the directions of arrows A and B can be rapidly damped, and the vibrations of the structure 1 in the directions of arrows A and B are quickly damped.

【００１０】次に、構造物１の振動が非常に大きくな
り、振動判定部８ｆが、構造物振動検出部８ｈから入力
される構造物１の振動の絶対加速度Ａｓとタンク振動検
出部８ｉから入力されるタンク３の振動の絶対加速度Ａ
ｔにより算出した構造物１に対するタンク３の相対加速
度を前記第二所定値以上と判定すると、振動判定部８ｆ
は、所定の信号Ｓ１１を制振動作制御部８ｇに出力す
る。制振動作制御部８ｇは、所定の信号Ｓ１１が入力さ
れると、制振動作を停止すべきものと判定し、振動解析
制御部８ｄにアクチェータ７による制振動作の停止を指
令する所定の信号Ｓ２１を出力する。振動解析制御部８
ｄは、所定の信号Ｓ２１が入力されると、アクチェータ
７の停止判定を認知し、アクチェータ制御部８ｃにアク
チェータ７の停止を指令する。すると、アクチェータ制
御部８ｃは、振動解析制御部８ｄの指令に基づきアクチ
ェータ７を停止する。よって、アクチェータ７がタンク
３を駆動制御し得ない程の大振動時には、アクチェータ
７に性能以上の負荷を加えないで済むので、制振装置２
の損傷を回避することが出来る。尚、上記実施例中の制
振装置１は、必ずしもタンク３に貯溜された液体５の波
動で構造物１の振動を制振する制振装置１である必要は
なく、重錘等の他の付加振動体の振動により構造物１の
振動を制振する制振装置１であってもよいことは勿論で
ある。また、振動判定部８ｆの第一所定値及び第二所定
値を任意に設定し得ることは勿論である。Next, the vibration of the structure 1 becomes extremely large, and the vibration determining unit 8f inputs the absolute acceleration As of the vibration of the structure 1 input from the structure vibration detecting unit 8h and the tank vibration detecting unit 8i. Acceleration of vibration of tank 3
When it is determined that the relative acceleration of the tank 3 with respect to the structure 1 calculated by t is not less than the second predetermined value, the vibration determination unit 8f
Outputs a predetermined signal S11 to the damping operation control section 8g. When the predetermined signal S11 is input, the vibration suppression operation control unit 8g determines that the vibration suppression operation should be stopped, and a predetermined signal S21 that instructs the vibration analysis control unit 8d to stop the vibration suppression operation by the actuator 7. Is output. Vibration analysis control unit 8
When a predetermined signal S21 is input, d recognizes the stop determination of the actuator 7 and instructs the actuator control unit 8c to stop the actuator 7. Then, the actuator control unit 8c stops the actuator 7 based on the instruction from the vibration analysis control unit 8d. Therefore, at the time of a large vibration in which the actuator 7 cannot drive and control the tank 3, it is not necessary to apply a load higher than the performance to the actuator 7, and thus the vibration damping device 2
It is possible to avoid damage. The vibration damping device 1 in the above-described embodiment is not necessarily the vibration damping device 1 that damps the vibration of the structure 1 by the vibration of the liquid 5 stored in the tank 3, and other vibration damping devices such as a weight may be used. It goes without saying that the vibration damping device 1 that damps the vibration of the structure 1 by the vibration of the additional vibration body may be used. In addition, it goes without saying that the first predetermined value and the second predetermined value of the vibration determination unit 8f can be arbitrarily set.

【００１１】[0011]

