JPH05185949A - Steering system - Google Patents
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- JPH05185949A JPH05185949A JP14187792A JP14187792A JPH05185949A JP H05185949 A JPH05185949 A JP H05185949A JP 14187792 A JP14187792 A JP 14187792A JP 14187792 A JP14187792 A JP 14187792A JP H05185949 A JPH05185949 A JP H05185949A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2260/00—Interaction of vehicle brake system with other systems
- B60T2260/02—Active Steering, Steer-by-Wire
- B60T2260/022—Rear-wheel steering; Four-wheel steering
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は操舵システム、さらに詳
細には少なくとも１つの車軸が操舵可能であって、かつ
運転者の要求及び／あるいは走行状態を示す量及び／あ
るいは走行状態を変化させる量に従って１つあるいは複
数の車軸の車輪のステアリング旋回が行われる車両の操
舵システムに関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a steering system, and more particularly to an amount by which at least one axle can be steered and which indicates the driver's demand and / or the driving condition and / or the amount by which the driving condition is changed. The present invention relates to a steering system for a vehicle in which steering turning of wheels of one or a plurality of axles is performed according to the above.
【０００２】[0002]
【従来の技術】車両の走行安定性を高め、ないしは操縦
性を改良するために、従来一般に使用されていた前輪操
舵からさらに後車軸も操舵することが考えられている。
後輪をアクティブにステアリング駆動することによっ
て、単に前輪を操舵する場合よりも走行特性を更に改善
することができる。後車軸を更に操舵することにより車
両の本来のステアリング特性と応答特性をかなりの範囲
で修正することができる。一般に、この種の装置におい
ては車輪が操舵される方向は走行速度に従って選択され
る。速度が大きい場合には、後輪は同位相、すなわち前
輪と同一の方向に操舵される。それによって車両は方向
の変化に迅速に反応する。速度が著しく低い場合には、
車両の回転円を減少させるために、後輪は逆位相、すな
わち前輪と反対の方向に操舵される。すなわち、車両は
狭いカーブを描くことができ、それによって例えば車庫
入れが容易になる。2. Description of the Related Art In order to improve the running stability of a vehicle or to improve the maneuverability, it has been considered to steer the rear axle further from the generally used front wheel steering.
By actively steering the rear wheels, the traveling characteristics can be further improved as compared with the case where the front wheels are simply steered. By further steering the rear axle, the original steering and response characteristics of the vehicle can be modified to a considerable extent. Generally, in such devices, the direction in which the wheels are steered is selected according to the running speed. When the speed is high, the rear wheels are steered in the same phase, that is, in the same direction as the front wheels. This causes the vehicle to react quickly to changes in direction. If the speed is extremely low,
In order to reduce the rolling circle of the vehicle, the rear wheels are steered in antiphase, ie in the opposite direction to the front wheels. That is, the vehicle can draw a narrow curve, which facilitates garage entry, for example.
【０００３】この種のシステムは、ＤＥ３７３８６５０
において提案されており、その場合に側方の力（サイド
ウインド）が作用する場合には、車両の復帰トルクが増
大される。A system of this kind is known from DE 3738650.
In that case, when a lateral force (side window) acts, the return torque of the vehicle is increased.
【０００４】ＤＥ４０１０３３２においては操舵と制動
が調和され、検出されたヨーイング速度あるいは横加速
度の偏差に従って制御され、それによって制動距離を増
加させることなく走行安定性を向上させている。走行速
度とステアリングホイール角度から目標ヨーイング速度
あるいは目標横加速度が計算される。ヨーイング速度あ
るいは横加速度が大き過ぎる場合には（これは非安定性
を示す）、操舵も制動もヨーイング速度あるいは横加速
度が減少されるように制御される。この制御システムは
２輪並びに４輪の操舵及び制動に応用することができ
る。この場合、制動操縦はアンチロック制御によって最
適にすることができる。In DE 40 10 332, steering and braking are harmonized and controlled in accordance with the deviation of the detected yawing speed or lateral acceleration, thereby improving the running stability without increasing the braking distance. A target yawing speed or target lateral acceleration is calculated from the traveling speed and the steering wheel angle. If the yaw speed or lateral acceleration is too high (which indicates instability), steering and braking are both controlled to reduce yaw speed or lateral acceleration. This control system can be applied to two-wheel and four-wheel steering and braking. In this case, the braking maneuver can be optimized by antilock control.
