JPH0521991A - Mounting chuck apparatus - Google Patents
Mounting chuck apparatusInfo
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- JPH0521991A JPH0521991A JP3201436A JP20143691A JPH0521991A JP H0521991 A JPH0521991 A JP H0521991A JP 3201436 A JP3201436 A JP 3201436A JP 20143691 A JP20143691 A JP 20143691A JP H0521991 A JPH0521991 A JP H0521991A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は所定位置からワークをチ
ャックするとともに、センタリングして別の位置へマウ
ントできるマウントチャック装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a mount chuck device capable of chucking a work from a predetermined position and centering and mounting the work at another position.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、ワークを所定位置にマウントする
ためのマウントチャック装置として、開閉式のチャック
機構を用いたものが知られている。このチャック機構は
対向方向に動作する一対のチャック爪を有しており、ワ
ークはチャック爪の間で把持され、センタリングが行わ
れる。2. Description of the Related Art Conventionally, as a mount chuck device for mounting a work at a predetermined position, an open / close type chuck mechanism is known. This chuck mechanism has a pair of chuck claws that move in opposite directions, and the work is gripped between the chuck claws and centered.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところが、この種のマ
ウントチャック装置では、パレットやテープ等からチャ
ック爪の開閉動作によりワークの取出しを行うため、ワ
ークが小さいピッチで整列されている場合やキャビティ
内に収納されている場合には、チャック爪が他のワーク
や収納部と干渉し、隣合うワークが変形してしまった
り、取出しができない場合がある。また、チャック爪の
開閉動作によりワークのマウント作業が行われるため、
マウント位置の近傍に他部品が存在している場合、チャ
ック爪が他部品と干渉してマウントできないことがあ
る。However, in this type of mount chuck device, since the work is taken out from the pallet or tape by opening and closing the chuck claws, when the work is aligned at a small pitch or in the cavity. When the work is stored in, the chuck claws may interfere with other works or the storage unit, and adjacent works may be deformed or cannot be taken out. Moreover, since the work of mounting the work is performed by opening and closing the chuck claws,
When another component exists near the mount position, the chuck claw may interfere with the other component and the mount may fail.
【０００４】このような問題を解決するものとして、ノ
ズルによりワークを真空吸引する方式のマウントチャッ
ク装置もあるが、この種の装置ではワークをセンタリン
グしたり姿勢を矯正する機能がないため、ワークを一定
位置にかつ一定の向きでマウントできない欠点がある。
しかも、空芯コイルのように隙間の多いワークの場合、
ワークを確実に吸引保持できず、搬送中にワークが落下
する恐れがあった。As a means for solving such a problem, there is a mount chuck device of a type in which a workpiece is vacuum-sucked by a nozzle. However, since this type of device does not have a function of centering the workpiece or correcting the posture, the workpiece is not fixed. It has the drawback that it cannot be mounted in a fixed position and in a fixed orientation.
Moreover, in the case of a work with many gaps such as an air core coil,
There was a risk that the work could not be securely held by suction, and the work might fall during transportation.
【０００５】そこで、本発明の目的は、ワークを他部材
と干渉せずに取出しかつマウントできるとともに、セン
タリング機能も備えたマウントチャック装置を提供する
ことにある。本発明の他の目的は、空芯コイルのように
隙間の多いワークであっても、確実にチャックできるマ
ウントチャック装置を提供することにある。さらに他の
目的は、微小なワークでも確実にチャックミスを検出で
きるマウントチャック装置を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a mount chuck device which can take out and mount a work without interfering with other members and also has a centering function. Another object of the present invention is to provide a mount chuck device capable of reliably chucking a work having a large gap such as an air-core coil. Still another object is to provide a mount chuck device that can reliably detect a chuck error even with a minute work.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、第１の発明は、一対のチャック爪を開閉動作させる
ことによりワークの外側面を把持するチャック機構と、
上記チャック爪の間に上下に昇降可能に配置され、ワー
クを真空吸引するノズルとを備えたものである。また、
第２の発明は、第１の発明におけるチャック爪とノズル
とを夫々導電体で形成するとともに、両者を夫々電位の
異なる部位に接続し、何れかの部位の電位変化を検出す
るチャックミス検出手段を設けたものである。To achieve the above object, a first invention is a chuck mechanism for holding an outer surface of a work by opening and closing a pair of chuck claws.
