JPH05233062A - 移動物体識別追尾システム - Google Patents
移動物体識別追尾システムInfo
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- JPH05233062A JPH05233062A JP7514192A JP7514192A JPH05233062A JP H05233062 A JPH05233062 A JP H05233062A JP 7514192 A JP7514192 A JP 7514192A JP 7514192 A JP7514192 A JP 7514192A JP H05233062 A JPH05233062 A JP H05233062A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 容易に移動物体の識別を行い、該移動物体の
状態が変化しても自由自在に且つ高精度で追尾すること
ができる移動物体識別追尾システムを提供する。 【構成】 移動物体識別追尾システム１０は、予めニュ
ーラルネットワーク１９に基準画像データを学習させ、
移動物体をテレビカメラ１１で撮像し、該テレビカメラ
１１により取り込んだ画像データを、前記ニューラルネ
ットワーク１９を通して識別し、一方、コントローラ１
８により画像データと基準画像との誤差及びその変化
分、更にテレビカメラ１１の回転角度データと基準回転
角度データとの誤差及びその変化分を計算しモータ駆動
回路１３を介して移動物体追尾機構１４を駆動し、前記
テレビカメラ１１で移動物体を追尾する。
状態が変化しても自由自在に且つ高精度で追尾すること
ができる移動物体識別追尾システムを提供する。 【構成】 移動物体識別追尾システム１０は、予めニュ
ーラルネットワーク１９に基準画像データを学習させ、
移動物体をテレビカメラ１１で撮像し、該テレビカメラ
１１により取り込んだ画像データを、前記ニューラルネ
ットワーク１９を通して識別し、一方、コントローラ１
８により画像データと基準画像との誤差及びその変化
分、更にテレビカメラ１１の回転角度データと基準回転
角度データとの誤差及びその変化分を計算しモータ駆動
回路１３を介して移動物体追尾機構１４を駆動し、前記
テレビカメラ１１で移動物体を追尾する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、移動中の物体を識別し
て追尾する移動物体識別追尾システムに関する。
て追尾する移動物体識別追尾システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、カメラを用いたパターン識別には
パターンマッチング法を用い、移動物体の追尾には電磁
波、光、超音波のセンサー等からの信号が用いられて追
尾が行われていた。例えば、ＣＣＤカメラを固定して一
定場所の動作をビデオで記憶し、それを人が目で識別す
る方法など用いられ防犯等に利用されていた。
パターンマッチング法を用い、移動物体の追尾には電磁
波、光、超音波のセンサー等からの信号が用いられて追
尾が行われていた。例えば、ＣＣＤカメラを固定して一
定場所の動作をビデオで記憶し、それを人が目で識別す
る方法など用いられ防犯等に利用されていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の電磁波、光、超音波のセンサー等を用いた追尾装置
では物体を追尾するが、色々な種類の物体からある物体
を識別することができなかったり、途中で物体の状態が
変化した場合には追尾できず、また人による監視等が必
要で人権上の問題点があった。本発明はこのような事情
に鑑みてなされたもので、容易に移動物体の識別を行
い、該移動物体の状態が変化しても自由自在に且つ高精
度で追尾することができる移動物体識別追尾システムを
提供することを目的とする。
来の電磁波、光、超音波のセンサー等を用いた追尾装置
では物体を追尾するが、色々な種類の物体からある物体
を識別することができなかったり、途中で物体の状態が
変化した場合には追尾できず、また人による監視等が必
要で人権上の問題点があった。本発明はこのような事情
に鑑みてなされたもので、容易に移動物体の識別を行
い、該移動物体の状態が変化しても自由自在に且つ高精
度で追尾することができる移動物体識別追尾システムを
