JPH0523900B2 - - Google Patents
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- JPH0523900B2 JPH0523900B2 JP25114786A JP25114786A JPH0523900B2 JP H0523900 B2 JPH0523900 B2 JP H0523900B2 JP 25114786 A JP25114786 A JP 25114786A JP 25114786 A JP25114786 A JP 25114786A JP H0523900 B2 JPH0523900 B2 JP H0523900B2
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Landscapes
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明はNC工作機械において工作物を素材搬
入、本機着脱、製品搬出時のローデイング、アン
ローデイング動作の制御方法に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of Industrial Application The present invention relates to a method for controlling the loading and unloading operations of an NC machine tool when carrying in a workpiece as a material, loading/unloading the machine, and unloading the product.
従来技術
NC旋盤にロボツト、ローダ等が付属され自動
化されているが、アルミホイールのような大物工
作物或いは重量工作物をローデイング、アンロー
デイング装置で旋盤のチヤツクに取付ける際、ア
ルミホイールでは鋳放しのままの黒皮の状態であ
るためチヤツク把持部に凹凸がありまた歪みがあ
りローデイングによる装着が不安定であつた。ま
た重量工作物ではローデイング装置の剛性の問題
で装着が不安定であり、何れも自動化が困難であ
つた。Conventional technology NC lathes are equipped with robots, loaders, etc., and are automated. However, when attaching large or heavy workpieces such as aluminum wheels to the chuck of the lathe using a loading/unloading device, the aluminum wheels are not as-cast. Because the chuck was still in a black state, the gripping part of the chuck was uneven and distorted, making it unstable to install during loading. Furthermore, mounting of heavy workpieces is unstable due to problems with the rigidity of the loading device, making automation difficult.
発明が解決しようとする問題点
このためこのような工作物に対しては作業者が
バランサなどの補助装置の助けをかりて手でロー
デイング、アンローデイングを行つており、作業
性が悪く非生産的であるうえ安全上も問題があつ
た。Problems to be Solved by the Invention For this reason, workers manually load and unload such workpieces with the help of auxiliary devices such as balancers, which is inefficient and unproductive. Moreover, there were also safety issues.
問題点を解決するための手段
素材搬入部4、加工機械1、製品搬出部6と工
作物を順次移動させるためのローデイング、アン
ローデイング及び本機の加工関連の各部の動作を
シーケンス回路に組込み、素材の加工機械1へ搬
入の準備工程ではスイツチ19によるステツプ起
動によりシーケンスの各動作を進行させ、加工機
械への工作物の着脱シーケンス動作を自動で進行
し、工作物の加工完了後の搬出工程ではスイツチ
20によるステツプ起動によりシーケンスの各動
作を進行させるものである。Means for solving the problem The loading and unloading operations for sequentially moving the material loading section 4, the processing machine 1, the product unloading section 6, and the workpiece, as well as the operations of each processing-related part of this machine, are incorporated into a sequence circuit. In the preparation process for carrying the material into the processing machine 1, each sequence operation is advanced by starting the steps by the switch 19, the sequence of attaching and detaching the workpiece to the processing machine is automatically proceeded, and the carrying-out process after the processing of the workpiece is completed. In this case, each operation of the sequence is advanced by step activation by the switch 20.