It is provided between the chuck claws so as to be able to move up and down, and has a nozzle for vacuum-sucking the work. Also,
A second aspect of the present invention is a chuck error detecting means for forming the chuck claw and the nozzle of the first aspect of the present invention with conductors, respectively, and connecting both to parts having different potentials to detect a potential change in any part. Is provided.
【０００７】[0007]
【作用】パレットやテープ等に整列されたワークを取り
出す場合には、まずノズルを降下させてその先端でワー
クを吸引する。ノズルの外径はワークの幅寸法と同等ま
たは小さいので、ワークが小さいピッチで整列している
場合やキャビティ内に収容されている場合でも、他の部
材と干渉することなく簡単に取り出すことができる。吸
引した状態のままノズルを対向するチャック爪の間まで
上昇させ、ここでチャック機構を内側に動作させてワー
クを一対のチャック爪で把持する。この時、ワークはチ
ャック爪の内側面によってセンタリングされ、姿勢が矯
正される。ワークをチャック爪で把持している間、ノズ
ルは吸引を続行してもよいし中止してもよい。チャック
機構を目的のマウント位置まで搬送した後、ノズルでワ
ークを吸引した状態でチャック爪を開き、ワークを開放
する。この時点でワークはノズルによって吸引保持され
る。その後、ノズルを目的とするマウント位置まで降下
させ、ワークをマウントした後、ノズルは吸引を中止
し、ノズルのみが上昇して元の位置に復帰する。When the work arranged on the pallet or tape is taken out, the nozzle is first lowered and the work is sucked by the tip thereof. Since the outer diameter of the nozzle is equal to or smaller than the width of the work, it can be easily taken out without interfering with other members even when the work is aligned at a small pitch or is housed in the cavity. . With the suctioned state, the nozzle is lifted up between the opposing chuck claws, and the chuck mechanism is operated inwardly to grip the work with the pair of chuck claws. At this time, the work is centered by the inner surface of the chuck claw, and the posture is corrected. The nozzle may continue suctioning or stop suctioning while the workpiece is gripped by the chuck claws. After transporting the chuck mechanism to the target mount position, open the work by opening the chuck claw while suctioning the work with the nozzle. At this point, the work is sucked and held by the nozzle. After that, the nozzle is lowered to the target mounting position and after mounting the work, the nozzle stops suction, and only the nozzle moves up and returns to the original position.
【０００８】従来のチャック機構の場合、チャック爪同
士が一定距離以下まで近づいたことをリードスイッチで
検知することによりチャックミスを検出しており、真空
吸引ノズルの場合も圧力センサでチャックミスを検出し
ている。ただ、いずれの場合も微小なワークのチャック
ミスを検出することは困難であり、信頼性が低い。これ
に対し、第２の発明ではチャック爪とノズルとを夫々導
電体で形成し、両者を電位の異なる部位に接続するとと
もに、一方の電位変化を検出するチャックミス検出手段
を設けている。例えばチャック爪をＧＮＤに接続し、ノ
ズルに一定電圧を印加した場合には、ノズル側の電位変
化を検出すればよい。正常にワークをチャッキングした
場合には、チャック爪とノズルとが接触しないので、ノ
ズルの電位は変化しないが、チャックミスが発生する
と、チャック爪とノズルとが接触するため、ノズル側の
電位が０ｖまで低下し、この電位変化によってチャック
ミスを検出できる。これによって、微小なワークでも簡
単かつ確実にチャックミスを検出できる。なお、ワーク
が導電体の場合にはチャックミスの如何に関係なくチャ
ック爪とノズルとが導通するので、チャック爪のワーク
との接触部に絶縁体を設けるのが望ましい。In the case of the conventional chuck mechanism, a chuck error is detected by detecting with a reed switch that the chuck claws have come close to each other by a certain distance or less. In the case of a vacuum suction nozzle, the chuck sensor also detects a chuck error. is doing. However, in any case, it is difficult to detect a minute chuck error on the work, and the reliability is low. On the other hand, in the second aspect of the invention, the chuck claw and the nozzle are each formed of a conductive material, and both are connected to