提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】前記目的に沿う請求項１
記載の移動物体識別追尾システムは、予めニューラルネ
ットワークに基準画像データを学習させ、移動物体をテ
レビカメラで撮像し、該テレビカメラにより取り込んだ
画像データを、前記ニューラルネットワークを通して識
別し、一方、コントローラにより画像データと基準画像
との誤差及びその変化分、更にテレビカメラの回転角度
データと基準回転角度データとの誤差及びその変化分を
計算しモータ駆動回路を介して移動物体追尾機構を駆動
し、前記テレビカメラで移動物体を追尾するように構成
されている。
記載の移動物体識別追尾システムは、予めニューラルネ
ットワークに基準画像データを学習させ、移動物体をテ
レビカメラで撮像し、該テレビカメラにより取り込んだ
画像データを、前記ニューラルネットワークを通して識
別し、一方、コントローラにより画像データと基準画像
との誤差及びその変化分、更にテレビカメラの回転角度
データと基準回転角度データとの誤差及びその変化分を
計算しモータ駆動回路を介して移動物体追尾機構を駆動
し、前記テレビカメラで移動物体を追尾するように構成
されている。
【０００５】
【作用】請求項１記載の移動物体識別追尾システムにお
いては、予めニューラルネットワークに基準画像データ
を学習させておき、該基準画像データに基づき、テレビ
カメラにより取り込んだ画像データから物体を識別す
る。また、コントローラにより画像データと基準画像と
の誤差及びその変化分、更にテレビカメラの回転角度デ
ータと基準回転角度データとの誤差及びその変化分を計
算し、基準画像データ及び基準回転角度基準データとの
偏差が一定の範囲内に収まるように、モータ駆動回路を
介して移動物体追尾機構が駆動し、移動物体を前記テレ
ビカメラが追尾する。
いては、予めニューラルネットワークに基準画像データ
を学習させておき、該基準画像データに基づき、テレビ
カメラにより取り込んだ画像データから物体を識別す
る。また、コントローラにより画像データと基準画像と
の誤差及びその変化分、更にテレビカメラの回転角度デ
ータと基準回転角度データとの誤差及びその変化分を計
算し、基準画像データ及び基準回転角度基準データとの
偏差が一定の範囲内に収まるように、モータ駆動回路を
介して移動物体追尾機構が駆動し、移動物体を前記テレ
ビカメラが追尾する。
【０００６】
【実施例】続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明
を具体化した実施例につき説明し、本発明の理解に供す
る。ここに、図１は本発明の一実施例に係る移動物体識
別追尾システムのソフト面の概略ブロック図、図２は同
ハード面の概略ブロック図、図３は本発明の一実施例に
係る移動物体識別追尾システムに用いる移動物体追尾機
構の断面図、図４は画像データ処理の説明図、図５はフ
ァジィコントローラの入出力を示す説明図である。図２
に示すように本発明の一実施例に使用する移動物体識別
追尾システム１０は、テレビカメラの一例であるＣＣＤ
カメラ（電荷結合素子カメラ）１１と、該ＣＣＤカメラ
１１を接続するマイクロコンピュータシステム１２と、
該マイクロコンピュータシステム１２に接続されたモー
タ駆動回路１３と、該モータ駆動回路１３に接続された
移動物体追尾機構１４を有する。
を具体化した実施例につき説明し、本発明の理解に供す
る。ここに、図１は本発明の一実施例に係る移動物体識
別追尾システムのソフト面の概略ブロック図、図２は同
ハード面の概略ブロック図、図３は本発明の一実施例に
係る移動物体識別追尾システムに用いる移動物体追尾機
構の断面図、図４は画像データ処理の説明図、図５はフ
ァジィコントローラの入出力を示す説明図である。図２
に示すように本発明の一実施例に使用する移動物体識別
追尾システム１０は、テレビカメラの一例であるＣＣＤ
カメラ（電荷結合素子カメラ）１１と、該ＣＣＤカメラ
１１を接続するマイクロコンピュータシステム１２と、
該マイクロコンピュータシステム１２に接続されたモー
タ駆動回路１３と、該モータ駆動回路１３に接続された
移動物体追尾機構１４を有する。
【０００７】前記マイクロコンピュータシステム１２
は、ＣＰＵバス１５に接続されたビデオＩ／Ｆボード１