【０００５】従来技術で説明した４輪操舵システムにお
いては、制動の場合、特にカーブ走行時の制動の場合
に、前車軸と後車軸の車輪のステアリング旋回が逆位相
になる場合がある。これは、制動時に、操縦性ないし駐
車可能性に基づいて所定通り逆位相のステアリング特性
が選択される速度しきい値に高速度から達する場合に発
生する。しかしステアリング旋回が逆位相になることに
よって、制動操作、特にカーブ走行の際の制動操作にお
いてアンチロックブレーキ装置により望ましくない効果
がもたらされる場合がある。「逆操舵」によって車両が
回転し、これは傾向から言えばオーバーステア特性に相
当する。In the four-wheel steering system described in the prior art, the steering turning of the wheels of the front axle and the rear axle may be in the opposite phase in the case of braking, particularly in the case of braking during curve running. This occurs during braking when a high speed reaches a speed threshold at which the steering characteristic of the opposite phase is selected as desired based on maneuverability or parking potential. However, the opposite phases of the steering turn can lead to undesired effects by the anti-lock braking device in braking operations, especially during curves. The vehicle is rotated by "reverse steering", which corresponds to an oversteer characteristic from a tendency.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、ブレ
ーキ操作時の走行安定性を容易な方法で改良することで
ある。SUMMARY OF THE INVENTION The object of the invention is to improve the running stability during braking by an easy method.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、少なくとも１つの車軸が操舵可能に構成され、運
転者の要求に従って及び／あるいは走行状態を表しかつ
／あるいは変化させる量に従って、１つあるいは複数の
車軸の車輪のステアリング旋回が行われる車両の操舵シ
ステムにおいて、車両が選択可能な所定の量の減速走行
状態にあることが検出される走行状態の間、走行状態を
表しかつ／あるいは変化させる量に関係する所定の操舵
成分が少なくとも減少される構成を採用した。In order to solve the above problems, at least one axle is configured to be steerable, in accordance with the demands of the driver and / or according to the amount representing and / or changing the driving condition. In a vehicle steering system in which wheels of one or more axles are steered, the running state is represented during a running state in which it is detected that the vehicle is in a decelerating running state of a predetermined selectable amount and / or A configuration is adopted in which the predetermined steering component related to the changing amount is at least reduced.
【０００８】[0008]
【作用】本発明の操舵システムの具体的な実施例におい
ては、少なくとも２つの車軸の車輪が車両の走行速度に
従って同位相あるいは逆位相に操作される。その場合、
車両が選択可能な所定の量の減速走行状態にあることが
検出される走行状態の間は逆位相のステアリング旋回が
少なくとも減少される。In a specific embodiment of the steering system of the present invention, the wheels of at least two axles are operated in-phase or in anti-phase according to the running speed of the vehicle. In that case,
During a driving condition in which it is detected that the vehicle is in a selectable predetermined amount of decelerating driving condition, at least the reverse-phase steering turn is reduced.
【０００９】本発明の好ましい実施例においては、車両
が選択可能な所定の量の減速走行状態にあることが検出
される走行状態として、制動操作があるかが識別され
る。その場合、特に選択可能な走行速度しきい値以上で
開始される制動操作が考えられる。In a preferred embodiment of the present invention, whether or not a braking operation is performed is identified as a driving state in which it is detected that the vehicle is in a decelerating traveling state of a predetermined selectable amount. In that case, a braking operation that starts above a selectable traveling speed threshold value is particularly conceivable.