a portion having a different potential, and a chuck error detecting means for detecting a change in one potential is provided. For example, when the chuck claw is connected to GND and a constant voltage is applied to the nozzle, the potential change on the nozzle side may be detected. When the workpiece is chucked normally, the chuck claw and the nozzle do not contact each other, so the potential of the nozzle does not change.However, if a chuck error occurs, the chuck claw and the nozzle contact each other, so that the potential on the nozzle side changes. It drops to 0 V, and a chuck error can be detected by this potential change. This makes it possible to easily and reliably detect a chuck error even with a minute work. When the work is a conductor, the chuck claw and the nozzle are electrically connected to each other regardless of a chuck error. Therefore, it is desirable to provide an insulator at the contact portion of the chuck claw with the work.
【０００９】[0009]
【実施例】図１（ａ），（ｂ）は本発明にかかるマウン
トチャック装置の一例を示す。図において、１は装置本
体であり、例えばＸ−Ｙロボット等に連結されている。
装置本体１の前面側には開閉式チャック機構２が設けら
れ、チャック機構２の下部には一対のチャックホルダ３
が突出している。各チャックホルダ３の前端部には下方
へ延びるチャック爪４が夫々取り付けられている。上記
チャックホルダ３およびチャック爪４は互いに対向・離
間方向に動作し、チャック爪４の下端部の間でワークＷ
を把持できるようになっている。なお、チャック爪４と
しては、ワークＷに必要以上の把持力が作用しないよう
に、柔軟性のある板ばねで形成するのが望ましい。1 (a) and 1 (b) show an example of a mount chuck device according to the present invention. In the figure, reference numeral 1 is an apparatus main body, which is connected to, for example, an XY robot.
An opening / closing chuck mechanism 2 is provided on the front side of the apparatus body 1, and a pair of chuck holders 3 are provided below the chuck mechanism 2.
Is protruding. Chuck claws 4 extending downward are attached to the front ends of the chuck holders 3, respectively. The chuck holder 3 and the chuck claw 4 operate in the direction of facing each other and away from each other, and the work W is interposed between the lower ends of the chuck claw 4.
Can be gripped. The chuck claw 4 is preferably formed of a flexible leaf spring so that the work W is not subjected to an excessive gripping force.
【００１０】チャック機構２の前面には支持板５が固定
され、支持板５の前面にはリニアガイド取付板６を介し
てリニアガイド７が設けられている。このリニアガイド
７はノズルホルダ８の背面に固定されており、そのため
ノズルホルダ８は支持板５に対して上下にスライド自在
である。ノズルホルダ８の下端には下方へ延びる細いノ
ズル９が取り付けられている。このノズル９の外径はワ
ークＷの幅寸法と同等もしくは小さ目に設定されてい
る。上記ノズル９はノズルホルダ８の前面に取り付けら
れた継手１０を介して真空吸引用ホース１１と連結さ
れ、このホース１１の他端部は図示しない真空ポンプと
接続されている。A support plate 5 is fixed to the front surface of the chuck mechanism 2, and a linear guide 7 is provided on the front surface of the support plate 5 via a linear guide mounting plate 6. The linear guide 7 is fixed to the back surface of the nozzle holder 8, so that the nozzle holder 8 is vertically slidable with respect to the support plate 5. A thin nozzle 9 extending downward is attached to the lower end of the nozzle holder 8. The outer diameter of the nozzle 9 is set to be equal to or smaller than the width dimension of the work W. The nozzle 9 is connected to a vacuum suction hose 11 via a joint 10 attached to the front surface of the nozzle holder 8, and the other end of the hose 11 is connected to a vacuum pump (not shown).