６、パラレルＩ／Ｏボード１７を備えると共に、コント
ローラの一例であるファジィコントローラ１８（図１参
照）と、本発明者が特願平３−１５５８１２の「天然産
物またはその加工品の形状識別方法」において提案した
ニューラルネットワーク１９（図１参照）を有する。前
記ＣＣＤカメラ１１はビデオＩ／Ｆボード１５に接続さ
れる。前記モータ駆動回路１３は前記パラレルＩ／Ｏボ
ード１７に接続されている。前記移動物体追尾機構１４
は、前記モータ駆動回路１３に接続されたモータの一例
である水平移動用直流モータ２０及び垂直移動用直流モ
ータ２１を設け、該水平移動用及び垂直移動用直流モー
タ２０、２１に連動する水平移動用エンコーダ２２、垂
直移動用エンコーダ２３を有し、該水平移動用及び垂直
移動用エンコーダ２２、２３は、前記パラレルＩ／Ｏボ
ード１７に接続されている。なお、前記ＣＣＤカメラ１
１、マイクロコンピュータシステム１２、モータ駆動回
路１３は図示しない電源に接続されている。
は、ＣＰＵバス１５に接続されたビデオＩ／Ｆボード１
６、パラレルＩ／Ｏボード１７を備えると共に、コント
ローラの一例であるファジィコントローラ１８（図１参
照）と、本発明者が特願平３−１５５８１２の「天然産
物またはその加工品の形状識別方法」において提案した
ニューラルネットワーク１９（図１参照）を有する。前
記ＣＣＤカメラ１１はビデオＩ／Ｆボード１５に接続さ
れる。前記モータ駆動回路１３は前記パラレルＩ／Ｏボ
ード１７に接続されている。前記移動物体追尾機構１４
は、前記モータ駆動回路１３に接続されたモータの一例
である水平移動用直流モータ２０及び垂直移動用直流モ
ータ２１を設け、該水平移動用及び垂直移動用直流モー
タ２０、２１に連動する水平移動用エンコーダ２２、垂
直移動用エンコーダ２３を有し、該水平移動用及び垂直
移動用エンコーダ２２、２３は、前記パラレルＩ／Ｏボ
ード１７に接続されている。なお、前記ＣＣＤカメラ１
１、マイクロコンピュータシステム１２、モータ駆動回
路１３は図示しない電源に接続されている。
【０００８】ここで、移動物体追尾機構１４について図
３を用いて詳しく説明すると、下部に架台２４を設け、
該架台２４に取付けた外球２５と、該外球２５の内側に
回動可能に取付けた内球２６と、該内球２６に固定した
ＣＣＤカメラ１１を有する。前記架台２４は、内側の両
側に水平移動用直流モータ２０と、水平移動用エンコー
ダ２２を固定する。前記水平移動用直流モータ２０及び
水平移動用エンコーダ２２の端部には水平移動用ギヤ２
７、２８をそれぞれ固定し、水平移動用ギヤ２７、２８
の双方は水平方向用ギヤ２９の両端部に噛み合い、該水
平方向用ギヤ２９はその中心に前記架台２４に回転自在
に固定された水平方向用軸３０を固定する。前記外球２
５は、内部が空間となり、外面に図示しない内球用窓を
備え、下部に前記水平方向用軸３０の端部を固定し、両
側の内側に垂直方向用軸３１、３２を固定し、該垂直方
向用軸３１に垂直方向用ギヤ３３を固定する。前記内球
２６は、内側に外部を撮像可能にＣＣＤカメラ１１を固
定し、該ＣＣＤカメラ１１の上部に垂直移動用エンコー
ダ２３を固定し、下部に垂直移動用直流モータ２１を固
定する。そして、前記垂直移動用エンコーダ２３及び垂
直移動用直流モータ２１の端部は垂直移動用ギヤ３４、
３５をそれぞれ回転自在に固定する。更に、前記垂直移
動用ギヤ３４、３５は前記垂直方向用ギヤ３３の両端に
それぞれ噛み合う。なお、前記移動物体追尾機構１４は
モータ駆動回路１３（図２参照）に接続され、該モータ
駆動回路１３は前記水平移動用直流モータ２０及び垂直
移動用直流モータ２１に接続されている。
３を用いて詳しく説明すると、下部に架台２４を設け、
該架台２４に取付けた外球２５と、該外球２５の内側に
回動可能に取付けた内球２６と、該内球２６に固定した
ＣＣＤカメラ１１を有する。前記架台２４は、内側の両
側に水平移動用直流モータ２０と、水平移動用エンコー
ダ２２を固定する。前記水平移動用直流モータ２０及び
水平移動用エンコーダ２２の端部には水平移動用ギヤ２
７、２８をそれぞれ固定し、水平移動用ギヤ２７、２８
の双方は水平方向用ギヤ２９の両端部に噛み合い、該水
平方向用ギヤ２９はその中心に前記架台２４に回転自在
に固定された水平方向用軸３０を固定する。前記外球２
５は、内部が空間となり、外面に図示しない内球用窓を
