JPH0516544U - Railcar buffer control device - Google Patents
Railcar buffer control deviceInfo
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- JPH0516544U JPH0516544U JP6614291U JP6614291U JPH0516544U JP H0516544 U JPH0516544 U JP H0516544U JP 6614291 U JP6614291 U JP 6614291U JP 6614291 U JP6614291 U JP 6614291U JP H0516544 U JPH0516544 U JP H0516544U
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 光学カメラにより得た軌道情報に応じて、車
体と台車との間の緩衝手段の特性値を制御することが、
視界の良、不良に関わりなく適正に行えるようにする。
【構成】 鉄道を走行する車両に設けられて車両の軌道
Ｂを撮像する光学カメラ２５と、この光学カメラ２５に
よって撮像された画像から軌道情報を読み取る画像処理
手段２２と、この画像処理手段２２から出力される軌道
情報を記憶するメモリ２３と、前記画像処理手段２２に
軌道情報が適正に入力する間はその軌道情報を使用し、
軌道情報が適正に入力しないときは、車両の現在位置に
応じて前記メモリに予め記憶されている軌道情報を取り
出して、前記車両の車体と台車との間に働かせた可変ば
ね１２、１５および可変ダンパ１１、１３、１４の特性
値を制御する制御手段２１とを備えたことを特徴とす
る。
(57) [Abstract] [Purpose] It is possible to control the characteristic value of the buffering means between the vehicle body and the bogie according to the trajectory information obtained by the optical camera.
Be able to perform properly regardless of whether the visibility is good or bad. [Structure] An optical camera 25 provided on a vehicle traveling on a railway to capture a track B of the vehicle, an image processing unit 22 for reading track information from an image captured by the optical camera 25, and an image processing unit 22 The memory 23 for storing the output trajectory information and the trajectory information is used while the trajectory information is properly input to the image processing means 22,
When the track information is not properly input, the track information stored in advance in the memory in accordance with the current position of the vehicle is taken out, and the variable springs 12 and 15 and the variable springs 12 and 15 which are operated between the vehicle body and the bogie The control means 21 for controlling the characteristic values of the dampers 11, 13, 14 is provided.
Description
【０００１】[0001]
本考案は、鉄道車両の緩衝制御装置に係り、より詳しくは車両の車体と台車と の間に働かせるばねおよびダンパの特性値を必要範囲で可変としてこれを制御す る鉄道車両の緩衝制御装置に関するものである。 The present invention relates to a buffer control device for a railway vehicle, and more particularly to a buffer control device for a railway vehicle that controls the characteristic values of springs and dampers acting between a vehicle body and a bogie of the vehicle by varying them within a required range. It is a thing.
【０００２】[0002]
鉄道車両の車体と台車との間には、乗り心地向上のためにばねおよびダンパを 働かせているが、これらは車両の走行特性に合った所定の特性を持つように設計 されるのが一般的である。しかし、同じ車両であっても、軌道の直線部分を走行 する場合と曲線部分を走行する場合とでは、乗り心地性を満足させる最適なばね 特性およびダンパ特性は異なってくる。また、この乗り心地性は、走行速度によ っても大きく異なってくるものである。 A spring and a damper are used between the car body and the bogie of the railway vehicle in order to improve riding comfort, but these are generally designed to have predetermined characteristics that match the traveling characteristics of the vehicle. Is. However, even for the same vehicle, the optimum spring characteristics and damper characteristics that satisfy the riding comfort are different depending on whether the vehicle is traveling on a straight line portion of a track or a curved portion. In addition, this riding comfort greatly varies depending on the traveling speed.
【０００３】 従来の鉄道車両は、ばねおよびタンパの特性値が一定値としているために、走 行条件の如何によって乗り心地が不満足なものとなっている。In the conventional railway vehicle, since the characteristic values of the spring and the tamper are constant values, the riding comfort is unsatisfactory depending on the running conditions.
【０００４】 軌道の曲線情報を得る場合は、車体傾斜装置を軌道の曲線情報に応じて働かせ るのに利用する方法が知られている。例えば、自動列車停止装置（ＡＴＳ）にお ける軌道上に配置された地上子の位置を基準にして軌道の各曲線部の位置を特定 しておく。そして、列車が走行する全区間のＡＴＳ地上子の位置とそれぞれの曲 線部での曲線情報とをＲＯＭに入力しておき、列車の走行距離とＡＴＳ地上子の 位置とから得られる列車の位置に応じた曲線部の曲線情報を読み出すものである 。In the case of obtaining track curve information, a method is known in which a vehicle body tilting device is used to work according to the track curve information. For example, the position of each curved portion of the track is specified based on the position of the ground element placed on the track in the automatic train stop device (ATS). Then, the position of the ATS ground element of all the sections where the train travels and the curve information at each curved line portion are input to the ROM, and the position of the train obtained from the traveling distance of the train and the position of the ATS ground element. The curve information of the curved line portion corresponding to is read out.
【０００５】 また、実際の軌道を先頭車両に装備した光学カメラによって撮影し、この撮影 に係る画像を画像処理手段によって画像処理することにより、軌道の状態を先の 軌道が曲線かどうか、また、曲線である場合はどのような曲線かを判別する方法 により車体の傾斜を制御する装置が知られている（実開平２−１４９３７２号公 報）。Further, the actual trajectory is photographed by an optical camera equipped on the leading vehicle, and the image relating to this photographing is subjected to image processing by the image processing means to determine the state of the trajectory as to whether the previous trajectory is a curve or not. In the case of a curved line, a device for controlling the inclination of the vehicle body by a method of discriminating what kind of curve is known is known (Japanese Utility Model Publication No. 2-149372).
【０００６】[0006]
しかしながら、前記ＲＯＭに情報を書き込む方法では、複雑なデータの作成や 信号処理の部分で高価なものとなるうえ、列車の運行路線が変わるような場合、 軌道データをわざわざ作成し直し、ＲＯＭの情報を作成し直したデータと書換え なくてはならない不便さがある。 However, the method of writing information in the ROM is expensive in terms of creating complicated data and signal processing, and when the train operating route changes, the track data is recreated and the information in the ROM is written. There is the inconvenience of having to rewrite the data.
【０００７】 また、直接に軌道の画像処理による検知方法では、夜間や朝夕の薄暮時あるい はトンネル内といった条件下では軌道の前方が暗いことから撮影し難いうえ、軌 道が隠れてしまう積雪時では軌道を撮影できないことがあるので、曲線情報を安 定して得ることができず、万全な制御が望めないという問題が残されていた。Further, in the detection method by directly processing the image of the orbit, it is difficult to take an image because the front of the orbit is dark under conditions such as nighttime, dusk, or in a tunnel, and the track is hidden. In some cases, the trajectory cannot be imaged, so it is not possible to obtain the curve information in a stable manner, leaving a problem that complete control cannot be expected.
【０００８】 本考案は、上記課題を解決することを目的としている。The present invention aims to solve the above problems.
