JPH05215561A - Position measuring sensor correcting apparatus - Google Patents

Position measuring sensor correcting apparatus

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Publication number
JPH05215561A
JPH05215561A JP4213592A JP4213592A JPH05215561A JP H05215561 A JPH05215561 A JP H05215561A JP 4213592 A JP4213592 A JP 4213592A JP 4213592 A JP4213592 A JP 4213592A JP H05215561 A JPH05215561 A JP H05215561A
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JP
Japan
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wheel speed
sensor
geomagnetic sensor
map information
intersection
Prior art date
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Withdrawn
Application number
JP4213592A
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Japanese (ja)
Inventor
Yasuyuki Konishi
康之 小西
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Suzuki Motor Corp
Original Assignee
Suzuki Motor Corp
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Publication date
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Abstract

PURPOSE:To simplify initialization of a sensor and improve measurement accuracy of a current position by providing first and second wheel speed sensors, first and second pulse counters, a geomagnetic sensor and a control means. CONSTITUTION:A position measuring sensor correcting apparatus comprises first and second wheel speed sensors 11, 12 for measuring numbers of rotations of left and right wheels, first and second pulse counters 13, 14 for counting output pulses of the first and second wheel speed sensors 11, 12, a geomagnetic sensor 15, a map information storage means 17, an input means for setting two crossings, an arithmetic means 3 for calculating an orientation circle offset center based on the measured value by the geomagnetic sensor 15 at each crossing, a storage means 2 for storing each pulse counter value of the first and second pulse counters at each crossing, and a control means 1 for correcting the geomagnetic sensor 15 and the respective wheel speed sensors 11, 12 based on set information, map information, the calculation results and the stored values. This constitution allows simplification of initialization of the geomagnetic sensor and the wheel speed sensors and also improves measurement accuracy of a current position.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【0001】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、測位センサー補正装置
に係り、とくに4輪車のナビゲーションシステムにおけ
る測位センサー補正装置に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a positioning sensor correction device, and more particularly to a positioning sensor correction device in a four-wheel vehicle navigation system.

【0002】[0002]

【従来の技術】近年、車輪速センサーと地磁気センサー
を測位センサーに持つナビゲーションシステムが車両に
搭載されるようになってきた。これは、車輪速センサー
により移動距離や回転角を計測しさらに地磁気センサー
により方位を計測して現在位置を求め、CD−ROM等
に格納されている地図情報とともに表示手段に表示し、
さらに目的地までの経路を利用者に通知するシステムで
ある。
2. Description of the Related Art In recent years, navigation systems having wheel speed sensors and geomagnetic sensors as positioning sensors have come to be mounted on vehicles. This is to measure a moving distance and a rotation angle by a wheel speed sensor, measure an azimuth by a geomagnetic sensor to obtain a current position, and display it on a display unit together with map information stored in a CD-ROM or the like.
Furthermore, it is a system that notifies the user of the route to the destination.

【0003】しかしながら、地磁気センサーは着磁によ
りセンサー出力が変化し、図6に示されるように方位円
のオフセット中心がすれてしまうことがある。このずれ
は普通は車輪速センサーや地図照合により自動補正され
るが悪条件が重なると図7に示されるように車両を円旋
回させた補正が行われる。
However, in the geomagnetic sensor, the sensor output may change due to magnetization, and the offset center of the azimuth circle may slip as shown in FIG. This deviation is normally automatically corrected by a wheel speed sensor or map matching, but if adverse conditions overlap, correction is performed by turning the vehicle in a circle as shown in FIG.

【0004】また、車輪速センサーは図8に示されるよ
うに電磁ピックアップとロータで構成されている。そし
て、この車輪速センサーは左右の車輪のホイール内側に
装着され、車輪が回転する毎に図9に示されるように正
弦波類似の信号が出力される。コントローラ側ではこの
出力信号をパルスカウントし、1パルス当りに進む距離
から走行距離を求めている。さらに左右の車輪速センサ
ーからのパルスカウント差とトレッド長とから図10に
示されるように回転角を求めている。すなわち、右車輪
の回転距離をSr、左車輪の回転距離をSι、トレッド
長をdとすると回転角Δθは次の式から算出できる。
The wheel speed sensor is composed of an electromagnetic pickup and a rotor as shown in FIG. The wheel speed sensors are mounted on the inner sides of the left and right wheels, and each time the wheels rotate, a signal similar to a sine wave is output as shown in FIG. The controller side counts the pulses of this output signal and obtains the travel distance from the distance traveled per pulse. Further, the rotation angle is calculated as shown in FIG. 10 from the pulse count difference from the left and right wheel speed sensors and the tread length. That is, when the rotation distance of the right wheel is Sr, the rotation distance of the left wheel is Sι, and the tread length is d, the rotation angle Δθ can be calculated from the following equation.