【００１１】ノズルホルダ８の上端部にはピン１２が止
めネジ１３によって固定されており、このピン１２の頭
部はスプリングホルダ１４内に上下動自在に収容されて
いる。スプリングホルダ１４の内部にはスプリング１５
が収容され、スプリングホルダ１４の上端には第１スト
ッパ１６が螺着されている。そして、上記スプリング１
５はピン１２と第１ストッパ１６との間に介装され、こ
れらスプリングホルダ１４，スプリング１５および第１
ストッパ１６によってフローティングジョイントを構成
している。A pin 12 is fixed to the upper end of the nozzle holder 8 by a set screw 13, and the head of the pin 12 is accommodated in a spring holder 14 so as to be vertically movable. A spring 15 is provided inside the spring holder 14.
The first stopper 16 is screwed onto the upper end of the spring holder 14. And the spring 1
5 is interposed between the pin 12 and the first stopper 16, and these spring holder 14, spring 15 and first stopper 16 are provided.
The stopper 16 constitutes a floating joint.
【００１２】支持板５の上端部前面には空圧式または油
圧式のシリンダ１７が固定されており、シリンダ１７の
ロッド１８の下端部は第１ストッパ１６に連結されてい
る。また、シリンダ１７の上側に突出するロッド１８の
上端部には第２ストッパ１９が固定されている。A pneumatic or hydraulic cylinder 17 is fixed to the front surface of the upper end of the support plate 5, and the lower end of the rod 18 of the cylinder 17 is connected to the first stopper 16. Also, a second stopper 19 is fixed to the upper end of the rod 18 protruding above the cylinder 17.
【００１３】ここで、上記構成のマウントチャック装置
の動作を説明する。ワークＷをパレットやテープ等から
取り出す場合には、まずチャック爪４を図１（ａ）に破
線で示すように開いた状態とする。そして、シリンダ１
７を作動させてノズル９を下死点まで降下させる（図１
（ｂ）に破線で示す）。ノズル９の下死点は第２ストッ
パ１９がシリンダ１７の上端面に当接することにより決
定される。ノズル９を降下させた時、上記フローティン
グジョイントによってワークＷへの衝撃力を緩和でき
る。次に、ノズル９の下死点付近でワークＷを吸引し、
吸引完了後、シリンダ１７を作動させてノズル９を上死
点まで上昇させる。上死点は第１ストッパ１６がシリン
ダ１７の下端面に当接することにより決定される。上死
点でチャック機構２を作動させ、一対のチャック爪４を
内側に移動させてワークＷの両側面を支持する。これに
より、ノズル９で吸引された状態ではワークＷが傾いて
いてもチャック爪４で把持することにより、水平状態に
姿勢が矯正され、かつワークＷはチャック爪４の中央位
置にセンタリングされる。なお、空芯コイルのような伸
縮性を有するワークＷの場合、チャック機構２がセンタ
リング機能を有しなくても、チャック爪４がノズル９に
当たる位置までワークＷを圧縮することができるので、
ノズル９をセンタリング時のストッパとして兼用させる
ことができる。ワークＷをチャック爪４で把持した状態
のままＸ−Ｙロボット等によって所定位置まで搬送し、
その位置でチャック爪４の把持を解除し、ノズル９でワ
ークＷを保持する。そして、再度シリンダ１７を作動さ
せてノズル９を下死点まで降下させ、吸引を切ることに
よりワークＷを所定の位置にマウントする。この際のマ
ウント圧はスプリング１５のバネ力により与えられる。The operation of the mount chuck device having the above structure will be described below. When the work W is taken out from the pallet, the tape or the like, first, the chuck claw 4 is opened as shown by the broken line in FIG. And cylinder 1
7 is operated to lower the nozzle 9 to the bottom dead center (see FIG. 1).
