JPH05155298A - Control device for vehicle - Google Patents
Control device for vehicleInfo
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- JPH05155298A JPH05155298A JP3321934A JP32193491A JPH05155298A JP H05155298 A JPH05155298 A JP H05155298A JP 3321934 A JP3321934 A JP 3321934A JP 32193491 A JP32193491 A JP 32193491A JP H05155298 A JPH05155298 A JP H05155298A
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Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、車両用制御装置に関
し、特に後方監視機能を有する車両用制御装置に関する
ものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle control device, and more particularly to a vehicle control device having a rear monitoring function.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の後方監視機能を有する車両用制御
装置として、例えば特開平３−８５０６９号公報には、
カメラにより後方を画面上で確認するとともに、別の距
離センサで測定した情報をパターンに変換して表示する
ものが開示されている。また、特開平２−１３５６００
号公報には、レーダにより後方の障害物を検知するよう
な装置が開示されている。また、特開昭６３−３１２２
７０号公報には、後退時に障害物を検出し、障害物に接
触しないように後輪を操舵する装置が開示されている。
また、特開平３−８５０６９号公報には、複数のレーダ
などのアクティブな距離計を設けることにより、何か物
があるところまでの距離が計測され、その値のみが、カ
メラ画像と重畳されて表示器に表示するものが開示され
ている。また、特開平２−１３５６００号公報には、ア
ンテナの形状を適切に設計することによりサイドローブ
を大きくし、後方及び後側方の検出範囲を拡大するもの
が開示されている。更に、特開昭６３−３１２２７０号
公報には、後退時に側面の障害物を検出し、前輪の操舵
とは無関係にコンピュータで後輪を操舵して車体の後部
が、障害物に接触しないように制御するものが開示され
ている。2. Description of the Related Art A conventional vehicle control device having a rearward monitoring function is disclosed in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 3-85069.
It is disclosed that the rear side is checked on a screen by a camera and information measured by another distance sensor is converted into a pattern and displayed. In addition, JP-A-2-135600
The publication discloses a device for detecting an obstacle behind by a radar. Also, JP-A-63-3122
Japanese Patent Publication No. 70 discloses an apparatus that detects an obstacle when moving backward and steers the rear wheels so as not to contact the obstacle.
Further, in Japanese Patent Laid-Open No. 3-85069, by providing an active rangefinder such as a plurality of radars, the distance to an object is measured, and only that value is superimposed on the camera image. What is displayed on the display is disclosed. Further, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2-135600 discloses that the shape of the antenna is appropriately designed to increase the side lobe and expand the detection range in the rear and rear sides. Further, in Japanese Patent Laid-Open No. 63-212270, an obstacle on the side surface is detected at the time of backward movement, and a computer steers the rear wheel irrespective of the steering of the front wheel so that the rear part of the vehicle body does not come into contact with the obstacle. What controls is disclosed.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】このような従来の車両
用制御装置は、複数の障害物をカメラで撮像し表示する
ようになっているが、距離の情報は、その映像の中のど
の障害物までの距離なのか、わからなかったり、後方又
は後側方の何かわからないけれど、ある距離に物がある
という検出方法であるので、特定物までの距離を制御す
るのは困難であり、距離により警報を出すにしても、ど
の障害物までの距離かを明確にできないという問題点が
あった。Such a conventional vehicle control device is designed so that a plurality of obstacles are picked up by a camera and displayed. However, the distance information indicates which obstacle in the image. It is difficult to control the distance to a specific object because it is a detection method that there is an object at a certain distance, although it is not known whether it is the distance to the object or something behind or behind However, there was a problem that even if the warning was issued, it was not possible to clarify which obstacle the distance was.
【０００４】この発明はこのような問題点を解決するた
めになされたもので、車両の後退時の対象物までの距離
や後方追従車の接近状況を確認でき、安全性を向上でき
る車両用制御装置を得ることを目的とする。The present invention has been made in order to solve such a problem, and can control the distance to the object when the vehicle is moving backward and the approaching state of the vehicle following the vehicle backward, thereby improving safety. The purpose is to obtain the device.