【0005】Δθ=(ΔSr−ΔSι)/dΔθ = (ΔSr-ΔSι) / d

【0006】しかしながら、車輪速センサーはタイヤ空
気圧の変化や消耗により動荷重半径が変化するため左右
パルスカウントを係数により補正しなければならず、通
常走行時の変化については地磁気センサーや地図照合に
より自動補正できるが空気圧調整のように急激な変化に
対しては図11に示されるように直線走行により左右バ
ランスの補正が行われている。さらに車輪速センサーは
タイヤ空気圧変化やタイヤの摩耗により、走行距離に誤
差が生じるためあらかじめ距離が判明している区間を走
行することにより1パルス当りに進む距離の補正が行わ
れている。
However, since the wheel speed sensor changes the dynamic load radius due to changes in tire air pressure and wear, it is necessary to correct the left and right pulse counts using a coefficient. Although it can be corrected, the left-right balance is corrected by straight running as shown in FIG. 11 for a sudden change such as air pressure adjustment. Further, since the wheel speed sensor has an error in running distance due to tire pressure change and tire wear, the distance traveled per pulse is corrected by running in a section where the distance is known in advance.

【0007】[0007]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例においては、地磁気センサーや地図照合による自動
補正では現在位置を精度よく計測することができないた
めに、センサーの初期化操作や補正のための走行が必要
となり非常に煩雑であるという不都合があった。
However, in the above-mentioned conventional example, since the current position cannot be accurately measured by the automatic correction by the geomagnetic sensor or the map collation, the traveling for the initialization operation and the correction of the sensor is performed. However, there was an inconvenience that it was necessary and very complicated.

【0008】[0008]

【発明の目的】本発明の目的は、かかる従来例の有する
不都合を改善し、とくに4輪車のナビゲーションシステ
ムにおいて、地磁気センサーおよび車輪速センサーの初
期化を容易に行うことができるとともに現在位置の計測
精度を向上させることができる測位センサー補正装置を
提供することにある。
OBJECTS OF THE INVENTION The object of the present invention is to improve the inconvenience of the conventional example, and particularly in a navigation system for a four-wheeled vehicle, the geomagnetic sensor and the wheel speed sensor can be easily initialized and the current position It is to provide a positioning sensor correction device that can improve measurement accuracy.

【0009】[0009]

【課題を解決するための手段】そこで、本発明では、左
車輪の回転数を計測する第1の車輪速センサーと、右車
輪の回転数を計測する第2の車輪速センサーと、第1の
車輪速センサーの出力パルスを計数する第1のパルスカ
ウンターと、第2の車輪速センサーの出力パルスを計数
する第2のパルスカウンターと、地磁気の変化を計測す
る地磁気センサーと、地図情報を格納している地図情報
格納手段と、直線道路をはさんだ2交差点を設定する入
力手段と、各交差点での地磁気センサーの計測値に基づ
いて方位円オフセット中心を演算する演算手段と、各交
差点での第1のパルスカウンター値と第2のパルスカウ
ンター値を記憶する記憶手段と、入力手段の設定情報と
地図情報格納手段の地図情報と演算手段の演算結果と記
憶手段の記憶値に基づいて地磁気センサーの補正と各車
輪速センサーの補正を行う制御手段とを具備するという
構成を採っている。これによって前述した目的を達成し
ようとするものである。
Therefore, in the present invention, a first wheel speed sensor for measuring the rotational speed of the left wheel, a second wheel speed sensor for measuring the rotational speed of the right wheel, and a first wheel speed sensor are provided. A first pulse counter that counts the output pulses of the wheel speed sensor, a second pulse counter that counts the output pulses of the second wheel speed sensor, a geomagnetic sensor that measures changes in the geomagnetism, and map information is stored. The map information storage means, the input means for setting two intersections across the straight road, the arithmetic means for calculating the azimuth circle offset center based on the measurement value of the geomagnetic sensor at each intersection, and the first for each intersection. The storage means for storing the first pulse counter value and the second pulse counter value, the setting information of the input means, the map information of the map information storage means, the calculation result of the calculation means, and the stored value of the storage means. Zui and adopts a configuration that includes a control means for correcting the geomagnetic sensor correction and the wheel speed sensors. This aims to achieve the above-mentioned object.