(B) is indicated by a broken line. The bottom dead center of the nozzle 9 is determined by the second stopper 19 contacting the upper end surface of the cylinder 17. When the nozzle 9 is lowered, the impact force on the work W can be alleviated by the floating joint. Next, the workpiece W is sucked near the bottom dead center of the nozzle 9,
After the suction is completed, the cylinder 17 is operated to raise the nozzle 9 to the top dead center. The top dead center is determined by the first stopper 16 contacting the lower end surface of the cylinder 17. The chuck mechanism 2 is operated at the top dead center to move the pair of chuck claws 4 inward to support both side surfaces of the work W. As a result, even if the work W is tilted in the state of being sucked by the nozzles 9, the work piece W is grasped by the chuck claws 4 to correct the posture to a horizontal state, and the work W is centered at the central position of the chuck claws 4. In the case of an elastic work W such as an air-core coil, the work W can be compressed to a position where the chuck claw 4 contacts the nozzle 9 even if the chuck mechanism 2 does not have a centering function.
The nozzle 9 can also be used as a stopper during centering. The work W is held by the chuck claws 4 and conveyed to a predetermined position by an XY robot or the like,
At that position, the gripping of the chuck claw 4 is released, and the work W is held by the nozzle 9. Then, the cylinder 17 is operated again to lower the nozzle 9 to the bottom dead center, and the suction is cut off to mount the work W at a predetermined position. The mounting pressure at this time is given by the spring force of the spring 15.
【００１４】上記のように取出時およびマウント時には
ノズル９を使用し、センタリングおよび姿勢矯正はチャ
ック機構２により行うため、ワークＷが小さいピッチで
整列されている場合やキャビティ内に収納されている場
合でも、他部材と干渉せずに簡単に取り出すことがで
き、マウント時にもチャック爪４が他部品と干渉ことも
ない。また、ワークＷが空芯コイルのように隙間の多い
形状であっても、搬送時にはチャック爪４で確実に把持
されるので、搬送途中にワークＷが落下することもな
い。As described above, since the nozzle 9 is used at the time of taking out and mounting, and the centering and the posture correction are performed by the chuck mechanism 2, when the works W are arranged at a small pitch or are housed in the cavity. However, it can be taken out easily without interfering with other members, and the chuck claws 4 do not interfere with other components even during mounting. Further, even if the work W has a shape with a large gap such as an air-core coil, the work W is not gripped by the chuck claws 4 during the transfer, so that the work W does not drop during the transfer.
【００１５】図２（ａ），（ｂ）はマウントチャック装
置の他の実施例を示し、図１と同一部品には同一符号を
付して説明を省略する。この実施例の場合、チャックホ
ルダ３は、チャック機構２に連結された基部３ａとチャ
ック爪４に連結された導電性の先端部３ｂとその間に設
けられた絶縁性の中間部３ｃとで構成されている。上記
先端部３ｂには一端がアースされた導線２０がネジ２１
によって接続されている。なお、チャック爪４も導電体
で形成されている。一方、ノズルホルダ８は絶縁性の上
部８ａと導電性の下部８ｂとからなり、この下部８ｂに
導電性のノズル９がろう付け等の電気的導通を図った状
態で接合固定されている。上記下部８ｂには導線２２が
ネジ２３によって接続され、上記導線２２は抵抗２４を
介して一定電圧Ｖ0 の電源に接続されるとともに、イン
バータ素子２５を介して出力端子２６に接続されてい
る。出力端子２６は図示しないマウントチャック制御装
置に接続されている。2 (a) and 2 (b) show another embodiment of the mount chuck device. The same parts as those in FIG. 1 are designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted. In the case of this embodiment, the chuck holder 3 is composed of a base portion 3a connected to the chuck mechanism 2, a conductive tip portion 3b connected to the chuck claw 4, and an insulating intermediate portion 3c provided therebetween. ing. A conductive wire 20 having one end grounded is attached to the screw 21 at the tip portion 3b.