【０００５】また、この発明は車両の後退時に車両を所
定の停止位置に自動的に停止でき、車両の後退時の操作
性及び安全性を向上できる車両用制御装置を得ることを
目的とするものである。Another object of the present invention is to provide a vehicle control device capable of automatically stopping the vehicle at a predetermined stop position when the vehicle moves backward and improving operability and safety when the vehicle moves backward. Is.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】この発明に係る車両用制
御装置は、車両の斜め後方を含む後方の１つ以上の対象
物までのそれぞれの距離を測定する手段と、上記１つ以
上の対象物の撮像されている画面上でウインドウにより
該対象物の１つを指定する手段とを備え、該指定した対
象物までの距離が所定の距離以下になると警報を発生す
るようにしたものである。A vehicle control device according to the present invention includes a means for measuring respective distances to one or more objects behind the vehicle including a diagonally rear part of the vehicle, and the one or more objects. A means for designating one of the objects by a window on the screen where the object is imaged is provided, and an alarm is issued when the distance to the specified object becomes a predetermined distance or less. ..
【０００７】また、車両の斜め後方を含む後方の１つ以
上の対象物までのそれぞれの距離を測定する手段と、上
記１つ以上の対象物の撮像されている画面上でウインド
ウにより該対象物の１つを指定する手段と該指定した対
象物までの距離を追尾しながら測定する手段とを備え、
該所定した対象物までの距離が所定の距離以下になると
警報を発生するようにしたものである。Means for measuring the distance to each of one or more objects behind the vehicle including the diagonally rear part of the vehicle, and a window on the imaged screen of the one or more objects, And means for measuring while tracking the distance to the designated object,
The alarm is issued when the distance to the predetermined object becomes equal to or less than the predetermined distance.
【０００８】また、車両の斜め後方を含む後方の１つ以
上の対象物に対して明暗のコントラストを有する照明を
行う手段と、該照明された１つ以上の対象物までのそれ
ぞれの距離を測定する手段と、上記１つ以上の対象物の
撮像されている画面上でウインドウにより該対象物の１
つを指定する手段とを備え、該指定した対象物までの距
離が所定の距離以下になると警報を発生するようにした
ものである。[0008] Further, a means for illuminating one or more objects behind the vehicle including an obliquely rear part of the vehicle with a contrast of brightness and darkness, and measuring respective distances to the illuminated one or more objects. And a window on the screen where the one or more objects are imaged.
And a means for designating one of them, and an alarm is issued when the distance to the designated object becomes a predetermined distance or less.
【０００９】また、車両の斜め後方を含む後方の１つ以
上の対象物までのそれぞれの距離を測定する手段と、上
記１つ以上の対象物の撮影されている画面上でウインド
ウにより該対象物の１つを指定する手段と、ブレーキを
制御する手段とを備え、上記指定した対象物までの距離
が所定の距離になると上記ブレーキを制御する手段を付
勢して上記車両を停止させるようにしたものである。Further, means for measuring respective distances to one or more objects behind the vehicle including a diagonally rear part of the vehicle, and windows for displaying the objects on the screen where the one or more objects are photographed. And a means for controlling the brake, and when the distance to the designated object reaches a predetermined distance, the means for controlling the brake is energized to stop the vehicle. It was done.
【００１０】また、車両の斜め後方を含む後方の１つ以
上の対象物までのそれぞれの距離を測定する手段と、上
記１つ以上の対象物の撮影されている画面上でウインド
ウにより該対象物の１つを指定する手段と、該指定され
た対象物を追尾しながら距離を測定する手段と、ブレー
キを制御する手段とを備え、上記指定した対象物までの
距離が所定の距離になると上記ブレーキを制御する手段
を付勢して上記車両を停止させるようにしたものであ
る。Means for measuring respective distances to one or more objects behind the vehicle, including the diagonally rear part of the vehicle, and a window on the screen on which the one or more objects are photographed are displayed. Of the specified object, a means for measuring the distance while tracking the specified object, and a means for controlling the brake, and when the distance to the specified object reaches a predetermined distance, The vehicle is stopped by energizing the means for controlling the brake.