備え、下部に前記水平方向用軸３０の端部を固定し、両
側の内側に垂直方向用軸３１、３２を固定し、該垂直方
向用軸３１に垂直方向用ギヤ３３を固定する。前記内球
２６は、内側に外部を撮像可能にＣＣＤカメラ１１を固
定し、該ＣＣＤカメラ１１の上部に垂直移動用エンコー
ダ２３を固定し、下部に垂直移動用直流モータ２１を固
定する。そして、前記垂直移動用エンコーダ２３及び垂
直移動用直流モータ２１の端部は垂直移動用ギヤ３４、
３５をそれぞれ回転自在に固定する。更に、前記垂直移
動用ギヤ３４、３５は前記垂直方向用ギヤ３３の両端に
それぞれ噛み合う。なお、前記移動物体追尾機構１４は
モータ駆動回路１３（図２参照）に接続され、該モータ
駆動回路１３は前記水平移動用直流モータ２０及び垂直
移動用直流モータ２１に接続されている。
【０００９】以下、前記移動物体識別追尾システム１０
を用いた移動物体の識別、追尾方法について説明する。
図１に示すように、前記移動物体識別追尾システム１０
は、予めニューラルネットワーク１９に識別しようとす
る形状の異なる物体の２値画像データ（１２×１５画
素）を取込み、逆誤差伝播法（バックプロパゲーション
法）により基準画像データの一例である基準画像データ
３６（図４参照）を学習させておく。前記ＣＣＤカメラ
１１により新しい画像データ３７（図４参照）が得られ
たら、前記ニューラルネットワーク１９によりその物体
がどのパターンに属するかを識別処理３８する。そし
て、コントローラの一例であるファジィコントローラ１
８を用いて前記ＣＣＤカメラ１１により捉えた画像デー
タ３７の水平、垂直パターン或いはパターンそのもの
や、水平移動用及び垂直移動用エンコーダ２２、２３
（図２及び図３参照）からの回転角度データを基準回転
角度データの一例である基準回転角度３９と比較し、そ
の偏差が最小か、または一定範囲内にあるようにモータ
駆動回路１３に信号を送り、該モータ駆動回路１３は、
ＰＷＭ（ｐｕｌｓｅ ｗｉｄｔｈｍｏｄｕｌａｔｉｏ
ｎ）回路を介して、移動物体の画像データ３７と基準画
像データ３６からの偏差が最小か、またはある範囲内に
収まるように前記水平移動用直流モータ２０を駆動し、
移動物体を追跡する。なお、移動物体が垂直方向に移動
する場合は垂直移動用直流モータ２１を駆動する。
を用いた移動物体の識別、追尾方法について説明する。
図１に示すように、前記移動物体識別追尾システム１０
は、予めニューラルネットワーク１９に識別しようとす
る形状の異なる物体の２値画像データ（１２×１５画
素）を取込み、逆誤差伝播法（バックプロパゲーション
法）により基準画像データの一例である基準画像データ
３６（図４参照）を学習させておく。前記ＣＣＤカメラ
１１により新しい画像データ３７（図４参照）が得られ
たら、前記ニューラルネットワーク１９によりその物体
がどのパターンに属するかを識別処理３８する。そし
て、コントローラの一例であるファジィコントローラ１
８を用いて前記ＣＣＤカメラ１１により捉えた画像デー
タ３７の水平、垂直パターン或いはパターンそのもの
や、水平移動用及び垂直移動用エンコーダ２２、２３
（図２及び図３参照）からの回転角度データを基準回転
角度データの一例である基準回転角度３９と比較し、そ
の偏差が最小か、または一定範囲内にあるようにモータ
駆動回路１３に信号を送り、該モータ駆動回路１３は、
ＰＷＭ（ｐｕｌｓｅ ｗｉｄｔｈｍｏｄｕｌａｔｉｏ
ｎ）回路を介して、移動物体の画像データ３７と基準画
像データ３６からの偏差が最小か、またはある範囲内に
収まるように前記水平移動用直流モータ２０を駆動し、
移動物体を追跡する。なお、移動物体が垂直方向に移動
する場合は垂直移動用直流モータ２１を駆動する。
【００１０】前記移動物体追尾機構１４の水平方向への
移動は図３に示すように、水平移動用直流モータ２０が
駆動して、水平移動用ギヤ２７を介して水平方向用ギヤ
２９を回転させ、外球２５を所定方向に回動させる。垂
直方向には、垂直移動用直流モータ２１が駆動して、垂
直移動用ギヤ３４の回転により垂直方向用ギヤ３３を介
して内球２６と共にＣＣＤカメラ１１を所定の垂直方向
に回転させ、基準画像データ３６と移動物体の画像デー
タ３７との偏差が一定の範囲に収まるようにする。更
に、該ＣＣＤカメラ１１の動きは水平方向については水
平移動用エンコーダ２２により、垂直方向については垂