【０００９】[0009]
本考案においては、上記課題を解決するため、鉄道を走行する車両に設けられ て車両の軌道を撮像する光学カメラと、この光学カメラによって撮像された画像 から軌道情報を読み取る画像処理手段と、この画像処理手段から出力される軌道 情報を記憶するメモリと、前記画像処理手段に軌道情報が適正に入力する間はそ の軌道情報を使用し、軌道情報が適正に入力しないときは、車両の現在位置に応 じて前記メモリに予め記憶されている軌道情報を取り出して、前記車両の車体と 台車との間に働かせた可変ばねおよび可変ダンパの特性値を制御する制御手段と を備えたことを特徴とする。 In order to solve the above problems, in the present invention, an optical camera provided in a vehicle traveling on a railway to capture a track of the vehicle, an image processing unit for reading trajectory information from an image captured by the optical camera, The memory for storing the trajectory information output from the image processing means and the trajectory information is used while the trajectory information is properly input to the image processing means. When the trajectory information is not properly input, the current vehicle Control means for extracting the trajectory information stored in advance in the memory according to the position and controlling the characteristic values of the variable spring and the variable damper that are exerted between the vehicle body of the vehicle and the bogie. Characterize.
【００１０】[0010]
本考案は、上記構成により、予め車両を走行させて軌道の走行情報を得る。こ のときは、車両に設けられた光学カメラで軌道が撮像されると、その画像が画像 処理手段にて画像処理される。そして、この画像処理手段より軌道情報が出力さ れると、制御手段は軌道情報を車両の走行距離に対応する情報としてメモリに記 憶する。 With the above-described configuration, the present invention allows the vehicle to travel in advance and obtains travel information about the track. At this time, when the track is imaged by the optical camera provided in the vehicle, the image is processed by the image processing means. When the trajectory information is output from the image processing means, the control means stores the trajectory information in the memory as information corresponding to the traveling distance of the vehicle.
【００１１】 この後、実際に軌道を走行する場合、制御手段は、昼間のように光学カメラに よる軌道の撮像に支障がなく前記画像処理手段に軌道情報が適正に入力する間は その軌道情報を使用し、走行速度や軌道の変化に応じて前記車両の車体と台車と の間に働かせた可変ばねおよび可変ダンパの特性値を制御する。After that, when the orbit is actually traveled, the control means does not interfere with the imaging of the orbit by the optical camera as in the daytime, and while the orbit information is properly input to the image processing means, the orbit information can be obtained. Is used to control the characteristic values of the variable spring and the variable damper that are exerted between the vehicle body and the bogie of the vehicle according to changes in traveling speed and track.
【００１２】 一方、夜間や豪雨時のように、軌道の正確な撮像が難しく軌道情報が適正に入 力しないときは、車両の現在位置に応じて前記メモリに予め記憶されている軌道 情報を取り出し、前記車両の車体と台車との間に働かせた可変ばねおよび可変ダ ンパの特性値を制御する。On the other hand, when it is difficult to accurately image the trajectory such as at night or during heavy rain, and the trajectory information is not properly input, the trajectory information previously stored in the memory is retrieved according to the current position of the vehicle. Controlling the characteristic values of the variable springs and variable dampers that act between the vehicle body and the bogie of the vehicle.
【００１３】 このため、列車の運行路線が変わるような場合、軌道データをわざわざ作成し 直していた従来の不具合が解消される。また、軌道の正確な撮像が困難な条件下 でもメモリの軌道情報に基づいて適正な制御を行い、走行の安定性および良好な 乗り心地性を得ることができる。For this reason, when the train operation route changes, the conventional inconvenience of recreating the track data is solved. In addition, even under conditions where accurate imaging of the track is difficult, appropriate control can be performed based on the track information in the memory, and running stability and good ride comfort can be obtained.
【００１４】[0014]
以下、本考案の一実施例について、図を参照しながら説明する。 An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１５】 図１は、本考案が適用された鉄道車両を示す側面図、図２は正面図である。FIG. 1 is a side view showing a railway vehicle to which the present invention is applied, and FIG. 2 is a front view.
【００１６】 この鉄道車両は、車体１と台車２との間にばねを働かせているとともに、台車２ と車輪３との間には、軸ばね４を働かせている。また、この車体１と台車２との 間に、可変ヨーダンパ１１、可変左右ばね１２、可変上下動ダンパ１３、可変左 右ダンパ１４および可変軸箱前後支持ばね１５が設けられている。これらは、そ れぞれの特性値が可変であり、車両の走行速度や車両が走行している軌道の条件 に応じた制御を行う制御手段からの指令信号により、車体１と台車２との間をそ れぞれの特性値に応じた剛性度にて走行方向、左右方向、上下方向を緩衝する構 成となっている。また図３に示すように、車体１の全部には、軌道Ｂを撮像する 光学カメラ２５が取付けられている。In this railroad vehicle, a spring works between the vehicle body 1 and the bogie 2, and a shaft spring 4 works between the bogie 2 and the wheels 3. A variable yaw damper 11, a variable left / right spring 12, a variable vertical movement damper 13, a variable left / right damper 14, and a variable axle box front / rear support spring 15 are provided between the vehicle body 1 and the bogie 2. Each of these has a variable characteristic value, and the command signal from the control means that controls the vehicle according to the traveling speed of the vehicle and the condition of the track on which the vehicle is traveling allows the vehicle body 1 and the bogie 2 to be controlled. Rigidity according to each characteristic value is used to cushion the running direction, left-right direction, and up-down direction. Further, as shown in FIG. 3, an optical camera 25 for picking up an image of the track B is attached to the entire vehicle body 1.
【００１７】 図４は、鉄層車両Ａの緩衝制御装置を示すブロック線図である。FIG. 4 is a block diagram showing a buffer control device for the iron layer vehicle A.
【００１８】 この緩衝制御装置は、制御手段２１がコンピュータを備えており、装置全体の 動作制御を行うようになっている。画像処理手段２２には、軌道情報を記憶する メモリ２３が接続されるとともに、制御手段２１とは双方向性に接続されている 。In this buffer control device, the control means 21 includes a computer and controls the operation of the entire device. A memory 23 for storing orbit information is connected to the image processing means 22 and bidirectionally connected to the control means 21.
【００１９】 なおこの画像処理手段２２には、車両Ａの走行状況を監視するモニタ装置２４ が接続されている。また曲線区間と曲線方向とを検出する横振動加速度計２６の 出力および距離計２７の出力が接続されている。さらに、この画像処理手段２２ には、車両Ａに設けられて軌道Ｂを撮像する光学カメラ２５の出力が接続され、 車両Ａの走行自動車に撮像される軌道Ｂの画像を処理して制御手段２１に送出す るようになっている。A monitor device 24 for monitoring the traveling condition of the vehicle A is connected to the image processing means 22. Further, the output of the lateral vibration accelerometer 26 and the output of the distance meter 27 for detecting the curved section and the curved direction are connected. Further, an output of an optical camera 25 provided on the vehicle A for picking up an image of the track B is connected to the image processing means 22, and an image of the track B picked up by a traveling automobile of the vehicle A is processed to control the control means 21. It is designed to be sent to.
【００２０】 またこの制御手段２１には、距離計２７の出力および速度計２９の出力が、そ れぞれの変換器２８、３０を介して導かれている。一方、制御手段２１の出力に は、可変左右ばね１２、可変上下動ダンパ１３、可変左右動ダンパ１４、可変ヨ ーダンパ１５および可変軸箱前後支持ばね１５がそれぞれ接続されている。Further, the output of the range finder 27 and the output of the speedometer 29 are led to the control means 21 via the converters 28 and 30, respectively. On the other hand, to the output of the control means 21, the variable left / right spring 12, the variable vertical motion damper 13, the variable left / right motion damper 14, the variable yaw damper 15, and the variable axle box front / rear support spring 15 are respectively connected.