【００１０】本発明の操舵システムの好ましい実施例に
よれば、選択可能な所定の量の減速が存在する走行状態
の間に車両がさらにカーブ走行にあるかどうかが検出さ
れる。カーブ走行の存在は例えば、前車軸のステアリン
グ旋回量及び／あるいは運転者によって操作可能なステ
アリングホイールの舵角及び／あるいは少なくとも２つ
の車輪の車輪回転数を評価することによって検出するこ
とができる。According to a preferred embodiment of the steering system of the present invention, it is detected whether the vehicle is further in a curve during a driving condition in which there is a predetermined selectable amount of deceleration. The presence of curve travel can be detected, for example, by evaluating the steering turn of the front axle and / or the steering angle of the steering wheel operable by the driver and / or the wheel speed of at least two wheels.
【００１１】走行状態を表しかつ／あるいは変化させる
量に関係する操舵成分の減少は、この減速の間にカーブ
走行が存在することに従って行われる。The reduction of the steering component, which is related to the quantity which represents and / or changes the driving state, is carried out in accordance with the presence of curve driving during this deceleration.
【００１２】減速の量の選択は、車両がアンチロックブ
レーキ装置を有しているかどうかに関係させることがで
きる。The choice of the amount of deceleration can be related to whether the vehicle has an antilock braking system.
【００１３】本発明システムの簡単な実施例において
は、選択可能な所定の量の減速が検出される走行状態で
ステアリング旋回を逆位相にする代わりに、１つあるい
は複数の走行方向で後側の車軸の車輪のステアリング設
定がニュートラルに選択される。In a simple embodiment of the system of the present invention, instead of phasing the steering turn in a driving situation in which a predetermined selectable amount of deceleration is detected, the rearward steering in one or more driving directions is used. The axle wheel steering setting is selected to be neutral.
【００１４】選択可能な所定の量の減速走行状態を検出
するために、所定の時間あるいは区間での車両の速度が
互いに比較され、かつ／あるいは、車輪回転数から及び
／あるいは車両の速度から減速が求められこの減速が選
択可能な所定のしきい値と比較され、かつ／あるいは、
設けられているアンチロックブレーキ装置が制御されて
いる状態にあるかどうかが検出される。In order to detect a selectable predetermined amount of decelerated running conditions, the speeds of the vehicles at a predetermined time or section are compared with one another and / or decelerated from the wheel speed and / or from the speed of the vehicle. And this deceleration is compared to a predetermined selectable threshold and / or
It is detected whether the provided antilock braking device is in a controlled state.
【００１５】更に、本発明の実施例では、例えば制動灯
スイッチの監視によって検出されるブレーキペダル操作
が行なわれ、かつその操作が選択可能な走行速度以上で
行われた場合に、減速走行状態が検出される。Further, in the embodiment of the present invention, when the brake pedal operation detected by monitoring the brake light switch is performed, and the operation is performed at a speed equal to or higher than the selectable traveling speed, the decelerated traveling state is determined. To be detected.
【００１６】本発明の操舵システムの好ましい実施例が
従属請求項に記載されている。Preferred embodiments of the steering system according to the invention are described in the dependent claims.
【００１７】[0017]
【実施例】以下、図面を用いて本発明を詳細に説明す
る。The present invention will be described in detail below with reference to the drawings.
【００１８】以下においては本発明の操舵システムを、
それぞれ２つの車輪を有する２つの操舵可能な車軸を備
えた自動車の例を用いて説明する。In the following, the steering system of the present invention will be described.
An example of a motor vehicle with two steerable axles, each with two wheels, will be described.
【００１９】図１（Ａ）と（Ｂ）にはそれぞれ車両が概
略図示されている。符号１１で示すものは車輪であっ
て、１２は前車軸、１３は後車軸である。A vehicle is schematically shown in each of FIGS. 1A and 1B. Reference numeral 11 denotes a wheel, 12 is a front axle, and 13 is a rear axle.