実施例
以下本発明の実施例を図面にもとづき説明す
る。周知のNC旋盤1は主軸台に軸受で回転可能
に軸承された主軸端に指令により把持爪が自動開
閉される動力チヤツク2が嵌着されている。また
旋盤1の前面には指令により自動開閉されるカバ
ー3a,3bが設けられている。旋盤1の前面左
側の主軸台前には主軸と平行して素材コンベア4
が設置されており、その上面に素材受取位置を規
定する当板5が取付けられている。また前面右側
の心押台前には素材コンベア4に対応して製品コ
ンベア6が設置され次工程へ送り出すようになつ
ている。そして素材コンベア4から本機の自動チ
ヤツク2へ、さらに製品コンベア6へと搬入、搬
出するローデイング装置7がカバー3a,3bの
上部前面に掛け渡されたレール8上を主軸軸線方
向に移動位置決め可能に架載されている。このロ
ーデイング装置7はキヤリア9に対して図示しな
いエアシリンダにより上下される図示しない昇降
板に第1アーム10が枢結されている。この第1
アームはカバー内で平行リンクで構成された下端
に第2アーム11が枢結さていて図示しないエア
シリンダにより第1アーム10が垂直面内で旋回
されることにより平行リンクのため第2アームは
常に垂直の同じ姿勢で上下前後に移動される。第
2アーム11の下端にはハンド部として両端にグ
リツパ12a,12bを有するグリツパアーム1
3が設けられている。グリツパ12a,12bは
図示しないエアシリンダによりグリツパが把持し
た工作物Wの軸心が垂直と水平の90°に旋回され
うるとともに180°反転可能に設けられている。ま
た素材コンベア4の製品コンベア6の間には安全
棚14が片端を中心として本機側に90°旋回して
開くように設けられており、安全棚14が閉じた
状態及び開いた状態でそれぞれ作動するリミツト
スイツチ15,16が設けられまた安全棚14が
メカ的にロツクされる。さらに左右にはローデイ
ング装置7の作動範囲外に安全棚17,18が設
けられている。また安全棚14が閉止状態で操作
できるように素材準備工程のシーケンス動作を行
わせる足踏みスイツチ19、製品搬出シーケンス
動作を行わせる足踏みスイツチ20がそれぞれ安
全棚14の左右に設けられ、安全棚14が開いた
状態で自動チヤツク2の把持爪の開閉を行わせる
足踏みスイツチ21が設けられている。さらに主
軸台前面に状態表示盤22が取付けられており表
示盤22は自動、手動各個運動及びチヤツキング
不良(NG)の各ランプが設けられている。また
安全棚14の上部には操作盤23が取付けられて
おり、自動、各個、チヤツキング不良の切り替え
スイツチ、起動、非常停止の押し釦スイツチが設
けられている。また操作盤23と並んで着脱搬出
入可能な手動用個別操作盤24が取付けられてお
り、ロータリスイツチが設けられている。Embodiments Hereinafter, embodiments of the present invention will be described based on the drawings. A well-known NC lathe 1 has a power chuck 2 fitted to the end of a main shaft which is rotatably supported on a headstock by a bearing, and whose gripping claws are automatically opened and closed in response to a command. Further, the front surface of the lathe 1 is provided with covers 3a and 3b that are automatically opened and closed according to a command. In front of the headstock on the front left side of the lathe 1, there is a material conveyor 4 parallel to the main spindle.
is installed, and a contact plate 5 for defining the material receiving position is attached to the upper surface thereof. Further, in front of the tailstock on the right side of the front side, a product conveyor 6 is installed in correspondence with the material conveyor 4 to send the product to the next process. The loading device 7 that carries the material from the material conveyor 4 to the automatic chuck 2 of this machine and then to the product conveyor 6 can be moved and positioned in the direction of the spindle axis on the rail 8 that spans the upper front surface of the covers 3a and 3b. It is listed on. In this loading device 7, a first arm 10 is pivotally connected to a lift plate (not shown) that is moved up and down by an air cylinder (not shown) with respect to a carrier 9. This first
The second arm 11 is pivotally connected to the lower end of the arm, which is made up of parallel links within the cover.The first arm 10 is rotated in a vertical plane by an air cylinder (not shown), so that the second arm is configured as a parallel link. It is always moved up and down and back and forth in the same vertical position. A gripper arm 1 has grippers 12a and 12b at both ends as a hand portion at the lower end of the second arm 11.
