JPH05168998A - Speed control system for making amount of sealing coating constant - Google Patents
Speed control system for making amount of sealing coating constantInfo
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- JPH05168998A JPH05168998A JP35427791A JP35427791A JPH05168998A JP H05168998 A JPH05168998 A JP H05168998A JP 35427791 A JP35427791 A JP 35427791A JP 35427791 A JP35427791 A JP 35427791A JP H05168998 A JPH05168998 A JP H05168998A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、産業用ロボットによ
る自動車や電気機器等の機械，装置のシーリング塗布装
置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a sealing application device for machines and devices such as automobiles and electric equipment by an industrial robot.
【０００２】[0002]
【従来の技術】シーリング塗布装置で、機械や装置のシ
ール部にシーリング材を塗布する場合、シールのビート
幅（塗布量）はシーリング塗布装置のシーリングガンか
ら吐出されるシール材の流量とシーリングガンの移動速
度よって決まる。ビート幅（塗布量）は均一に保つこと
が望ましく、従来は、シーリングガンの移動速度を一定
に保つようにシーリングガンを移動させるよう産業用ロ
ボットにプログラムを教示していた。2. Description of the Related Art When a sealing material is applied to a sealing part of a machine or a device with a sealing application device, the beat width (application amount) of the seal is the flow rate of the sealing material discharged from the sealing gun of the sealing application device and the sealing gun. Is determined by the moving speed of. It is desirable to keep the beat width (application amount) uniform, and conventionally, a program was taught to an industrial robot to move the sealing gun so as to keep the moving speed of the sealing gun constant.
【０００３】しかし、ロボットの加速，減速時や複雑な
軌跡では速度を一定に保つことは不可能である。また、
より正確な移動軌跡を得ると同時により短いサイクルタ
イムでシーリング作業を行わせるには、シーリングガン
の移動速度を変化させる必要がある。こうしたシーリン
グガンの移動速度が一定でない場合にもビート幅を均一
に保持させるにはシール材の塗布量をロボットの動作速
度に合わせて制御する必要がある。However, it is impossible to keep the speed constant during acceleration and deceleration of the robot and in complicated trajectories. Also,
It is necessary to change the moving speed of the sealing gun in order to obtain a more accurate movement trajectory and to perform the sealing work in a shorter cycle time. Even if the moving speed of the sealing gun is not constant, it is necessary to control the coating amount of the sealing material according to the operating speed of the robot in order to keep the beat width uniform.
【０００４】そこで、本願出願人は、入力信号の大きさ
（入力電圧の大きさ）に応じてシール材の流量を制御で
きるシーリング塗布装置を利用して、該シーリング塗布
装置のシーリングガンを産業用ロボットのアームの先端
に取り付け、シーリングガンを移動させる指令移動速度
に応じて上記シーリング塗布装置の入力信号の大きさを
制御してシーリングガンの移動速度（ロボットのツール
先端点の移動速度）に比例してシーリング材流量を制御
し、シーリング塗布量を均一にしたシーリング材流量制
御方法を提案した（特願平３−６５２１３号参照）。Therefore, the applicant of the present invention uses a sealing coating apparatus capable of controlling the flow rate of the sealing material according to the magnitude of the input signal (the magnitude of the input voltage), and uses the sealing gun of the sealing coating apparatus for industrial use. It is attached to the tip of the robot arm and is proportional to the moving speed of the sealing gun (moving speed of the robot tool tip) by controlling the magnitude of the input signal of the above-mentioned sealing applicator according to the command moving speed to move the sealing gun. Then, a sealing material flow rate control method was proposed in which the sealing material flow rate was controlled to make the sealing coating amount uniform (see Japanese Patent Application No. 3-65213).