【0010】[0010]

【作用】利用者が入力手段により直線道路を含んだ2交
差点を設定すると、制御手段は入力手段からの設定情報
と地図情報格納手段の地図情報に基づいて各交差点での
方向転換角度と、各交差点間の距離を算出する。利用者
が車両走行を開始すると、制御手段は地磁気センサーの
出力を監視し、現在位置が第1の交差点であるかどうか
をチェックする。制御手段は第1の交差点であると判断
すると演算手段にオフセット中心を計算指示する。演算
手段はあらかじめ求められた第1の交差点での方向転換
角度に基づいて第1の交差点でのオフセット中心を計算
する。記憶手段は第1の交差点での第1のパルスカウン
ターの値と第2のパルスカウンターの値を記憶する。さ
らに制御手段は地磁気センサーの出力を監視し、現在位
置が第2の交差点であるかどうかをチェックする。制御
手段は第2の交差点であると判断すると演算手段にオフ
セット中心を計算指示する。演算手段はあらかじめ求め
られた第2の交差点での方向転換角度に基づいて第2の
交差点でのオフセット中心を計算する。記憶手段は第2
の交差点での第1のパルスカウンターの値と第2のパル
スカウンターの値を記憶する。制御手段は記憶手段の記
憶値に基づいてパルス係数と1パルス当りの走行距離を
算出する。さらに制御手段は演算手段にて演算された第
1の交差点でのオフセット中心と第2の交差点でのオフ
セット中心の平均を求めオセット中心とする。
When the user sets two intersections including the straight road by the input means, the control means determines the turning angle at each intersection and each of the intersections based on the setting information from the input means and the map information in the map information storage means. Calculate the distance between intersections. When the user starts traveling the vehicle, the control means monitors the output of the geomagnetic sensor to check whether the current position is the first intersection. When the control means determines that it is the first intersection, it instructs the calculation means to calculate the offset center. The calculation means calculates the offset center at the first intersection based on the direction change angle at the first intersection obtained in advance. The storage means stores the value of the first pulse counter and the value of the second pulse counter at the first intersection. Furthermore, the control means monitors the output of the geomagnetic sensor to check whether the current position is the second intersection. When the control means determines that it is the second intersection, it instructs the calculation means to calculate the offset center. The calculating means calculates the offset center at the second intersection based on the direction change angle at the second intersection which is obtained in advance. Storage means is second
The value of the first pulse counter and the value of the second pulse counter at the intersection are stored. The control means calculates the pulse coefficient and the traveling distance per pulse based on the stored value of the storage means. Further, the control means calculates the average of the offset center at the first intersection and the offset center at the second intersection calculated by the calculation means, and sets the average as the osset center.

【0011】[0011]

【発明の実施例】以下、本発明の一実施例を図1ないし
図5に基づいて説明する。
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS.

【0012】図1の実施例は、左車輪の回転数を計測す
る第1の車輪速センサー11と、右車輪の回転数を計測
する第2の車輪速センサー12と、第1の車輪速センサ
ー11の出力パルスを計数する第1のパルスカウンター
13と、第2の車輪速センサー12の出力パルスを計数
する第2のパルスカウンター14と、地磁気の変化を計
測する地磁気センサー15と、地図情報を格納している
地図情報格納手段17と、地図情報格納手段17に格納
されている地図情報を表示する表示手段16と、直線道
路をはさんだ2交差点を設定する入力手段4と、各交差
点での地磁気センサー15の計測値に基づいて方位円オ
フセット中心を演算する演算手段3と、各交差点での第
1のパルスカウンター値と第2のパルスカウンター値を
記憶する記憶手段2と、入力手段4の設定情報と地図情
報格納手段17の地図情報と演算手段3の演算結果と記
憶手段2の記憶値に基づいて地磁気センサー15の補正
と各車輪速センサー11,12の補正を行う制御手段1
とから構成される。
In the embodiment of FIG. 1, a first wheel speed sensor 11 for measuring the rotational speed of the left wheel, a second wheel speed sensor 12 for measuring the rotational speed of the right wheel, and a first wheel speed sensor. The first pulse counter 13 that counts the output pulses of 11, the second pulse counter 14 that counts the output pulses of the second wheel speed sensor 12, the geomagnetic sensor 15 that measures the change in the geomagnetic field, and the map information. The stored map information storage means 17, the display means 16 for displaying the map information stored in the map information storage means 17, the input means 4 for setting two intersections across a straight road, and the respective intersections Calculation means 3 for calculating the azimuth circle offset center based on the measurement value of the geomagnetic sensor 15, and storage means for storing the first pulse counter value and the second pulse counter value at each intersection. Based on the setting information of the input unit 4, the map information of the map information storage unit 17, the calculation result of the calculation unit 3 and the stored value of the storage unit 2, the geomagnetic sensor 15 and the wheel speed sensors 11 and 12 are corrected. Control means 1
Composed of and.