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
水平方向に移動自在に設けられた液体５等の付加振動体
と、該付加振動体を前記水平方向に強制的に加振し得る
アクチェータ７と、該付加振動体を構造物１の振動の大
きさに対応して前記アクチェータを介して加振制御する
ことにより前記構造物の振動を減衰制御し得るアクチェ
ータ制御機構８等の制御装置を有する構造物１における
制振装置２において、前記構造物の振動が体感振動以下
の場合と、前記アクチェータが前記付加振動体の振動を
制御出来なくなるほど前記構造物の振動が大きな場合に
は、該アクチェータの駆動を停止するように制御して構
成したので、体感振動に対する制振効果を損なうこと無
く制振装置の省エネルギー化をはかると共に装置の損耗
を防ぎ、また、アクチェータが付加振動体の振動を制御
出来ない程の大振動時には制振装置の損傷を回避するこ
とができる。また、本発明は、構造物１の上部に、タン
ク３、液体５、車輪６等の制振装置本体を水平方向に移
動自在に設け、前記制振装置本体に、該制振装置本体を
水平方向に強制的に加振し得るアクチェータ７を設け、
前記アクチェータに、該アクチェータを介して前記制振
装置本体に所定の制振動作を行わせ得るように該アクチ
ェータを駆動制御するアクチェータ制御部８ｃ、振動解
析制御部８ｄ、制振モードプログラムメモリ８ｅ等の制
振制御手段を設け、前記構造物の上部に、構造物振動セ
ンサー９等の第一振動検知手段を設け、前記制振装置本
体に、タンク振動センサー１０等の第二振動検知手段を
設け、構造物振動検知信号Ｓ１等の前記第一振動検知手
段の出力から前記構造物の振動を検出する構造物振動検
出部８ｈ等の第一振動検出手段を設け、タンク振動検知
信号Ｓ２等の前記第二振動検知手段の出力から前記制振
装置本体の振動を検出するタンク振動検出部８ｉ等の第
二振動検出手段を設け、前記第一振動検出手段により検
出された前記構造物の振動が第一所定値以上であり、且
つ前記第二振動検出手段により検出された前記アクチェ
ータによる前記制振装置本体の、前記構造物の振動に対
する相対振動が第二所定値未満であるか否かを判定して
所定の信号Ｓ１１、Ｓ１２を出力し得る振動判定部８ｆ
等の振動判定手段を設け、前記振動判定手段からの信号
により、前記構造物の振動が第一所定値以上且つ前記制
振装置本体の相対振動が第二所定値未満と判定された場
合には、前記制振制御手段に所定の制振動作を行わせる
ように指令し、前記振動判定手段からの信号により、前
記構造物の振動が第一所定値未満若しくは前記制振装置
本体の相対振動が第二所定値以上と判定された場合には
前記アクチェータの停止を指令し得る制振動作制御部８
ｇ等の制振動作制御手段を設けて構成したので、第一振
動検知手段により構造物１の上部の振動を検知すること
が出来、第一振動検出手段により、第一振動検知手段の
出力から構造物の振動を検出することが出来、第二振動
検知手段により制振装置本体の振動を検知することが出
来、第二振動検出手段により、第二振動検知手段の出力
から制振装置本体の振動を検出することが出来る。そこ
で、振動判定手段における第一所定値を、制振装置本体
に所定の制振動作を行わせるべくアクチェータを駆動し
なくても、制振装置本体に自ずと生じる制振動作だけで
十分に減衰し得る値に設定し、振動判定手段における第
二所定値をアクチェータがその性能上の限界から制振装
置本体の振動を制御出来なくなり始める値に設定する。
すると、構造物の振動が人体に感じられないほど小さく
て、制振装置本体に所定の制振動作を行わせるべくアク
チェータを駆動しなくても、制振装置本体に自ずと生じ
る制振動作だけで十分に減衰し得る程度の場合と、構造
物の振動が非常に大きくて、アクチェータがその性能上
の限界から制振装置本体に自ずと生じる振動を制御出来
なくなり、アクチェータを駆動しても制振効果の向上が
望めないばかりか制振装置の損傷を招きかねない場合に
は、振動判定手段は、第一振動検出手段により検出され
た構造物の振動が第一所定値以上であり、且つ第二振動
検出手段により検出されたアクチェータによる制振装置
本体の、構造物の振動に対する相対振動が第二所定値未
満であるとはいえないと判定し、制振動作制御手段に所
定の信号Ｓ１１を出力する。すると、制振動作制御手段
は、制振制御手段にアクチェータの停止を指令し、制振
制御手段はアクチェータを停止させることが出来る。そ
して、構造物の振動が、制振装置本体に自ずと生じる制
振動作だけでは十分に減衰し得ない大きさではあるが、
制振装置本体の振動をアクチェータがその性能上の限界
から制御出来なくなる程大きくはない場合には、振動判
定手段は、第一振動検出手段により検出された構造物の
振動が第一所定値以上であり、且つ第二振動検出手段に
より検出されたアクチェータによる制振装置本体の、構
造物の振動に対する相対振動が第二所定値未満であると
判定し、制振動作制御手段に所定の信号Ｓ１２を出力す
る。すると、制振動作制御手段は、制振制御手段に所定
の制振動作を行わせるように指令し、制振制御手段は制
振装置本体に所定の制振動作をさせるべくアクチェータ
を駆動させることが出来る。即ち、構造物の振動がアク
チェータにより制振装置本体を加振制御することが構造
物の振動の制振にとって効果的である場合にのみ、制振
装置本体に所定の制振動作を行わせるべくアクチェータ
を駆動するので、体感振動に対する制振効果を損なうこ
と無く制振装置の省エネルギー化をはかると共に装置の
損耗を防ぎ、また、アクチェータがその性能上の限界か
ら制振装置本体を駆動制御出来ない程の大振動時には、
制振装置の損傷を回避することが出来る。As described above, according to the present invention,
An additional vibrating body such as a liquid 5 that is provided so as to be movable in the horizontal direction, an actuator 7 that can forcibly excite the additional vibrating body in the horizontal direction, and the additional vibrating body to a magnitude of vibration of the structure 1. The vibration damping device 2 in the structure 1 having a control device such as an actuator control mechanism 8 capable of damping and controlling the vibration of the structure by controlling the vibration through the actuator corresponding to When the vibration is less than or equal to the bodily vibration and when the vibration of the structure is so large that the actuator cannot control the vibration of the additional vibrating body, the actuator is controlled so as to stop driving, The vibration control device saves energy without impairing the vibration control effect against body vibration, prevents wear of the device, and has a large vibration that the actuator cannot control the vibration of the additional vibration body. It can sometimes avoid damage to the damping device. Further, according to the present invention, a vibration damping device main body such as a tank 3, a liquid 5 and wheels 6 is movably provided in a horizontal direction on an upper portion of the structure 1, and the vibration damping device main body is horizontally attached to the vibration damping device main body. An actuator 7 that can be forcibly excited in the direction is provided,
An actuator control unit 8c, a vibration analysis control unit 8d, a vibration damping mode program memory 8e, etc. for driving and controlling the actuator so that the vibration damping device main body can perform a predetermined damping operation via the actuator. Vibration damping control means, a first vibration detecting means such as a structure vibration sensor 9 is provided above the structure, and a second vibration detecting means such as a tank vibration sensor 10 is provided in the vibration damping device body. First vibration detecting means such as a structure vibration detecting section 8h for detecting the vibration of the structure from the output of the first vibration detecting means such as the structure vibration detecting signal S1 is provided, and the tank vibration detecting signal S2 and the like are provided. Second vibration detecting means such as a tank vibration detecting portion 8i for detecting the vibration of the vibration damping device main body from the output of the second vibration detecting means is provided, and the structure detected by the first vibration detecting means is provided. Is greater than or equal to a first predetermined value, and the relative vibration of the vibration damping device main body by the actuator detected by the second vibration detection means with respect to the vibration of the structure is less than a second predetermined value. The vibration determination unit 8f capable of determining whether or not and outputting the predetermined signals S11 and S12.
When the vibration of the structure is determined to be a first predetermined value or more and the relative vibration of the vibration damping device main body is less than a second predetermined value by a signal from the vibration determination means, , The vibration suppression control means is instructed to perform a predetermined vibration suppression operation, and the vibration of the structure is less than a first predetermined value or the relative vibration of the vibration damping device main body is determined by the signal from the vibration determination means. When it is determined that the value is equal to or more than the second predetermined value, the damping operation control unit 8 that can instruct the actuator to stop.
Since the vibration damping operation control means such as g is provided, the vibration of the upper part of the structure 1 can be detected by the first vibration detection means, and the first vibration detection means detects the output of the first vibration detection means. The vibration of the structure can be detected, the vibration of the vibration control device main body can be detected by the second vibration detection means, and the vibration of the vibration control device main body can be detected from the output of the second vibration detection means by the second vibration detection means. Vibration can be detected. Therefore, the first predetermined value in the vibration determination means is sufficiently attenuated only by the vibration damping operation that naturally occurs in the vibration damping device body without driving the actuator to cause the vibration damping device body to perform the predetermined vibration damping operation. Then, the second predetermined value in the vibration determining means is set to a value at which the actuator cannot start controlling the vibration of the vibration damping device main body due to its performance limit.
Then, the vibration of the structure is so small that it is not felt by the human body, and even if the actuator is not driven in order to cause the vibration damping device main body to perform a predetermined vibration damping operation, only the vibration damping motion naturally generated in the vibration damping device main body is performed. When the actuator is sufficiently damped and the vibration of the structure is so large that the actuator cannot control the vibration naturally generated in the vibration damping device due to its performance limit, and even if the actuator is driven, the vibration damping effect In the case where the improvement of the vibration is not expected and the vibration damping device may be damaged, the vibration determining means determines that the vibration of the structure detected by the first vibration detecting means is equal to or more than the first predetermined value, and It is determined that the relative vibration of the vibration damping device main body by the actuator detected by the vibration detection means with respect to the vibration of the structure is not less than the second predetermined value, and a predetermined signal S11 is sent to the vibration damping operation control means. Forces. Then, the damping operation control means can instruct the damping control means to stop the actuator, and the damping control means can stop the actuator. And, although the vibration of the structure is a size that cannot be sufficiently attenuated only by the damping operation that naturally occurs in the damping device body,
When the vibration of the vibration control device main body is not so large that the actuator cannot control it due to its performance limit, the vibration determination means determines that the vibration of the structure detected by the first vibration detection means is equal to or more than the first predetermined value. In addition, it is determined that the relative vibration of the vibration damping device main body by the actuator detected by the second vibration detection means with respect to the vibration of the structure is less than the second predetermined value, and the vibration damping operation control means receives the predetermined signal S12. Is output. Then, the damping control means instructs the damping control means to perform a predetermined damping operation, and the damping control means drives the actuator to cause the damping device body to perform the predetermined damping operation. Can be done. That is, only when the vibration control of the vibration control device main body by the vibration of the structure is effective for the vibration control of the structure vibration, the vibration control device main body should perform the predetermined vibration control operation. As it drives the actuator, it saves energy of the vibration control device without impairing the vibration control effect against the body vibration and prevents the wear of the device, and the actuator cannot control the drive of the vibration control device due to its performance limit. When there is a large vibration,
It is possible to avoid damaging the vibration damping device.

【００１２】[0012]

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】図１（ａ）は、本発明の制振装置の一例を示す
図である。図１（ｂ）は、図１（ａ）のアクチェータ制
御機構を示す図である。FIG. 1A is a diagram showing an example of a vibration damping device of the present invention. FIG. 1B is a diagram showing the actuator control mechanism of FIG.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１……構造物 ２……制振装置 ３……制振装置本体（タンク） ５……付加振動体、制振装置本体（液体） ６……制振装置本体（車輪） ７……アクチェータ ８……制御装置（アクチェータ制御機構） ８ｃ……制振制御部（アクチェータ制御部） ８ｄ……制振制御部（振動解析制御部） ８ｅ……制振制御部（制振モードプログラムメモリ） ８ｆ……振動判定手段（振動判定部） ８ｇ……制振動作制御手段（制振動作制御部） ８ｈ……第一振動検出手段（構造物振動検出部） ８ｉ……第二振動検出手段（タンク振動検出部） ９……第一振動検知手段（構造物振動センサー） １０……第二振動検知手段（タンク振動センサー） Ｓ１……第一振動検知手段の出力（構造物振動検知信
号） Ｓ２……第二振動検知手段の出力（タンク振動検知信
号） Ｓ１１、Ｓ１２……出力（所定の信号）1 ... Structure 2 ... Vibration control device 3 ... Vibration control device body (tank) 5 ... Additional vibrating body, vibration control device body (liquid) 6 ... Vibration control device body (wheel) 7 ... Actuator 8 ...... Control device (actuator control mechanism) 8c …… Vibration suppression control unit (actuator control unit) 8d …… Vibration suppression control unit (vibration analysis control unit) 8e …… Vibration suppression control unit (damping mode program memory) 8f ... ... Vibration determination means (vibration determination section) 8g ... Vibration suppression operation control means (vibration operation control section) 8h ... First vibration detection means (structure vibration detection section) 8i ... Second vibration detection means (tank vibration) Detecting unit) 9 ... First vibration detecting means (structure vibration sensor) 10 ... Second vibration detecting means (tank vibration sensor) S1 ... Output of first vibration detecting means (structure vibration detection signal) S2 ... Output of second vibration detection means (tank vibration detection signal S11, S12 ...... output (predetermined signal)

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【手続補正書】[Procedure amendment]

【提出日】平成４年１２月８日[Submission date] December 8, 1992

【手続補正１】[Procedure Amendment 1]

【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement

【補正対象項目名】全文[Name of item to be corrected] Full text

【補正方法】変更[Correction method] Change

【補正内容】[Correction content]

【書類名】 明細書[Document name] Statement

【発明の名称】 制振装置の制御方法及び制振装置Title: Method for controlling vibration damping device and vibration damping device

【特許請求の範囲】[Claims]

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、地震や風等で建物等の
構造物に生じる振動を減衰させる際に用いるに好適な制
振装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vibration damping device suitable for attenuating vibration generated in a structure such as a building due to an earthquake or wind.