【００２０】図１（Ａ）においては、ステアリング旋回
が同位相の場合の車輪の状態が示されている。図１
（Ｂ）にはステアリング旋回が逆位相の場合の状態が示
されている。FIG. 1A shows the state of the wheels when the steering turns are in the same phase. Figure 1
(B) shows a state in which the steering turn is in the opposite phase.
【００２１】図２には後車軸舵角と前車軸舵角の関係が
車両の速度に従って記載されている。速度が大きい場合
には、走行安定性を向上させるために同位相に操舵が行
われ、速度が低い場合には逆位相の操舵によって車両の
操縦性が高められる。FIG. 2 shows the relationship between the rear axle steering angle and the front axle steering angle according to the vehicle speed. When the speed is high, steering is performed in the same phase to improve traveling stability, and when the speed is low, steering in the opposite phase enhances the maneuverability of the vehicle.
【００２２】図３には、前車軸舵角に対する後車軸舵角
が示されている。図に概略図示する４つのカーブはそれ
ぞれ車両速度に対応する。下方の２つのカーブの線は走
行速度Ｖ１とＶ２での逆位相のステアリング操作を示
す。この場合、Ｖ１はＶ２より小さい。また、上方の２
つのカーブ線は走行速度Ｖ３とＶ４での同位相のステア
リング操作を示す。但し、Ｖ３はＶ４より一般的に小さ
くなっている。FIG. 3 shows the rear axle steering angle with respect to the front axle steering angle. Each of the four curves outlined in the figure corresponds to a vehicle speed. The lower two curved lines show steering operations in opposite phases at traveling speeds V1 and V2. In this case, V1 is smaller than V2. Also, the upper 2
The two curved lines show steering operations in phase at traveling speeds V3 and V4. However, V3 is generally smaller than V4.
【００２３】図１から３に示す状態は、従来技術で見ら
れるようなシステムに相当する。このシステムにおいて
ステアリング旋回が同位相に選ばれる高い速度で減速走
行状態、例えばブレーキ操作が行われた場合には、図２
に示すように速度が低下するにつれて後車軸舵角と前車
軸舵角の比が減少する。速度Ｖｇｒの下方では車輪は所
定通り逆相に旋回される。これは、制動時、特にカーブ
制動の場合に、車両を回動させる効果をもたらす。これ
は、その傾向からオーバーステア特性に対応する。The situation shown in FIGS. 1 to 3 corresponds to a system as found in the prior art. In this system, when the vehicle is decelerated at a high speed such that steering turns are selected in the same phase, for example, when a brake operation is performed,
As shown in, the ratio of the rear axle steering angle to the front axle steering angle decreases as the speed decreases. Below the speed Vgr, the wheels are turned in opposite phases as desired. This has the effect of turning the vehicle during braking, especially in curve braking. This corresponds to the oversteer characteristic from that tendency.
【００２４】図４には本発明の操舵システムの機能が概
略図示されている。同図においては図２と同様に後車軸
舵角と前車軸舵角の比が車両速度に対して示されてい
る。本発明の操舵システムにおいて、同位相の操舵が行
われる高速度においてブレーキ操作が行われた場合に
は、低速度では逆位相の操舵が阻止される。図４に示す
実施例においては低速度の場合には、後車軸舵角と前車
軸舵角の比はゼロに調節される。非減速走行状態で逆位
相のステアリング特性が選択される速度領域において
は、本発明によれば制動過程中は後輪のステアリング設
定はニュートラルにされる。すなわち大きな速度から始
まる制動過程の最後の段階では後車輪舵角がゼロに選択
される。The functioning of the steering system according to the invention is shown diagrammatically in FIG. In the same figure, as in FIG. 2, the ratio of the rear axle steering angle to the front axle steering angle is shown with respect to the vehicle speed. In the steering system of the present invention, when the brake operation is performed at the high speed at which the same phase steering is performed, the opposite phase steering is blocked at the low speed. In the embodiment shown in FIG. 4, at low speeds, the ratio of the rear axle steering angle to the front axle steering angle is adjusted to zero. In the speed range in which the anti-phase steering characteristic is selected in the non-decelerated driving state, the steering setting of the rear wheels is set to neutral during the braking process according to the present invention. That is, the rear wheel steering angle is chosen to be zero at the end of the braking process, which starts at a high speed.