3 is provided. The grippers 12a and 12b are provided so that the axes of the workpiece W gripped by the grippers can be rotated vertically and horizontally by 90 degrees and can be reversed by 180 degrees by means of an air cylinder (not shown). Furthermore, a safety shelf 14 is provided between the product conveyors 6 of the material conveyor 4 so that it can be opened by rotating 90 degrees toward the machine with one end as the center. Operating limit switches 15, 16 are provided and the safety shelf 14 is mechanically locked. Furthermore, safety shelves 17 and 18 are provided on the left and right sides outside the operating range of the loading device 7. Further, in order to operate the safety shelf 14 in a closed state, a foot switch 19 that performs the sequence operation of the material preparation process and a foot switch 20 that performs the product unloading sequence operation are provided on the left and right sides of the safety shelf 14, respectively. A foot switch 21 is provided for opening and closing the gripping claws of the automatic chuck 2 in the open state. Furthermore, a status display panel 22 is attached to the front of the headstock, and the display panel 22 is provided with lamps for automatic, manual, individual movement, and chuck failure (NG). Further, an operation panel 23 is attached to the upper part of the safety shelf 14, and is provided with a changeover switch for automatic, individual, and faulty switching, and a push button switch for start and emergency stop. In addition, an individual manual operation panel 24, which can be attached and removed, is installed alongside the operation panel 23, and a rotary switch is provided.
作 用
ローデイング、アンローデイングタイムチヤー
トを示す第1図を参照して作用を説明する。素材
コンベア4によつて送られた素材例えばアルミホ
イールWが当板5によつて所定位置に位置決めさ
れており、ローデイング装置7は本機前面待機の
原位置でハンド部が上昇位置でグリツパ12aが
水平且つ開の状態にあるものとする。Operation The operation will be explained with reference to FIG. 1 which shows a loading and unloading time chart. A material, such as an aluminum wheel W, sent by the material conveyor 4 is positioned at a predetermined position by the contact plate 5, and the loading device 7 is in its original position on standby at the front of the machine, with the hand in the raised position and the gripper 12a. Assume that it is horizontal and open.
足踏みスイツチ19を踏むとローデイング装置
7のキヤリア9が左行し当板5によつて位置決め
された素材上にて停止される。足踏みスイツチ1
9を再び踏むと第1アーム10が旋回してハンド
部が下降し素材Wの把持位置に停止される。足踏
みスイツチ19を再び踏むとグリツパ12aが閉
となり素材Wを把持する。再び足踏みスイツチ1
9を踏むとハンド部が所定位置上昇する。再び足
踏みスイツチ19を踏むとキヤリア9は右行し原
位置に停止する。なお足踏みスイツチ19を初め
からここまで踏みつづけると上記の動作が連続し
て行われる。またこれ等の動作中自動チヤツク2
に取付けられた先の素材は自動加工サイクルによ
る切削加工が行われている。キヤリア9が原位置
で停止するとハンド部のグリツパアーム13が図
示しないエアシリンダで水平からチヤツク2側を
向く垂直状態となり待機しており、この状態完了
と素材Wの加工完了のアンド条件が満たされると
自動シーケンスに移る。ローデイング装置7の第
1アーム10が旋回し自動チヤツク2の前面に空
のグリツパ12bが位置決めされる。次いでキヤ
リア9が加工済の製品を把持する位置に左行位置
決めされる。次いでグリツパ12bが閉じられチ
ヤツクの製品を把持する。自動チヤツク2の爪が
開かれる。これと同時に図示しないエアブロー装
置のノズルからエアが素材側に噴出されノズルは
インチングで上下される。次いでキヤリア9が製
品を引き抜くべく右行する。次いでハンド部が
180°反転してグリツパ12aの素材がチヤツク2
の真前に来る。次いでキヤリア9がチヤツク2に
素材Wを挿入すべく左行する。次いでチヤツク2
が閉じられる。この間素材外周、グリツパ把持
爪、チヤツク爪、チヤツク基準面がエアブローさ
れる。次いでグリツパ12aが開き、キヤリア9
は右行する。この時点で旋盤1の主軸が自動イン
チング動作に入り低速回転される。一方第1アー
ム10は旋回して本機の外に出る。安全棚14の
操作盤23の自動起動釦を押す。この釦がおされ
るとインチング動作は停止し第1アーム10が旋
回してカバー3a,3b外に出ておればアンド条
件が満たされ自動でカバー3a,3bが閉じる。
そして自動加工サイクルに入る。このあとステツ
プ動作に入り右側の足踏みスイツチ20を踏むと
ハンド部が水平に倒れる。次いで足踏みスイツチ
20を踏むとキヤリア9が右行する。次いで足踏
みスイツチ20を踏むと第1アーム10が旋回し
てハンド部が下降し製品コンベア6の僅かに隙間
があく位置に位置決めされる。次いで足踏みスイ
ツチ20を踏むとグリツパ12bが開き製品を製
品コンベア6の上に放出する。ついで足踏みスイ
ツチ20を踏むと第1アーム10が旋回しハンド
部が所定位置に上昇する。次いで足踏みスイツチ
20を踏むとキヤリア9は原位置迄左行する。製
品把持以後足踏みスイツチ20を踏みつつづけて
いると動作は連続して行われる。この左行完了時