【０００２】[0002]

【従来の技術】最近、該構造物の固有振動数に一致した
揺動周波数を有する水等の液体を貯溜したタンクからな
る制振装置や、錘を水平方向に揺動自在に支持したフレ
ームからなる制振装置を構造物の上部に設置し、構造物
に生じる振動をその液体や錘、即ち付加振動体の振動エ
ネルギーで吸収せんとする提案がなされている。2. Description of the Related Art Recently, a vibration damping device including a tank storing a liquid such as water having a rocking frequency matching the natural frequency of the structure, and a frame supporting a weight so as to be horizontally rockable. It has been proposed that such a vibration damping device be installed on the upper part of a structure so that the vibration generated in the structure is absorbed by the vibration energy of the liquid or the weight, that is, the additional vibrator.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】この種の制振装置には
大きな制振効果を得られるように、付加振動体を強制的
に加振するアクチェータが具設される場合があるが、構
造物の振動が通常の状態、即ち絶対加速度にして２［Ｇ
ａｌ］に満たない程度の小さな振動の場合には、あまり
に振動が小さい故にアクチェータによる制振効果の向上
を人体が感じられない上、このような小さな振動が構造
物の振動様態の大半を占めるので、この振動範囲におい
てアクチェータ駆動の為に消費されるエネルギーが無駄
になると共に、装置の消耗も大きくなるという問題があ
る。また、逆に構造物の振動が非常に大きく、アクチェ
ータが付加振動体の振動を制御出来なくなった場合に
は、アクチェータの駆動を継続すると、制振装置の損傷
を招く危険性をはらんでいる。In some cases, this type of vibration damping device is equipped with an actuator for forcibly exciting the additional vibrating body so as to obtain a large vibration damping effect. Vibration is normal, that is, 2 [G
In the case of a small vibration that is less than a], the human body cannot feel the improvement of the damping effect by the actuator because the vibration is too small, and such a small vibration occupies most of the vibration mode of the structure. In this vibration range, the energy consumed for driving the actuator is wasted, and the device wears out significantly. On the contrary, if the vibration of the structure is so large that the actuator cannot control the vibration of the additional vibrating body, if the actuator is continuously driven, there is a risk of damaging the vibration damping device. ..

【０００４】本発明は、上記事情に鑑み、体感振動に対
する制振効果を損なうこと無く制振装置の省エネルギー
化をはかると共に装置の損耗を防ぎ、また、アクチェー
タが付加振動体の振動を制御出来ない程の大振動時には
制振装置の損傷を回避し得るように制御する制振装置の
制御方法及び制振装置を提供することを目的としてい
る。In view of the above circumstances, the present invention achieves energy saving of a vibration damping device without impairing the vibration damping effect on body-perceived vibration, prevents wear of the device, and prevents the actuator from controlling the vibration of the additional vibration body. An object of the present invention is to provide a vibration damping device control method and a vibration damping device that perform control so as to avoid damage to the vibration damping device during a large vibration.

【課題を解決するための手段】本発明は、水平方向に移
動自在に設けられた付加振動体（５）と、該付加振動体
（５）を前記水平方向に強制的に加振し得るアクチェー
タ（７）と、該付加振動体（７）を構造物（１）の振動
の大きさに対応して前記アクチェータ（７）を介して加
振制御することにより前記構造物（１）の振動を減衰制
御し得る制御装置（８）を有する構造物（１）における
制振装置（２）において、前記構造物（１）の振動が体
感振動以下の場合と、前記アクチェータ（７）が前記付
加振動体（５）の振動を制御出来なくなるほど前記構造
物（１）の振動が大きな場合には、該アクチェータ
（７）の駆動を停止するように制御して構成される。ま
た、本発明は、構造物（１）の上部に、制振装置本体
（３、５、６）を水平方向に移動自在に設け、前記制振
装置本体（３、５、６）に、該制振装置本体（３、５、
６）を水平方向に強制的に加振し得るアクチェータ
（７）を設け、前記アクチェータ（７）に、該アクチェ
ータ（７）を介して前記制振装置本体（３、５、６）に
所定の制振動作を行わせ得るように該アクチェータ
（７）を駆動制御する制振制御手段（８ｃ、８ｄ、８
ｅ）を設け、前記構造物（１）の上部に、第一振動検知
手段（９）を設け、前記制振装置本体（３、５、６）
に、第二振動検知手段（１０）を設け、前記第一振動検
知手段（９）の出力（Ｓ１）から前記構造物（１）の振
動を検出する第一振動検出手段（８ｈ）を設け、前記第
二振動検知手段（１０）の出力（Ｓ２）から前記制振装
置本体（３、５、６）の振動を検出する第二振動検出手
段（８ｉ）を設け、前記第一振動検出手段（８ｈ）によ
り検出された前記構造物（１）の振動が第一所定値以上
であり、且つ前記第二振動検出手段（８ｉ）により検出
された前記アクチェータ（７）による前記制振装置本体
（３、５、６）の、前記構造物（１）の振動に対する相
対振動が第二所定値未満であるか否かを判定して所定の
信号を出力し得る振動判定手段（８ｆ）を設け、前記振
動判定手段（８ｆ）からの信号（Ｓ１１、Ｓ１２）によ
り、前記構造物（１）の振動が第一所定値以上且つ前記
制振装置本体（３、５、６）の相対振動が第二所定値未
満と判定された場合には、前記制振制御手段（８ｃ、８
ｄ、８ｅ）に所定の制振動作を行わせるように指令し、
前記振動判定手段（８ｆ）からの信号（Ｓ１１、Ｓ１
２）により、前記構造物（１）の振動が第一所定値未満
若しくは前記制振装置本体（３、５、６）の相対振動が
第二所定値以上と判定された場合には前記アクチェータ
（７）の停止を指令し得る制振動作制御手段（８ｇ）を
設けて構成される。なお、（ ）内の番号等は、図面に
おける対応する要素を示す、便宜的なものであり、従っ
て、本記述は図面上の記載に限定拘束されるものではな
い。以下の「作用」の欄についても同様である。According to the present invention, an additional vibrating body (5) movably provided in the horizontal direction and an actuator capable of forcibly exciting the additional vibrating body (5) in the horizontal direction. (7) and the vibration of the structure (1) by controlling the vibration of the additional vibrating body (7) via the actuator (7) corresponding to the magnitude of the vibration of the structure (1). In a vibration damping device (2) in a structure (1) having a control device (8) capable of damping control, when the vibration of the structure (1) is less than or equal to a sensory vibration, the actuator (7) causes the additional vibration. When the vibration of the structure (1) is so large that the vibration of the body (5) cannot be controlled, the actuator (7) is controlled so as to be stopped. Further, according to the present invention, a vibration damping device body (3, 5, 6) is movably provided in a horizontal direction on an upper portion of the structure (1), and the vibration damping device body (3, 5, 6) is provided with the vibration damping device body (3, 5, 6). Vibration control device body (3, 5,
6) is provided with an actuator (7) capable of forcibly vibrating in the horizontal direction, and the actuator (7) is connected to the vibration damping device main body (3, 5, 6) via the actuator (7). Vibration suppression control means (8c, 8d, 8) for driving and controlling the actuator (7) so that the vibration damping operation can be performed.
e) is provided, the first vibration detection means (9) is provided on the upper part of the structure (1), and the vibration damping device body (3, 5, 6) is provided.
A second vibration detecting means (10), and a first vibration detecting means (8h) for detecting the vibration of the structure (1) from the output (S1) of the first vibration detecting means (9). The second vibration detecting means (8i) for detecting the vibration of the vibration damping device main body (3, 5, 6) from the output (S2) of the second vibration detecting means (10) is provided, and the first vibration detecting means ( 8h) the vibration of the structure (1) is not less than a first predetermined value, and the vibration damping device main body (3) by the actuator (7) detected by the second vibration detecting means (8i). 5, 6) is provided with a vibration determination means (8f) capable of determining whether the relative vibration of the structure (1) with respect to the vibration of the structure (1) is less than a second predetermined value and outputting a predetermined signal. Based on the signals (S11, S12) from the vibration determination means (8f), the structure ( ) When the vibration is relative vibration of and the damping device body or first predetermined value (3, 5, 6) is determined to be less than the second predetermined value of said damping control means (8c, 8
d, 8e) to instruct to perform a predetermined damping operation,
Signals (S11, S1) from the vibration determination means (8f)
If it is determined by 2) that the vibration of the structure (1) is less than the first predetermined value or the relative vibration of the vibration damping device body (3, 5, 6) is not less than the second predetermined value, the actuator ( The vibration damping operation control means (8g) capable of instructing the stop of 7) is provided. The numbers in parentheses () indicate the corresponding elements in the drawings for the sake of convenience, and therefore the present description is not limited to the description in the drawings. The same applies to the column of "action" below.