Connected by. The chuck claws 4 are also made of a conductor. On the other hand, the nozzle holder 8 is composed of an insulating upper portion 8a and a conductive lower portion 8b, and a conductive nozzle 9 is joined and fixed to the lower portion 8b in a state of electrically conducting such as brazing. A conducting wire 22 is connected to the lower portion 8b by a screw 23, and the conducting wire 22 is connected to a power source of a constant voltage V 0 via a resistor 24 and also connected to an output terminal 26 via an inverter element 25. The output terminal 26 is connected to a mount chuck controller (not shown).
【００１６】いま、ノズル９によってワークＷを吸引
し、上死点でチャック爪４によりワークＷを把持する。
図のようにワークＷを正しくチャックした場合には、チ
ャック爪４とノズル９とが接触しないので、インバータ
素子２５の入力がＨＩレベルであり、出力端子２６はＬ
ＯＷレベルとなる。そのため、マウントチャック装置は
通常の動作を行う。一方、ノズル９による吸引不良また
はチャック爪４による把持不良により、ワークＷをチャ
ック爪４の間で把持できなかった場合には、チャック爪
４がノズル９と接触し、ノズル９からチャック爪４を介
してアースに電流が流れる。そのため、インバータ素子
２５の入力がＬＯＷレベルとなり、出力端子２６はＨＩ
レベルとなるので、制御装置はマウントチャック装置に
再度ノズル９による取出を指令するか、あるいはチャッ
クミスであることを報知する。Now, the work W is sucked by the nozzle 9, and the work W is gripped by the chuck claw 4 at the top dead center.
When the work W is correctly chucked as shown in the figure, the chuck claw 4 and the nozzle 9 do not come into contact with each other, so that the input of the inverter element 25 is at the HI level and the output terminal 26 is at L level.
It becomes the OW level. Therefore, the mount chuck device operates normally. On the other hand, when the workpiece W cannot be gripped between the chuck claws 4 due to poor suction by the nozzles 9 or poor gripping by the chuck claws 4, the chuck claws 4 come into contact with the nozzles 9 to remove the chuck claws 4 from the nozzles 9. An electric current flows to the ground through. Therefore, the input of the inverter element 25 becomes LOW level, and the output terminal 26 becomes HI.
Since the level is reached, the control device again commands the mount chuck device to take out the nozzle 9 or informs that there is a chuck error.
【００１７】なお、ワークＷが導電体の場合、正常にチ
ャックしていてもノズル９とチャック爪４とがワークＷ
を介して導通してしまい、チャックミスを検出できな
い。そこで、この問題を解消するため、チャック爪４の
ワークＷと接触する部分４ａを絶縁体で形成してある。
これにより、ワークＷが導電体であってもチャックミス
を確実に検出できる。If the work W is a conductor, the nozzle 9 and the chuck claw 4 will not work even if chucking is normally performed.
Since it is conducted via the, the chuck error cannot be detected. Therefore, in order to solve this problem, the portion 4a of the chuck claw 4 that comes into contact with the work W is formed of an insulator.
As a result, even if the work W is a conductor, a chuck error can be reliably detected.
【００１８】上記実施例ではチャックミス検出回路とし
て、ノズル９を高電位側とし、チャック爪４をアース側
とした例を示したが、これと逆の回路構成としてもよ
く、またインバータ素子２５を用いたものに限らないこ
とは勿論である。また、本発明において、チャック爪は
２個一対で構成したものに限らず、３個一対あるいはそ
れ以上で構成してもよい。In the above embodiment, the chuck error detection circuit has the nozzle 9 on the high potential side and the chuck claw 4 on the ground side. However, the circuit configuration may be reversed, and the inverter element 25 may be used. Of course, it is not limited to the used one. Further, in the present invention, the chuck claws are not limited to the pair of chuck claws, but may be the pair of claws or more.
