JPH05213241A - Running truck in piping - Google Patents
Running truck in pipingInfo
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- JPH05213241A JPH05213241A JP4021025A JP2102592A JPH05213241A JP H05213241 A JPH05213241 A JP H05213241A JP 4021025 A JP4021025 A JP 4021025A JP 2102592 A JP2102592 A JP 2102592A JP H05213241 A JPH05213241 A JP H05213241A
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- driven
- arm
- wheels
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- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は配管内の点検、保守作業
に用いられる配管内の走行台車に関し、例えば、アルゴ
ンガスバックシール装置の駆動台車に適用されるもので
ある。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a traveling carriage in a pipe used for inspection and maintenance work in the pipe, and is applied to, for example, a driving carriage for an argon gas back seal device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図１１に従来の配管内走行台車の側面、
図１２にその正面を示す。2. Description of the Related Art FIG. 11 is a side view of a conventional traveling truck in a pipe,
FIG. 12 shows its front surface.
【０００３】図１１及び図１２に示すように、走行台車
１０１は配管１０２内に挿入可能で、且つ、長手方向に
移動自在となっている。即ち、図示しない駆動モータ及
び差動歯車機構が内蔵された本体１０３には側部にその
駆動モータの駆動力が伝達される駆動軸１０４が突出し
ている。この駆動軸１０４には左右一対の駆動レバー１
０５，１０６の中間部が回動自在に取付けられ、駆動レ
バー１０５は前端（図１１において左端）部が上方を向
き、駆動レバー１０６は前端（図１１において左端）部
が下方を向いている。そして、各駆動レバー１０５，１
０６の前端部には上下一対の駆動輪１０７，１０８が取
付けられている。As shown in FIGS. 11 and 12, the traveling carriage 101 can be inserted into the pipe 102 and is movable in the longitudinal direction. That is, the drive shaft 104, to which the drive force of the drive motor is transmitted, is projected to the side of the main body 103 in which the drive motor and the differential gear mechanism (not shown) are incorporated. The drive shaft 104 includes a pair of left and right drive levers 1.
The intermediate portions of 05 and 106 are rotatably attached, the front end (left end in FIG. 11) of the drive lever 105 faces upward, and the front end (left end in FIG. 11) of the drive lever 106 faces downward. Then, each drive lever 105, 1
A pair of upper and lower drive wheels 107 and 108 are attached to the front end portion of 06.
【０００４】また、駆動軸１０４には左右一対の従動レ
バー１０９，１１０の基端部が回動自在に取付けられ、
従動レバー１０９は後端（図１１において右端）部が上
方を向き、従動レバー１１０は後端（図１１において右
端）部が下方を向いている。そして、各駆動レバー１０
５，１０６の後端部及び各従動レバー１０９，１１０の
先端部には上下一対の従動輪１１１，１１２が取付けら
れている。なお、各駆動レバー１０５，１０６と各従動
レバー１０９，１１０とが連動するように両者は連結軸
１１３によって連結された一対のリンク１１４ににて連
結され、この連結軸１１３は本体１０３の溝１１５に移
動自在に嵌合している。The base ends of a pair of left and right driven levers 109 and 110 are rotatably attached to the drive shaft 104.
The rear end (right end in FIG. 11) of the driven lever 109 faces upward, and the rear end (right end in FIG. 11) of the driven lever 110 faces downward. Then, each drive lever 10
A pair of upper and lower driven wheels 111 and 112 are attached to the rear ends of the driven levers 109 and 110 and the front ends of the driven levers 109 and 110. The driving levers 105 and 106 and the driven levers 109 and 110 are linked to each other by a pair of links 114 that are linked by a coupling shaft 113, and the coupling shaft 113 is connected to the groove 115 of the main body 103. Is movably fitted to.
【０００５】更に、駆動軸１０４の左右の軸端部にはそ
れぞれスプロケット１１６が固結されており、このスプ
ロケット１１６にはチェーン１１７及び歯車機構１１８
を介して各駆動輪１０７，１０８に駆動連結されてい
る。一方、上下の駆動輪１０７，１０８の間には駆動シ
リンダ１１９が装着されている。また、本体１０３の前
部には支持金物１２０が取付けられ、この支持金物１２
０には自在継手１２１が取付けられ、ここに図示しない
工具を装着することができるようになっている。また、
本体１０３の後部には駆動モータや駆動シリンダ用のケ
ーブルや空気配管をまとめたケーブルアッセンブリ１２
２の一端が接続され、このケーブルアッセンブリ１２２
の他端は配管１０２外の図示しないコントローラに接続
されている。Further, sprockets 116 are fixedly connected to the left and right shaft ends of the drive shaft 104, and a chain 117 and a gear mechanism 118 are fixed to the sprockets 116.
It is drivingly connected to each of the drive wheels 107 and 108 via. On the other hand, a drive cylinder 119 is mounted between the upper and lower drive wheels 107 and 108. Further, a support metal 120 is attached to the front part of the main body 103, and the support metal 12
A universal joint 121 is attached to 0 so that a tool (not shown) can be attached thereto. Also,
At the rear of the main body 103, a cable assembly 12 including cables for drive motors and drive cylinders and air piping is assembled.
2 is connected to one end of the cable assembly 122.
The other end of is connected to a controller (not shown) outside the pipe 102.
【０００６】而して、配管１０２内の点検、保守作業を
行うには、走行台車１０１を配管１０２内に挿入して駆
動輪１０７，１０８及び従動輪１１１，１１２を配管１
０２の内壁面に圧接させる。即ち、まず、走行台車１０
１を配管１０２内に挿入した状態で、駆動シリンダ１２
０を作動して各駆動輪１０７，１０８を互いに離間する
方向に移動し、この駆動輪１０７，１０８を配管１０２
の内壁面に圧接させる。この駆動輪１０７，１０８の移
動に伴ってこれを支持する駆動レバー１０５，１０６及
び連結リンク１１４によって連結された従動レバー１０
９，１１０が回動し、各従動輪１１１，１１２を互いに
離間する方向に移動し、この従動輪１１１，１１２を配
管１０２の内壁面に圧接させる。このようにして走行台
車１０１は配管１０２内に支持されることとなる。In order to inspect and maintain the inside of the pipe 102, the traveling carriage 101 is inserted into the pipe 102 and the drive wheels 107 and 108 and the driven wheels 111 and 112 are connected to the pipe 1.