【０００５】[0005]

【作用】上記した構成により、本発明は、構造物の振動
が体感振動以下の場合と、アクチェータが付加振動体の
振動を制御出来なくなるほど構造物の振動が大きな場合
には、アクチェータの駆動を停止するように作用する。With the above-described structure, the present invention drives the actuator when the vibration of the structure is less than the sensation vibration and when the vibration of the structure is so great that the actuator cannot control the vibration of the additional vibrator. Acts to stop.

【０００６】[0006]

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づき説明す
る。図１は、本発明の制振装置の一例を示す図である。
図２は、図１のアクチェータ制御機構を示す図である。
地盤１３上に立設された構造物１の上面１ａには、図１
に示すように、本発明の制振装置２が設けられており、
制振装置２は、平面形状が長方形に形成されたタンク３
を有している。タンク３の側面は、その長手方向が図１
中左右方向に設置されており、タンク３は、その底部３
ａに設けられた車輪６を介して、タンク３の長手方向、
即ち図１中矢印Ａ、Ｂ方向に移動自在な形で構造物１の
上面１ａに載置されている。タンク３の内部には液体５
が開放液面５ａを形成する形で貯溜されており、タンク
３の図１中左側の側面には、アクチェータ７が、そのラ
ム７ａを介して、タンク３を図１中矢印Ａ、Ｂ方向に駆
動し得る形で取付けられている。アクチェータ７は、ア
クチェータ取付ブロック７ｂを介して、構造物１の上面
１ａに支持されており、アクチェータ７にはアクチェー
タ制御機構８が接続している。アクチェータ制御機構８
には、構造物振動センサー９、タンク振動センサー１
０、波動センサー１１ａ、１１ｂ及び地盤振動センサー
１２が接続しており、構造物振動センサー９は構造物１
の振動を検知する形で構造物１の上面１ａに設置されて
いる。タンク振動センサー１０はタンク３の振動を検知
する形でタンク３に設置されており、波動センサー１１
ａは、タンク３内部に貯溜された液体５により、タンク
３の図１中左側壁３ｂに加えられる圧力の総和を検知す
る形でタンク３内部の図１中左側壁３ｂに設置されてい
る。波動センサー１１ｂは、タンク３内部に貯溜された
液体５により、タンク３の図１中右側壁３ｃに加えられ
る圧力の総和を検知する形でタンク３内部の図１中右側
壁３ｃに設置されており、地盤振動センサー１２は、地
盤１３の振動を検知する形で構造物１付近の地盤１３に
設置されている。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing an example of a vibration damping device of the present invention.
FIG. 2 is a diagram showing the actuator control mechanism of FIG.
The upper surface 1a of the structure 1 erected on the ground 13 has the structure shown in FIG.
As shown in, the vibration damping device 2 of the present invention is provided,
The vibration damping device 2 includes a tank 3 having a rectangular planar shape.
have. The side surface of the tank 3 has a longitudinal direction shown in FIG.
The tanks 3 are installed in the left-right direction, and the tank 3 has a bottom 3
through the wheels 6 provided in a, in the longitudinal direction of the tank 3,
That is, FIG. 1, arrow A, and is placed on the upper surface 1a of the structure 1 in movable fashion in the B direction. Liquid 5 inside the tank 3
1 is stored in the form of forming an open liquid surface 5a, and on the side surface of the tank 3 on the left side in FIG. 1 , an actuator 7 is provided to move the tank 3 in the directions of arrows A and B in FIG. It is mounted so that it can be driven. The actuator 7 is supported on the upper surface 1a of the structure 1 via an actuator mounting block 7b, and an actuator control mechanism 8 is connected to the actuator 7. Actuator control mechanism 8
The structure vibration sensor 9 and the tank vibration sensor 1
0, the wave sensors 11a and 11b, and the ground vibration sensor 12 are connected, and the structure vibration sensor 9 is the structure 1
Is installed on the upper surface 1a of the structure 1 so as to detect the vibration. The tank vibration sensor 10 is installed in the tank 3 to detect the vibration of the tank 3, and the wave sensor 11
1a is installed on the left side wall 3b in FIG. 1 inside the tank 3 so as to detect the total pressure applied to the left side wall 3b in FIG. 1 of the tank 3 by the liquid 5 stored inside the tank 3. The wave sensor 11b is installed on the right side wall 3c in FIG. 1 inside the tank 3 so as to detect the total pressure applied to the right side wall 3c in FIG. 1 of the tank 3 by the liquid 5 stored in the tank 3 . The ground vibration sensor 12 is installed on the ground 13 near the structure 1 so as to detect the vibration of the ground 13.

【０００７】アクチェータ制御機構８は、図２に示すよ
うに、主制御部８ａを有しており、主制御部８ａには、
バス線８ｂを介して、アクチェータ制御部８ｃ、振動解
析制御部８ｄ、制振モードプログラムメモリ８ｅ、振動
判定部８ｆ、制振動作制御部８ｇ、構造物振動検出部８
ｈ、タンク振動検出部８ｉ、波動検出部８ｊ、地盤振動
検出部８ｋ等が接続されており、アクチェータ制御部８
ｃには、アクチェータ７が接続している。また、構造物
振動検出部８ｈには、構造物振動センサー９が接続して
おり、タンク振動検出部８ｉには、タンク振動センサー
１０が接続している。波動検出部８ｊには、波動センサ
ー１１ａ、１１ｂが接続しており、地盤振動検出部８ｋ
には、地盤振動センサー１２が接続している。As shown in FIG. 2 , the actuator control mechanism 8 has a main control section 8a, and the main control section 8a includes
Via the bus line 8b, the actuator control unit 8c, the vibration analysis control unit 8d, the vibration suppression mode program memory 8e, the vibration determination unit 8f, the vibration suppression operation control unit 8g, the structure vibration detection unit 8
h, a tank vibration detector 8i, a wave detector 8j, a ground vibration detector 8k, etc. are connected to the actuator controller 8
An actuator 7 is connected to c. The structure vibration sensor 9 is connected to the structure vibration detector 8h, and the tank vibration sensor 10 is connected to the tank vibration detector 8i. The wave sensors 11a and 11b are connected to the wave detector 8j, and the ground vibration detector 8k is connected.
A ground vibration sensor 12 is connected to the.