【００１１】また、車両の斜め後方を含む後方の１つ以
上の対象物に対して明暗のコントラストを有する照明を
行う手段と、該照明された１つ以上の対象物までのそれ
ぞれの距離を測定する手段と、上記１つ以上の対象物の
撮像されている画面上でウインドウにより該対象物の１
つを指定する手段とブレーキを制御する手段とを備え、
上記指定した対象物までの距離が所定の距離になると上
記ブレーキを制御する手段を付勢して上記車両を停止さ
せるようにしたものである。Means for illuminating one or more objects behind the vehicle including the diagonally rearward of the vehicle with a contrast of brightness and darkness, and measuring respective distances to the illuminated one or more objects. And a window on the screen where the one or more objects are imaged.
And a means for controlling the brake,
When the distance to the designated object reaches a predetermined distance, the means for controlling the brake is energized to stop the vehicle.
【００１２】[0012]
【作用】この発明においては、画面上にウインドウで示
された対象物までの距離を測定表示し、その中で特定の
対象物を指定し、その対象物までの距離が所定の距離以
下になると警報を発生する。これにより、後方の安全を
確保することができる。According to the present invention, the distance to the object shown in the window is measured and displayed on the screen, a specific object is designated in the window, and when the distance to the object becomes equal to or less than the predetermined distance. Generate an alarm. As a result, rear safety can be ensured.
【００１３】また、画面上にウインドウで示された対象
物までの距離を測定表示し、その中で特定の対象物を指
定し、以後その対象物を追尾しながらその対象物までの
距離を測定し、その距離が所定の距離以下になると警報
を発生する。これにより、後方の安全を確保することが
できると共に画面上で対象物を確実にウインドウ内に確
保でき、より安全性を向上できる。Further, the distance to an object shown in a window is measured and displayed on the screen, a specific object is designated in the window, and then the distance to the object is measured while tracking the object. However, when the distance becomes equal to or shorter than a predetermined distance, an alarm is issued. As a result, it is possible to ensure the safety in the rear and also to reliably secure the target object in the window on the screen, thereby further improving the safety.
【００１４】また、対象物に対して明暗のコントラスト
を有する照明を行い、その照明され、画面上にウインド
ウで示された対象物までの距離を測定表示し、その中で
特定の対象物を指定し、その対象物までの距離が所定の
距離以下になると警報を発生する。これにより、後方の
安全を確保することができると共に明暗のコントラスト
のない背景中に対象物があってもこれを確実に識別で
き、より安全性を向上できる。Further, the object is illuminated with a contrast of light and dark, and the distance to the object which is illuminated and displayed in a window on the screen is measured and displayed, and a specific object is designated therein. However, when the distance to the object becomes less than or equal to a predetermined distance, an alarm is issued. As a result, it is possible to ensure the safety of the rear side and to reliably identify the object even in the background without the contrast of light and dark, thereby further improving the safety.
【００１５】また、画面上にウインドウで示された対象
物までの距離を測定表示し、その中で特定の対象物を指
定し、その対象物までの距離が所定の停止距離になると
ブレーキを作動し車両を停止させる。これにより、後方
を画面上で見ると同時に特定の対象物と、その対象物ま
での停止目標，距離を指定できるので、容易に安全に車
両を後退させることができる。Further, the distance to an object shown in a window is measured and displayed on the screen, a specific object is designated in the window, and the brake is activated when the distance to the object reaches a predetermined stop distance. Then stop the vehicle. As a result, a specific target object, a stop target and a distance to the target object can be specified at the same time when the rear side is viewed on the screen, so that the vehicle can be easily and safely retracted.
【００１６】また、画面上にウインドウで示された対象
物までの距離を測定表示し、その中で特定の対象物を指
定し、以後その対象物を追尾しながらその対象物までの
距離を測定し、その距離が所定の停止距離になるとブレ
ーキを作動し車両を停止させる。これにより、容易に安
全に車両を後退させることができると共に画面上で対象
物を確実にウインドウ内に確保でき、より安全性を向上
できる。Further, the distance to the object shown in the window is measured and displayed on the screen, a specific object is designated in the window, and then the distance to the object is measured while tracking the object. Then, when the distance reaches a predetermined stop distance, the brake is operated to stop the vehicle. As a result, the vehicle can be easily and safely retracted, and the object can be surely secured in the window on the screen, so that the safety can be further improved.