It is pressed against the inner wall surface of 02. That is, first, the traveling carriage 10
1 is inserted into the pipe 102, the drive cylinder 12
0 to move the drive wheels 107 and 108 in a direction in which they are separated from each other, and connect the drive wheels 107 and 108 to the pipe 102.
Press against the inner wall surface of the. As the drive wheels 107 and 108 move, the driven levers 105 and 106 that support the drive wheels 107 and 108 and the driven lever 10 connected by the connection link 114.
9, 110 rotate to move the driven wheels 111, 112 in a direction in which they are separated from each other, and press the driven wheels 111, 112 against the inner wall surface of the pipe 102. In this way, the traveling carriage 101 is supported inside the pipe 102.
【０００７】従って、この状態で駆動モータを駆動する
と、駆動軸１０４の回転駆動力がスプロケット１１６及
びチェーン１１７、歯車機構１１８を介して各駆動輪１
０７，１０８に伝達され、この駆動輪１０７，１０８が
配管１０２の内壁面に沿って転動することで、走行台車
１０１はこの配管１０２内をその長手方向に沿って移動
する。このとき、走行台車１０１の前端部に装着された
工具によって配管１０２内の点検、保守作業が行われ
る。Therefore, when the drive motor is driven in this state, the rotational drive force of the drive shaft 104 is transmitted through the sprocket 116, the chain 117, and the gear mechanism 118 to each drive wheel 1.
07 and 108, and the drive wheels 107 and 108 roll along the inner wall surface of the pipe 102, so that the traveling carriage 101 moves inside the pipe 102 in the longitudinal direction thereof. At this time, the inside of the pipe 102 is inspected and maintained by a tool attached to the front end of the traveling carriage 101.
【０００８】[0008]
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の配管内
の走行台車にあって、この走行台車１０１は各駆動輪１
０７，１０８及び従動輪１１１，１１２が配管１０２の
内壁面に圧接することでこの配管１０２内に保持され
る。この駆動輪１０７，１０８及び従動輪１１１，１１
２の圧接は駆動シリンダ１１８の作動によって行われ
る。ところが、各駆動輪１０７，１０８を支持する駆動
レバー１０５，１０６の移動調節範囲はこの駆動シリン
ダ１１９の行程で決まるために、適用される配管１０２
の管径が制限されてしまう。そのため、従来は配管１０
２の各管径範囲に相当する行程の駆動シリンダが装着さ
れた複数の走行台車が必要であり、コスト高となると共
にその管理が面倒であるという問題があった。In the above-mentioned conventional traveling carriage in the pipe, the traveling carriage 101 includes the drive wheels 1
07 and 108 and driven wheels 111 and 112 are held in the pipe 102 by being pressed against the inner wall surface of the pipe 102. The drive wheels 107 and 108 and the driven wheels 111 and 11
The pressure contact of 2 is performed by the operation of the drive cylinder 118. However, since the movement adjustment range of the drive levers 105 and 106 supporting the drive wheels 107 and 108 is determined by the stroke of the drive cylinder 119, the applicable pipe 102 is used.
The pipe diameter is limited. Therefore, conventionally, the piping 10
2 requires a plurality of traveling carriages equipped with drive cylinders having strokes corresponding to the respective pipe diameter ranges, resulting in high cost and complicated management.
【０００９】また、従動レバー１０９，１１０が駆動レ
バー１０５，１０６と同一平面上に配設されているた
め、従動輪１１１，１１２が上下でそれぞれ駆動車輪１
０７，１０８と３点支持となり、走行台車１０１の側方
の支持がないため、走行台車１０１は配管１０２内の走
行時に不安定となってしまい、配管１０２内の点検、保
守作業を確実に行うことができないという問題があっ
た。Further, since the driven levers 109 and 110 are arranged on the same plane as the drive levers 105 and 106, the driven wheels 111 and 112 are respectively arranged above and below the driving wheel 1.
07 and 108 are three-point support, and since there is no lateral support of the traveling carriage 101, the traveling carriage 101 becomes unstable when traveling inside the pipe 102, and the inspection and maintenance work inside the pipe 102 is reliably performed. There was a problem that I could not.
【００１０】更に、工具接続端は自在継手１２１となっ
ているが、配管１０２の曲管通過時、自在継手１２１に
可撓性が不足しているために工具部分に負担がかかって
しまうという問題があった。Further, the tool connecting end is the universal joint 121, but when the pipe 102 passes through the curved pipe, the universal joint 121 lacks flexibility, and thus the tool portion is burdened. was there.
【００１１】本発明はこのような問題点を解決するもの
であって、広範囲な管径に対応可能とすると共に走行安
定性の向上を図った配管内の走行台車を提供することを
目的とする。The present invention is intended to solve such problems, and an object of the present invention is to provide a traveling carriage in a pipe capable of coping with a wide range of pipe diameters and improving traveling stability. ..
【００１２】[0012]
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めの本発明の配管内の走行台車は、駆動モータを有する
走行台車本体と、該走行台車本体に水平軸によって回動
自在に支持されたそれぞれ一対の上部駆動アーム及び下
部駆動アームと、該上部駆動アーム及び下部駆動アーム
の一端にそれぞれ装着された上下一対の駆動輪と、前記
駆動モータの駆動力を前記上下一対の駆動輪に伝達する
駆動伝達機構と、前記上部駆動アーム及び下部駆動アー
ムの他端にそれぞれ装着された上下一対の第１の従動輪
と、前記走行台車本体に垂直軸によって回動自在に支持
されて前記上部駆動アーム及び下部駆動アームに連動す
るそれぞれ一対の上部従動アーム及び下部従動アーム
と、該上部従動アーム及び下部従動アームの一端にそれ
ぞれ装着された左右一対の第２の従動輪と、前記上下の
駆動輪の間に着脱自在に装着された駆動シリンダと、前
記走行台車本体の前部に上下に揺動自在に設けられた弧
状のガイドアームと、該ガイドアームの長手方向に沿っ
て移動自在に設けられた工具取付部とを具えたことを特
徴とするものである。To achieve the above object, a traveling carriage in a pipe of the present invention has a traveling carriage body having a drive motor, and is rotatably supported on the traveling carriage body by a horizontal shaft. And a pair of upper and lower drive arms, a pair of upper and lower drive wheels respectively attached to one ends of the upper and lower drive arms, and a driving force of the drive motor to the upper and lower drive wheels. Drive mechanism, a pair of upper and lower first driven wheels respectively mounted on the other ends of the upper drive arm and the lower drive arm, and the upper drive unit rotatably supported by the traveling carriage main body by a vertical shaft. A pair of upper driven arm and lower driven arm, which are interlocked with the arm and lower drive arm, and left and right attached to one end of the upper driven arm and lower driven arm, respectively. A pair of second driven wheels, a drive cylinder detachably mounted between the upper and lower drive wheels, and an arc-shaped guide arm provided on the front portion of the traveling carriage main body so as to be vertically swingable. The tool mounting portion is provided so as to be movable along the longitudinal direction of the guide arm.