【0013】なお、ここでは地図情報格納手段17とし
てCD−ROMを用いている。
Here, a CD-ROM is used as the map information storage means 17.

【0014】次に本実施例の動作について図2のフロー
チャートを用いて説明する。
Next, the operation of this embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG.

【0015】.利用者は、表示手段16を見ながら入
力手段4により図3に示されるように直線道路を含んだ
2交差点A,Bを地図上から探す。次に、利用者は、図
4に示されるように表示手段16に表示された地図を入
力手段4に具備された8方向カーソルキーなどでスクロ
ールさせ、クロスラインカーソルを設定位置に合わせセ
ットボタンを押すことにより直線道路を含んだ2交差点
A,Bを通過する開始地点Sと終了地点Eを入力する。
.. While looking at the display means 16, the user searches the map for the two intersections A and B including the straight road as shown in FIG. Next, the user scrolls the map displayed on the display means 16 as shown in FIG. 4 with the 8-direction cursor key or the like provided on the input means 4, sets the crossline cursor to the set position, and presses the set button. By pushing, the start point S and the end point E that pass through the two intersections A and B including the straight road are input.

【0016】.制御手段1は、入力手段4からの設定
情報とCD−ROM17内の地図情報に基づいて、第1
の交差点Aでの方向転換角度θ1と、第1の交差点Aと
第2の交差点B間の距離DABと、第2の交差点Bでの方
向転換角度θ2を算出する(図2のS1)。
.. The control means 1 is based on the setting information from the input means 4 and the map information in the CD-ROM 17,
The turning angle θ1 at the intersection A, the distance DAB between the first intersection A and the second intersection B, and the turning angle θ2 at the second intersection B are calculated (S1 in FIG. 2).

【0017】.利用者は車両走行を開始する。ここ
で、制御手段1は、地磁気センサー15の出力を監視
し、現在位置が第1の交差点Aであるかどうかをチェッ
クする(図2のS2)。そして、制御手段1は、第1の
交差点Aであると判断すると演算手段3にオフセット中
心を計算指示する。
.. The user starts driving the vehicle. Here, the control means 1 monitors the output of the geomagnetic sensor 15 and checks whether or not the current position is the first intersection A (S2 in FIG. 2). When the control means 1 determines that the intersection is the first intersection A, the control means 1 instructs the calculation means 3 to calculate the offset center.

【0018】.演算手段3は、制御手段1の指示によ
り図5に示されるようににてあらかじめ求められた第
1の交差点Aでの方向転換角度θ1に基づいて第1の交
差点Aでのオフセット中心(X1,Y1)を計算する(図
2のS3)。記憶手段2は、制御手段1の指示により第
1の交差点Aでの第1のパルスカウンターの値PL1と第
2のパルスカウンターの値PR1を記憶する(図2のS
4)。
.. The calculation means 3 is based on the direction change angle θ1 at the first intersection A, which is obtained in advance by the instruction of the control means 1 as shown in FIG. 5, and the offset center (X1, Y1) is calculated (S3 in FIG. 2). The storage means 2 stores the value PL1 of the first pulse counter and the value PR1 of the second pulse counter at the first intersection A according to an instruction from the control means 1 (S in FIG. 2).
4).

【0019】.制御手段1は、地磁気センサー15の
出力を監視し、現在位置が第2の交差点Bであるかどう
かをチェックする(図2のS5)。さらに、制御手段1
は、第2の交差点Bであると判断すると演算手段3にオ
フセット中心を計算指示する。
.. The control means 1 monitors the output of the geomagnetic sensor 15 and checks whether the current position is the second intersection B (S5 in FIG. 2). Furthermore, the control means 1
Determines that it is the second intersection B, then instructs the calculation means 3 to calculate the offset center.