【０００８】制振装置２は、以上のような構成を有する
ので、構造物１に振動が生じていない場合には、タンク
３に貯溜された液体５の液面５ａは、図１中破線に示す
ように、水平状態に保たれている。次に、地震や風等で
構造物１がタンク３長手方向、即ち図１中矢印Ａ、Ｂ方
向に振動を開始すると、タンク３内部に貯溜された液体
５が、構造物１の振動を打ち消す形で、図１中実線に示
すように、タンク３の長手方向、即ち図１中矢印Ａ、Ｂ
方向に波動を開始する。すると、構造物振動センサー９
は構造物１の振動を検知し、構造物振動検知信号Ｓ１を
アクチェータ制御機構８の構造物振動検出部８ｈに出力
し、タンク振動センサー１０はタンク３の振動を検知
し、タンク振動検知信号Ｓ２をアクチェータ制御機構８
のタンク振動検出部８ｉに出力する。また、波動センサ
ー１１ａはタンク３内部に貯溜された液体５により、タ
ンク３の図１中左側壁３ｂに加えられる圧力の総和を検
知し、波動検知信号Ｓ３ａをアクチェータ制御機構８の
波動検出部８ｊに出力し、波動センサー１１ｂはタンク
３内部に貯溜された液体５により、タンク３の図１中右
側壁３ｃに加えられる圧力の総和を検知し、波動検知信
号Ｓ３ｂをアクチェータ制御機構８の波動検出部８ｊに
出力し、地盤振動センサー１２は構造物１付近の地盤１
３の振動を検知し、その検知信号Ｓ４をアクチェータ制
御機構８の地盤振動検出部８ｋに出力する。すると、ア
クチェータ制御機構８内部では、構造物振動検出部８ｈ
が構造物振動検知信号Ｓ１により構造物１の振動の絶対
加速度Ａｓを演算し、タンク振動検出部８ｉがタンク振
動検知信号Ｓ２によりタンク３の振動の絶対加速度Ａｔ
を演算し、波動検出部８ｊが波動検知信号Ｓ３ａ、Ｓ３
ｂにより液体５がタンク３に加える力Ｆｗを演算し、地
盤振動検出部８ｋが地盤振動検知信号Ｓ４により地盤１
３の振動の絶対加速度Ａｅを逐次演算する。そこで、ア
クチェータ制御機構８では、主制御部８ａが、バス線８
ｂを介して、構造物振動検出部８ｈ、タンク振動検出部
８ｉ、波動検出部８ｊ、地盤振動検出部８ｋ、及びアク
チェータ制御部８ｃ、振動解析制御部８ｄ、制振モード
プログラムメモリ８ｅ、振動判定部８ｆ、制振動作制御
部８ｇを、主制御部３０に予め入力されているプログラ
ムに基づいて、以下のように制御する。即ち、まず、構
造物１の振動が体に感じない程度の小さな振動のときに
は、振動判定部８ｆが、構造物振動検出部８ｈから振動
判定部８ｆに逐次出力されている構造物１の振動の絶対
加速度Ａｓにより、構造物１の絶対加速度Ａｓが振動判
定部８ｆにおいて予め設定されている第一所定値（人体
が振動を感じ始める加速度の値（２［Ｇａｌ］程度））
以下と判定すると、振動判定部８ｆは、所定の信号Ｓ１
１を制振動作制御部８ｇに出力する。制振動作制御部８
ｇは、所定の信号Ｓ１１が入力されると、制振動作を停
止すべきものと判定し、振動解析制御部８ｄにアクチェ
ータ７による制振動作の停止を指令する所定の信号Ｓ２
１を出力する。振動解析制御部８ｄは、所定の信号Ｓ２
１が入力されると、アクチェータ７の停止判定を認知
し、アクチェータ制御部８ｃにアクチェータ７の停止を
指令する。すると、アクチェータ制御部８ｃは、振動解
析制御部８ｄの指令に基づきアクチェータ７を停止す
る。よって、構造物１の振動が体感振動になるまで、ア
クチェータ７は駆動されず、このため、構造物１の振動
が人体に感じられない振動範囲で、アクチェータ７を駆
動することによる無駄なエネルギー消費および装置の損
耗を防ぐことが出来る。Since the vibration damping device 2 has the above-described structure, when the structure 1 is not vibrated, the liquid level 5a of the liquid 5 stored in the tank 3 is indicated by the broken line in FIG. It is kept horizontal as shown. Next, when the structure 1 starts to vibrate in the longitudinal direction of the tank 3, that is, in the directions of arrows A and B in FIG. 1 due to an earthquake or wind, the liquid 5 stored in the tank 3 cancels the vibration of the structure 1. In the shape, as shown by the solid line in FIG. 1 , the longitudinal direction of the tank 3, that is, arrows A and B in FIG.
The wave begins to move in the direction. Then, the structure vibration sensor 9
Detects the vibration of the structure 1 and outputs the structure vibration detection signal S1 to the structure vibration detection unit 8h of the actuator control mechanism 8, and the tank vibration sensor 10 detects the vibration of the tank 3 and the tank vibration detection signal S2. Actuator control mechanism 8
To the tank vibration detector 8i. Further, the wave sensor 11a detects the total pressure applied to the left side wall 3b of the tank 3 in FIG. 1 by the liquid 5 stored in the tank 3, and outputs the wave detection signal S3a to the wave detector 8j of the actuator control mechanism 8. The wave sensor 11b detects the total pressure applied to the right side wall 3c of the tank 3 in FIG. 1 by the liquid 5 stored in the tank 3 and outputs the wave detection signal S3b to the wave detection of the actuator control mechanism 8. Output to the section 8j, and the ground vibration sensor 12 detects the ground 1 near the structure 1.
The vibration of No. 3 is detected, and the detection signal S4 is output to the ground vibration detection unit 8k of the actuator control mechanism 8. Then, inside the actuator control mechanism 8, the structure vibration detection unit 8h
Calculates the absolute acceleration As of the vibration of the structure 1 based on the structure vibration detection signal S1, and the tank vibration detection unit 8i calculates the absolute acceleration At of the vibration of the tank 3 based on the tank vibration detection signal S2.
And the wave detector 8j calculates the wave detection signals S3a and S3.
The force Fw applied to the tank 3 by the liquid 5 is calculated by b, and the ground vibration detection unit 8k uses the ground vibration detection signal S4 to calculate the ground 1
The absolute acceleration Ae of the vibration of 3 is sequentially calculated. Therefore, in the actuator control mechanism 8, the main control portion 8a is
Through b, the structure vibration detection unit 8h, the tank vibration detection unit 8i, the wave detection unit 8j, the ground vibration detection unit 8k, the actuator control unit 8c, the vibration analysis control unit 8d, the vibration suppression mode program memory 8e, the vibration determination. The section 8f and the damping operation control section 8g are controlled as follows based on a program previously input to the main control section 30. That is, first, when the vibration of the structure 1 is small enough not to be felt by the body, the vibration determination unit 8f outputs the vibration of the structure 1 sequentially output from the structure vibration detection unit 8h to the vibration determination unit 8f. The absolute acceleration As of the structure 1 is the first predetermined value set in advance in the vibration determination unit 8f by the absolute acceleration As (the value of the acceleration at which the human body begins to feel vibration (about 2 [Gal])).
When it is determined that the following, the vibration determination unit 8f causes the predetermined signal S1.
1 is output to the damping operation control unit 8g. Damping operation control unit 8
When a predetermined signal S11 is input, g determines that the vibration damping operation should be stopped, and a predetermined signal S2 that instructs the vibration analysis control unit 8d to stop the vibration damping operation by the actuator 7.
1 is output. The vibration analysis control unit 8d uses the predetermined signal S2.
When 1 is input, the stop determination of the actuator 7 is recognized, and the actuator control unit 8c is instructed to stop the actuator 7. Then, the actuator control unit 8c stops the actuator 7 based on the instruction from the vibration analysis control unit 8d. Therefore, the actuator 7 is not driven until the vibration of the structure 1 becomes a sensible vibration, and therefore, wasteful energy consumption by driving the actuator 7 in a vibration range in which the vibration of the structure 1 is not felt by the human body. And it is possible to prevent wear of the device.