【００１３】[0013]
【作用】配管内に挿入された走行台車において、まず、
駆動シリンダを駆動して上部駆動アーム及び下部駆動ア
ームを作動させると、各駆動アームの一端に装着された
上下の駆動輪が離間して配管の内壁面に圧接される。ま
た、この各駆動アームの作動に伴って各駆動アームの他
端に装着された上下の第１の従動輪も離間して配管の内
壁面に圧接されると共に、各駆動アームに連動して上部
従動アーム及び下部従動アームが作動して第２の従動輪
が配管の内壁面に圧接される。従って、走行台車は配管
内に垂直方向及び水平方向において確実に保持されるこ
ととなる。次に、この状態から駆動モータを駆動する
と、その駆動力は駆動伝達機構を介して各駆動輪に伝達
され、この駆動輪が回転駆動することで走行台車は配管
内をその長手方向に沿って移動する。そして、走行台車
が曲管部分を通過する時には、ガイドアームが上下に揺
動すると共に工具取付部がガイドアームの長手方向に沿
って移動することで配管の曲率に追従することができ
る。[Operation] In the traveling carriage inserted in the pipe, first,
When the drive cylinder is driven to operate the upper drive arm and the lower drive arm, the upper and lower drive wheels attached to one end of each drive arm are separated and pressed against the inner wall surface of the pipe. The upper and lower first driven wheels mounted on the other end of each drive arm are also separated from each other in accordance with the operation of each drive arm, and are pressed against the inner wall surface of the pipe. The driven arm and the lower driven arm operate to press the second driven wheel against the inner wall surface of the pipe. Therefore, the traveling carriage is reliably held in the pipe in the vertical direction and the horizontal direction. Next, when the drive motor is driven from this state, the drive force is transmitted to each drive wheel via the drive transmission mechanism, and the drive wheel is rotationally driven, so that the traveling carriage travels in the pipe along its longitudinal direction. Moving. Then, when the traveling carriage passes through the curved pipe portion, the guide arm swings up and down and the tool mounting portion moves along the longitudinal direction of the guide arm, so that the curvature of the pipe can be followed.
【００１４】[0014]
【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を詳細
に説明する。Embodiments of the present invention will now be described in detail with reference to the drawings.
【００１５】図１に本発明の一実施例に係る配管内の走
行台車を表す斜視、図２及び図３に行程の異なる駆動シ
リンダが装着された状態を表す走行台車の正面、図４に
走行台車の平面、図５に上部駆動輪の支持部を表す断
面、図６に図５のＡ−Ａ断面、図７に図５のＢ−Ｂ断
面、図８に下部駆動輪の支持部を表す断面、図９に走行
台車の走行状態を表す平面、図１０に走行台車の走行状
態を表す正面を示す。FIG. 1 is a perspective view showing a traveling vehicle in a pipe according to an embodiment of the present invention, FIGS. 2 and 3 are front views of the traveling vehicle with drive cylinders having different strokes mounted, and FIG. 5 is a plan view of the truck, FIG. 5 is a cross section showing the support portion of the upper drive wheel, FIG. 6 is a cross section taken along the line AA of FIG. 5, FIG. 7 is a cross section taken along the line BB of FIG. 5, and FIG. A cross section, FIG. 9 is a plan view showing the traveling state of the traveling vehicle, and FIG. 10 is a front view showing the traveling state of the traveling vehicle.
【００１６】図１乃至図４に示すように、走行台車１１
において、走行台車本体１２内には図示しない駆動モー
タ及び差動歯車機構が内蔵されており、各側部にその駆
動モータの駆動力が伝達される一体の駆動軸１３，１４
が突出している。駆動軸１３，１４には互いに交差する
左右一対の上部駆動アーム１５及び下部駆動アーム１６
の中間部が回動自在に支持されている。そして、一対の
上部駆動アーム１５の前端部には水平軸１７によって駆
動輪ブラケット１８が回動自在に取付けられ、この駆動
輪ブラケット１８には上部駆動輪１９が装着されてい
る。一方、一対の下部駆動アーム１６の前端部には水平
軸２０によって駆動輪ブラケット２１が回動自在に取付
けられ、この駆動輪ブラケット２１には下部駆動輪２２
が装着されている。As shown in FIGS. 1 to 4, a traveling carriage 11 is provided.
In the traveling carriage main body 12, a drive motor and a differential gear mechanism, which are not shown, are built in, and the drive shafts 13 and 14 of the integrated drive shaft 13 and 14 to which the drive force of the drive motor is transmitted to each side portion.
Is protruding. The drive shafts 13 and 14 have a pair of left and right upper drive arms 15 and lower drive arms 16 intersecting each other.
The intermediate part of is rotatably supported. A drive wheel bracket 18 is rotatably attached to the front ends of the pair of upper drive arms 15 by a horizontal shaft 17, and an upper drive wheel 19 is attached to the drive wheel bracket 18. On the other hand, a drive wheel bracket 21 is rotatably attached to the front ends of the pair of lower drive arms 16 by a horizontal shaft 20, and the lower drive wheels 22 are attached to the drive wheel bracket 21.
Is installed.
【００１７】また、一方の駆動軸１３と上部駆動輪１９
とは後述する駆動伝達機構２３によって駆動連結される
と共に、他方の駆動軸１４と下部駆動輪２２とは後述す
る駆動伝達機構２４によって駆動連結されている。更
に、駆動輪ブラケット１８と２１との間には駆動シリン
ダ２５あるいは２６が着脱自在に装着されている。即
ち、駆動シリンダ２５（２６）のケーシングが駆動輪ブ
ラケット２１に連結される一方、ピストンが駆動輪ブラ
ケット１８に連結されており、従って、駆動シリンダ２
５（２６）を作動することで、駆動輪ブラケット１８と
２１を介して上部駆動輪１９と下部駆動輪２２とを互い
に逆方向に移動することができるようになっている。Further, one drive shaft 13 and the upper drive wheel 19 are provided.