【００２５】しかしさらに、減速走行状態の間に後車軸
舵角／前車軸舵角の比と走行速度に関して他の特性曲線
を選択することもできる。その場合特に、速度が低い場
合でも同位相のステアリング特性を維持することが考え
られている。However, it is also possible to select other characteristic curves with respect to the ratio of the rear axle steering angle / the front axle steering angle and the traveling speed during the decelerating traveling state. In that case, in particular, it is considered to maintain the steering characteristics of the same phase even when the speed is low.
【００２６】同様に、大きな速度から始まる制動過程の
最終段階において、走行速度に対する後車軸舵角／前車
軸舵角の比を種々の特性にすることにより所定の、特に
ゼロに選択された後車軸舵角への移行が実現される。図
４には「ソフトな」移行が示されているが、次に示す方
法は特に簡単に実現することができる。Similarly, in the final stage of the braking process starting from a large speed, the rear axle selected in particular to zero by varying the ratio of the rear axle steering angle / the front axle steering angle to the traveling speed is selected. A shift to the steering angle is realized. Although a "soft" transition is shown in FIG. 4, the following method can be implemented particularly easily.
【００２７】図２に示すように、制動過程、特にカーブ
走行の間の制動過程の場合には、限界値Ｖｇｒより大き
い走行速度においては同位相のステアリング特性が不変
に維持される。前車軸舵角に対する後車軸舵角の比が負
になった場合（走行速度が限界値Ｖｇｒより小さい場
合）には、所定の、特にゼロに選択された後車軸舵角に
設定される。減速走行状態の間図２に示す特性曲線をこ
のように簡単に「カットする」ことによって、この減速
走行状態のために新しい特性曲線をプログラミングする
必要がなくなる。As shown in FIG. 2, in the braking process, particularly in the braking process during curve running, the steering characteristics of the same phase are maintained unchanged at a traveling speed higher than the limit value Vgr. When the ratio of the rear axle steering angle to the front axle steering angle becomes negative (when the traveling speed is smaller than the limit value Vgr), the rear axle steering angle is set to a predetermined value, particularly zero. This simple “cutting” of the characteristic curve shown in FIG. 2 during decelerating conditions eliminates the need to program new characteristic curves for this decelerating condition.
【００２８】選択可能な所定の量（所定の大きさ）の減
速が存在する走行状態を識別するために、後述するよう
に、種々の方法を考えることができる。In order to identify a driving state in which there is a predetermined selectable amount (predetermined amount) of deceleration, various methods can be considered, as will be described later.
【００２９】本発明システムにとって重要なことは、走
行速度が低い場合にそれが高速度から始まる制動過程の
最終段階であるかあるいは構内操縦であるかを区別する
ことである。What is important for the system of the present invention is to distinguish between low speeds, which are the final stages of the braking process starting from high speeds or premises maneuvers.
【００３０】そのために所定の時間あるいは区間での車
両速度が互いに比較される。この速度の差から減速であ
ると結論付けることができる。この減速が例えば選択可
能なしきい値を越えた場合には、逆位相のステアリング
旋回が少なくとも減少される。For this purpose, the vehicle speeds at a given time or section are compared with each other. From this speed difference it can be concluded that deceleration. If this deceleration exceeds, for example, a selectable threshold value, then opposite-phase steering turns are at least reduced.