直移動用エンコーダ２３によりパルス信号として図１に
示すパラレルＩ／Ｏボード１７を介してファジィコント
ローラ１８に送られ、絶えずＣＣＤカメラ１１の位置関
係が把握される。従って、画像データ３７のサンプリン
グ間隔毎にこの動作を繰り返し移動物体を追尾すること
ができる。
移動は図３に示すように、水平移動用直流モータ２０が
駆動して、水平移動用ギヤ２７を介して水平方向用ギヤ
２９を回転させ、外球２５を所定方向に回動させる。垂
直方向には、垂直移動用直流モータ２１が駆動して、垂
直移動用ギヤ３４の回転により垂直方向用ギヤ３３を介
して内球２６と共にＣＣＤカメラ１１を所定の垂直方向
に回転させ、基準画像データ３６と移動物体の画像デー
タ３７との偏差が一定の範囲に収まるようにする。更
に、該ＣＣＤカメラ１１の動きは水平方向については水
平移動用エンコーダ２２により、垂直方向については垂
直移動用エンコーダ２３によりパルス信号として図１に
示すパラレルＩ／Ｏボード１７を介してファジィコント
ローラ１８に送られ、絶えずＣＣＤカメラ１１の位置関
係が把握される。従って、画像データ３７のサンプリン
グ間隔毎にこの動作を繰り返し移動物体を追尾すること
ができる。
【００１１】ここで、ファジィコントローラ１８の機能
について画像データ一例として長方形の物体の画像デー
タ３７が移動する場合の対応について図４及び図５を用
いて概略を説明する。図４に示すように長方形の画像デ
ータ３７が基準画像データ３６に対して水平移動した場
合、移動前後の画像の偏差ｅとその変化分Δｅを計算す
る。これらを図５に示すファジィコントローラ１８への
入力として加え、出力として水平移動用直流モータ２０
及び垂直移動用直流モータ２１（垂直移動の場合）を駆
動させるためのパルスを得る。即ち、ｅ、Δｅを三角型
メンバーシップ関数を持つファジィ量と見做し複数個
（本実施例では６個）のファジィ制御ルールを用いてミ
ニマックス法により適合度と重心を求め出力ファジィ量
である水平方向及び垂直方向への移動量のパルスの値を
計算し、モータ駆動回路１３のＰＷＭ回路に加える。そ
れにより移動する長方形の画像データ３７の物体を精度
よく追尾できる。
について画像データ一例として長方形の物体の画像デー
タ３７が移動する場合の対応について図４及び図５を用
いて概略を説明する。図４に示すように長方形の画像デ
ータ３７が基準画像データ３６に対して水平移動した場
合、移動前後の画像の偏差ｅとその変化分Δｅを計算す
る。これらを図５に示すファジィコントローラ１８への
入力として加え、出力として水平移動用直流モータ２０
及び垂直移動用直流モータ２１（垂直移動の場合）を駆
動させるためのパルスを得る。即ち、ｅ、Δｅを三角型
メンバーシップ関数を持つファジィ量と見做し複数個
（本実施例では６個）のファジィ制御ルールを用いてミ
ニマックス法により適合度と重心を求め出力ファジィ量
である水平方向及び垂直方向への移動量のパルスの値を
計算し、モータ駆動回路１３のＰＷＭ回路に加える。そ
れにより移動する長方形の画像データ３７の物体を精度
よく追尾できる。
【００１２】前記ファジィコントローラ１８の機能を更
に詳しく説明する。入力画像が（１２×１５）画素の任
意の点を（ｉ，ｊ）とする。前記長方形の物体の基準画
像データ３６をｆ（ｉ，ｊ）、Ｔサンプリング時間後の
移動画像の画像データ３７をｆ（ｉ＋Δｉ，ｊ）とす
る。斜線部の画像すなわち、偏差ｅ（ｉ，ｊ）及びその
時間変化分Δｅ（ｉ，ｊ）を以下の（１）及び（２）式
を用いて計算する。 ｅ（ｉ，ｊ）＝ｆ（ｉ＋Δｉ，ｊ）−ｆ（ｉ，ｊ） （１） Δｅ（ｉ，ｊ）＝（ｅ（ｉ＋Δｉ，ｊ）−ｅ（ｉ，ｊ））／Ｔ （２） 該ｅ及びΔｅの二つの入力及び回転角度入力を用いてフ
ァジィコントローラ１８により水平移動用直流モータ２
０を動かすためのパルス幅、（垂直移動をも行う場合は
垂直移動用直流モータ２１を動かすためのパルス幅をも
含む）を出力し、モータ駆動回路１３のＰＷＭ回路に加
えることにより目標移動物体を自由自在に追尾すること
ができる。
に詳しく説明する。入力画像が（１２×１５）画素の任
意の点を（ｉ，ｊ）とする。前記長方形の物体の基準画
像データ３６をｆ（ｉ，ｊ）、Ｔサンプリング時間後の
移動画像の画像データ３７をｆ（ｉ＋Δｉ，ｊ）とす
る。斜線部の画像すなわち、偏差ｅ（ｉ，ｊ）及びその