【００１７】また、対象物に対して明暗のコントラスト
を有する照明を行い、その照明され、画面上にウインド
ウで示された対象物までの距離を測定表示し、その中で
特定の対象物を指定し、その対象物までの距離が所定の
停止距離になるとブレーキを作動し車両を停止させる。
これにより、容易に安全に車両を後退させることができ
ると共に明暗のコントラストのない背景中に対象物があ
ってもこれを確実に識別でき、より安全性を向上でき
る。Further, the object is illuminated with a contrast of light and darkness, and the distance to the object illuminated and displayed in a window on the screen is measured and displayed, and a specific object is designated among them. Then, when the distance to the object reaches a predetermined stop distance, the brake is operated to stop the vehicle.
As a result, the vehicle can be easily backed up safely, and even if there is an object in the background with no contrast between light and dark, it can be reliably identified, and safety can be further improved.
【００１８】[0018]
実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１はこの発明の一実施例を示す構成図である。
図において、１は１つ以上の対象物までの距離を計測す
る距離計、２はドライバの操作により１つ以上の対象物
のうちの１つを指定する対象物指定装置、３は変速ギヤ
（図示せず）が後退方向に入っていることを検知する変
速ギヤ検知装置、４は距離計１，対象物も指定装置２及
び変速ギヤ検出装置３の出力を処理するコンピュータ、
５はコンピュータ４からの出力に応答して明暗のコント
ラストを有する照明を作る照明装置、６はコンピュータ
４からの情報を表示する表示器、７はコンピュータ４の
出力に応答して警報を発生する警報器である。Example 1. An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention.
In the figure, 1 is a rangefinder for measuring the distance to one or more objects, 2 is an object designating device for designating one of the one or more objects by a driver's operation, and 3 is a transmission gear ( (Not shown) is a reverse gear detection device, 4 is a rangefinder 1, a target device designation device 2 and a computer for processing the outputs of the transmission gear detection device 3,
Reference numeral 5 is a lighting device for producing a light having a contrast of light and dark in response to an output from the computer 4, 6 is an indicator for displaying information from the computer 4, and 7 is an alarm for issuing an alarm in response to the output of the computer 4. It is a vessel.
【００１９】図２は距離計１の具体的回路構成の一例を
示す構成図である。図２において、１１は対象物、１２
ａ，１２ｂは一対の光学系、１３ａ，１３ｂは光学系１
２ａ，１２ｂからの光信号を夫々電気信号すなわちイメ
ージ信号に変換する一対のイメージセンサ、１４ａ，１
４ｂは夫々イメージセンサ１３ａ，１３ｂからのイメー
ジ信号を記憶する画像メモリ、１５は画像メモリ１４ａ
からの所定時間経過後画像信号を記憶する追尾用画像メ
モリ、１６は画像メモリ１４ａ，１４ｂ及び１５からの
画像信号を処理するマイクロコンピュータで、イメージ
センサ１３ａ，１３ｂや画像メモリ１４ａ，１４ｂ及び
１５は、マイクロコンピュータ１６によって制御され
る。FIG. 2 is a block diagram showing an example of a concrete circuit configuration of the rangefinder 1. In FIG. 2, 11 is an object, 12
a and 12b are a pair of optical systems, 13a and 13b are optical systems 1
A pair of image sensors 14a, 1 for converting the optical signals from 2a, 12b into electric signals, that is, image signals, respectively.
4b is an image memory for storing image signals from the image sensors 13a and 13b, and 15 is an image memory 14a.
Is a tracking image memory for storing image signals after a predetermined time has passed, 16 is a microcomputer for processing the image signals from the image memories 14a, 14b and 15, and the image sensors 13a, 13b and the image memories 14a, 14b and 15 are , Controlled by the microcomputer 16.