【００２１】 しかして、この制御手段２１は、車両１の走行時に光学カメラ２５で軌道Ｂが 撮像されるときに画像処理手段２２より出力される軌道情報をメモリ２３に記憶 するとともに、車両走行時の条件に基づきこのメモリ２３に記憶された画像情報 を使用するか否かを判断し、走行速度や軌道Ｂの変化に応じて前記車両Ａの車体 １と台車２との間に働かせた前記各種可変ばね１２、１５および可変ダンパ１１ 、１３、１４の特性値を制御する。Thus, the control means 21 stores the trajectory information output from the image processing means 22 in the memory 23 when the trajectory B is imaged by the optical camera 25 while the vehicle 1 is traveling, and also when the vehicle is traveling. It is determined whether to use the image information stored in the memory 23 on the basis of the condition of 1. The characteristic values of the variable springs 12, 15 and the variable dampers 11, 13, 14 are controlled.
【００２２】 また、横振動加速度計２６により曲線区間と曲線方向とが検出され、この検出 データが前記軌道情報とともに制御手段２１に導かれたとき、横振動加速度計２ ６の検出データと画像処理手段２３から出力されるデータとが異なるときは制御 動作を一時停止する。Further, when the lateral vibration accelerometer 26 detects a curved section and a curved direction and the detection data is guided to the control means 21 together with the trajectory information, the detection data of the lateral vibration accelerometer 26 and image processing. When the data output from the means 23 is different, the control operation is suspended.
【００２３】 次に、上記緩衝制御装置の動作について、図５のタイミングチャートを参照し つつ説明する。Next, the operation of the buffer control device will be described with reference to the timing chart of FIG.
【００２４】 まず、好天で昼間のように視界が良好な時間対を選び車両Ａを走行させて予め 軌道Ｂの軌道情報を得る。車両Ａの走行に伴って、図３に示す如く車両Ａに設け られた光学カメラ２５が軌道Ｂを撮像すると、その画像が画像処理手段２２にて 画像処理され、軌道情報として出力される。このため、モニタ装置２４において は、走行中、画像処理手段２２には、横振動加速度計２９よりの振動情報が入力 するとともに、距離計２７よりの走行距離情報が入力する。また制御手段２１に は、速度計２９よりの速度情報が入力する。First, the track information of the track B is obtained in advance by selecting a time pair with good visibility such as daytime in fine weather and driving the vehicle A. When the optical camera 25 provided in the vehicle A captures an image of the track B as the vehicle A travels as shown in FIG. 3, the image is processed by the image processing means 22 and output as track information. For this reason, in the monitor device 24, while traveling, the vibration information from the lateral vibration accelerometer 29 and the traveling distance information from the distance meter 27 are input to the image processing means 22. Further, the speed information from the speedometer 29 is input to the control means 21.
【００２５】 前記画像処理手段２２が軌道情報を出力すると、制御手段２１は軌道Ｂの直線 部から曲線部に進入する場合や曲線部より直線部に移る場合のように、経時的に 変化する軌道情報を車両Ａの走行距離に対応する情報としてメモリ２３に記憶す る。When the image processing means 22 outputs the trajectory information, the control means 21 changes its trajectory with time such as when entering a curved portion from a straight portion of the trajectory B or when moving from a curved portion to a straight portion. The information is stored in the memory 23 as information corresponding to the traveling distance of the vehicle A.
【００２６】 つぎに、実際に車両Ａが軌道Ｂを走行する場合、昼間のように光学カメラ２５ による軌道Ｂの撮像に支承がないときは、前記画像処理手段２２に軌道情報が適 正に入力するので、制御手段２１は、前記メモリ２３に記憶している軌道情報を 走行中に順次書き換える。Next, when the vehicle A is actually traveling on the track B and the image pickup of the track B by the optical camera 25 is not supported as in the daytime, the track information is properly input to the image processing means 22. Therefore, the control means 21 sequentially rewrites the trajectory information stored in the memory 23 during traveling.
【００２７】 また、画像処理手段２２からの軌道情報を優先的に使用し、走行速度や軌道Ｂ の変化に応じて前記車両Ａの車体１と台車２との間に働かせた可変ばね１２、１ ５および可変ダンパ１１、１３、１４の特性値を制御する。Further, the trajectory information from the image processing means 22 is preferentially used, and the variable springs 12 and 1 which are exerted between the vehicle body 1 and the bogie 2 of the vehicle A according to the change of the traveling speed or the trajectory B 1. 5 and the characteristic values of the variable dampers 11, 13 and 14 are controlled.
【００２８】 この制御に際しては、車両Ａが軌道Ｂの直線部から曲線部に進入する時点また は曲線部より直線部に移る時点を、刻々と入力する軌道情報によって判断すると ともに、速度計２９からの速度情報に基づいて、可変ばね１２、１５および可変 ダンパ１１、１３、１４の最適な特性値を算出し、オン、オフ動作の指令信号ま たは剛性を決定する大・小の指令信号を各部に送出する。In this control, the time when the vehicle A enters the curved portion from the straight portion of the track B or the time when the vehicle moves from the curved portion to the straight portion is determined by the track information input moment by moment, and the speedometer 29 detects The optimum characteristic values of the variable springs 12 and 15 and the variable dampers 11, 13 and 14 are calculated based on the speed information of, and a command signal for on / off operation or a large / small command signal for determining rigidity is calculated. Send to each part.
【００２９】 例えば、可変左右ばね１２と可変上下動ダンパ１３とは、直線部においてオフ とされているが、曲線部に進入するとき、オンの指令信号が出力される。一方、 曲線部より直線部に移行する場合は、再びオフの指令信号が出力される。For example, the variable left / right spring 12 and the variable vertical motion damper 13 are turned off at the straight line portion, but when entering a curved portion, an on command signal is output. On the other hand, when shifting from the curved portion to the straight portion, the OFF command signal is output again.
【００３０】 また、可変左右動ダンパ１４と可変ヨーダンパ１１は、直線部において大とさ れているが、曲線部に進入するとき、小の指令信号が出力される。一方、曲線部 より直線部に進入する場合は、再び大の指令信号が出力される。Further, although the variable left / right motion damper 14 and the variable yaw damper 11 are large in the straight line portion, a small command signal is output when entering the curved line portion. On the other hand, when entering a straight section from a curved section, a large command signal is output again.
【００３１】 そして、可変軸箱前後支持ばね１５については、直線部において大とされてい るが、曲線部に進入するとき、小の指令信号が出力される。一方、曲線部より直 線部に移行する場合は、再び大の指令信号が出力される。Although the variable shaft box front-back support spring 15 is large in the straight line portion, a small command signal is output when entering the curved line portion. On the other hand, when shifting from the curved portion to the straight portion, a large command signal is output again.
【００３２】 なお、可変上下動ダンパ１３と可変ヨーダンパ１１については、走行速度に応 じた制御も行われる。まず、可変上下動ダンパ１３は、低速走行Ｖにおいてオン とされているが、中速走行Ｖ0 に移行するとき、オフの指令信号が出力される。The variable vertical motion damper 13 and the variable yaw damper 11 are also controlled according to the traveling speed. First, although the variable vertical motion damper 13 is turned on in the low speed traveling V, an instruction signal for turning it off is output when shifting to the medium speed traveling V 0 .