【００３１】車両がアンチロックブレーキ装置を有する
場合には、車両の減速を車輪回転数信号から求めること
ができる。この減速を選択可能なしきい値と比較する場
合には、減速走行状態であると結論付けることができ、
その場合に逆位相のステアリング特性が減少されないし
は阻止される。If the vehicle has an anti-lock braking system, the deceleration of the vehicle can be determined from the wheel speed signal. If you compare this deceleration to a selectable threshold, you can conclude that you are in a decelerated running condition,
In that case, the anti-phase steering characteristic is reduced or prevented.
【００３２】速度が低い場合にそれが構内操縦であるか
あるいは高速度から始まる制動過程の最終段階であるか
を区別する極めて簡単な方法を以下に説明する。A very simple method of distinguishing between low-speed maneuvering and the final stage of the braking process starting from high speed when the speed is low is described below.
【００３３】例えば制動灯スイッチを監視することによ
ってブレーキペダルの操作を検出する場合には、制動操
作の場合に所定の速度（例えば５０ｋｍ／ｈ）以上です
でにブレーキペダルないし制動灯スイッチが操作された
かどうかを検出することができる。このようにして、逆
位相のステアリング特性が望まれる低い速度における制
動操作（構内操縦）と大きな速度から始まる制動過程の
最終段階とを区別することができる。For example, when the operation of the brake pedal is detected by monitoring the brake light switch, the brake pedal or the brake light switch is already operated at a predetermined speed (for example, 50 km / h) or more in the braking operation. Can be detected. In this way, a distinction can be made between braking operations at low speeds (premise maneuvering), where antiphase steering characteristics are desired, and the final stages of the braking process starting from large speeds.
【００３４】走行速度を監視することによって、例えば
車輪回転数によって減速走行状態を検出するだけでは、
車両が急な坂道を下っているときには、場合によっては
本発明システムが最適な結果をもたらさない可能性もあ
る。すなわち例えば坂道を下っている場合に、走行速度
に減速がないか、あるいはごく僅かな減速しかないにも
拘らず、下降運転を補償するためだけに頻繁に制動操作
が行われる場合がある。このような山道制動の場合にも
逆位相のステアリング旋回を防止しなければならないの
で、ここでも例えば制動灯スイッチの監視によってブレ
ーキペダルの操作を監視することが重要である。By monitoring the traveling speed, for example, only by detecting the decelerated traveling state by the wheel rotation speed,
In some cases, the system of the present invention may not provide optimum results when the vehicle is traveling down a steep slope. That is, for example, when traveling down a slope, the braking operation may be frequently performed only for compensating the descending operation, even if the traveling speed is not decelerated or is only slightly decelerated. Even in the case of such mountain road braking, it is necessary to prevent the steering turning in the opposite phase, and therefore it is important to monitor the operation of the brake pedal here, for example, by monitoring the brake light switch.
【００３５】本発明システムは、車両の走行方向と無関
係に使用することができる。本発明の操舵システムはカ
ーブ制動の場合に、特に安全を向上させる効果を有す
る。従って、本発明による操舵システムは、減速走行状
態に加えて車両のカーブ走行が検出された場合にのみ使
用することもできる。The system of the present invention can be used regardless of the traveling direction of the vehicle. The steering system of the invention has the effect of improving safety, especially in the case of curve braking. Therefore, the steering system according to the present invention can be used only when the vehicle is traveling in a curve in addition to the decelerating traveling state.
【００３６】車両がカーブ走行にあるかどうかを検出す
るために、前車軸のステアリング旋回量及び／あるいは
運転者によって操作可能なステアリングホイールの舵角
及び／あるいは少なくとも２つの車輪の車輪回転数を使
用することができる。The steering angle of the front axle and / or the steering angle of the steering wheel operable by the driver and / or the wheel speed of at least two wheels are used to detect whether the vehicle is in a curve. can do.