【００２０】次に図１及び図２の動作を図３〜図５を参
照し乍ら説明する。距離計１は一対のイメージセンサ１
３ａ，１３ｂに撮像された画像信号を画像メモリ１４
ａ，１４ｂを介してマイクロコンピュータ１６に供給
し、ここで電気的に重ね合せ操作を行うことにより、対
象物の像が最も良く一致する時の像のイメージセンサ上
の位置ずれ量Ａ＋Ｂを求め、更に光学系１２ａ，１２ｂ
の幾何学的構成である基線長Ｌと、焦点距離ｆとから光
学系１２ａ，１２ｂから対象物までの距離Ｒを次式によ
り求める。Next, the operation of FIGS. 1 and 2 will be described with reference to FIGS. Distance meter 1 is a pair of image sensors 1
The image signals captured by 3a and 13b are stored in the image memory 14
A and B are supplied to the microcomputer 16 and an electrical superposition operation is performed here to obtain the positional shift amount A + B of the image on the image sensor when the images of the objects best match, Further, the optical systems 12a and 12b
The distance R from the optical system 12a, 12b to the object is calculated from the base length L, which is the geometrical configuration of the above, and the focal length f by the following equation.
【００２１】[0021]
【数１】 [Equation 1]
【００２２】ここで、また対象物指定装置２の操作信号
に応じてコンピュータ４により距離計１を制御し、画像
メモリ１４ａのアドレスに対応してマイクロコンピュー
タ１６のメモリ（図示せず）に複数のウインドウを設定
する。そして、これをコンピュータ４により表示器６に
供給すれば、表示器６の画面上に、図３のように複数の
ウインドウＷ１，Ｗ２及びＷ３が表示される。すると、
距離計１は各ウインドウ内に入った対象物までの距離Ｒ
を上記（１）式に従ってそれぞれ計算できる。なお、図
３の画面は表示器６上の後退時の画面であるが、走行時
には、表示器６上の画面は、図４のような画面になり、
各ウインドウ内に入った後続車を含む複数の対象物まで
の距離Ｒを上記（１）式に従ってそれぞれ計算できる。
これ等のウインドウは予め決められた位置に設定しても
良いし、ドライバが画面上で操作し、自由にウインドウ
を動かすことによって設定してもよい。そして、ドライ
バは、対象物の指定装置２により各ウインドウに入った
対象物の中から特定の対象物を選び出し、指定するとと
もに、警報する所定距離をコンピュータ４に対して設定
する。Here, the computer 4 controls the rangefinder 1 in response to an operation signal from the object designating device 2, and a plurality of memories (not shown) of the microcomputer 16 correspond to addresses of the image memory 14a. Set the window. When this is supplied to the display device 6 by the computer 4, a plurality of windows W1, W2 and W3 are displayed on the screen of the display device 6 as shown in FIG. Then,
Distance meter 1 is the distance R to the object entered in each window
Can be calculated according to the above equation (1). Although the screen of FIG. 3 is the screen on the display 6 when the vehicle is moving backward, the screen on the display 6 is the screen of FIG. 4 when traveling.
The distances R to a plurality of objects including the following vehicles that have entered each window can be calculated according to the above equation (1).
These windows may be set at predetermined positions, or may be set by the driver operating the screen and moving the windows freely. Then, the driver selects a specific object from the objects entered in each window by the object specifying device 2 and specifies it, and sets a predetermined distance to the computer 4 for issuing an alarm.