【００３３】 一方、中速走行Ｖ0 より低速走行Ｖに移行する場合は、再びオンの指令信号が出 力される。また、可変ヨーダンパ１１は、低速走行Ｖにおいてオフとされている が、高速走行Ｖ1 に移行するとき、オンの指令信号が出力される。一方、高速走 行Ｖ1 から低速走行Ｖに移行する場合は、再びオフの指令信号が出力される。On the other hand, when shifting from the medium speed traveling V 0 to the low speed traveling V, the ON command signal is output again. Further, the variable yaw damper 11 is turned off in the low speed traveling V, but when the high speed traveling V 1 is entered, an on command signal is output. On the other hand, when shifting from the high speed running V 1 to the low speed running V, the off command signal is output again.
【００３４】 これにより、各可変ばね１２、１５および可変ダンパ１１、１３、１４は、車 両Ａが走行している軌道Ｂの条件や車両Ａん お走行速度に合わせて、車体１と 台車２との間をそれぞれの特性に応じた剛性度にて走行方向、左右方向、上下方 向が緩衝されるので、車両Ａの走行安定性および乗り心地性を充分に保証するこ とができる。As a result, the variable springs 12 and 15 and the variable dampers 11, 13 and 14 are adapted to the vehicle body 1 and the bogie 2 according to the condition of the track B on which the vehicle A is traveling and the traveling speed of the vehicle A. Since the traveling direction, the left-right direction, and the upward-downward direction are buffered by the rigidity according to the respective characteristics, the traveling stability and the riding comfort of the vehicle A can be sufficiently ensured.
【００３５】 また列車の運行路線が変わる場合であっても、その軌道Ｂを撮像しながら上述 のように軌道情報を更新しつつ制御を行うので、従来のように路線の変更い合わ せて軌道データを作成し直すといった必要がなくなる。Even when the train operation route changes, the control is performed while updating the track information as described above while imaging the track B, so that the track can be changed as in the conventional case. There is no need to recreate the data.
【００３６】 ところで、夜間や豪雨時のように、光学カメラ２５による軌道Ｂの正確な撮像 が難しく軌道情報が画像処理手段２２に対して適正に入力しないときは、車両Ａ の現在位置に応じて前記メモリ２３に予め記憶されている軌道情報を取り出し、 前記車両Ａ車体１と台車２との間に働かせた可変ばね１２、１５および可変ダン パ１１、１３、１４の各特性を値を制御する。By the way, when it is difficult to accurately image the track B by the optical camera 25, such as at night or during heavy rain, when the track information is not properly input to the image processing means 22, the current position of the vehicle A 1 is changed. The orbit information stored in advance in the memory 23 is taken out, and the values of the characteristics of the variable springs 12 and 15 and the variable dampers 11, 13 and 14 that are exerted between the vehicle A body 1 and the bogie 2 are controlled. ..
【００３７】 このため、好天で昼間のように視界が良好な場合と同じく適正な制御を行うこ とができるので、走行の安定性および良好な乗り心地性を保証し得るものである 。Therefore, it is possible to perform the appropriate control as in the case where the weather is good and the visibility is good as in the daytime, so that it is possible to guarantee the stability of traveling and the excellent riding comfort.
【００３８】[0038]
以上のように、本考案は、画像処理手段に軌道情報が適正に入力する間はその 軌道情報を使用し、軌道情報が適正に入力しないときは、車両の現在位置に応じ てメモリに予め記憶されている軌道情報を取り出して、車両の車体と台車との間 に働かせた可変ばねおよび可変ダンパの特性を制御するので、昼間のように視界 が良好な場合は勿論、夜間や豪雨時のように軌道の正確な撮像が難しい場合であ っても、車両の車体と台車との間に働かせた可変ばねおよび可変ダンパの特性値 を正確に制御することにより、終始快適な乗り心地性を保証することができる。 As described above, the present invention uses the trajectory information while the trajectory information is properly input to the image processing means, and when the trajectory information is not properly input, it is pre-stored in the memory according to the current position of the vehicle. By taking out the track information that is stored and controlling the characteristics of the variable springs and variable dampers that are operated between the vehicle body and the bogie, it is possible not only when the visibility is good such as during the daytime but also when it is at night or during heavy rain. Even if it is difficult to accurately image the track, it is possible to ensure a comfortable ride from beginning to end by accurately controlling the characteristic values of the variable spring and variable damper that are operated between the vehicle body and the bogie. can do.
【００３９】 また、列車の走行路線が変わる場合であっても、その軌道を撮像しながら制御 を行うので、従来のように路線の変更に合わせて軌道データをわざわざ作成し直 す必要もなくなるといった利点もある。Further, even when the running route of the train changes, the control is performed while imaging the track, so there is no need to recreate the track data in accordance with the change of the line as in the conventional case. There are also advantages.
【提出日】平成３年９月１２日[Submission date] September 12, 1991
【手続補正１】[Procedure Amendment 1]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】全文[Name of item to be corrected] Full text
【補正方法】変更[Correction method] Change
【０００１】[0001]
本考案は、鉄道車両の緩衝制御装置に係り、より詳しくは車両の車体と台車と の間に働かせるばねおよびダンパの特性値を必要範囲で可変としてこれを制御す る鉄道車両の緩衝制御装置に関するものである。 The present invention relates to a buffer control device for a railway vehicle, and more particularly to a buffer control device for a railway vehicle that controls the characteristic values of springs and dampers acting between a vehicle body and a bogie of the vehicle by varying them within a required range. It is a thing.
【０００２】[0002]
鉄道車両の車体と台車との間には、乗り心地向上のためにばねおよびダンパを 働かせているが、これらは車両の走行特性に合った所定の特性を持つように設計 されるのが一般的である。しかし、同じ車両であっても、軌道の直線部分を走行 する場合と曲線部分を走行する場合とでは、乗り心地性を満足させる最適なばね 特性およびダンパ特性は異なってくる。また、この乗り心地性は、走行速度によ っても大きく異なってくるものである。 A spring and a damper are used between the car body and the bogie of the railway vehicle in order to improve riding comfort, but these are generally designed to have predetermined characteristics that match the traveling characteristics of the vehicle. Is. However, even for the same vehicle, the optimum spring characteristics and damper characteristics that satisfy the riding comfort are different depending on whether the vehicle is traveling on a straight line portion of a track or a curved portion. In addition, this riding comfort greatly varies depending on the traveling speed.
【０００３】 従来の鉄道車両は、ばねおよびタンパの特性値を一定値としているために、走 行条件の如何によって乗り心地が不満足なものとなっている。Conventional railway vehicle, in order to have the characteristic values of the spring and Tampa a constant value, ride comfort depending upon which the run line condition becomes unsatisfactory.
【０００４】 軌道の曲線情報を得る場合は、車体傾斜装置を軌道の曲線情報に応じて働かせ るのに利用する方法が知られている。例えば、自動列車停止装置（ＡＴＳ）にお ける軌道上に配置された地上子の位置を基準にして軌道の各曲線部の位置を特定 しておく。そして、列車が走行する全区間のＡＴＳ地上子の位置とそれぞれの曲 線部での曲線情報とをＲＯＭに入力しておき、列車の走行距離とＡＴＳ地上子の 位置とから得られる列車の位置に応じた曲線部の曲線情報を読み出すものである 。In the case of obtaining track curve information, a method is known in which a vehicle body tilting device is used to work according to the track curve information. For example, the position of each curved portion of the track is specified based on the position of the ground element placed on the track in the automatic train stop device (ATS). Then, the position of the ATS ground element of all the sections where the train travels and the curve information at each curved line portion are input to the ROM, and the position of the train obtained from the traveling distance of the train and the position of the ATS ground element. The curve information of the curved line portion corresponding to is read out.