【0020】.演算手段3は、制御手段1の指示によ
りにてあらかじめ求められた第2の交差点Bでの方向
転換角度θ2に基づいて第2の交差点Bでのオフセット
中心(X2,Y2)を計算する(図2のS6)。記憶手段
2は、制御手段1の指示により第2の交差点Bでの第1
のパルスカウンターの値PL2と第2のパルスカウンター
の値PR2を記憶する(図2のS7)。
[0020]. The computing means 3 calculates the offset center (X2, Y2) at the second intersection B on the basis of the turning angle θ2 at the second intersection B previously obtained by the instruction of the control means 1 (Fig. 2 S6). The storage means 2 receives the first data at the second intersection B according to the instruction from the control means 1.
The pulse counter value PL2 and the second pulse counter value PR2 are stored (S7 in FIG. 2).

【0021】.制御手段1は、記憶手段2の記憶値に
基づいてパルス係数を次式により算出する(図2のS
8)。
[0021]. The control means 1 calculates the pulse coefficient by the following equation based on the stored value of the storage means 2 (S in FIG. 2).
8).

【0022】パルス係数=(左輪の交差点A−B間走行
時の総パルス数)/(右輪の交差点A−B間走行時の総
パルス数)
Pulse coefficient = (total number of pulses when the left wheel runs between the intersections A and B) / (total number of pulses when the right wheel runs between the intersections A and B)

【0023】すなわち、パルス係数=(PL2−PL1)/
(PR2−PR1)
That is, pulse coefficient = (PL2-PL1) /
(PR2-PR1)

【0024】また、制御手段1は、記憶手段2の記憶値
に基づいて1パルス当りの走行距離を次式により算出す
る(図2のS8)。
Further, the control means 1 calculates the traveling distance per pulse based on the stored value of the storage means 2 by the following equation (S8 in FIG. 2).

【0025】1パルス当りの走行距離=(交差点A−B
間の距離)/(交差点A−B間走行時の総パルス数)
Distance traveled per pulse = (intersection AB
Distance) / (total number of pulses when traveling between intersections A and B)

【0026】すなわち、1パルス当りの走行距離=DAB
/{(PL2−PL1)/2+(PR2−PR1)/2}
That is, the traveling distance per pulse = DAB
/ {(PL2-PL1) / 2 + (PR2-PR1) / 2}

【0027】.制御手段1は、演算手段3にて演算さ
れた第1の交差点Aでのオフセット中心(X1,Y1)と
第2の交差点Bでのオフセット中心(X2,Y2)の平均
を演算し、オフセット中心((X1+X2)/2,(Y1
+Y2)/2)を求める。
[0027]. The control means 1 calculates the average of the offset center (X1, Y1) at the first intersection A and the offset center (X2, Y2) at the second intersection B calculated by the calculation means 3, and calculates the offset center. ((X1 + X2) / 2, (Y1
Calculate + Y2) / 2).

【0028】.制御手段1は、終了地点Eを判断した
時点で通常のナビゲーション画面制御に戻る。
.. The control means 1 returns to the normal navigation screen control when the end point E is determined.

【0029】このように、地磁気センサー出力の方位円
オフセット中心の補正と、車輪速センサーの左右輪出力
パルス比の補正と、車輪速センサーの1パルス当りの走
行距離の補正とを、1回の操作および走行で行うことが
できる。
Thus, the correction of the azimuth circle offset center of the geomagnetic sensor output, the correction of the left / right wheel output pulse ratio of the wheel speed sensor, and the correction of the travel distance per pulse of the wheel speed sensor are performed once. It can be done by operation and running.

【0030】[0030]

【発明の効果】本発明は以上のように構成され機能する
ので、これによると、地磁気センサー出力の方位円オ
フセット中心の補正と車輪速センサーの左右輪出力パ
ルス比の補正と車輪速センサーの1パルス当りの走行
距離の補正を1回の操作および走行で行うことができ、
これがため、地磁気センサーおよび車輪速センサーの初
期化を容易に行うことができるとともに現在位置の計測
精度を向上させることができるという従来にない優れた
測位センサー補正装置を提供することができる。
Since the present invention is constructed and functions as described above, according to this, the correction of the azimuth circle offset center of the geomagnetic sensor output, the correction of the left and right wheel output pulse ratio of the wheel speed sensor, and the wheel speed sensor 1 The travel distance per pulse can be corrected with one operation and travel,
Therefore, it is possible to provide an unprecedented excellent positioning sensor correction device that can easily initialize the geomagnetic sensor and the wheel speed sensor and can improve the measurement accuracy of the current position.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図1】本発明の一実施例を示す構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram showing an embodiment of the present invention.

【図2】図1の実施例の動作を説明するためのフローチ
ャートである。
FIG. 2 is a flow chart for explaining the operation of the embodiment of FIG.