Is connected by a drive transmission mechanism 23 described later, and the other drive shaft 14 and the lower drive wheel 22 are connected by a drive transmission mechanism 24 described later. Further, a drive cylinder 25 or 26 is detachably mounted between the drive wheel brackets 18 and 21. That is, the casing of the drive cylinder 25 (26) is connected to the drive wheel bracket 21, while the piston is connected to the drive wheel bracket 18, and thus the drive cylinder 2
By operating 5 (26), the upper drive wheel 19 and the lower drive wheel 22 can be moved in opposite directions via the drive wheel brackets 18 and 21.
【００１８】左右一対の上部駆動アーム１５の後端部に
は水平軸２７によって従動輪ブラケット２８が回動自在
に取付けられ、この従動輪ブラケット２８には下部従動
輪２９が装着されている。一方、左右一対の下部駆動ア
ーム１６の後端部には水平軸３０によって従動輪ブラケ
ット３１が回動自在に取付けられ、この従動輪ブラケッ
ト３１には上部従動輪３２が装着されている。A driven wheel bracket 28 is rotatably attached to the rear ends of the pair of left and right upper drive arms 15 by a horizontal shaft 27, and a lower driven wheel 29 is mounted on the driven wheel bracket 28. On the other hand, a driven wheel bracket 31 is rotatably attached to the rear ends of the pair of left and right lower drive arms 16 by a horizontal shaft 30, and an upper driven wheel 32 is mounted on the driven wheel bracket 31.
【００１９】走行台車本体１２の上部には交差する２つ
の上部従動アーム３３，３４の中間部がピン３５によっ
て回動自在に取付けられ、走行台車本体１２の下部にも
交差する２つの下部従動アーム３６，３７の中間部がピ
ン３８によって回動自在に取付けられている。そして、
一方の上部従動アーム３３と下部従動アーム３６との後
端部は互いに接近する方向に折曲して垂直軸３９によっ
て従動輪ブラケット４０を回動自在に支持し、この従動
輪ブラケット４０に左部従動輪４１が装着されている。
また、他方の上部従動アーム２４と下部従動アーム３７
との後端部は互いに接近する方向に折曲して垂直軸４２
によって従動輪ブラケット４３を回動自在に支持し、こ
の従動輪ブラケット４３に右部従動輪４４が装着されて
いる。Two intermediate lower driven arms 33, 34 are rotatably attached to the upper portion of the traveling carriage main body 12 by a pin 35, and two lower driven arms also intersect the lower portion of the traveling carriage main body 12. An intermediate portion of 36 and 37 is rotatably attached by a pin 38. And
The rear ends of the one upper driven arm 33 and the lower driven arm 36 are bent toward each other to rotatably support a driven wheel bracket 40 by a vertical shaft 39, and the driven wheel bracket 40 has a left portion. The driven wheel 41 is attached.
In addition, the other upper driven arm 24 and lower driven arm 37
And the rear ends of the vertical shaft 42
The driven wheel bracket 43 is rotatably supported by the driven wheel bracket 43, and the right driven wheel 44 is mounted on the driven wheel bracket 43.
【００２０】走行台車本体１２の前部には水平な支持軸
４５が走行台車１１の走行方向前方を向いて突設されて
おり、この支持軸４５には摺動金物４６が軸方向移動自
在に支持されている。そして、この摺動金物４６の側部
と一対の上部駆動アーム１５及び下部駆動アーム１６と
はそれぞれ駆動リンク４７によって連結されている。ま
た、摺動金物４６の上部及び下部と上部従動アーム３
３，３４及び下部従動アーム３６，３７とは従動リンク
４８によってそれぞれ連結されている。従って、駆動シ
リンダ２５（２６）を作動すると、上部駆動アーム１５
及び下部駆動アーム１６が回動すると共に、その駆動力
が駆動リンク４７を介して摺動金物４６に伝達されてこ
の摺動金物４６が支持軸４５の軸方向に沿って移動す
る。そして、この駆動力は駆動リンク４８を介して各従
動アーム３３，３４，３６，３７に伝達されてこれを回
動させることができるようになっている。A horizontal support shaft 45 is projectingly provided at the front portion of the main body 12 of the traveling trolley so as to face forward in the traveling direction of the traveling trolley 11, and a sliding metal object 46 is axially movable on the supporting shaft 45. It is supported. The side portions of the sliding hardware 46 and the pair of upper drive arm 15 and lower drive arm 16 are connected by drive links 47, respectively. Also, the upper and lower parts of the sliding hardware 46 and the upper driven arm 3
3, 34 and the lower driven arms 36, 37 are connected by a driven link 48, respectively. Therefore, when the drive cylinder 25 (26) is activated, the upper drive arm 15
As the lower drive arm 16 rotates, its driving force is transmitted to the sliding metal piece 46 via the drive link 47, and the sliding metal piece 46 moves along the axial direction of the support shaft 45. The driving force is transmitted to the driven arms 33, 34, 36, 37 via the drive link 48 so that the driven arms 33, 34, 36, 37 can be rotated.
【００２１】このように本実施例の走行台車１１には上
下に駆動輪１９，２２が設けられることで垂直方向の保
持を行う一方、上下に従動輪２９，３２が設けられると
共に左右に従動輪４１，４４が設けられることで垂直方
向及び水平方向の保持を行うことができるようになって
いる。そして、前述したように、各従動輪２９，３２，
４１，４４は駆動輪１９，２２の移動に連動して移動す
るようになっており、駆動輪１９，２２を配管９１の内
壁面に圧接させることで、各従動輪２９，３２，４１，
４４も同様に配管９１の内壁面に圧接できるようになっ
ている。なお、各従動輪２９，３２，４１，４４の軸部
にはゴムなどの弾性体が介入されており、駆動輪１９，
２２の圧接力が各従動輪２９，３２，４１，４４に確実
に伝達されるようになっている。As described above, the traveling vehicle 11 of this embodiment is provided with the upper and lower drive wheels 19 and 22 for vertical holding, while the upper and lower driven wheels 29 and 32 are provided and the left and right driven wheels. By providing 41 and 44, holding in the vertical direction and the horizontal direction can be performed. Then, as described above, the driven wheels 29, 32,
The reference numerals 41, 44 move in association with the movement of the drive wheels 19, 22. By pressing the drive wheels 19, 22 against the inner wall surface of the pipe 91, the driven wheels 29, 32, 41,
Similarly, 44 can be pressed against the inner wall surface of the pipe 91. An elastic body such as rubber is interposed in the shaft portion of each driven wheel 29, 32, 41, 44, and the driven wheel 19,
The pressure contact force of 22 is reliably transmitted to each driven wheel 29, 32, 41, 44.