【０００５】 また、実際の軌道を先頭車両に装備した光学カメラによって撮影し、この撮影 に係る画像を画像処理手段によって画像処理することにより、軌道の状態を先の 軌道が曲線かどうか、また、曲線である場合はどのような曲線かを判別する方法 により車体の傾斜を制御する装置が知られている（実開平２−１４９３７２号公 報）。Further, the actual trajectory is photographed by an optical camera equipped on the leading vehicle, and the image relating to this photographing is subjected to image processing by the image processing means to determine the state of the trajectory as to whether the previous trajectory is a curve or not. In the case of a curved line, a device for controlling the inclination of the vehicle body by a method of discriminating what kind of curve is known is known (Japanese Utility Model Publication No. 2-149372).
【０００６】[0006]
しかしながら、前記ＲＯＭに情報を書き込む方法では、複雑なデータの作成や 信号処理の部分で高価なものとなるうえ、列車の運行路線が変わるような場合、 軌道データをわざわざ作成し直し、ＲＯＭの情報を作成し直したデータと書換え なくてはならない不便さがある。 However, the method of writing information in the ROM is expensive in terms of creating complicated data and signal processing, and when the train operating route changes, the track data is recreated and the information in the ROM is written. There is the inconvenience of having to rewrite the data.
【０００７】 また、直接に軌道の画像処理による検知方法では、夜間や朝夕の薄暮時あるい はトンネル内といった条件下では軌道の前方が暗いことから撮影し難いうえ、軌 道が隠れてしまう積雪時では軌道を撮影できないことがあるので、曲線情報を安 定して得ることができず、万全な制御が望めないという問題が残されていた。Further, in the detection method by directly processing the image of the orbit, it is difficult to take an image because the front of the orbit is dark under conditions such as nighttime, dusk, or in a tunnel, and the track is hidden. In some cases, the trajectory cannot be imaged, so it is not possible to obtain the curve information in a stable manner, leaving a problem that complete control cannot be expected.
【０００８】 本考案は、上記課題を解決することを目的としている。The present invention aims to solve the above problems.
【０００９】[0009]
本考案においては、上記課題を解決するため、鉄道を走行する車両に設けられ て車両の軌道を撮像する光学カメラと、この光学カメラによって撮像された画像 から軌道情報を読み取る画像処理手段と、この画像処理手段から出力される軌道 情報を記憶するメモリと、前記画像処理手段に軌道情報が適正に入力する間はそ の軌道情報を使用し、軌道情報が適正に入力しないときは、車両の現在位置に応 じて前記メモリに予め記憶されている軌道情報を取り出して、前記車両の車体と 台車との間に働かせた可変ばねおよび可変ダンパの特性値を制御する制御手段と を備えたことを特徴とする。 In order to solve the above problems, in the present invention, an optical camera provided in a vehicle traveling on a railway to capture a track of the vehicle, an image processing unit for reading trajectory information from an image captured by the optical camera, The memory for storing the trajectory information output from the image processing means and the trajectory information is used while the trajectory information is properly input to the image processing means. When the trajectory information is not properly input, the current vehicle Control means for extracting the trajectory information stored in advance in the memory according to the position and controlling the characteristic values of the variable spring and the variable damper that are exerted between the vehicle body of the vehicle and the bogie. Characterize.
【００１０】[0010]
本考案は、上記構成により、予め車両を走行させて軌道の走行情報を得る。こ のときは、車両に設けられた光学カメラで軌道が撮像されると、その画像が画像 処理手段にて画像処理される。そして、この画像処理手段より軌道情報が出力さ れると、制御手段は軌道情報を車両の走行距離に対応する情報としてメモリに記 憶する。 With the above-described configuration, the present invention allows the vehicle to travel in advance and obtains travel information about the track. At this time, when the track is imaged by the optical camera provided in the vehicle, the image is processed by the image processing means. When the trajectory information is output from the image processing means, the control means stores the trajectory information in the memory as information corresponding to the traveling distance of the vehicle.
【００１１】 この後、実際に軌道を走行する場合、制御手段は、昼間のように光学カメラに よる軌道の撮像に支障がなく前記画像処理手段に軌道情報が適正に入力する間は その軌道情報を使用し、走行速度や軌道の変化に応じて前記車両の車体と台車と の間に働かせた可変ばねおよび可変ダンパの特性値を制御する。After that, when the orbit is actually traveled, the control means does not interfere with the imaging of the orbit by the optical camera as in the daytime, and while the orbit information is properly input to the image processing means, the orbit information can be obtained. Is used to control the characteristic values of the variable spring and the variable damper that are exerted between the vehicle body and the bogie of the vehicle according to changes in traveling speed and track.
【００１２】 一方、夜間や豪雨時のように、軌道の正確な撮像が難しく軌道情報が適正に入 力しないときは、車両の現在位置に応じて前記メモリに予め記憶されている軌道 情報を取り出し、前記車両の車体と台車との間に働かせた可変ばねおよび可変ダ ンパの特性値を制御する。On the other hand, when it is difficult to accurately image the trajectory such as at night or during heavy rain, and the trajectory information is not properly input, the trajectory information previously stored in the memory is retrieved according to the current position of the vehicle. Controlling the characteristic values of the variable springs and variable dampers that act between the vehicle body and the bogie of the vehicle.
【００１３】 このため、列車の運行路線が変わるような場合、軌道データをわざわざ作成し 直していた従来の不具合が解消される。また、軌道の正確な撮像が困難な条件下 でもメモリの軌道情報に基づいて適正な制御を行い、走行の安定性および良好な 乗り心地性を得ることができる。For this reason, when the train operation route changes, the conventional inconvenience of recreating the track data is solved. In addition, even under conditions where accurate imaging of the track is difficult, appropriate control can be performed based on the track information in the memory, and running stability and good ride comfort can be obtained.
【００１４】[0014]
以下、本考案の一実施例について、図を参照しながら説明する。 An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１５】 図１は、本考案が適用された鉄道車両を示す側面図、図２は正面図である。FIG. 1 is a side view showing a railway vehicle to which the present invention is applied, and FIG. 2 is a front view.