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記シーリン
グガンの移動速度に比例してシーリング塗布装置への指
令電圧を制御したとしても、シーリング材の粘度が異な
れば、シーリング材の流量も異なり、シーリング材塗布
量も異なってくる。すなわち、シーリング塗布装置への
指令入力電圧（指令信号）が同じでも、シーリング材の
粘度が変化し異なれば、シーリング材の流量も異なり、
その結果、シーリング材の塗布量も異なってしまい、均
一なビート幅のシーリングを行うことができなくなる。However, even if the command voltage to the sealing applicator is controlled in proportion to the moving speed of the sealing gun, if the viscosity of the sealing material is different, the flow rate of the sealing material is also different, and The amount of material applied will also differ. That is, even if the command input voltage (command signal) to the sealing applicator is the same, if the viscosity of the sealing material changes and changes, the flow rate of the sealing material also changes,
As a result, the coating amount of the sealing material also varies, and it becomes impossible to perform sealing with a uniform beat width.
【０００６】本発明は、上記特願平３−６５２１３号記
載の発明の改良であって、シーリング材の粘度をも考慮
して、シーリング材の塗布量が均一になるようにロボッ
トの移動速度を制御する速度制御方式を提供することを
目的とする。The present invention is an improvement of the invention described in Japanese Patent Application No. 3-65213, in which the moving speed of the robot is controlled so that the coating amount of the sealing material is uniform in consideration of the viscosity of the sealing material. It is an object to provide a speed control method for controlling.
【０００７】[0007]
【問題を解決するための手段】本発明は、産業用ロボッ
トのアーム先端に、入力指令信号の大きさに応じてシー
リング材の流量を制御するシーリング塗布装置のシーリ
ングガンを取り付け、ロボットの移動速度に応じてシー
リング塗布装置に指令信号を出力してロボットの移動速
度に応じてシーリング材の流量を制御して対象物に対し
てシーリングを行うロボットの制御方法において、ロボ
ット制御装置は、シーリング作業実行区間では、シーリ
ング塗布装置への指令信号をロボットの動作プログラム
で指令された移動速度に基づき指令すると共に、オペレ
ータが外部から指令する信号、例えば、ロボットの動作
プログラムで指令された移動速度に乗じる比率若しくは
制御装置内に記憶する上記比率を指定する信号さらに
は、予めロボット制御装置内に記憶させている各種移動
速度を選択する信号に基づいてロボットの移動速度を求
め、プログラム指令速度から該求められた移動速度に変
更し、シーリング塗布量が一定になるようにロボットの
速度を制御するようにした。According to the present invention, a sealing gun of a sealing applicator for controlling the flow rate of a sealing material according to the magnitude of an input command signal is attached to the arm tip of an industrial robot, and the moving speed of the robot is increased. In the robot control method, which outputs a command signal to the sealing application device to control the flow rate of the sealing material according to the moving speed of the robot to seal the object, the robot control device executes the sealing work. In the section, the command signal to the sealing coating device is commanded based on the moving speed commanded by the robot operation program, and a signal externally commanded by the operator, for example, the moving speed commanded by the robot operation program is multiplied. Alternatively, a signal for designating the above ratio stored in the control device, or even a robot control device in advance. The moving speed of the robot is calculated based on the signals for selecting various moving speeds stored in the device, and the robot moving speed is changed from the program command speed to the calculated moving speed so that the sealing coating amount becomes constant. To control.
【０００８】[0008]
【作用】動作プログラムに基づいてロボットの運転を開
始すると、ロボット制御装置は動作プログラムの指令に
基づいてロボットの各軸を駆動し、指令速度でシーリン
グガンを移動させる。一方、動作プログラムよりシーリ
ング指令が読まれると、ロボットの移動速度に比例する
信号がシーリング塗布装置に出力する。シーリング塗布
装置の制御装置はこの入力された指令信号の大きさに応
じてシーリング材の流量を制御し対象物に対して、シー
リング材を塗布する。When the robot operation is started based on the operation program, the robot controller drives each axis of the robot based on the command of the operation program and moves the sealing gun at the command speed. On the other hand, when the sealing command is read from the operation program, a signal proportional to the moving speed of the robot is output to the sealing applicator. The controller of the sealing application device controls the flow rate of the sealing material according to the magnitude of the input command signal to apply the sealing material to the object.