【００２２】ところで、前述したように、駆動輪ブラケ
ット１８と２１との間に装着された駆動シリンダ２５
（２６）は着脱自在となっている。即ち、図２に示すよ
うに、駆動シリンダ２５は小さい行程を有するものであ
って、走行台車１１にこの駆動シリンダ２５を装着した
場合には、管径ＤがＤ0 ＜Ｄ＜Ｄ1 の範囲にある配管９
１に対して適用することができる。また、図３に示すよ
うに、駆動シリンダ２６は大きい行程を有するものであ
って、走行台車１１にこの駆動シリンダ２６を装着した
場合には、駆動輪ブラケット１８，２１及び従動輪ブラ
ケット２８，３１，４０，４３を所定角度回動して延長
することで、管径ＤがＤ2 ＜Ｄ＜Ｄ3 の範囲にある配管
９１に対して適用することができる。このように２つの
駆動シリンダ２５，２６を交換すると共に駆動輪ブラケ
ット１８，２１及び従動輪ブラケット２８，３１，４
０，４３を所定角度回動して延長することで、管径Ｄが
Ｄ0 ＜Ｄ＜Ｄ3 の範囲にある配管９１に対して１つの走
行台車１１で対応することができる。By the way, as described above, the drive cylinder 25 mounted between the drive wheel brackets 18 and 21.
(26) is removable. That is, as shown in FIG. 2, the drive cylinder 25 has a small stroke, and when the drive cylinder 25 is mounted on the traveling carriage 11, the pipe diameter D is in the range of D 0 <D <D 1 . Piping 9
It can be applied to 1. Further, as shown in FIG. 3, the drive cylinder 26 has a large stroke, and when the drive cylinder 26 is mounted on the traveling carriage 11, the drive wheel brackets 18 and 21 and the driven wheel brackets 28 and 31 are mounted. , 40 and 43 are rotated by a predetermined angle and extended, the pipe diameter D can be applied to the pipe 91 in the range of D 2 <D <D 3 . In this way, the two drive cylinders 25, 26 are exchanged and the drive wheel brackets 18, 21 and the driven wheel brackets 28, 31, 4 are exchanged.
By rotating 0 and 43 by a predetermined angle and extending them, one traveling carriage 11 can cope with the pipe 91 in which the pipe diameter D is in the range of D 0 <D <D 3 .
【００２３】ここで、駆動伝達機構２３及び駆動伝達機
構２４について詳細に説明する。駆動軸１３の駆動力を
上部駆動輪１９に伝達する駆動伝達機構２３において、
図５乃至図７に示すように、一方の駆動軸１３の一端に
は駆動スプロケット５１が固結される一方、上部駆動ア
ーム１５の水平軸１７には従動スプロケット５２が固結
されており、両スプロケット５１，５２の間にはチェー
ン５３が掛け回されている。水平軸１７には駆動輪ブラ
ケット１８の基端部が枢支され、この駆動輪ブラケット
１８の先端部は二股をなし駆動輪１９の車軸５４が回転
自在に支持されている。Now, the drive transmission mechanism 23 and the drive transmission mechanism 24 will be described in detail. In the drive transmission mechanism 23 that transmits the drive force of the drive shaft 13 to the upper drive wheels 19,
As shown in FIGS. 5 to 7, a drive sprocket 51 is fixed to one end of one drive shaft 13, while a driven sprocket 52 is fixed to the horizontal shaft 17 of the upper drive arm 15. A chain 53 is wound around the sprockets 51 and 52. A base end portion of a drive wheel bracket 18 is pivotally supported on the horizontal shaft 17, and a tip end portion of the drive wheel bracket 18 is bifurcated to rotatably support an axle 54 of the drive wheel 19.
【００２４】そして、水平軸１７には駆動歯車５５が固
結される一方、車軸５４には従動歯車５６が固結されて
おり、図７に詳細に示すように、駆動歯車５５と従動歯
車５６とはアイドル歯車５７，５８を介して駆動連結さ
れている。なお、図６に詳細に示すように、各上部駆動
アーム１５と駆動輪ブラケット１８との間には連結リン
グ５９が介装されており、連結リング５９と駆動輪ブラ
ケット１８はボルト等によって固着される一方、連結リ
ング５９と各上部駆動アーム１５とは複数のピン６０と
ピン孔６１の嵌合によって着脱自在に連結されている。
これは上部駆動アーム１５に対して駆動輪ブラケット１
８の装着角度を調整することで、管径Ｄに合わせて駆動
輪１９の位置を変更することができるようになってい
る。なお、駆動伝達機構２３が装着された一方の上部駆
動アーム１５にはカバー６２が取付けられている。The drive gear 55 is fixed to the horizontal shaft 17, while the driven gear 56 is fixed to the axle 54. As shown in detail in FIG. 7, the drive gear 55 and the driven gear 56 are fixed. And are drivingly connected to each other via idle gears 57 and 58. As shown in detail in FIG. 6, a coupling ring 59 is interposed between each upper drive arm 15 and the driving wheel bracket 18, and the coupling ring 59 and the driving wheel bracket 18 are fixed by bolts or the like. On the other hand, the connecting ring 59 and each upper drive arm 15 are detachably connected by fitting a plurality of pins 60 and pin holes 61.
This is the drive wheel bracket 1 for the upper drive arm 15.
By adjusting the mounting angle of No. 8, the position of the drive wheel 19 can be changed according to the pipe diameter D. A cover 62 is attached to one upper drive arm 15 to which the drive transmission mechanism 23 is attached.
【００２５】従って、駆動軸１３の駆動力はスプロケッ
ト５１，５２及びチェーン５３を介して水平軸１７に伝
達され、更に、各歯車５５，５６，５７，５８を介して
車軸５３に伝達されることで、上部駆動輪１９が回転駆
動することができる。Therefore, the driving force of the drive shaft 13 is transmitted to the horizontal shaft 17 through the sprockets 51 and 52 and the chain 53, and is further transmitted to the axle shaft 53 through the gears 55, 56, 57 and 58. Thus, the upper drive wheel 19 can be rotationally driven.