【００３７】上述の実施例においては４輪操舵システム
が前提となっており、逆位相のステアリング旋回は低速
度でのみ、例えば駐車の際の操縦性を向上させるために
行われるが、従来技術ないし詳細な説明の冒頭で述べた
他のシステムにおいては、速度が大きい場合にも所定通
り逆位相のステアリング旋回を行うこともできる。この
ことは例えば、それによって走行安定性が向上する場合
には常に行われる。従ってこれらのシステムにおいて
は、運転者の要求を表す操舵成分が、走行状態を表しか
つ／あるいは変化させる量に関係する操舵成分によって
補われる。In the above-described embodiment, the four-wheel steering system is premised, and the steering turning in the opposite phase is performed only at a low speed, for example, in order to improve the maneuverability during parking. In the other systems described at the beginning of the detailed description, it is also possible to carry out the steering turn in the opposite phase as required even when the speed is high. This takes place, for example, whenever it improves driving stability. Therefore, in these systems, the steering component that represents the driver's request is supplemented by the steering component that is related to the amount that represents and / or changes the running condition.
【００３８】これらのシステムにおいては、本発明によ
れば減速（制動過程）の間、特にカーブにおける減速の
間は逆位相のステアリング旋回が少なくとも減少され
る。その場合にその減少を、存在する減速の量（大き
さ）に関係させることができる。In these systems, according to the invention, the counter-phase steering turns are at least reduced during deceleration (braking process), especially during deceleration in curves. The reduction can then be related to the amount (magnitude) of deceleration present.
【００３９】[0039]
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によればブレーキ操作時の走行安定性を簡単な方法で改
良することができる。As is apparent from the above description, according to the present invention, traveling stability during brake operation can be improved by a simple method.
【図１】（Ａ）と（Ｂ）はそれぞれ車両を概略図示する
摸式図である。1 (A) and 1 (B) are schematic views each schematically showing a vehicle.
【図２】車両の速度に従った後車軸舵角と前車軸舵角と
の関係を示す線図である。FIG. 2 is a diagram showing a relationship between a rear axle steering angle and a front axle steering angle according to a vehicle speed.
【図３】前車軸舵角に対する後車軸舵角を示す線図であ
る。FIG. 3 is a diagram showing a rear axle steering angle with respect to a front axle steering angle.
【図４】本発明の操舵システムの機能を概略的に示す線
図である。FIG. 4 is a diagram schematically showing the function of the steering system of the present invention.
１１ 車輪 １２ 前車軸 １３ 後車軸 11 wheels 12 front axle 13 rear axle
フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 109:00 113:00 (72)発明者 ウルリッヒ ベルツナー ドイツ連邦共和国 7141 シュヴィーバー ディンゲン ハイムベルクヴェーク ６Front page continuation (51) Int.Cl. 5 Identification number Internal reference number FI Technical indication B62D 109: 00 113: 00 (72) Inventor Ulrich Berzner 7141 Schwieber Dingen Heimbergweg 6
Claims (10)
され、運転者の要求に従って及び／あるいは走行状態を
表しかつ／あるいは変化させる量に従って、１つあるい
は複数の車軸の車輪のステアリング旋回が行われる車両
の操舵システムにおいて、 車両が選択可能な所定の量の減速走行状態にあることが
検出される走行状態の間、走行状態を表しかつ／あるい
は変化させる量に関係する所定の操舵成分が少なくとも
減少されることを特徴とする車両の操舵システム。1. At least one axle is configured to be steerable and steering wheels of one or more axles are performed in accordance with a driver's request and / or according to an amount that represents and / or changes driving conditions. In a vehicle steering system, a predetermined steering component related to an amount that represents and / or changes a running state is at least reduced during a running state in which it is detected that the vehicle is in a selectable predetermined amount of decelerated running state. A steering system for a vehicle, which is characterized by:
両走行速度など走行状態を表しかつ／あるいは変化させ
る量に従って、車軸の車輪のステアリング旋回が同位相
あるいは逆位相に行なわれることを特徴とする請求項１
に記載の操舵システム。2. Steering turns of the wheels of the axle are performed in-phase or in anti-phase, according to the driver's requirements and / or in accordance with the amount by which the running state, such as the vehicle running speed, is expressed and / or changed. Item 1
Steering system according to.