【０００９】一方、オペレータは塗布されたシーリング
材の塗布量を監視し、シーリング材の粘度等により所望
の塗布量が得られなければ、オペレータは、ロボットの
移動速度を変更するために、ロボット制御装置内に予め
記憶させていた、プログラムでの移動速度に対し乗じる
比率もしくは変更する移動速度自体を選択入力するか、
直接プログラムでの移動速度に対し乗じる比率を外部入
力する。ロボット制御装置はこの信号が入力されると、
シーリング作業実行区間では、上記外部信号による速度
変更指令が比率であれば、プログラムの移動速度にこの
比率を乗じて移動速度とし、変更すべき移動速度自体で
あれば、この入力された移動速度を指令移動速度として
ロボットを制御し、シーリングガンの移動速度を変更す
る。その結果、シーリングガンからのシーリング材の流
量はプログラムされた移動指令に比例する一定の流量に
なるが、シーリングガンの移動速度はオペレータが速度
変更指令として入力した指令に応じた速度となるから、
オペレータは対象物に塗布される塗布量を所望する量に
することができる。On the other hand, the operator monitors the coating amount of the applied sealing material, and if the desired coating amount cannot be obtained due to the viscosity of the sealing material, the operator controls the robot in order to change the moving speed of the robot. Select and enter the ratio that is stored in the device in advance and multiplied by the moving speed in the program or the moving speed itself to be changed,
Externally input the ratio to multiply the moving speed in the program. When this signal is input to the robot controller,
In the sealing work execution section, if the speed change command by the external signal is a ratio, the moving speed of the program is multiplied by this ratio to obtain the moving speed, and if it is the moving speed itself to be changed, this input moving speed is used. The robot is controlled as the commanded moving speed, and the moving speed of the ceiling gun is changed. As a result, the flow rate of the sealing material from the sealing gun becomes a constant flow rate proportional to the programmed movement command, but the moving speed of the sealing gun becomes a speed according to the command input by the operator as the speed change command,
The operator can set the coating amount applied to the object to a desired amount.
【００１０】[0010]
【実施例】図１は本発明の一実施例のシーリング作業を
実施する産業用ロボットの要部ブロック図で、ロボット
本体２を制御するロボット制御装置１は数値制御装置で
構成されている。該ロボット制御装置１は、プロセッサ
（ＣＰＵ）１１と、該プロセッサ１にバス２２で接続さ
れたＲＯＭ１２，ＲＡＭ１３，ディジタルサーボ制御回
路１４，シリアルポート１５，ディジタル入出力回路１
６，アナログ入出力回路１７，フロッピーディスク等の
大容量のメモリ１８、及び、ディジタルサーボ制御回路
１４に接続され、ロボット本体２に設けられている各軸
のサーボモータＭを駆動するサーボアンプ１９、シリア
ルポート１５に接続されたＣＲＴ表示装置、ディジタル
入出力回路１６に接続された操作パネル等で構成されて
いる。なお、シリアルポート１５には他の周辺機器等が
接続される。また、このロボット制御装置１は従来のロ
ボット制御装置と同等のものである。1 is a block diagram of an essential part of an industrial robot for carrying out a sealing operation according to an embodiment of the present invention. A robot controller 1 for controlling a robot body 2 is composed of a numerical controller. The robot controller 1 includes a processor (CPU) 11, a ROM 12, a RAM 13, a digital servo control circuit 14, a serial port 15, and a digital input / output circuit 1 which are connected to the processor 1 by a bus 22.
6, a servo amplifier 19 which is connected to the analog input / output circuit 17, a large-capacity memory 18 such as a floppy disk, and the digital servo control circuit 14 and drives the servo motor M of each axis provided in the robot body 2; It is composed of a CRT display device connected to the serial port 15, an operation panel connected to the digital input / output circuit 16, and the like. Other peripheral devices and the like are connected to the serial port 15. The robot controller 1 is equivalent to the conventional robot controller.