時間変化分Δｅ（ｉ，ｊ）を以下の（１）及び（２）式
を用いて計算する。 ｅ（ｉ，ｊ）＝ｆ（ｉ＋Δｉ，ｊ）−ｆ（ｉ，ｊ） （１） Δｅ（ｉ，ｊ）＝（ｅ（ｉ＋Δｉ，ｊ）−ｅ（ｉ，ｊ））／Ｔ （２） 該ｅ及びΔｅの二つの入力及び回転角度入力を用いてフ
ァジィコントローラ１８により水平移動用直流モータ２
０を動かすためのパルス幅、（垂直移動をも行う場合は
垂直移動用直流モータ２１を動かすためのパルス幅をも
含む）を出力し、モータ駆動回路１３のＰＷＭ回路に加
えることにより目標移動物体を自由自在に追尾すること
ができる。
【００１３】前記ファジィコントローラ１８はｅとΔｅ
及び回転角度が所定の仕様、例えば、１例としてそれが
ある範囲内の値を取るような仕様で設計する。更に、フ
ァジィ制御則として６個の制御則を用いる。いま水平移
動した場合についてファジィコントローラ１８を用いた
追尾について説明したが一般の動きをする移動物体の追
尾法によってもその原理は同じである。以上のように本
発明の一実施例に係る移動物体識別追尾システム１０
は、従来、人の目で識別していた物体の識別をニューラ
ルネットワーク１９で行うことができ、更にファジィコ
ントローラ１８による移動物体追尾機構１４を備えてい
るので空間の移動物体を自由自在に精度よく追尾するこ
とが可能であり、従来にない新しい識別追尾装置として
その利用分野は広く、その波及効果は大なるものがあ
る。
及び回転角度が所定の仕様、例えば、１例としてそれが
ある範囲内の値を取るような仕様で設計する。更に、フ
ァジィ制御則として６個の制御則を用いる。いま水平移
動した場合についてファジィコントローラ１８を用いた
追尾について説明したが一般の動きをする移動物体の追
尾法によってもその原理は同じである。以上のように本
発明の一実施例に係る移動物体識別追尾システム１０
は、従来、人の目で識別していた物体の識別をニューラ
ルネットワーク１９で行うことができ、更にファジィコ
ントローラ１８による移動物体追尾機構１４を備えてい
るので空間の移動物体を自由自在に精度よく追尾するこ
とが可能であり、従来にない新しい識別追尾装置として
その利用分野は広く、その波及効果は大なるものがあ
る。
【００１４】
【発明の効果】請求項１記載の移動物体識別追尾システ
ムにおいては、移動物体をテレビカメラを用いて撮像
し、該撮像した画像をニューラルネットワークを通して
識別し、更に、コントローラによりモータ駆動回路を介
して移動物体追尾機構を駆動して前記テレビカメラが移
動物体を追尾するので、容易に移動物体の識別を行い、
該移動物体の状態が変化しても自由自在に且つ高精度で
追尾することが可能である。
ムにおいては、移動物体をテレビカメラを用いて撮像
し、該撮像した画像をニューラルネットワークを通して
識別し、更に、コントローラによりモータ駆動回路を介
して移動物体追尾機構を駆動して前記テレビカメラが移
動物体を追尾するので、容易に移動物体の識別を行い、
該移動物体の状態が変化しても自由自在に且つ高精度で
追尾することが可能である。
【図１】本発明の一実施例に係る移動物体識別追尾シス
テムの概略ブロック図である。
テムの概略ブロック図である。
【図２】同ハード面の概略ブロック図である。
【図３】本発明の一実施例に係る移動物体識別追尾シス
テムに用いる移動物体追尾機構の断面図である。
テムに用いる移動物体追尾機構の断面図である。
【図４】画像データ処理の説明図である。
【図５】ファジィコントローラの入出力を示す説明図で
ある。
ある。
【符号の説明】 １０ 移動物体識別追尾システム １１ ＣＣＤカメラ １２ マイクロコンピュータシステム １３ モータ駆動回路 １４ 移動物体追尾機構 １５ ＣＰＵバス １６ ビデオＩ／Ｆボード １７ パラレルＩ／Ｏボード １８ ファジィコントローラ １９ ニューラルネットワーク ２０ 水平移動用直流モータ ２１ 垂直移動用直流モータ ２２ 水平移動用エンコーダ ２３ 垂直移動用エンコーダ ２４ 架台 ２５ 外球 ２６ 内球 ２７ 水平移動用ギヤ ２８ 水平移動用ギヤ ２９ 水平方向用ギヤ ３０ 水平方向用軸 ３１ 垂直方向用軸 ３２ 垂直方向用軸 ３３ 垂直方向用ギヤ ３４ 垂直移動用ギヤ ３５ 垂直移動用ギヤ ３６ 基準画像データ ３７ 画像データ ３８ 識別処理 ３９ 基準回転角度
Claims (1)
- 【請求項１】 予めニューラルネットワークに基準画像