態にあることが検出される走行状態の間、逆位相のステ
アリング旋回が少なくとも減少されることを特徴とする
請求項１あるいは２に記載の操舵システム。3. The anti-phase steering turn is at least reduced during a driving state in which it is detected that the vehicle is in a selectable predetermined amount of decelerating driving state. Steering system described.
態にあることが検出される走行状態が、制動操作の間、
特に選択可能な走行速度しきい値以上で開始される制動
操作時に存在することを特徴とする請求項１から３のい
ずれか１項に記載の操舵システム。4. A driving state in which it is detected that the vehicle is in a decelerating traveling state of a predetermined selectable amount is
The steering system according to any one of claims 1 to 3, wherein the steering system is present when a braking operation is started, which is started particularly when the traveling speed threshold value is equal to or more than a selectable traveling speed threshold value.
態にあることが検出される走行状態が、さらに車両のカ
ーブ走行が検出されることによって示されることを特徴
とする請求項１から４のいずれか１項に記載の操舵シス
テム。5. The traveling state in which the vehicle is detected to be in a decelerating traveling state of a predetermined selectable amount is indicated by further detection of curve traveling of the vehicle. The steering system according to any one of 4 above.
が設けられているかどうかに関係することを特徴とする
請求項１から５のいずれか１項に記載の操舵システム。6. The steering system according to claim 1, wherein the amount of deceleration is related to whether or not an antilock brake device is provided.
態にあることが検出される走行状態の間、ステアリング
旋回を逆位相にする代わりに、１つあるいは複数の走行
方向で後側の車軸の車輪のステアリング設定がニュート
ラルに選択されることを特徴とする請求項１から６のい
ずれか１項に記載の操舵システム。7. During a traveling state in which it is detected that the vehicle is in a decelerating traveling state of a predetermined selectable amount, instead of reversing the steering turn in opposite phase, the vehicle is driven in one or more traveling directions to the rear side. 7. Steering system according to any one of claims 1 to 6, characterized in that the steering setting of the wheels of the axle is selected to be neutral.
出するために、 所定の時間あるいは区間での車両の速度が互いに比較さ
れ、かつ／あるいは、 車輪回転数から及び／あるいは車両の速度から減速が求
められこの減速が選択可能な所定のしきい値と比較さ
れ、かつ／あるいは、 設けられているアンチロックブレーキ装置が制御されて
いる状態にあるかどうかが検出されることを特徴とする
請求項１から７のいずれか１項に記載の操舵システム。8. The speed of the vehicle at a predetermined time or section is compared with each other and / or from the wheel speed and / or the speed of the vehicle in order to detect a predetermined selectable amount of decelerated driving conditions. Deceleration is determined from this, this deceleration is compared with a predetermined selectable threshold value and / or it is detected whether the provided antilock braking device is in a controlled state. The steering system according to any one of claims 1 to 7.
出されるブレーキペダル操作が行なわれ、かつその操作
が選択可能な走行速度以上で行われた場合に、減速走行
状態が検出されることを特徴とする請求項１から８のい
ずれか１項に記載の操舵システム。9. A decelerated traveling state is detected when, for example, a brake pedal operation detected by monitoring a brake light switch is performed and the operation is performed at a selectable traveling speed or higher. The steering system according to any one of claims 1 to 8.
出するために、前車軸のステアリング旋回量及び／ある
いは運転者によって操作可能なステアリングホイールの
舵角及び／あるいは少なくとも２つの車輪の車輪回転数
が使用されることを特徴とする請求項１から９のいずれ
か１項に記載の操舵システム。10. A steering angle of the front axle and / or a steering angle of a steering wheel operable by a driver and / or a wheel speed of at least two wheels to detect whether the vehicle is traveling in a curve. Steering system according to any one of claims 1 to 9, characterized in that
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