【００１６】 この鉄道車両は、車体１と台車２との間にばねを働かせているとともに、台車２ と車輪３との間には、軸ばね４を働かせている。また、この車体１と台車２との 間に、可変ヨーダンパ１１、可変左右ばね１２、可変上下動ダンパ１３、可変左 右動ダンパ１４および可変軸箱前後支持ばね１５が設けられている。これらは、 それぞれの特性値が可変であり、車両の走行速度や車両が走行している軌道の条 件に応じた制御を行う制御手段からの指令信号により、車体１と台車２との間を それぞれの特性値に応じた剛性度にて走行方向、左右方向、上下方向を緩衝する 構成となっている。また図３に示すように、車体１の前部には、軌道Ｂを撮像す る光学カメラ２５が取付けられている。In this railroad vehicle, a spring works between the vehicle body 1 and the bogie 2, and a shaft spring 4 works between the bogie 2 and the wheels 3. Further, between the vehicle body 1 and the bogie 2, the variable yaw damper 11, the variable left and right springs 12, the variable vertical movement damper 13, the variable left right movement damper 14 and the variable axis and join the front and rear support spring 15 is provided. Each of these has a variable characteristic value, and a command signal from a control means for controlling the traveling speed of the vehicle and the condition of the track on which the vehicle is traveling allows the vehicle to move between the vehicle body 1 and the bogie 2. The rigidity according to each characteristic value is configured to buffer the running direction, left-right direction, and up-down direction. Also as shown in FIG. 3, the front portion of the vehicle body 1, an optical camera 25 is attached you image the track B.
【００１７】 図４は、鉄道車両Ａの緩衝制御装置を示すブロック線図である。[0017] FIG. 4 is a block diagram illustrating a buffer control system for railway vehicles A.
【００１８】 この緩衝制御装置は、制御手段２１がコンピュータを備えており、装置全体の 動作制御を行うようになっている。画像処理手段２２には、軌道情報を記憶する メモリ２３が接続されるとともに、制御手段２１とは双方向性に接続されている 。In this buffer control device, the control means 21 includes a computer and controls the operation of the entire device. A memory 23 for storing orbit information is connected to the image processing means 22 and bidirectionally connected to the control means 21.
【００１９】 なおこの画像処理手段２２には、車両Ａの走行状況を監視するモニタ装置２４ が接続されている。また曲線区間と曲線方向とを検出する横振動加速度計２６の 出力および距離計２７の出力が接続されている。さらに、この画像処理手段２２ には、車両Ａに設けられて軌道Ｂを撮像する光学カメラ２５の出力が接続され、 車両Ａの走行時に撮像される軌道Ｂの画像を処理して制御手段２１に送出するよ うになっている。A monitor device 24 for monitoring the traveling condition of the vehicle A is connected to the image processing means 22. Further, the output of the lateral vibration accelerometer 26 and the output of the distance meter 27 for detecting the curved section and the curved direction are connected. Further, an output of an optical camera 25 provided on the vehicle A for capturing an image of the track B is connected to the image processing means 22. The control means 21 processes the image of the track B captured when the vehicle A is traveling. It will be sent to.
【００２０】 またこの制御手段２１には、距離計２７の出力および速度計２９の出力が、そ れぞれの変換器２８、３０を介して導かれている。一方、制御手段２１の出力に は、可変左右ばね１２、可変上下動ダンパ１３、可変左右動ダンパ１４、可変ヨ ーダンパ１１および可変軸箱前後支持ばね１５がそれぞれ接続されている。Further, the output of the range finder 27 and the output of the speedometer 29 are led to the control means 21 via the converters 28 and 30, respectively. On the other hand, the output of the control unit 21, a variable lateral spring 12, the variable vertical movement damper 13, variable lateral movement damper 14, the variable Yo Danpa 1 1 and the variable axis and join the front and rear support spring 15 are respectively connected.
【００２１】 しかして、この制御手段２１は、車両Ａの走行時に光学カメラ２５で軌道Ｂが 撮像されるときに画像処理手段２２から出力される軌道情報をメモリ２３に記憶 するとともに、車両走行時の条件に基づきこのメモリ２３に記憶された画像情報 を使用するか否かを判断し、走行速度や軌道Ｂの変化に応じて前記車両Ａの車体 １と台車２との間に働かせた前記各種可変ばね１２、１５および可変ダンパ１１ 、１３、１４の特性値を制御する。Therefore, the control means 21 stores the trajectory information output from the image processing means 22 in the memory 23 when the trajectory B is imaged by the optical camera 25 while the vehicle A is traveling, and also when the vehicle is traveling. It is determined whether to use the image information stored in the memory 23 on the basis of the condition of 1. The characteristic values of the variable springs 12, 15 and the variable dampers 11, 13, 14 are controlled.
【００２２】 また、横振動加速度計２６により曲線区間と曲線方向とが検出され、この検出 データが前記軌道情報とともに制御手段２１に導かれたとき、横振動加速度計２ ６の検出データと画像処理手段２２から出力されるデータとが異なるときは制御 動作を一時停止する。Further, when the lateral vibration accelerometer 26 detects a curved section and a curved direction and the detection data is guided to the control means 21 together with the trajectory information, the detection data of the lateral vibration accelerometer 26 and image processing. when the data output from the unit 2 2 differs pause the control operation.
【００２３】 次に、上記緩衝制御装置の動作について、図５のタイミングチャートを参照し つつ説明する。Next, the operation of the buffer control device will be described with reference to the timing chart of FIG.
【００２４】 まず、好天で昼間のように視界が良好な時間帯を選び車両Ａを走行させて予め 軌道Ｂの軌道情報を得る。車両Ａの走行に伴って、図３に示す如く車両Ａに設け られた光学カメラ２５が軌道Ｂを撮像すると、その画像が画像処理手段２２にて 画像処理され、軌道情報として出力される。このため、モニタ装置２４において は、走行中の軌道Ｂの状態を監視することができる。また、走行中、画像処理手 段２２には、横振動加速度計２６からの振動情報が入力されるとともに、距離計 ２７からの走行距離情報が入力される。また制御手段２１には、速度計２９から の速度情報が入力される。First, the track information of the track B is obtained in advance by selecting a time zone in which the visibility is good such as daytime in fine weather and traveling the vehicle A. As the vehicle A travels, the optical camera 25 provided in the vehicle A picks up an image of the track B as shown in FIG. 3, and the image is processed by the image processing means 22 and output as track information. Therefore, the monitor device 24 can monitor the state of the track B during traveling. Furthermore, during traveling, the image processing hand stage 22, the vibration information from the lateral vibration accelerometer 2 6 are inputted Rutotomoni, travel distance information from the distance meter 27 are entered. Also the control means 21, speed information from speedometer 29 are entered.
【００２５】 前記画像処理手段２２が軌道情報を出力すると、制御手段２１は軌道Ｂの直線 部から曲線部に進入する場合や曲線部より直線部に移る場合のように、経時的に 変化する軌道情報を車両Ａの走行距離に対応する情報としてメモリ２３に記憶す る。When the image processing means 22 outputs the trajectory information, the control means 21 changes its trajectory with time such as when entering a curved portion from a straight portion of the trajectory B or when moving from a curved portion to a straight portion. The information is stored in the memory 23 as information corresponding to the traveling distance of the vehicle A.
【００２６】 つぎに、実際に車両Ａが軌道Ｂを走行する場合、昼間のように光学カメラ２５ による軌道Ｂの撮像に支障がないときは、前記画像処理手段２２に軌道情報が適 正に入力するので、制御手段２１は、前記メモリ２３に記憶している軌道情報を 走行中に順次書き換える。Next, when driving actually vehicle A orbit B, if there is no disability payments for imaging of trajectory B by the optical camera 25 as the daytime, orbit information to the image processing unit 22 applies positive Since the input is made, the control means 21 sequentially rewrites the trajectory information stored in the memory 23 during traveling.