【００１１】上記ディジタル入出力回路１６には外部デ
ィジタル信号入力装置４が接続され、アナログ入出力回
路１７にはシーリング塗布装置３が接続されている。該
シーリング塗布装置３は、ロボット制御装置１から出力
される指令電圧に比例して、シール材の流量を制御する
タイプのシーリング塗布装置あり、シーリングガン制御
装置とシーリングガンで構成され、シーリングガンはロ
ボット本体２のアーム先端に取り付けられ、自動車や各
種機械の対象物に対して、ロボットを駆動して、シーリ
ングガンを移動させながらシール材を塗布するようにな
っている。An external digital signal input device 4 is connected to the digital input / output circuit 16 and a sealing coating device 3 is connected to the analog input / output circuit 17. The sealing applicator 3 is a type of sealing applicator that controls the flow rate of the sealing material in proportion to the command voltage output from the robot controller 1, and is composed of a sealing gun controller and a sealing gun. It is attached to the arm tip of the robot body 2 and is adapted to apply a sealing material to an object of an automobile or various machines while driving the robot and moving the sealing gun.
【００１２】また、図１において参照符号Ｐはサーボモ
ータＭに取り付けられているパルスエンコーダで、サー
ボモータの回転に応じてパルスを発生し、このパルスを
ディジタルサーボ制御回路１４にフィードバックしてサ
ーボモータの速度，位置を制御するものである。なお、
図１では４軸のロボットの例を示し、４つのサーボモー
タを図示している。Further, in FIG. 1, reference numeral P is a pulse encoder attached to the servomotor M, which generates a pulse in response to the rotation of the servomotor and feeds this pulse back to the digital servo control circuit 14 to cause the servomotor to operate. It controls the speed and position of. In addition,
In FIG. 1, an example of a four-axis robot is shown, and four servo motors are shown.
【００１３】次ぎに本実施例の動作を説明する。図２は
ロボット制御装置１のプロセッサ１１が実施する本実施
例におけるロボット移動速度制御処理のフローチャート
である。大容量メモリ１８に記憶された動作プログラム
を読みだしＲＡＭ１３に格納させた後、ロボット制御装
置１に運転指令を入力すると、プロセッサ１１は、ま
ず、各種フラグ，各種レジスタを初期設定し（ステップ
Ｓ１）、まず、動作プログラムの始めから１ブロック読
みだし、該ブロックで指令されている移動位置，移動速
度等をレジスタに格納し、シーリング開始指令が指令さ
れているならば、シーリング実行中を示すフラグを
「１」にセットし、また、シーリングエンドの指令が指
令されていれば、上記フラグを「０」にセットする（ス
テップＳ２）。次ぎに、読み出したブロックでプログラ
ム終了が指令されているか否か判断し（ステップＳ
３）、プログラム終了でなければ、シーリング実行中か
否かを上記フラグより判断し（ステップＳ４）、シーリ
ング実行中でなければ（始めは通常シーリングを実行し
ないブロックの指令である）、ステップＳ２で読み込ん
だ指令移動速度で該ブロックで指令された位置まで、加
減速処理を実行しながら、ロボットの各軸のサーボモー
タに対してパルス分配処理を行う（ステップＳ１１，Ｓ
１２）。なお、加減速処理を実施しながらパルス分配を
行う点は先に出願した特願平３−６５２１３号に記載さ
れた処理と同一であり、また通常のロボット制御装置で
通常行われているものと同一である）。そして、当該ブ
ロックで指令された位置までのパルス分配が終了すると
ステップＳ２に戻り、次ぎのブロックを読む。Next, the operation of this embodiment will be described. FIG. 2 is a flowchart of the robot moving speed control processing in this embodiment executed by the processor 11 of the robot controller 1. After the operation program stored in the large-capacity memory 18 is read out and stored in the RAM 13, when an operation command is input to the robot controller 1, the processor 11 first initializes various flags and various registers (step S1). First, one block is read from the beginning of the operation program, the moving position, moving speed, etc. commanded by the block are stored in a register, and if a sealing start command is commanded, a flag indicating that sealing is being executed is set. The flag is set to "1", and if the ceiling end command is issued, the flag is set to "0" (step S2). Next, it is determined whether or not the program termination is instructed in the read block (step S
3) If the program is not completed, it is judged from the above flag whether or not the ceiling is being executed (step S4). If the ceiling is not being executed (the instruction of the block in which the normal sealing is not executed at the beginning), the step S2 While performing acceleration / deceleration processing to the position commanded by the block at the read command movement speed, pulse distribution processing is performed to the servo motor of each axis of the robot (steps S11, S).