【００２６】また、駆動軸１４の駆動力を下部駆動輪２
２に伝達する駆動伝達機構２４において、図８に示すよ
うに、駆動軸１４の他端には第１駆動スプロケット６３
が固結される一方、下部駆動アーム１６の水平軸２０に
は第１従動スプロケット６４が固結されており、両スプ
ロケット６３，６４の間にはチェーン６５が掛け回され
ている。水平軸２０には駆動輪ブラケット２１の基端部
が枢支され、この駆動輪ブラケット２１の先端部は二股
をなし駆動輪２２の車軸６６が回転自在に支持されてい
る。また、水平軸２０には第２駆動スプロケット６７が
固結される一方、車軸６６には第２従動スプロケット６
８が固結されており、両スプロケット６７，６８の間に
はチェーン６９が掛け回されている。なお、駆動伝達機
構２４が装着された一方の下部駆動アーム１６にはカバ
ー７０が取付けられている。各下部駆動アーム１６と駆
動輪ブラケット２１との間には、前述と同様に、連結リ
ング５９が介装されており、連結リング５９と各下部駆
動アーム１６とは複数のピン６０とピン孔６１の嵌合に
よって着脱自在に連結されている。The driving force of the drive shaft 14 is applied to the lower drive wheel 2.
In the drive transmission mechanism 24 that transmits the first drive sprocket 63 to the other end of the drive shaft 14, as shown in FIG.
On the other hand, a first driven sprocket 64 is fixed to the horizontal shaft 20 of the lower drive arm 16, and a chain 65 is wound between both sprockets 63 and 64. A base end portion of a drive wheel bracket 21 is pivotally supported on the horizontal shaft 20, and a tip end portion of the drive wheel bracket 21 is bifurcated and an axle 66 of the drive wheel 22 is rotatably supported. Further, the second drive sprocket 67 is fixedly attached to the horizontal shaft 20, while the second driven sprocket 6 is attached to the axle 66.
8 is fixed, and a chain 69 is wound around both sprockets 67 and 68. A cover 70 is attached to one of the lower drive arms 16 to which the drive transmission mechanism 24 is attached. A coupling ring 59 is interposed between each lower drive arm 16 and the drive wheel bracket 21 as described above, and the coupling ring 59 and each lower drive arm 16 are provided with a plurality of pins 60 and pin holes 61. Are detachably connected by fitting.
【００２７】従って、駆動軸１４の駆動力は第１スプロ
ケット６３，６４及びチェーン６５を介して水平軸２０
に伝達され、更に、第２スプロケット６７，６８及びチ
ェーン６９を介して車軸６５に伝達されることで、下部
駆動輪２２が回転駆動することができる。Therefore, the driving force of the drive shaft 14 is transmitted through the first sprockets 63, 64 and the chain 65 to the horizontal shaft 20.
Is transmitted to the axle 65 via the second sprockets 67 and 68 and the chain 69, so that the lower drive wheel 22 can be rotationally driven.
【００２８】上述した駆動伝達機構２３と駆動伝達機構
２４において、具体的な伝達方法として一方はチェーン
機構と歯車機構を用い、他方はチェーン機構のみを用い
ている。これは走行台車１１が走行する場合、上部駆動
輪１９は配管９１の上面を転動し、下部駆動輪２２は配
管９１の下面を転動するため、互いの回転駆動方向を反
対としなければならない。駆動軸１３，１４の駆動回転
方向が同一であるため、一方を反転させるようにそれぞ
れ異なる機構を適用しているものである。In the drive transmission mechanism 23 and the drive transmission mechanism 24 described above, as a concrete transmission method, one uses a chain mechanism and a gear mechanism, and the other uses only the chain mechanism. This is because when the traveling vehicle 11 travels, the upper drive wheel 19 rolls on the upper surface of the pipe 91 and the lower drive wheel 22 rolls on the lower surface of the pipe 91. .. Since the drive rotation directions of the drive shafts 13 and 14 are the same, different mechanisms are applied so that one of them is reversed.
【００２９】図１及び図４に示すように、走行台車本体
１２の前部に移動自在に支持された摺動金物４６には円
弧状のガイドアーム７１の基端部が支持ピン７２によっ
て上下に揺動自在に支持されている。そして、このガイ
ドアーム７１の円弧部にはその長手方向に沿って工具取
付部７３が３つのローラ７４によって移動自在に設けら
れている。また、ガイドアーム７１の両側にはそれぞれ
ガイドローラ７５が取付けられている。As shown in FIGS. 1 and 4, the base end of the arc-shaped guide arm 71 is vertically moved by the support pin 72 on the sliding hardware 46 movably supported on the front portion of the traveling carriage main body 12. It is swingably supported. A tool mounting portion 73 is provided on the arc portion of the guide arm 71 so as to be movable by three rollers 74 along the longitudinal direction thereof. Guide rollers 75 are attached to both sides of the guide arm 71.
【００３０】而して、配管９１内の点検、保守作業を行
うには、まず、配管９１内に走行台車１１を挿入する。
そして、図２及び図４に示すように、駆動シリンダ１８
を駆動して上部駆動アーム１５及び下部駆動アーム１６
を駆動軸１３，１４を支点として回動させ、各駆動アー
ム１５，１６の前端の駆動輪ブラケット１８，２１を上
方及び下方に移動させる。すると、この駆動輪ブラケッ
ト１８，２１に装着された上部駆動輪１９と下部駆動輪
２２が離間して配管９１の内壁面に圧接する。In order to inspect and maintain the inside of the pipe 91, first, the traveling carriage 11 is inserted into the pipe 91.
Then, as shown in FIGS. 2 and 4, the drive cylinder 18
To drive the upper drive arm 15 and the lower drive arm 16
Is rotated about the drive shafts 13 and 14 to move the drive wheel brackets 18 and 21 at the front ends of the drive arms 15 and 16 upward and downward. Then, the upper drive wheel 19 and the lower drive wheel 22 mounted on the drive wheel brackets 18 and 21 are separated from each other and come into pressure contact with the inner wall surface of the pipe 91.