【０００９】次に、構造物１の振動が体に感じる程度の
振動になり、振動判定部８ｆが、構造物振動検出部８ｈ
から振動判定部８ｆに入力される構造物１の振動の絶対
加速度Ａｓを前記第一所定値以上であると判定すると、
振動判定部８ｆは、タンク振動検出部８ｉからタンク３
の振動の絶対加速度Ａｔを取り込み入力する。そして、
振動判定部８ｆは、前記構造物１の振動の絶対加速度Ａ
ｓとタンク３の絶対加速度Ａｔから構造物１に対するタ
ンク３の相対加速度を算出し、この相対加速度が、振動
判定部８ｆにおいて予め設定された第二の所定値（タン
ク３を駆動するアクチェータ７の性能上の最大許容加速
度）未満であるか否かを判定する。そこで、振動判定部
８ｆがタンク３の相対加速度を第二所定値未満と判定す
ると、所定の信号Ｓ１２を制振動作制御部８ｇに出力す
る。すると、制振動作制御部８ｇは、所定の信号Ｓ１２
により制振動作を実行すべきものと判定し、振動解析制
御部８ｄにアクチェータ７による制振動作の実行を指令
する所定の信号Ｓ２２を出力する。すると、振動解析制
御部８ｄは、所定の信号Ｓ２２によりアクチェータ７の
駆動指令を認知する。すると、振動解析制御部８ｄは、
構造物振動検出部８ｈから構造物１の振動の絶対加速度
Ａｓを入力し、地盤振動検出部８ｋから地盤１３の振動
の絶対加速度Ａｅを入力して、この構造物１の振動の絶
対加速度Ａｓと、地盤１３の振動の絶対加速度Ａｅによ
り、地盤１３に対する構造物１の相対加速度を算出し、
この相対加速度の変動から地盤１３に対する構造物１の
振動様態を解析する。そして、振動解析制御部８ｄは、
制振モードプログラムメモリ８ｅから、解析された構造
物１の振動様態に最適な制振プログラムＰＲＯを選択
し、読み出す。尚、制振モードプログラムメモリ８ｅに
は、構造物１の振動様態、即ちその振幅、周期、振動方
向、振動の不規則性等に応じて、複数個の制振プログラ
ムＰＲＯが予め格納されいる。次に、振動解析制御部８
ｄは、読み出された制振プログラムＰＲＯに、時々刻々
変化する地盤１３に対する構造物１の相対加速度をパラ
メータとして代入し、時々刻々の制振装置２の最適な制
振動作を算出する。また、振動解析制御部８ｄは、タン
ク振動検出部８ｉからタンク３の振動の絶対加速度Ａｔ
を入力し、波動検出部８ｊから液体５の波動によりタン
ク３に加えられる力Ｆｗを入力し、このタンク３の振動
の絶対加速度Ａｔと液体５の波動によりタンク３に加え
られる力Ｆｗにより、この時点での液体５の波動と、タ
ンク３の振動を認知し、この液体５の波動と、タンク３
の振動が制振プログラムＰＲＯにより算出された最適な
制振動作を行い得るように時々刻々のアクチェータ７の
駆動態様を逐次演算する。そして、振動解析制御部８ｃ
は、演算されたアクチェータ７の駆動態様に基づいてア
クチェータ７を駆動制御するように、アクチェータ制御
部８ｃに指令する。すると、アクチェータ制御部８ｃ
は、振動解析制御部８ｄにより指令される時々刻々のア
クチェータの駆動態様に忠実にアクチェータ７を駆動制
御する。すると、構造物上面１ａに、車輪６を介して、
水平方向、即ち図１中矢印Ａ、Ｂ方向に移動自在に支承
されているタンク３は、ラム７ａを介してアクチェータ
７により、水平方向、即ち図１中矢印Ａ、Ｂ方向に、最
適な制振動作を行い得るように駆動される。よって、タ
ンク３内の液体５の波動は、構造物１の矢印Ａ、Ｂ方向
の振動を迅速に減衰し得るように生成され、構造物１の
矢印Ａ、Ｂ方向の振動は迅速に減衰される。Next, the vibration of the structure 1 becomes such a vibration that the human body can feel it, and the vibration determining section 8f causes the structure vibration detecting section 8h.
When it is determined that the absolute acceleration As of the vibration of the structure 1 input to the vibration determination unit 8f from the above is greater than or equal to the first predetermined value,
The vibration determination unit 8f changes from the tank vibration detection unit 8i to the tank 3
The absolute acceleration At of the vibration is acquired and input. And
The vibration determination unit 8f determines the absolute acceleration A of the vibration of the structure 1.
The relative acceleration of the tank 3 with respect to the structure 1 is calculated from s and the absolute acceleration At of the tank 3, and this relative acceleration is a second predetermined value (the actuator 7 that drives the tank 3) preset in the vibration determination unit 8f. It is determined whether it is less than the maximum permissible acceleration on performance. Therefore, when the vibration determination unit 8f determines that the relative acceleration of the tank 3 is less than the second predetermined value, the predetermined signal S12 is output to the vibration suppression operation control unit 8g. Then, the damping operation control unit 8g causes the predetermined signal S12.
It is determined that the vibration damping operation is to be executed, and a predetermined signal S22 for instructing the vibration analysis control unit 8d to execute the vibration damping operation by the actuator 7 is output. Then, the vibration analysis control unit 8d recognizes the drive command of the actuator 7 by the predetermined signal S22. Then, the vibration analysis control unit 8d
Absolute acceleration As of vibration of the structure 1 is input from the structure vibration detection unit 8h, absolute acceleration As of vibration of the ground 13 is input from the ground vibration detection unit 8k, and absolute acceleration As of vibration of the structure 1 is input. , The relative acceleration of the structure 1 with respect to the ground 13 is calculated by the absolute acceleration Ae of the vibration of the ground 13,
The vibration mode of the structure 1 with respect to the ground 13 is analyzed from the change in the relative acceleration. Then, the vibration analysis control unit 8d
From the vibration suppression mode program memory 8e, the optimum vibration suppression program PRO for the analyzed vibration mode of the structure 1 is selected and read. The damping mode program memory 8e stores in advance a plurality of damping programs PRO according to the vibration mode of the structure 1, that is, its amplitude, cycle, vibration direction, vibration irregularity, and the like. Next, the vibration analysis control unit 8
In d, the relative acceleration of the structure 1 with respect to the ground 13 which changes from moment to moment is substituted into the read vibration control program PRO as a parameter to calculate the optimum vibration control operation of the vibration control device 2 from time to time. Further, the vibration analysis control unit 8d uses the absolute vibration acceleration At of the vibration of the tank 3 from the tank vibration detection unit 8i.
The force Fw applied to the tank 3 by the wave of the liquid 5 is input from the wave detector 8j, and the absolute acceleration At of the vibration of the tank 3 and the force Fw applied to the tank 3 by the wave of the liquid 5 The vibration of the liquid 5 and the vibration of the tank 3 at the time point are recognized, and the vibration of the liquid 5 and the tank 3 are recognized.
The driving mode of the actuator 7 is sequentially calculated every moment so that the vibrations of 1 can perform the optimum vibration damping operation calculated by the vibration damping program PRO. Then, the vibration analysis control unit 8c
Instructs the actuator control unit 8c to drive-control the actuator 7 based on the calculated driving mode of the actuator 7. Then, the actuator control unit 8c
Drives and controls the actuator 7 faithfully to the drive mode of the actuator every moment as commanded by the vibration analysis control unit 8d. Then, on the structure upper surface 1a, via the wheels 6,
Horizontal, i.e. 1 in the arrow A, the tank 3, which is supported movably in the direction B, the actuator 7 via the ram 7a, horizontal, i.e. 1 in the arrow A, to direction B, optimal control It is driven so that a shaking motion can be performed. Therefore, the wave motion of the liquid 5 in the tank 3 is generated so that the vibration of the structure 1 in the directions of arrows A and B can be quickly damped, and the vibration of the structure 1 in the directions of arrows A and B can be quickly damped. It

【００１０】次に、構造物１の振動が非常に大きくな
り、振動判定部８ｆが、構造物振動検出部８ｈから入力
される構造物１の振動の絶対加速度Ａｓとタンク振動検
出部８ｉから入力されるタンク３の振動の絶対加速度Ａ
ｔにより算出した構造物１に対するタンク３の相対加速
度を前記第二所定値以上と判定すると、振動判定部８ｆ
は、所定の信号Ｓ１１を制振動作制御部８ｇに出力す
る。制振動作制御部８ｇは、所定の信号Ｓ１１が入力さ
れると、制振動作を停止すべきものと判定し、振動解析
制御部８ｄにアクチェータ７による制振動作の停止を指
令する所定の信号Ｓ２１を出力する。振動解析制御部８
ｄは、所定の信号Ｓ２１が入力されると、アクチェータ
７の停止判定を認知し、アクチェータ制御部８ｃにアク
チェータ７の停止を指令する。すると、アクチェータ制
御部８ｃは、振動解析制御部８ｄの指令に基づきアクチ
ェータ７を停止する。よって、アクチェータ７がタンク
３を駆動制御し得ない程の大振動時には、アクチェータ
７に性能以上の負荷を加えないで済むので、制振装置２
の損傷を回避することが出来る。尚、上記実施例中の制
振装置１は、必ずしもタンク３に貯溜された液体５の波
動で構造物１の振動を制振する制振装置１である必要は
なく、重錘等の他の付加振動体の振動により構造物１の
振動を制振する制振装置１であってもよいことは勿論で
ある。また、振動判定部８ｆの第一所定値及び第二所定
値を任意に設定し得ることは勿論である。Next, the vibration of the structure 1 becomes extremely large, and the vibration determining unit 8f inputs the absolute acceleration As of the vibration of the structure 1 input from the structure vibration detecting unit 8h and the tank vibration detecting unit 8i. Acceleration of vibration of tank 3
When it is determined that the relative acceleration of the tank 3 with respect to the structure 1 calculated by t is not less than the second predetermined value, the vibration determination unit 8f
Outputs a predetermined signal S11 to the damping operation control section 8g. When the predetermined signal S11 is input, the vibration suppression operation control unit 8g determines that the vibration suppression operation should be stopped, and a predetermined signal S21 that instructs the vibration analysis control unit 8d to stop the vibration suppression operation by the actuator 7. Is output. Vibration analysis control unit 8
When a predetermined signal S21 is input, d recognizes the stop determination of the actuator 7 and instructs the actuator control unit 8c to stop the actuator 7. Then, the actuator control unit 8c stops the actuator 7 based on the instruction from the vibration analysis control unit 8d. Therefore, at the time of a large vibration in which the actuator 7 cannot drive and control the tank 3, it is not necessary to apply a load higher than the performance to the actuator 7, and thus the vibration damping device 2
It is possible to avoid damage. The vibration damping device 1 in the above-described embodiment is not necessarily the vibration damping device 1 that damps the vibration of the structure 1 by the vibration of the liquid 5 stored in the tank 3, and other vibration damping devices such as a weight may be used. It goes without saying that the vibration damping device 1 that damps the vibration of the structure 1 by the vibration of the additional vibration body may be used. In addition, it goes without saying that the first predetermined value and the second predetermined value of the vibration determination unit 8f can be arbitrarily set.