12). In addition, the point that pulse distribution is performed while performing the acceleration / deceleration process is the same as the process described in Japanese Patent Application No. 3-65213, which was previously filed, and that it is normally performed by a normal robot controller. Are the same). When the pulse distribution up to the position instructed by the block is completed, the process returns to step S2 to read the next block.
【００１４】以下、上記処理を繰り返し実行し、ステッ
プＳ４でシーリング実行区間と判断される（シーリング
実行区間を示すフラグが「１」にセットされている）
と、動作プログラムで指定されている移動速度に比例し
たシーリング塗布装置３への指令値を算出し（ステップ
Ｓ５）、該算出した指令値に基づいて加減速処理をも含
めたシーリング塗布装置への指令出力処理を実行すると
共に（ステップＳ６）、速度変更フラグがＯＮか否か判
断し（ステップＳ７）、ＯＮでなければ、動作プログラ
ムで指令されている移動速度に基づいてロボットの各軸
のサーボモータに対して加減速処理を含めたパルス分配
処理を実行し（ステップＳ９）、当該ブロックの実行が
終了していなければ（ステップＳ１０）、ステップＳ６
〜Ｓ１０の処理を繰り返す。なお、シーリング塗布装置
３への指令値の算出，該算出した指令値に基づいて加減
速処理をも含めたシーリング塗布装置への指令出力処理
は先に出願した特願平３−６５２１３号に記載された処
理と同一であり詳細は省略する。Thereafter, the above processing is repeatedly executed, and it is determined in step S4 that it is the sealing execution section (the flag indicating the sealing execution section is set to "1").
And a command value to the sealing applicator 3 proportional to the moving speed designated by the operation program is calculated (step S5), and based on the calculated command value, the sealing applicator including acceleration / deceleration processing While executing the command output process (step S6), it is judged whether or not the speed change flag is ON (step S7). If not, the servo of each axis of the robot is based on the moving speed commanded by the operation program. Pulse distribution processing including acceleration / deceleration processing is executed on the motor (step S9), and if execution of the block is not completed (step S10), step S6
~ The process of S10 is repeated. Note that the calculation of the command value to the sealing coating device 3 and the command output process to the sealing coating device including the acceleration / deceleration processing based on the calculated command value are described in Japanese Patent Application No. 3-65213 previously filed. Since the processing is the same as the processing performed, the details are omitted.
【００１５】一方、オペレータは、シーリング塗布状態
を監視し、シーリング材の粘度等によって、所望するシ
ーリング塗布量が得られなければ、外部ディジタル信号
入力装置４からロボットの移動速度変更指令を入力す
る。本実施例では、動作プログラムで指令されている移
動速度に対する比率（％を示す値）を速度変更指令とし
て入力するようにしている。プロセッサ１１は所定周期
で外部ディジタル信号入力装置４からの指令を監視する
タスク処理を実行しており、オペレータによって速度変
更指令が入力されると、入力された速度変更指令の値を
記憶するとともに、速度変更フラグをＯＮにする。On the other hand, the operator monitors the sealing application state, and if the desired sealing application amount cannot be obtained due to the viscosity of the sealing material or the like, the operator inputs a robot moving speed change command from the external digital signal input device 4. In this embodiment, the ratio (value indicating%) to the moving speed commanded by the operation program is input as the speed change command. The processor 11 executes task processing for monitoring a command from the external digital signal input device 4 in a predetermined cycle. When the operator inputs a speed change command, the processor 11 stores the value of the input speed change command and Turn on the speed change flag.