【００１９】[0019]
【発明の効果】以上の説明で明らかなように、第１の発
明によれば、ワークの取出時およびマウント時にはノズ
ルを使用し、搬送，センタリングおよび姿勢矯正はチャ
ック機構で行うため、ワークが小さいピッチで整列され
ている場合やキャビティ内に収納されている場合でも、
他部材と干渉せずに簡単に取り出すことができ、マウン
ト時にもチャック爪が他部品と干渉こともない。また、
ワークＷが空芯コイルのように隙間の多い形状であって
も、搬送時にはチャック爪で確実に把持されるので、搬
送途中にワークが落下することもない。また、第２の発
明によれば、ノズルとチャック爪との接触によりチャッ
クミスを検出するようにしたので、従来のリードスイッ
チや圧力センサによって検出する方式に比べて、微小な
ワークであっても確実にチャックミスを検出できるとい
う効果がある。As is apparent from the above description, according to the first aspect of the invention, the nozzle is used when the work is taken out and mounted, and the chuck mechanism is used for carrying, centering and posture correction, so that the work is small. Even if they are arranged in a pitch or stored in a cavity,
It can be taken out easily without interfering with other members, and the chuck claws do not interfere with other parts even during mounting. Also,
Even if the work W has a shape with a large gap such as an air-core coil, the work is not gripped by the chuck claws during the transfer, so the work does not drop during the transfer. Further, according to the second aspect of the invention, since the chuck error is detected by the contact between the nozzle and the chuck claw, even a minute work can be detected as compared with the conventional method of detecting by a reed switch or a pressure sensor. There is an effect that a chuck error can be surely detected.
【図１】（ａ）は本発明にかかるマウントチャック装置
の第１実施例の正面図、（ｂ）はその一部を断面した右
側面図である。FIG. 1A is a front view of a first embodiment of a mount chuck device according to the present invention, and FIG. 1B is a right side view of a part of the mount chuck device in section.
【図２】（ａ）は本発明の第２実施例の正面図、（ｂ）
はその一部を断面した右側面図である。2A is a front view of a second embodiment of the present invention, FIG.
FIG. 4 is a right side view in which a part thereof is cross-sectioned.
２ チャック機構 ４ チャック爪 ９ ノズル １１ 真空吸引用ホース １７ シリンダ ２０，２２ 導線 ２５ インバータ素子 Ｗ ワーク 2 chuck mechanism 4 chuck claws 9 nozzles 11 Vacuum suction hose 17 cylinders 20,22 conductor 25 Inverter element W work
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０５Ｋ 13/08 Ｂ 8315−4Ｅ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 5 Identification code Office reference number FI technical display location H05K 13/08 B 8315-4E
Claims (2)
よりワークの外側面を把持するチャック機構と、上記チ
ャック爪の間に上下に昇降可能に配置され、ワークを真
空吸引するノズルとを備えたことを特徴とするマウント
チャック装置。1. A chuck mechanism for holding an outer side surface of a work by opening and closing a pair of chuck claws, and a nozzle arranged between the chuck claws so as to be vertically movable up and down and vacuum-sucking the work. A mount chuck device characterized by the above.
おいて、 上記チャック爪とノズルとを夫々導電体で形成するとと
もに、両者を夫々電位の異なる部位に接続し、何れかの
部位の電位変化を検出するチャックミス検出手段を設け
たことを特徴とするマウントチャック装置。2. The mount chuck device according to claim 1, wherein the chuck claw and the nozzle are each formed of a conductive material, and both are connected to portions having different potentials to change the potential of any portion. A mount chuck device comprising a chuck error detecting means for detecting.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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1991
- 1991-07-15 JP JP3201436A patent/JP2910874B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105033733A (en) * | 2015-08-21 | 2015-11-11 | 苏州博众精工科技有限公司 | Mechanical arm suction mechanism |
| CN105059930A (en) * | 2015-08-21 | 2015-11-18 | 苏州博众精工科技有限公司 | Suction device for mechanical arm |
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| CN108928631A (en) * | 2018-05-25 | 2018-12-04 | 上海优异达机电有限公司 | The automatic material distributing device of FPC jigsaw |
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