【００１１】[0011]

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
水平方向に移動自在に設けられた液体５等の付加振動体
と、該付加振動体を前記水平方向に強制的に加振し得る
アクチェータ７と、該付加振動体を構造物１の振動の大
きさに対応して前記アクチェータを介して加振制御する
ことにより前記構造物の振動を減衰制御し得るアクチェ
ータ制御機構８等の制御装置を有する構造物１における
制振装置２において、前記構造物の振動が体感振動以下
の場合と、前記アクチェータが前記付加振動体の振動を
制御出来なくなるほど前記構造物の振動が大きな場合に
は、該アクチェータの駆動を停止するように制御して構
成したので、体感振動に対する制振効果を損なうこと無
く制振装置の省エネルギー化をはかると共に装置の損耗
を防ぎ、また、アクチェータが付加振動体の振動を制御
出来ない程の大振動時には制振装置の損傷を回避するこ
とができる。また、本発明は、構造物１の上部に、タン
ク３、液体５、車輪６等の制振装置本体を水平方向に移
動自在に設け、前記制振装置本体に、該制振装置本体を
水平方向に強制的に加振し得るアクチェータ７を設け、
前記アクチェータに、該アクチェータを介して前記制振
装置本体に所定の制振動作を行わせ得るように該アクチ
ェータを駆動制御するアクチェータ制御部８ｃ、振動解
析制御部８ｄ、制振モードプログラムメモリ８ｅ等の制
振制御手段を設け、前記構造物の上部に、構造物振動セ
ンサー９等の第一振動検知手段を設け、前記制振装置本
体に、タンク振動センサー１０等の第二振動検知手段を
設け、構造物振動検知信号Ｓ１等の前記第一振動検知手
段の出力から前記構造物の振動を検出する構造物振動検
出部８ｈ等の第一振動検出手段を設け、タンク振動検知
信号Ｓ２等の前記第二振動検知手段の出力から前記制振
装置本体の振動を検出するタンク振動検出部８ｉ等の第
二振動検出手段を設け、前記第一振動検出手段により検
出された前記構造物の振動が第一所定値以上であり、且
つ前記第二振動検出手段により検出された前記アクチェ
ータによる前記制振装置本体の、前記構造物の振動に対
する相対振動が第二所定値未満であるか否かを判定して
所定の信号Ｓ１１、Ｓ１２を出力し得る振動判定部８ｆ
等の振動判定手段を設け、前記振動判定手段からの信号
により、前記構造物の振動が第一所定値以上且つ前記制
振装置本体の相対振動が第二所定値未満と判定された場
合には、前記制振制御手段に所定の制振動作を行わせる
ように指令し、前記振動判定手段からの信号により、前
記構造物の振動が第一所定値未満若しくは前記制振装置
本体の相対振動が第二所定値以上と判定された場合には
前記アクチェータの停止を指令し得る制振動作制御部８
ｇ等の制振動作制御手段を設けて構成したので、第一振
動検知手段により構造物１の上部の振動を検知すること
が出来、第一振動検出手段により、第一振動検知手段の
出力から構造物の振動を検出することが出来、第二振動
検知手段により制振装置本体の振動を検知することが出
来、第二振動検出手段により、第二振動検知手段の出力
から制振装置本体の振動を検出することが出来る。そこ
で、振動判定手段における第一所定値を、制振装置本体
に所定の制振動作を行わせるべくアクチェータを駆動し
なくても、制振装置本体に自ずと生じる制振動作だけで
十分に減衰し得る値に設定し、振動判定手段における第
二所定値をアクチェータがその性能上の限界から制振装
置本体の振動を制御出来なくなり始める値に設定する。
すると、構造物の振動が人体に感じられないほど小さく
て、制振装置本体に所定の制振動作を行わせるべくアク
チェータを駆動しなくても、制振装置本体に自ずと生じ
る制振動作だけで十分に減衰し得る程度の場合と、構造
物の振動が非常に大きくて、アクチェータがその性能上
の限界から制振装置本体に自ずと生じる振動を制御出来
なくなり、アクチェータを駆動しても制振効果の向上が
望めないばかりか制振装置の損傷を招きかねない場合に
は、振動判定手段は、第一振動検出手段により検出され
た構造物の振動が第一所定値以上であり、且つ第二振動
検出手段により検出されたアクチェータによる制振装置
本体の、構造物の振動に対する相対振動が第二所定値未
満であるとはいえないと判定し、制振動作制御手段に所
定の信号Ｓ１１を出力する。すると、制振動作制御手段
は、制振制御手段にアクチェータの停止を指令し、制振
制御手段はアクチェータを停止させることが出来る。そ
して、構造物の振動が、制振装置本体に自ずと生じる制
振動作だけでは十分に減衰し得ない大きさではあるが、
制振装置本体の振動をアクチェータがその性能上の限界
から制御出来なくなる程大きくはない場合には、振動判
定手段は、第一振動検出手段により検出された構造物の
振動が第一所定値以上であり、且つ第二振動検出手段に
より検出されたアクチェータによる制振装置本体の、構
造物の振動に対する相対振動が第二所定値未満であると
判定し、制振動作制御手段に所定の信号Ｓ１２を出力す
る。すると、制振動作制御手段は、制振制御手段に所定
の制振動作を行わせるように指令し、制振制御手段は制
振装置本体に所定の制振動作をさせるべくアクチェータ
を駆動させることが出来る。即ち、構造物の振動がアク
チェータにより制振装置本体を加振制御することが構造
物の振動の制振にとって効果的である場合にのみ、制振
装置本体に所定の制振動作を行わせるべくアクチェータ
を駆動するので、体感振動に対する制振効果を損なうこ
と無く制振装置の省エネルギー化をはかると共に装置の
損耗を防ぎ、また、アクチェータがその性能上の限界か
ら制振装置本体を駆動制御出来ない程の大振動時には、
制振装置の損傷を回避することが出来る。As described above, according to the present invention,
An additional vibrating body such as a liquid 5 that is provided so as to be movable in the horizontal direction, an actuator 7 that can forcibly excite the additional vibrating body in the horizontal direction, and the additional vibrating body to a magnitude of vibration of the structure 1. The vibration damping device 2 in the structure 1 having a control device such as an actuator control mechanism 8 capable of damping and controlling the vibration of the structure by controlling the vibration through the actuator corresponding to When the vibration is less than or equal to the bodily vibration and when the vibration of the structure is so large that the actuator cannot control the vibration of the additional vibrating body, the actuator is controlled so as to stop driving, The vibration control device saves energy without impairing the vibration control effect against body vibration, prevents wear of the device, and has a large vibration that the actuator cannot control the vibration of the additional vibration body. It can sometimes avoid damage to the damping device. Further, according to the present invention, a vibration damping device main body such as a tank 3, a liquid 5 and wheels 6 is movably provided in a horizontal direction on an upper portion of the structure 1, and the vibration damping device main body is horizontally attached to the vibration damping device main body. An actuator 7 that can be forcibly excited in the direction is provided,
An actuator control unit 8c, a vibration analysis control unit 8d, a vibration damping mode program memory 8e, etc. for driving and controlling the actuator so that the vibration damping device main body can perform a predetermined damping operation via the actuator. Vibration damping control means, a first vibration detecting means such as a structure vibration sensor 9 is provided above the structure, and a second vibration detecting means such as a tank vibration sensor 10 is provided in the vibration damping device body. First vibration detecting means such as a structure vibration detecting section 8h for detecting the vibration of the structure from the output of the first vibration detecting means such as the structure vibration detecting signal S1 is provided, and the tank vibration detecting signal S2 and the like are provided. Second vibration detecting means such as a tank vibration detecting portion 8i for detecting the vibration of the vibration damping device main body from the output of the second vibration detecting means is provided, and the structure detected by the first vibration detecting means is provided. Is greater than or equal to a first predetermined value, and the relative vibration of the vibration damping device main body by the actuator detected by the second vibration detection means with respect to the vibration of the structure is less than a second predetermined value. The vibration determination unit 8f capable of determining whether or not and outputting the predetermined signals S11 and S12.
When the vibration of the structure is determined to be a first predetermined value or more and the relative vibration of the vibration damping device main body is less than a second predetermined value by a signal from the vibration determination means, , The vibration suppression control means is instructed to perform a predetermined vibration suppression operation, and the vibration of the structure is less than a first predetermined value or the relative vibration of the vibration damping device main body is determined by the signal from the vibration determination means. When it is determined that the value is equal to or more than the second predetermined value, the damping operation control unit 8 that can instruct the actuator to stop.
Since the vibration damping operation control means such as g is provided, the vibration of the upper part of the structure 1 can be detected by the first vibration detection means, and the first vibration detection means detects the output of the first vibration detection means. The vibration of the structure can be detected, the vibration of the vibration control device main body can be detected by the second vibration detection means, and the vibration of the vibration control device main body can be detected from the output of the second vibration detection means by the second vibration detection means. Vibration can be detected. Therefore, the first predetermined value in the vibration determination means is sufficiently attenuated only by the vibration damping operation that naturally occurs in the vibration damping device body without driving the actuator to cause the vibration damping device body to perform the predetermined vibration damping operation. Then, the second predetermined value in the vibration determining means is set to a value at which the actuator cannot start controlling the vibration of the vibration damping device main body due to its performance limit.
Then, the vibration of the structure is so small that it is not felt by the human body, and even if the actuator is not driven in order to cause the vibration damping device main body to perform a predetermined vibration damping operation, only the vibration damping motion naturally generated in the vibration damping device main body is performed. When the actuator is sufficiently damped and the vibration of the structure is so large that the actuator cannot control the vibration naturally generated in the vibration damping device due to its performance limit, and even if the actuator is driven, the vibration damping effect In the case where the improvement of the vibration is not expected and the vibration damping device may be damaged, the vibration determining means determines that the vibration of the structure detected by the first vibration detecting means is equal to or more than the first predetermined value, and It is determined that the relative vibration of the vibration damping device main body by the actuator detected by the vibration detection means with respect to the vibration of the structure is not less than the second predetermined value, and a predetermined signal S11 is sent to the vibration damping operation control means. Forces. Then, the damping operation control means can instruct the damping control means to stop the actuator, and the damping control means can stop the actuator. And, although the vibration of the structure is a size that cannot be sufficiently attenuated only by the damping operation that naturally occurs in the damping device body,
When the vibration of the vibration control device main body is not so large that the actuator cannot control it due to its performance limit, the vibration determination means determines that the vibration of the structure detected by the first vibration detection means is equal to or more than the first predetermined value. In addition, it is determined that the relative vibration of the vibration damping device main body by the actuator detected by the second vibration detection means with respect to the vibration of the structure is less than the second predetermined value, and the vibration damping operation control means receives the predetermined signal S12. Is output. Then, the damping control means instructs the damping control means to perform a predetermined damping operation, and the damping control means drives the actuator to cause the damping device body to perform the predetermined damping operation. Can be done. That is, only when the vibration control of the vibration control device main body by the vibration of the structure is effective for the vibration control of the structure vibration, the vibration control device main body should perform the predetermined vibration control operation. As it drives the actuator, it saves energy of the vibration control device without impairing the vibration control effect against the body vibration and prevents the wear of the device, and the actuator cannot control the drive of the vibration control device due to its performance limit. When there is a large vibration,
It is possible to avoid damaging the vibration damping device.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】図１は、本発明の制振装置の一例を示す図であ
る。FIG . 1 is a diagram showing an example of a vibration damping device of the present invention.