【図3】図1の実施例における2交差点の一例を示す説
明図である。
FIG. 3 is an explanatory diagram showing an example of a two-way intersection in the embodiment of FIG.

【図4】図1の入力手段における2交差点の設定例を示
す説明図である。
FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of setting two intersections in the input means of FIG.

【図5】図1の制御手段におけるオフセット中心の計測
方法を示す説明図である。
5 is an explanatory diagram showing a method of measuring an offset center in the control means of FIG. 1. FIG.

【図6】地磁気センサーにおけるオフセット中心のずれ
を示す説明図である。
FIG. 6 is an explanatory diagram showing a shift of an offset center in the geomagnetic sensor.

【図7】従来例における地磁気センサーの初期化方法を
示す説明図である。
FIG. 7 is an explanatory diagram showing a method of initializing a geomagnetic sensor in a conventional example.

【図8】車輪速センサーの構成を示す説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram showing a configuration of a wheel speed sensor.

【図9】車輪速センサーの出力信号を示す説明図であ
る。
FIG. 9 is an explanatory diagram showing an output signal of a wheel speed sensor.

【図10】車輪速センサーによる回転角の検出方法を示
す説明図である。
FIG. 10 is an explanatory diagram showing a method of detecting a rotation angle by a wheel speed sensor.

【図11】従来例における車輪速センサーの初期化方法
を示す説明図である。
FIG. 11 is an explanatory diagram showing a method for initializing a wheel speed sensor in a conventional example.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1:制御手段 2:記憶手段 3:演算手段 4:入力手段 11:第1の車輪速センサー 12:第2の車輪速センサー 13:第1のパルスカウンター 14:第2のパルスカウンター 15:地磁気センサー 16:表示手段 17:地図情報格納手段(CD−ROM) 1: Control means 2: Storage means 3: Calculation means 4: Input means 11: First wheel speed sensor 12: Second wheel speed sensor 13: First pulse counter 14: Second pulse counter 15: Geomagnetic sensor 16: Display means 17: Map information storage means (CD-ROM)

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】左車輪の回転数を計測する第1の車輪速セ
ンサーと、右車輪の回転数を計測する第2の車輪速セン
サーと、前記第1の車輪速センサーの出力パルスを計数
する第1のパルスカウンターと、前記第2の車輪速セン
サーの出力パルスを計数する第2のパルスカウンター
と、地磁気の変化を計測する地磁気センサーと、地図情
報を格納している地図情報格納手段とから構成される測
位センサー補正装置において、直線道路をはさんだ2交
差点を設定する入力手段と、各交差点での前記地磁気セ
ンサーの計測値に基づいて方位円オフセット中心を演算
する演算手段と、各交差点での前記第1のパルスカウン
ター値と前記第2のパルスカウンター値を記憶する記憶
手段と、前記入力手段の設定情報と前記地図情報格納手
段の地図情報と前記演算手段の演算結果と前記記憶手段
の記憶値に基づいて前記地磁気センサーの補正と前記各
車輪速センサーの補正を行う制御手段を併設することを
特徴とする測位センサー補正装置。
1. A first wheel speed sensor for measuring the rotation speed of a left wheel, a second wheel speed sensor for measuring the rotation speed of a right wheel, and an output pulse of the first wheel speed sensor. From a first pulse counter, a second pulse counter that counts output pulses of the second wheel speed sensor, a geomagnetic sensor that measures changes in geomagnetism, and map information storage means that stores map information. In the constructed positioning sensor correction device, an input means for setting two intersections across a straight road, a calculation means for calculating the azimuth circle offset center based on the measurement value of the geomagnetic sensor at each intersection, and each intersection Storage means for storing the first pulse counter value and the second pulse counter value, setting information of the input means, map information of the map information storage means, and Calculation results and the positioning sensor correcting apparatus characterized based on the stored value and the correction of the geomagnetic sensor in that the features a control means for correcting the respective wheel speed sensors of said storage means calculation means.
JP4213592A 1992-01-31 1992-01-31 Position measuring sensor correcting apparatus Withdrawn JPH05215561A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP4213592A JPH05215561A (en) 1992-01-31 1992-01-31 Position measuring sensor correcting apparatus

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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2007256007A (en) * 2006-03-22 2007-10-04 Clarion Co Ltd Navigation system, and control method therefor, and control program
CN108460450A (en) * 2018-02-26 2018-08-28 青岛迈金智能科技有限公司 A kind of meter circle method based on geomagnetic sensor

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