【００１６】こうしてオペレータによって速度変更指令
が入力され、ステップＳ７で速度変更フラグがＯＮであ
ることを検出すると、入力された速度変更指令値に基づ
いてロボットの移動速度を変更し実行速度を求める（ス
テップＳ８）。例えば、動作プログラムで指令されてい
る移動速度をＸ、オペレータが速度変更指令として入力
した比率をａとし、速度変更後の実行移動速度をＹとす
ると、ステップＳ８では、次ぎの第１式の演算を行って
実行速度Ｙを求める。 Ｙ＝Ｘ・ａ／１００ …（１） 例えば、上記比率ａとして「６０」と入力すれば、ロボ
ット（シーリングガン）が実際に移動する実行速度Ｙは
０．６Ｘとなる。When the operator inputs a speed change command and the speed change flag is detected to be ON in step S7, the moving speed of the robot is changed based on the input speed change command value to obtain the execution speed ( Step S8). For example, if the moving speed commanded by the operation program is X, the ratio input by the operator as the speed change command is a, and the execution moving speed after the speed change is Y, then in step S8, the calculation of the following formula 1 is performed. And the execution speed Y is obtained. Y = X · a / 100 (1) For example, if “60” is input as the ratio a, the execution speed Y at which the robot (sealing gun) actually moves is 0.6X.
【００１７】こうして求められた実行速度に基づいてパ
ルス分配処理を行い（ステップＳ９）、当該ブロックの
実行が終了すると（ステップＳ１０）、ステップＳ２に
戻り次ぎのブロックを読み前述した処理をプログラム終
了の指令が読み込まれるまで繰り返す。その結果、オペ
レータによって速度変更指令が入力されると、この指令
に基づいてロボットの移動速度はプログラムで指令され
た移動速度とは異なる速度でロボットが駆動される。し
かし、シーリング塗布装置３への指令はプログラムで指
令されたロボットの移動速度に基づいて算出されて指令
されるから、シーリングガンから吐出されるシーリング
材の流量はロボットの移動速度が変更になっても変らな
い。そのため、対象物に塗布されるシーリング材の塗布
量は変化することになり、オペレータはこの塗布量を監
視し、最適塗布量になるようにロボット移動速度を変更
するように指令すればよい。Pulse distribution processing is performed based on the execution speed thus obtained (step S9), and when the execution of the block is completed (step S10), the process returns to step S2 to read the next block, and the above-described processing is terminated. Repeat until the command is read. As a result, when a speed change command is input by the operator, the robot is driven at a speed different from the motion speed commanded by the program based on this command. However, since the command to the sealing coating device 3 is calculated and commanded based on the moving speed of the robot instructed by the program, the moving speed of the robot is changed with respect to the flow rate of the sealing material discharged from the sealing gun. Does not change. Therefore, the application amount of the sealing material applied to the object changes, and the operator may monitor this application amount and give an instruction to change the robot moving speed so as to obtain the optimum application amount.
【００１８】なお、上記実施例においては、ロボットの
移動速度変更指令をプログラムで指令された移動速度に
対する比率を直接入力するようにしたが、予め、ロボッ
ト制御装置のメモリ（大容量メモリ１８若しくはＲＯＭ
１２）に上記比率若しくは各種速度を記憶させておき、
オペレータはこの記憶された比率若しくは速度を選択し
て入力するようにしてもよい。In the above embodiment, the robot moving speed change command is directly inputted with the ratio to the moving speed instructed by the program. However, the memory (large capacity memory 18 or ROM) of the robot controller is previously inputted.
The above ratio or various speeds are stored in 12),
The operator may select and input the stored ratio or speed.
【００１９】[0019]
【発明の効果】本発明は、ロボットの移動速度に応じて
シーリング塗布装置への指令を制御して、ロボットの移
動速度に比例したシーリング材流量を得ようとしても、
シーリング材の粘度特性等によって所望の塗布量が得ら
れない場合には、外部からロボットの移動速度を変更可
能にすることによって、塗布量を所望の量にすることが
できる。そのため、シーリングのための設定値を変えた
り、動作プログラムの指令移動速度を変更する等の作業
は必要がなくなり、シーリング材の塗布量を容易に補正
することができる。According to the present invention, even if the command to the sealing coating device is controlled according to the moving speed of the robot to obtain the sealing material flow rate proportional to the moving speed of the robot,
When the desired coating amount cannot be obtained due to the viscosity characteristics of the sealing material, the coating amount can be set to a desired amount by externally changing the moving speed of the robot. Therefore, it is not necessary to change the set value for sealing or change the command moving speed of the operation program, and the amount of the sealing material applied can be easily corrected.