点で自動でハンド部は180°反転される。 When the foot switch 19 is stepped on, the carrier 9 of the loading device 7 moves to the left and stops on the material positioned by the contact plate 5. Foot switch 1
When step 9 is pressed again, the first arm 10 rotates, the hand part descends, and is stopped at the position where the material W is gripped. When the foot switch 19 is stepped on again, the gripper 12a closes and grips the material W. Foot switch 1 again
When you step on 9, the hand part will rise to a predetermined position. When the foot switch 19 is pressed again, the carrier 9 moves to the right and stops at the original position. Note that if the foot switch 19 is continued to be depressed from the beginning to this point, the above-mentioned operations will be performed continuously. Also, automatic check 2 during operation of these
The material attached to the machine is being cut using an automatic machining cycle. When the carrier 9 stops at the original position, the gripper arm 13 of the hand part is turned from the horizontal to the vertical position facing the chuck 2 by an air cylinder (not shown), and is on standby, and when the AND condition of completion of this state and completion of machining of the material W is satisfied. Move to automatic sequence. The first arm 10 of the loading device 7 is pivoted to position an empty gripper 12b in front of the automatic chuck 2. Next, the carrier 9 is positioned to the left to grip the processed product. Gripper 12b is then closed to grip the product in the chuck. The claw of automatic chuck 2 is opened. At the same time, air is blown toward the material from a nozzle of an air blowing device (not shown), and the nozzle is moved up and down by inching. Next, the carrier 9 moves to the right to pull out the product. Next, the hand part
Flip 180° and the material of gripper 12a becomes chuck 2.
Come right in front of. Next, the carrier 9 moves to the left to insert the material W into the chuck 2. Then check 2
is closed. During this time, the outer periphery of the material, the gripper gripping claws, the chuck claws, and the chuck reference surface are blown with air. Then the gripper 12a opens and the carrier 9
moves to the right. At this point, the main shaft of the lathe 1 enters an automatic inching operation and is rotated at a low speed. On the other hand, the first arm 10 turns and comes out of the machine. Press the automatic start button on the operation panel 23 of the safety shelf 14. When this button is pressed, the inching operation is stopped, and if the first arm 10 rotates and comes out of the covers 3a, 3b, the AND condition is satisfied and the covers 3a, 3b are automatically closed.
Then the automatic processing cycle begins. After this, when the user enters the step operation and steps on the foot switch 20 on the right side, the hand section falls horizontally. Then, when the foot switch 20 is stepped on, the carrier 9 moves to the right. Next, when the foot switch 20 is stepped on, the first arm 10 rotates, the hand portion is lowered, and is positioned at a position on the product conveyor 6 with a slight gap. Then, when the foot switch 20 is stepped on, the gripper 12b opens and discharges the product onto the product conveyor 6. Then, when the foot switch 20 is stepped on, the first arm 10 pivots and the hand section rises to a predetermined position. Next, when the foot switch 20 is stepped on, the carrier 9 moves to the left to its original position. If the foot switch 20 is continued to be depressed after gripping the product, the operations will be performed continuously. When this left movement is completed, the hand section is automatically reversed 180 degrees.