【００３１】このとき、各駆動アーム１５，１６の回動
によって後端の従動輪ブラケット２８，３１が下方及び
上方に移動する。すると、この従動輪ブラケット２８，
３１に装着された下部従動輪２９と上部従動輪３２が離
間して配管９１の内壁面に圧接する。また、各駆動アー
ム１５，１６の回動に連結リンク４８によって連動して
上部従動アーム３３，３４及び下部従動アーム３６，３
８が回動し、各従動アーム３３，３４，３６，３７の回
動によって従動輪ブラケット４０，４３が左方及び右方
に移動する。すると、この従動輪ブラケット４０，４３
に装着された左部従動輪４１と右部従動輪４４が配管９
１の内壁面に圧接する。従って、走行台車１１は配管９
１内に確実に安定して保持されることとなる。At this time, the driven wheels brackets 28 and 31 at the rear ends move downward and upward as the drive arms 15 and 16 rotate. Then, this driven wheel bracket 28,
The lower driven wheel 29 and the upper driven wheel 32 mounted on 31 are separated from each other and are pressed against the inner wall surface of the pipe 91. Further, the upper and lower driven arms 33 and 34 and the lower driven arms 36 and 3 are interlocked with the rotation of the drive arms 15 and 16 by a connecting link 48.
When the driven arms 33, 34, 36 and 37 rotate, the driven wheel brackets 40 and 43 move leftward and rightward. Then, this driven wheel bracket 40, 43
The left driven wheel 41 and the right driven wheel 44 mounted on the
Pressure contact with the inner wall surface of 1. Therefore, the traveling carriage 11 is connected to the pipe 9
It will be reliably and stably held in the inside.
【００３２】次に、この状態から駆動モータを駆動する
と、その駆動力は駆動伝達機構２３，２４を介して各駆
動輪１９，２２に伝達され、この駆動輪１９，２２が回
転駆動することで走行台車１１は配管９１内をその長手
方向に沿って移動する。そして、図９及び図１０に示す
ように、走行台車１１が曲管部分を通過する時には、ガ
イドアーム７１が連結ピン７２を支点として上下に揺動
すると共に、工具取付部７３がガイドアーム７１の円弧
部を長手方向に沿って移動することで、走行台車１１は
曲管部分に追従して移動することができ、検査台車８１
もこの走行台車１１に追従することができる。Next, when the drive motor is driven from this state, the drive force is transmitted to the drive wheels 19 and 22 through the drive transmission mechanisms 23 and 24, and the drive wheels 19 and 22 are rotationally driven. The traveling carriage 11 moves in the pipe 91 along its longitudinal direction. Then, as shown in FIGS. 9 and 10, when the traveling carriage 11 passes through the curved pipe portion, the guide arm 71 swings up and down with the connecting pin 72 as a fulcrum, and the tool attachment portion 73 of the guide arm 71. By moving the arcuate portion along the longitudinal direction, the traveling carriage 11 can move following the curved pipe portion, and the inspection carriage 81
Can also follow the traveling carriage 11.
【００３３】[0033]
【発明の効果】以上、実施例を挙げて詳細に説明したよ
うに本発明の配管内の走行台車によれば、駆動モータを
有する走行台車本体に水平軸によって上部駆動アーム及
び下部駆動アームを回動自在に支持してその上部駆動ア
ーム及び下部駆動アームの一端に上下一対の駆動輪を装
着すると共に上部駆動アーム及び下部駆動アームの他端
に上下一対の第１の従動輪を装着し、走行台車本体に垂
直軸によって上部駆動アーム及び下部駆動アームに連動
する上部従動アーム及び下部従動アームを回動自在に支
持してその上部従動アーム及び下部従動アームの一端に
左右一対の第２の従動輪を装着し、また、駆動モータの
駆動力を各駆動輪に伝達する駆動伝達機構を設けると共
に上下の駆動輪の間に着脱自在な駆動シリンダを装着
し、更に、走行台車本体の前部に弧状のガイドアームを
上下に揺動自在に設けてこのガイドアームに工具取付部
を長手方向に沿って移動自在に設けたので、配管の管径
に対応して駆動シリンダを交換することで、広範囲な管
径に対応可能となって走行台車は１つでよくコストを低
減することができると共にその管理も容易となる。ま
た、駆動輪及び従動輪が配管の内壁面に垂直方向及び水
平方向に圧接して走行台車を保持することで、走行安定
性の向上を図ることができる。更に、工具取付部が垂直
方向及び水平方向に揺動することで、走行台車は曲管部
分に追従して円滑に走行することができる。As described above in detail with reference to the embodiments, according to the traveling vehicle in the pipe of the present invention, the upper drive arm and the lower drive arm are rotated by the horizontal axis in the traveling vehicle main body having the drive motor. The upper drive arm and the lower drive arm are movably supported, and a pair of upper and lower drive wheels are attached to one end of the upper drive arm and the lower drive arm, and a pair of upper and lower first driven wheels are attached to the other ends of the upper drive arm and the lower drive arm. An upper driven arm and a lower driven arm which are interlocked with the upper driving arm and the lower driving arm by a vertical axis are rotatably supported on the carriage body, and a pair of left and right second driven wheels are provided at one end of the upper driven arm and the lower driven arm. In addition, a drive transmission mechanism for transmitting the drive force of the drive motor to each drive wheel is provided, and a removable drive cylinder is attached between the upper and lower drive wheels. An arc-shaped guide arm is provided at the front of the body so that it can swing up and down, and a tool attachment part is provided along this guide arm so that it can move along the lengthwise direction, so the drive cylinder can be replaced according to the pipe diameter. By doing so, a wide range of pipe diameters can be accommodated, the number of traveling carriages can be reduced to one, the cost can be reduced, and the management thereof can be facilitated. Further, the driving wheels and the driven wheels are pressed against the inner wall surface of the pipe in a vertical direction and a horizontal direction to hold the traveling carriage, thereby improving traveling stability. Further, since the tool mounting portion swings vertically and horizontally, the traveling carriage can smoothly travel by following the curved pipe portion.
【図１】本発明の一実施例に係る配管内の走行台車を表
す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing a traveling vehicle in a pipe according to an embodiment of the present invention.
【図２】小さい行程を有する駆動シリンダが装着された
状態を表す走行台車の正面図である。FIG. 2 is a front view of the traveling vehicle showing a state in which a drive cylinder having a small stroke is mounted.
【図３】大きい行程を有する駆動シリンダが装着された
状態を表す走行台車の正面図である。FIG. 3 is a front view of the traveling vehicle showing a state in which a drive cylinder having a large stroke is mounted.
【図４】走行台車の平面図である。FIG. 4 is a plan view of a traveling vehicle.
【図５】上部駆動輪の支持部を表す断面図である。FIG. 5 is a cross-sectional view showing a support portion of an upper drive wheel.
【図６】図５のＡ−Ａ断面図である。6 is a cross-sectional view taken along the line AA of FIG.