【００２７】 また、画像処理手段２２からの軌道情報を優先的に使用し、走行速度や軌道Ｂ の変化に応じて前記車両Ａの車体１と台車２との間に働かせた可変ばね１２、１ ５および可変ダンパ１１、１３、１４の特性値を制御する。Further, the trajectory information from the image processing means 22 is preferentially used, and the variable springs 12 and 1 which are exerted between the vehicle body 1 and the bogie 2 of the vehicle A according to the change of the traveling speed or the trajectory B 1. 5 and the characteristic values of the variable dampers 11, 13 and 14 are controlled.
【００２８】 この制御に際しては、車両Ａが軌道Ｂの直線部から曲線部に進入する時点また は曲線部から直線部に移る時点を、刻々と入力する軌道情報によって判断すると ともに、速度計２９からの速度情報に基づいて、可変ばね１２、１５および可変 ダンパ１１、１３、１４の最適な特性値を算出し、オン、オフ動作の指令信号ま たは剛性を決定する大・小の指令信号を各部に送出する。In this control, the time when the vehicle A enters the curved portion from the straight portion of the track B, or the time when the vehicle moves from the curved portion to the straight portion is determined by the track information input momentarily, and the speedometer 29 detects The optimum characteristic values of the variable springs 12 and 15 and the variable dampers 11, 13 and 14 are calculated based on the speed information of, and a command signal for on / off operation or a large / small command signal for determining rigidity is calculated. Send to each part.
【００２９】 例えば、可変左右ばね１２と可変上下動ダンパ１３とは、直線部においてオフ とされているが、曲線部に進入するとき、オンの指令信号が出力される。一方、 曲線部から直線部に移行する場合は、再びオフの指令信号が出力される。For example, the variable left / right spring 12 and the variable vertical motion damper 13 are turned off at the straight line portion, but when entering a curved portion, an on command signal is output. On the other hand, when shifting from the curved portion to the straight portion, the OFF command signal is output again.
【００３０】 また、可変左右動ダンパ１４と可変ヨーダンパ１１は、直線部において大とさ れているが、曲線部に進入するとき、小の指令信号が出力される。一方、曲線部 から 直線部に移行する場合は、再び大の指令信号が出力される。Further, although the variable left / right motion damper 14 and the variable yaw damper 11 are large in the straight line portion, a small command signal is output when entering the curved line portion. On the other hand, the curved part From In the straight partMigrationIf so, a large command signal is output again.
【００３１】 そして、可変軸箱前後支持ばね１５については、直線部において大とされてい るが、曲線部に進入するとき、小の指令信号が出力される。一方、曲線部から直 線部に移行する場合は、再び大の指令信号が出力される。Although the variable shaft box front-back support spring 15 is large in the straight line portion, a small command signal is output when entering the curved line portion. On the other hand, when shifting from the curved portion to the straight portion, a large command signal is output again.
【００３２】 なお、可変上下動ダンパ１３と可変ヨーダンパ１１については、走行速度に応 じた制御も行われる。まず、可変上下動ダンパ１３は、低速走行Ｖにおいてオン とされているが、中速走行Ｖ0 に移行するとき、オフの指令信号が出力される。The variable vertical motion damper 13 and the variable yaw damper 11 are also controlled according to the traveling speed. First, although the variable vertical motion damper 13 is turned on in the low speed traveling V, an instruction signal for turning it off is output when shifting to the medium speed traveling V 0 .
【００３３】 一方、中速走行Ｖ0 より低速走行Ｖに移行する場合は、再びオンの指令信号が出 力される。また、可変ヨーダンパ１１は、低速走行Ｖにおいてオフとされている が、高速走行Ｖ1 に移行するとき、オンの指令信号が出力される。一方、高速走 行Ｖ1 から低速走行Ｖに移行する場合は、再びオフの指令信号が出力される。On the other hand, when shifting from the medium speed traveling V 0 to the low speed traveling V, the ON command signal is output again. Further, the variable yaw damper 11 is turned off in the low speed traveling V, but when the high speed traveling V 1 is entered, an on command signal is output. On the other hand, when shifting from the high speed running V 1 to the low speed running V, the off command signal is output again.
【００３４】 これにより、各可変ばね１２、１５および可変ダンパ１１、１３、１４は、車 両Ａが走行している軌道Ｂの条件や車両Ａの走行速度に合わせて、車体１と台車 ２との間をそれぞれの特性値に応じた剛性度にて走行方向、左右方向、上下方向 が緩衝されるので、車両Ａの走行安定性および乗り心地性を充分に保証すること ができる。As a result, the variable springs 12 and 15 and the variable dampers 11, 13 and 14 are connected to the vehicle body 1 and the bogie 2 in accordance with the condition of the track B on which the vehicle A is traveling and the traveling speed of the vehicle A. Since the running direction, the left-right direction, and the up-down direction are buffered by the rigidity according to each characteristic value between the intervals, it is possible to sufficiently ensure the running stability and riding comfort of the vehicle A.
【００３５】 また列車の運行路線が変わる場合であっても、その軌道Ｂを撮像しながら上述 のように軌道情報を更新しつつ制御を行うので、従来のように路線の変更に合わ せて軌道データを作成し直すといった必要がなくなる。Even when the train operation route changes, the control is performed while updating the track information as described above while imaging the track B, so that the track can be changed according to the conventional route change. There is no need to recreate the data.
【００３６】 ところで、夜間や豪雨時のように、光学カメラ２５による軌道Ｂの正確な撮像 が難しく軌道情報が画像処理手段２２に対して適正に入力しないときは、車両Ａ の現在位置に応じて前記メモリ２３に予め記憶されている軌道情報を取り出し、 前記車両Ａの車体１と台車２との間に働かせた可変ばね１２、１５および可変ダ ンパ１１、１３、１４の各特性値を制御する。By the way, when it is difficult to accurately image the track B by the optical camera 25, such as at night or during heavy rain, when the track information is not properly input to the image processing means 22, the current position of the vehicle A 1 is changed. removed orbital information stored in advance in the memory 23, controls each characteristic value of the variable spring 12, 15 and the variable da damper 11, 13, 14, which worked between the vehicle body 1 and the bogie 2 of the vehicle a To do.
【００３７】 このため、好天で昼間のように視界が良好な場合と同じく適正な制御を行うこ とができるので、走行の安定性および良好な乗り心地性を保証し得るものである 。Therefore, since it is possible to perform appropriate control as in the case where the weather is good and the visibility is good as in the daytime, it is possible to guarantee the driving stability and the comfortable riding comfort.
【００３８】[0038]
以上のように、本考案は、画像処理手段に軌道情報が適正に入力する間はその 軌道情報を使用し、軌道情報が適正に入力しないときは、車両の現在位置に応じ てメモリに予め記憶されている軌道情報を取り出して、車両の車体と台車との間 に働かせた可変ばねおよび可変ダンパの特性値を制御するので、昼間のように視 界が良好な場合は勿論、夜間や豪雨時のように軌道の正確な撮像が難しい場合で あっても、車両の車体と台車との間に働かせた可変ばねおよび可変ダンパの特性 値を正確に制御することにより、終始快適な乗り心地性を保証することができる 。As described above, the present invention uses the trajectory information while the trajectory information is properly input to the image processing means, and when the trajectory information is not properly input, it is pre-stored in the memory according to the current position of the vehicle. By taking out the track information that is stored and controlling the characteristic values of the variable springs and variable dampers that work between the vehicle body and the bogie, it is not only when the visibility is good as in the daytime, but also at night or during heavy rain. Even if it is difficult to accurately image the track, as in the above example, by accurately controlling the characteristic values of the variable springs and variable dampers that work between the vehicle body and the bogie, comfortable riding comfort is maintained from beginning to end. Can be guaranteed.