効 果
以上詳述したように本発明は素材の加工機への
準備工程と製品搬出工程はスイツチによる起動に
よりシーケンス動作を行わせ、加工機への工作物
着脱のシーケンスを自動で進行させるようになし
たので、ローデイングが不安定な工作物の加工の
自動化が可能となり着脱の容易化と時間短縮で作
業性が良くなり生産性及び安全性が向上する効果
を有する。Effects As detailed above, in the present invention, the process of preparing the material to the processing machine and the process of carrying out the product are activated by a switch to perform sequence operations, and the sequence of loading and unloading the workpiece to and from the processing machine automatically proceeds. As a result, it is possible to automate the processing of workpieces with unstable loading, which facilitates attachment and detachment, reduces time, improves work efficiency, and has the effect of improving productivity and safety.
第1図はローデイング、アンローデイングのタ
イムチヤートを示す図、第2図は本機ローデイン
グ装置とコンベア、安全棚との関係を示す斜視
図、第3図は同平面図である。
2……自動チヤツク、3a,3b……切粉除け
カバー、4……素材コンベア、5……当板、6…
…製品コンベア、7……ローデイング装置、9…
…キヤリア、10……第1アーム、11……第2
アーム、12a,12b……グリツパ、13……
グリツパアーム、14……安全柵、19,20,
21……足踏みスイツチ。
Fig. 1 is a diagram showing a time chart of loading and unloading, Fig. 2 is a perspective view showing the relationship between the loading device of the present machine, a conveyor, and a safety shelf, and Fig. 3 is a plan view thereof. 2... Automatic chuck, 3a, 3b... Chip protection cover, 4... Material conveyor, 5... Plate, 6...
...Product conveyor, 7...Loading device, 9...
...Carrier, 10...1st arm, 11...2nd arm
Arm, 12a, 12b...Gritzpa, 13...
Gritspa arm, 14...safety fence, 19,20,
21...Foot switch.
Claims (1)
物を順次移動させるためのローデイング、アンロ
ーデング及び本機の加工関連の各部の動作をシー
ケンス回路に組込み、素材の加工機械へ搬入の準
備工程ではスイツチによるステツプ起動によりシ
ーケンスの各動作を進行させ、加工機械への工作
物の着脱ではシーケンス動作を自動で進行させ、
工作物の加工完了後の搬出工程ではスイツチによ
るステツプ起動によりシーケンスの各動作を進行
させることを特徴とするローデイング装置付工作
機械の制御方法。1 Loading and unloading to move the workpiece sequentially to the material loading section, the processing machine, and the product unloading section, and the operation of each processing-related part of this machine are incorporated into a sequence circuit, and in the preparation process for loading the material to the processing machine. Each sequence operation is progressed by starting a step by a switch, and the sequence operation is automatically progressed when a workpiece is attached to and removed from a processing machine.
A control method for a machine tool equipped with a loading device, characterized in that in the unloading process after completion of machining of a workpiece, each sequence of operations is advanced by starting steps by a switch.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25114786A JPS63105858A (en) | 1986-10-22 | 1986-10-22 | Control method for machine tool with loading device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25114786A JPS63105858A (en) | 1986-10-22 | 1986-10-22 | Control method for machine tool with loading device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63105858A JPS63105858A (en) | 1988-05-11 |
JPH0523900B2 true JPH0523900B2 (en) | 1993-04-06 |
Family
ID=17218375
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP25114786A Granted JPS63105858A (en) | 1986-10-22 | 1986-10-22 | Control method for machine tool with loading device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS63105858A (en) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6438445B2 (en) * | 2016-10-11 | 2018-12-12 | ファナック株式会社 | Machine Tools |
JP6525933B2 (en) | 2016-10-11 | 2019-06-05 | ファナック株式会社 | Machine Tools |
-
1986
- 1986-10-22 JP JP25114786A patent/JPS63105858A/en active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS63105858A (en) | 1988-05-11 |
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