【図２】図２は、図１のアクチェータ制御機構を示す図
である。FIG . 2 is a diagram showing the actuator control mechanism of FIG. 1 .

【符号の説明】 １……構造物 ２……制振装置 ３……制振装置本体（タンク） ５……付加振動体、制振装置本体（液体） ６……制振装置本体（車輪） ７……アクチェータ ８……制御装置（アクチェータ制御機構） ８ｃ……制振制御部（アクチェータ制御部） ８ｄ……制振制御部（振動解析制御部） ８ｅ……制振制御部（制振モードプログラムメモリ） ８ｆ……振動判定手段（振動判定部） ８ｇ……制振動作制御手段（制振動作制御部） ８ｈ……第一振動検出手段（構造物振動検出部） ８ｉ……第二振動検出手段（タンク振動検出部） ９……第一振動検知手段（構造物振動センサー） １０……第二振動検知手段（タンク振動センサー） Ｓ１……第一振動検知手段の出力（構造物振動検知信
号） Ｓ２……第二振動検知手段の出力（タンク振動検知信
号） Ｓ１１、Ｓ１２……出力（所定の信号）[Description of symbols] 1 ... Structure 2 ... Vibration suppression device 3 ... Vibration suppression device main body (tank) 5 ... Additional vibrator, vibration suppression device main body (liquid) 6 ... Vibration suppression device main body (wheel) 7: Actuator 8: Control device (actuator control mechanism) 8c: Vibration suppression control unit (actuator control unit) 8d: Vibration suppression control unit (vibration analysis control unit) 8e: Vibration suppression control unit (vibration suppression mode) Program memory) 8f ... Vibration determination means (vibration determination section) 8g ... Vibration suppression operation control means (vibration suppression control section) 8h ... First vibration detection means (structure vibration detection section) 8i ... Second vibration Detection unit (tank vibration detection unit) 9 ... First vibration detection unit (structure vibration sensor) 10 ... Second vibration detection unit (tank vibration sensor) S1 ... Output of first vibration detection unit (structure vibration detection) Signal) S2 ... Output of second vibration detection means (tan Vibration detection signal) S11, S12 ...... output (predetermined signal)

【手続補正３】[Procedure 3]

【補正対象書類名】図面[Document name to be corrected] Drawing

【補正対象項目名】全図[Correction target item name] All drawings

【補正方法】変更[Correction method] Change

【補正内容】[Correction content]

【図１】 [Figure 1]

【図２】 [Fig. 2]

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】水平方向に移動自在に設けられた付加振動
体と、該付加振動体を前記水平方向に強制的に加振し得
るアクチェータと、該付加振動体を構造物の振動の大き
さに対応して前記アクチェータを介して加振制御するこ
とにより前記構造物の振動を減衰制御し得る制御装置を
有する構造物における制振装置において、 前記構造物の振動が体感振動以下の場合と、前記アクチ
ェータが前記付加振動体の振動を制御出来なくなるほど
前記構造物の振動が大きな場合には、該アクチェータの
駆動を停止するように制御する制振装置の制御方法。1. An additional vibrating body movably provided in a horizontal direction, an actuator capable of forcibly exciting the additional vibrating body in the horizontal direction, and a magnitude of vibration of a structure of the additional vibrating body. In a vibration damping device in a structure having a control device capable of damping the vibration of the structure by controlling the vibration through the actuator in response to the case where the vibration of the structure is less than or equal to the sensible vibration, A method for controlling a vibration damping device, which controls to stop driving of the actuator when the vibration of the structure is so large that the actuator cannot control the vibration of the additional vibrating body. 【請求項２】構造物の上部に、制振装置本体を水平方向
に移動自在に設け、 前記制振装置本体に、該制振装置本体を水平方向に強制
的に加振し得るアクチェータを設け、 前記アクチェータに、該アクチェータを介して前記制振
装置本体に所定の制振動作を行わせ得るように該アクチ
ェータを駆動制御する制振制御手段を設け、 前記構造物の上部に、第一振動検知手段を設け、 前記制振装置本体に、第二振動検知手段を設け、 前記第一振動検知手段の出力から前記構造物の振動を検
出する第一振動検出手段を設け、 前記第二振動検知手段の出力から前記制振装置本体の振
動を検出する第二振動検出手段を設け、 前記第一振動検出手段により検出された前記構造物の振
動が第一所定値以上であり、且つ前記第二振動検出手段
により検出された前記アクチェータによる前記制振装置
本体の、前記構造物の振動に対する相対振動が第二所定
値未満であるか否かを判定して所定の信号を出力し得る
振動判定手段を設け、 前記振動判定手段からの信号により、前記構造物の振動
が第一所定値以上且つ前記制振装置本体の相対振動が第
二所定値未満と判定された場合には、前記制振制御手段
に所定の制振動作を行わせるように指令し、前記振動判
定手段からの信号により、前記構造物の振動が第一所定
値未満若しくは前記制振装置本体の相対振動が第二所定
値以上と判定された場合には前記アクチェータの停止を
指令し得る制振動作制御手段を設けて構成した制振装
置。2. A vibration damping device main body is provided on an upper part of a structure so as to be movable in a horizontal direction, and the vibration damping device main body is provided with an actuator capable of forcibly exciting the vibration damping device main body in the horizontal direction. The actuator is provided with a damping control means for driving and controlling the actuator so that the damping device body can perform a predetermined damping operation via the actuator. Detection means is provided, second vibration detection means is provided in the vibration damping device body, first vibration detection means is provided for detecting the vibration of the structure from the output of the first vibration detection means, and the second vibration detection is provided. Second vibration detecting means for detecting the vibration of the vibration damping device body from the output of the means is provided, and the vibration of the structure detected by the first vibration detecting means is a first predetermined value or more, and the second Detected by vibration detection means Provided is a vibration determination unit that can determine whether the relative vibration of the vibration damping device body by the actuator with respect to the vibration of the structure is less than a second predetermined value, and output a predetermined signal. When it is determined that the vibration of the structure is equal to or more than the first predetermined value and the relative vibration of the vibration damping device body is less than the second predetermined value from the signal from, the vibration damping control unit performs a predetermined vibration damping operation. When the vibration of the structure is determined to be less than a first predetermined value or the relative vibration of the vibration damping device body is determined to be a second predetermined value or more by a signal from the vibration determination means, A vibration damping device configured by providing vibration damping operation control means capable of commanding stop of the actuator.
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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2000120765A (en) * 1998-10-09 2000-04-25 Fujita Corp Active vibration compensator device
JP2012031617A (en) * 2010-07-29 2012-02-16 Taiheiyo Cement Corp Vibration control device and vibration control method

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