【００３９】 また、列車の走行路線が変わる場合であっても、その軌道を撮像しながら制御 を行うので、従来のように路線の変更に合わせて軌道データをわざわざ作成し直 す必要もなくなるといった利点もある。Further, even when the running route of the train changes, the control is performed while imaging the track, so there is no need to recreate the track data in accordance with the change of the line as in the conventional case. There are also advantages.
【図１】本考案が適用された鉄道車両の概略を示す側面
図である。FIG. 1 is a side view showing an outline of a railway vehicle to which the present invention is applied.
【図２】図１の車両の側面図である。FIG. 2 is a side view of the vehicle shown in FIG.
【図３】軌道および車両の平面図である。FIG. 3 is a plan view of a track and a vehicle.
【図４】鉄道車両の緩衝制御装置を示すブロック線図で
ある。FIG. 4 is a block diagram showing a buffer control device for a railway vehicle.
【図５】緩衝制御装置の動作説明のためのタイミングチ
ャートである。FIG. 5 is a timing chart for explaining the operation of the buffer control device.
１ 車体 ２ 台車 １１ 可変ヨーダンパ １２ 可変左右ばね １３ 可変上下動ダンパ １４ 可変左右ダンパ １５ 可変軸箱前後支持ばね ２１ 制御手段 ２２ 画像処理装置 ２３ メモリ 1 vehicle body 2 bogie 11 variable yaw damper 12 variable left / right spring 13 variable up / down damper 14 variable left / right damper 15 variable shaft box front / rear support spring 21 control means 22 image processing device 23 memory
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─────────────────────────────────────────────────── ───
【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成３年９月１２日[Submission date] September 12, 1991
【手続補正１】[Procedure Amendment 1]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】全文[Name of item to be corrected] Full text
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【書類名】 明細書[Document name] Statement
【考案の名称】 鉄道車両の緩衝制御装置[Title of device] Buffer control device for railway vehicle
【実用新案登録請求の範囲】[Scope of utility model registration request]
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図１】本考案が適用された鉄道車両の概略構成を示す
側面図である。FIG. 1 is a side view showing a schematic configuration of a railway vehicle to which the present invention is applied.
【図２】図１の車両の正面図である。2 is a positive plane view of the vehicle of Figure 1.
【図３】軌道および車両の平面図である。FIG. 3 is a plan view of a track and a vehicle.
【図４】鉄道車両の緩衝制御装置を示すブロック図であ
る。4 is a block diagram illustrating a buffer control system for a railway vehicle.
【図５】緩衝制御装置の動作説明のためのタイミングチ
ャートである。FIG. 5 is a timing chart for explaining the operation of the buffer control device.
【符号の説明】 １ 車体 ２ 台車 １１ 可変ヨーダンパ １２ 可変左右ばね １３ 可変上下動ダンパ １４ 可変左右動ダンパ １５ 可変軸箱前後支持ばね ２１ 制御手段 ２２ 画像処理手段 ２３ メモリ２５ 光学カメラ Ａ 車両 Ｂ 軌道 1 vehicle body 2 bogie 11 variable yaw damper 12 variable lateral spring 13 variable vertical movement damper 14 variable lateral movement damper 15 variable axis and join the front and rear support spring 21 the control unit 22 image processing unit 23 memory 25 optical camera A vehicle B orbit EXPLANATION OF REFERENCE NUMERALS
【手続補正２】[Procedure Amendment 2]
【補正対象書類名】図面[Document name to be corrected] Drawing
【補正対象項目名】図１[Name of item to be corrected] Figure 1
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【図１】 [Figure 1]
【手続補正３】[Procedure 3]
【補正対象書類名】図面[Document name to be corrected] Drawing
【補正対象項目名】図２[Name of item to be corrected] Figure 2
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【図２】 [Fig. 2]
【手続補正４】[Procedure amendment 4]
【補正対象書類名】図面[Document name to be corrected] Drawing
【補正対象項目名】図４[Name of item to be corrected] Fig. 4
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【図４】 [Figure 4]
【手続補正５】[Procedure Amendment 5]
【補正対象書類名】図面[Document name to be corrected] Drawing
【補正対象項目名】図５[Name of item to be corrected] Figure 5
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【図５】 [Figure 5]
Claims (1)
軌道を撮像する光学カメラと、この光学カメラによって
撮像された画像から軌道情報を読み取る画像処理手段
と、この画像処理手段から出力される軌道情報を記憶す
るメモリと、前記画像処理手段に軌道情報が適正に入力
する間はその軌道情報を使用し、軌道情報が適正に入力
しないときは、車両の現在位置に応じて前記メモリに予
め記憶されている軌道情報を取り出して、前記車両の車
体と台車との間に働かせた可変ばねおよび可変ダンパの
特性値を制御する制御手段とを備えたことを特徴とする
鉄道車両の緩衝制御装置。1. An optical camera provided in a vehicle traveling on a railway to capture a track of the vehicle, image processing means for reading trajectory information from an image captured by the optical camera, and output from the image processing means. A memory for storing track information and the track information is used while the track information is properly input to the image processing means. When the track information is not properly input, the memory is previously stored in the memory according to the current position of the vehicle. A buffer control device for a railway vehicle, comprising: control means for taking out the stored track information and controlling the characteristic values of the variable spring and the variable damper operated between the vehicle body and the bogie of the vehicle. ..
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6614291U JPH0516544U (en) | 1991-08-21 | 1991-08-21 | Railcar buffer control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6614291U JPH0516544U (en) | 1991-08-21 | 1991-08-21 | Railcar buffer control device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0516544U true JPH0516544U (en) | 1993-03-02 |
Family
ID=13307317
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6614291U Pending JPH0516544U (en) | 1991-08-21 | 1991-08-21 | Railcar buffer control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0516544U (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005056361A1 (en) * | 2003-12-15 | 2005-06-23 | Yoshihiro Suda | Connected cars |
| JP2018012374A (en) * | 2016-07-19 | 2018-01-25 | 新日鐵住金株式会社 | Yaw damper device for railway vehicle |
| JP2018012373A (en) * | 2016-07-19 | 2018-01-25 | 新日鐵住金株式会社 | Yaw damper device for railway vehicle |
| CN108698617A (en) * | 2016-02-24 | 2018-10-23 | 日立汽车系统株式会社 | Suspension control apparatus |
-
1991
- 1991-08-21 JP JP6614291U patent/JPH0516544U/en active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005056361A1 (en) * | 2003-12-15 | 2005-06-23 | Yoshihiro Suda | Connected cars |
| CN108698617A (en) * | 2016-02-24 | 2018-10-23 | 日立汽车系统株式会社 | Suspension control apparatus |
| JPWO2017145794A1 (en) * | 2016-02-24 | 2018-12-13 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | Suspension control device |
| JP2018012374A (en) * | 2016-07-19 | 2018-01-25 | 新日鐵住金株式会社 | Yaw damper device for railway vehicle |
| JP2018012373A (en) * | 2016-07-19 | 2018-01-25 | 新日鐵住金株式会社 | Yaw damper device for railway vehicle |
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