【００２３】また、距離計１は、図２において、画像メ
モリ１５に、ある時刻の画像内容を画像メモリ１４ａか
ら転送し、その後微少時間経過した時刻の画像信号をメ
モリ１４ａに記憶し、画像メモリ１４ａの画像信号と画
像メモリ１５の画像信号とをマイクロコンピュータ１６
で読み出して比較することにより、ウインドウ内の対象
物を追尾することができる。図５にその手順を示す。ま
ず、図５（ａ）に示すように、時刻ｔ＝ｔ0 で、例えば
ウインドウＷ２内の対象物が設定されている。次に、図
５（ｂ）に示すように、このウインドウＷ２内の対象物
の画像信号を画像メモリ１４ａよりメモリ１５に転送
し、微少時間△ｔ経過したｔ＝ｔ0 ＋△ｔでの画像信号
をメモリ１４ａに取り込み、その中で、ｔ＝ｔ0 で設定
されているウインドウ位置の周囲を含んだサーチ範囲内
でｔ＝ｔ0 でのウインドウ内画像と良く一致する画像を
繰り出す。そして、その良く一致する画像に新しいウイ
ンドウＷ２′を設定する。この操作を次々に時系列的に
繰り返すと、対象物をウインドウで追尾してゆくことに
なる。このようにして、ドライバがウインドウで設定し
た対象物を追尾しながら対象物までの距離を測定でき
る。Further, the rangefinder 1 transfers the image contents at a certain time from the image memory 14a to the image memory 15 in FIG. 2 and stores the image signal at the time when a minute time has passed thereafter in the memory 14a. The image signal of 14a and the image signal of the image memory 15 are sent to the microcomputer 16
The object in the window can be tracked by reading and comparing with. FIG. 5 shows the procedure. First, as shown in FIG. 5A, at time t = t 0 , for example, an object in the window W2 is set. Next, as shown in FIG. 5B, the image signal of the object in the window W2 is transferred from the image memory 14a to the memory 15, and an image at t = t 0 + Δt after a lapse of a minute time Δt It captures the signal to the memory 14a, in which, feeds the image good agreement with the window in the image at t = t 0 within a search range including the periphery of the window position set in t = t 0. Then, a new window W2 'is set to the image that matches well. By repeating this operation one after another in time series, the object is tracked in the window. In this way, the distance to the object can be measured while the driver tracks the object set in the window.
【００２４】これらの情報は、表示器６に映像とともに
表示されているので、ドライバは、後退する時には、後
方の周囲の状況を見ながら後退でき、さらに距離も表示
され、ドライバが指定した対象物までの距離がコンピュ
ータ４でこれに設定されている所定距離と比較され、こ
の所定距離以下になると、警報が出るので、より安全に
操作できる。また、走行中には、後続車に設定しておけ
ば、後続車の過度な接近を、警報することができ、より
安全に走行できる。Since these pieces of information are displayed on the display 6 together with the image, when the driver moves backward, he or she can move backward while observing the surrounding situation at the rear, and further the distance is displayed, and the object designated by the driver is displayed. Is compared with a predetermined distance set by the computer 4, and when the distance is less than the predetermined distance, an alarm is issued and the operation can be performed more safely. If the vehicle is set as a following vehicle during traveling, the excessive approach of the following vehicle can be warned, and the vehicle can travel more safely.
【００２５】また、照明装置５は、後方の対象物が壁の
ように、ほとんど単一色で、コントラストがない場合
に、上記のような距離計では、対象物の追尾や距離の計
測ができないので、コントラストのある模様を照明によ
り作り出すことによって、対象物の特定位置を設定する
ことができる。但し、この模様は繰り返しのある模様を
使うと、距離計測や追尾で誤ることがあるので、繰り返
しのない模様であることが望ましい。Further, in the illuminating device 5, when the rear object is almost a single color like a wall and has no contrast, the above rangefinder cannot track the object or measure the distance. The specific position of the object can be set by creating a pattern with contrast by illumination. However, if this pattern uses a repeating pattern, it may be erroneous in distance measurement and tracking, so it is desirable that the pattern is not repeating.
【００２６】なお、図３の後退時の画面は、対象物指定
装置２の種々の操作情報に基づいて表示してもよいし、
変速ギヤ検知装置３からのギヤをバックに入れたことを
表わす信号に基づいて表示するようにしてもよい。The screen at the time of retreat in FIG. 3 may be displayed based on various operation information of the object designating device 2,
You may make it display based on the signal from the transmission gear detection apparatus 3 showing that the gear was put in the back.