【図１】本発明の一実施例のシーリング作業を実施する
産業用ロボットの要部ブロック図である。FIG. 1 is a block diagram of an essential part of an industrial robot that performs a sealing operation according to an embodiment of the present invention.
【図２】同実施例におけるロボット移動速度制御処理の
フローチャートである。FIG. 2 is a flowchart of a robot moving speed control process in the embodiment.
１ ロボット制御装置 ２ ロボット本体 ３ シーリング塗布装置 ４ 外部ディジタル信号入力装置 Ｍ サーボモータ 1 Robot control device 2 Robot body 3 Sealing coating device 4 External digital signal input device M Servo motor
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/407 Ｆ 9064−3Ｈ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 5 Identification code Internal reference number FI technical display location G05B 19/407 F 9064-3H
Claims (3)
令信号の大きさに応じてシーリング材の流量を制御する
シーリング塗布装置のシーリングガンを取り付け、ロボ
ットの移動速度に応じてシーリング塗布装置に指令信号
を出力してロボットの移動速度に応じてシーリング材の
流量を制御して対象物に対してシーリングを行うロボッ
トの制御方法において、ロボット制御装置は、シーリン
グ作業実行区間では、シーリング塗布装置への指令信号
をロボットの動作プログラムで指令された移動速度に基
づき指令するとともに、ロボットの移動速度はオペレー
タが外部から指令する信号に基づいて動作プログラムで
指令された速度から変更し、シーリング塗布量が一定に
なるようにロボットの速度を制御することを特徴とする
シーリング塗布量を一定にする速度制御方式。1. A sealing gun of a sealing coating device for controlling a flow rate of a sealing material according to a magnitude of an input command signal is attached to an arm tip of an industrial robot, and a sealing coating device is commanded according to a moving speed of the robot. In a robot control method for outputting a signal to control a flow rate of a sealing material according to a moving speed of a robot to perform sealing on an object, the robot controller controls a sealing application device to a sealing application device in a sealing work execution section. The command signal is commanded based on the moving speed commanded by the robot operating program, and the robot moving speed is changed from the speed commanded by the operating program based on the signal externally commanded by the operator, and the sealing coating amount is constant. The amount of sealing is characterized by controlling the speed of the robot so that Speed control method to keep constant.
トの動作プログラムで指令された移動速度に対する比率
若しくは制御装置内に記憶する比率を指定する信号で構
成され、ロボット制御装置は入力された信号に基づく比
率をプログラムされた移動速度に乗じた値を移動速度と
して指令し、ロボットを制御する請求項１記載のシーリ
ング塗布量を一定にする速度制御方式。2. The signal input by the operator comprises a signal designating a ratio to a moving speed instructed by a robot operation program or a ratio to be stored in the control device, and the robot control device is based on the input signal. The speed control method according to claim 1, wherein the robot is controlled by commanding a value obtained by multiplying a programmed moving speed by a ratio as the moving speed.
動速度を記憶しておき、オペレータは該記憶された移動
速度を選択入力する請求項１記載のシーリング塗布量を
一定にする速度制御方式。3. A speed control method according to claim 1, wherein various moving speeds of the robot are stored in the robot controller, and the operator selectively inputs the stored moving speeds.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35427791A JP2700971B2 (en) | 1991-12-20 | 1991-12-20 | Speed control method to keep sealing coating amount constant |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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1991
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| JP2000271888A (en) * | 1999-03-25 | 2000-10-03 | Fanuc Ltd | Robot controller |
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| JP2006247467A (en) * | 2005-03-08 | 2006-09-21 | Figla Co Ltd | Self-travelling working vehicle |
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| JP2009542430A (en) * | 2006-06-28 | 2009-12-03 | ノードソン コーポレイション | System and method for applying a liquid coating material to a substrate |
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Also Published As
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