【図７】図５のＢ−Ｂ断面図である。7 is a sectional view taken along line BB of FIG.
【図８】下部駆動輪の支持部を表す断面図である。FIG. 8 is a cross-sectional view showing a support portion of a lower drive wheel.
【図９】走行台車の走行状態を表す平面図である。FIG. 9 is a plan view showing a traveling state of the traveling vehicle.
【図１０】走行台車の走行状態を表す正面図である。FIG. 10 is a front view showing a traveling state of the traveling vehicle.
【図１１】従来の配管内走行台車の側面図である。FIG. 11 is a side view of a conventional traveling truck in a pipe.
【図１２】従来の配管内走行台車の正面図である。FIG. 12 is a front view of a conventional traveling vehicle in a pipe.
１１ 走行台車 １２ 走行台車本体 １３，１４ 駆動軸（水平軸） １５ 上部駆動アーム １６ 下部駆動アーム １８，２１ 駆動輪ブラケット １９ 上部駆動輪 ２２ 下部駆動輪 ２３，２４ 駆動伝達機構 ２５，２６ 駆動シリンダ ２８，３１，４０，４３ 従動輪ブラケット ２９ 下部従動輪（第１の従動輪） ３２ 上部従動輪（第１の従動輪） ３３，３４ 上部従動アーム ３５，３８ ピン（垂直軸） ３６，３７ 下部従動アーム ４１ 左部従動輪（第２の従動輪） ４４ 右部従動輪（第２の従動輪） ４６ 摺動金物 ７１ ガイドアーム ７３ 工具取付部 11 Traveling vehicle 12 Traveling vehicle main body 13,14 Drive shaft (horizontal axis) 15 Upper drive arm 16 Lower drive arm 18,21 Drive wheel bracket 19 Upper drive wheel 22 Lower drive wheel 23,24 Drive transmission mechanism 25,26 Drive cylinder 28 , 31, 40, 43 Driven wheel bracket 29 Lower driven wheel (first driven wheel) 32 Upper driven wheel (first driven wheel) 33, 34 Upper driven arm 35, 38 Pin (vertical shaft) 36, 37 Lower driven wheel Arm 41 Left driven wheel (second driven wheel) 44 Right driven wheel (second driven wheel) 46 Sliding hardware 71 Guide arm 73 Tool mounting part
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 神吉 良典 兵庫県神戸市兵庫区和田崎町一丁目１番１ 号 三菱重工業株式会社神戸造船所内 (72)発明者 元木 清 兵庫県神戸市兵庫区和田崎町一丁目１番１ 号 三菱重工業株式会社神戸造船所内 (72)発明者 佐藤 始 兵庫県神戸市兵庫区和田崎町一丁目１番１ 号 三菱重工業株式会社神戸造船所内 (72)発明者 岡村 武和 兵庫県神戸市兵庫区七宮町１丁目10番１号 岡村産業株式会社内 (72)発明者 難波 健一 兵庫県神戸市兵庫区東出町２丁目２番26号 株式会社ミツワエンジニアリング内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Yoshinori Kamiyoshi 1-1-1, Wadazaki-cho, Hyogo-ku, Kobe-shi, Hyogo Mitsubishi Heavy Industries Ltd. Kobe Shipyard (72) Inventor Kiyoshi Motoki Hyogo-ku, Kobe-shi, Hyogo 1-1-1 Wadazakicho Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. Kobe Shipyard (72) Inventor Hajime Sato 1-1-1 Wadasakicho, Hyogo-ku, Kobe, Hyogo Prefecture Mitsubishi Heavy Industries Ltd. Kobe Shipyard (72) Inventor Takeoka Okamura 1-10-1, Nanamiyacho, Hyogo-ku, Kobe-shi, Hyogo Okamura Sangyo Co., Ltd. (72) Kenichi Namba 2-26, Higashide-cho, Hyogo-ku, Kobe-shi, Hyogo Mitsuwa Engineering Co., Ltd.
Claims (1)
走行台車本体に水平軸によって回動自在に支持されたそ
れぞれ一対の上部駆動アーム及び下部駆動アームと、該
上部駆動アーム及び下部駆動アームの一端にそれぞれ装
着された上下一対の駆動輪と、前記駆動モータの駆動力
を前記上下一対の駆動輪に伝達する駆動伝達機構と、前
記上部駆動アーム及び下部駆動アームの他端にそれぞれ
装着された上下一対の第１の従動輪と、前記走行台車本
体に垂直軸によって回動自在に支持されて前記上部駆動
アーム及び下部駆動アームに連動するそれぞれ一対の上
部従動アーム及び下部従動アームと、該上部従動アーム
及び下部従動アームの一端にそれぞれ装着された左右一
対の第２の従動輪と、前記上下の駆動輪の間に着脱自在
に装着された駆動シリンダと、前記走行台車本体の前部
に上下に揺動自在に設けられた弧状のガイドアームと、
該ガイドアームの長手方向に沿って移動自在に設けられ
た工具取付部とを具えたことを特徴とする配管内の走行
台車。1. A traveling carriage main body having a drive motor, a pair of upper and lower drive arms respectively rotatably supported by the traveling carriage main body by a horizontal shaft, and a pair of upper and lower drive arms. A pair of upper and lower drive wheels mounted on one end, a drive transmission mechanism for transmitting the driving force of the drive motor to the pair of upper and lower drive wheels, and the other ends of the upper drive arm and the lower drive arm, respectively. A pair of upper and lower first driven wheels, a pair of upper driven arm and lower driven arm which are rotatably supported by the traveling carriage main body by a vertical shaft and interlock with the upper driving arm and the lower driving arm, and the upper portion. A pair of left and right second driven wheels respectively mounted on one ends of the driven arm and the lower driven arm, and a drive system detachably mounted between the upper and lower drive wheels. A binder, and an arc-shaped guide arm provided on the front part of the traveling carriage main body so as to be vertically swingable,
A traveling carriage in a pipe, comprising: a tool mounting portion provided so as to be movable along the longitudinal direction of the guide arm.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4021025A JPH05213241A (en) | 1992-02-06 | 1992-02-06 | Running truck in piping |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4021025A JPH05213241A (en) | 1992-02-06 | 1992-02-06 | Running truck in piping |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05213241A true JPH05213241A (en) | 1993-08-24 |
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4021025A Withdrawn JPH05213241A (en) | 1992-02-06 | 1992-02-06 | Running truck in piping |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| JP (1) | JPH05213241A (en) |
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