データを学習させ、移動物体をテレビカメラで撮像し、
該テレビカメラにより取り込んだ画像データを、前記ニ
ューラルネットワークを通して識別し、一方、コントロ
ーラにより画像データと基準画像との誤差及びその変化
分、更にテレビカメラの回転角度データと基準回転角度
データとの誤差及びその変化分を計算しモータ駆動回路
を介して移動物体追尾機構を駆動し、前記テレビカメラ
で移動物体を追尾することを特徴とする移動物体識別追
尾システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07514192A JP3254241B2 (ja) | 1992-02-25 | 1992-02-25 | 移動物体識別追尾システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07514192A JP3254241B2 (ja) | 1992-02-25 | 1992-02-25 | 移動物体識別追尾システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05233062A true JPH05233062A (ja) | 1993-09-10 |
| JP3254241B2 JP3254241B2 (ja) | 2002-02-04 |
Family
ID=13567625
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07514192A Expired - Fee Related JP3254241B2 (ja) | 1992-02-25 | 1992-02-25 | 移動物体識別追尾システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3254241B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0778028A (ja) * | 1993-06-18 | 1995-03-20 | Masanori Sugisaka | 自立走行車 |
| EP1274031A2 (en) * | 2001-07-06 | 2003-01-08 | Hitachi, Ltd. | Facility management system based on circulation information |
| JP2009211294A (ja) * | 2008-03-03 | 2009-09-17 | Nippon Hoso Kyokai <Nhk> | ニューラルネットワーク装置及びそれを用いたロボットカメラ制御装置並びにニューラルネットワークプログラム |
-
1992
- 1992-02-25 JP JP07514192A patent/JP3254241B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0778028A (ja) * | 1993-06-18 | 1995-03-20 | Masanori Sugisaka | 自立走行車 |
| EP1274031A2 (en) * | 2001-07-06 | 2003-01-08 | Hitachi, Ltd. | Facility management system based on circulation information |
| EP1274031A3 (en) * | 2001-07-06 | 2004-03-24 | Hitachi, Ltd. | Facility management system based on circulation information |
| JP2009211294A (ja) * | 2008-03-03 | 2009-09-17 | Nippon Hoso Kyokai <Nhk> | ニューラルネットワーク装置及びそれを用いたロボットカメラ制御装置並びにニューラルネットワークプログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3254241B2 (ja) | 2002-02-04 |
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