【００２７】このように、本実施例では、撮像された画
面上で、車両の斜め後方を含む後方の対象物の１つをウ
インドウにより指定し、この指定した対象物までの距離
が所定の距離以下になると警報を発生するようにしてい
るので、後退時の安全性の向上は勿論通常走行時でも後
続車等の異常な接近を検知してブレーキング時等を予見
して走行でき、より安全性を向上できる。As described above, in the present embodiment, one of the rear objects including the oblique rear of the vehicle is designated by the window on the imaged screen, and the distance to the designated object is a predetermined distance. Since an alarm is issued when the following occurs, not only is safety improved when moving backward, but also during normal driving, it is possible to detect an abnormal approach of a following vehicle and foresee driving during braking, etc. It is possible to improve the property.
【００２８】また、ウインドウによる対象物に対する追
尾機能を有しているので、例えば車両がカーブした路上
を走行中に画面上の対象物がウインドウからはずれそう
になっても確実に対象物をウインドウ内に確保でき、後
退時及び通常走行時における安全性をより向上できる。Further, since the window has a tracking function for the object, even if the object on the screen is about to deviate from the window while the vehicle is traveling on a curved road, the object can be surely moved within the window. Therefore, it is possible to further improve the safety during backward movement and during normal traveling.
【００２９】また、明暗のコントラストのある照明機能
を有しているので、明暗のコントラストのない背景中に
対象物があってもこれに対処することができ、後退時及
び通常走行時における安全性をより向上できる。Further, since it has an illumination function with a contrast of light and dark, it is possible to cope with an object even in a background without a contrast of light and dark, and it is safe during backward movement and during normal running. Can be improved.
【００３０】実施例２．図６はこの発明の他の実施例を
示す構成図である。なお、図６において、図１と対応す
る部分には同一符号を付し、その重複説明を省略する。
図６において、２Ａはドライバの操作により１つ以上の
対象物のうちの１つを指定し、対象物までの停止距離を
設定する対象物指定装置、８はブレーキアクチュエータ
である。Example 2. FIG. 6 is a block diagram showing another embodiment of the present invention. In FIG. 6, parts corresponding to those in FIG. 1 are designated by the same reference numerals, and duplicate description thereof will be omitted.
In FIG. 6, reference numeral 2A denotes an object designating device that designates one of one or more objects by a driver's operation and sets a stop distance to the object, and 8 denotes a brake actuator.
【００３１】次に図６の動作を説明する。距離計１は一
対のイメージセンサ１３ａ，１３ｂに撮像された画像信
号を画像メモリ１４ａ，１４ｂを介してマイクロコンピ
ュータ１６に供給し、ここで電気的に重ね合せ操作を行
うことにより、対象物の像が最も良く一致する時の像の
イメージセンサ上での位置ずれ量Ａ＋Ｂを求め、更に光
学系１２ａ，１２ｂの幾何学的構成である基線長Ｌと、
焦点距離ｆとから光学系１２ａ，１２ｂから対象物まで
のの距離Ｒを上記（１）式により求める。ここで、対象
物指定装置２Ａの操作信号に応じてコンピュータ４によ
り距離計１を制御し、画像メモリ１４ａのアドレスに対
応してマイクロコンピュータ１６のメモリ（図示せず）
に複数のウインドウを設定する。そして、ドライバは、
対象物の指定装置２Ａにより各ウインドウに入った対象
物の中から特定の対象物を選び出し、指定するととも
に、その特定の対象物までの所定の停止距離を設定す
る。Next, the operation of FIG. 6 will be described. The range finder 1 supplies the image signals picked up by the pair of image sensors 13a and 13b to the microcomputer 16 via the image memories 14a and 14b, and electrically superimposes the image signals to the image of the object. The positional deviation amount A + B of the image on the image sensor when the best match is obtained, and further, the base line length L which is the geometrical configuration of the optical systems 12a and 12b,
The distance R from the optical systems 12a and 12b to the object is obtained from the focal length f by the equation (1). Here, the distance meter 1 is controlled by the computer 4 according to the operation signal of the object designating device 2A, and the memory (not shown) of the microcomputer 16 corresponding to the address of the image memory 14a.
Set multiple windows to. And the driver
A specific object is selected and specified from the objects entered in each window by the object specifying device 2A, and a predetermined stop distance to the specific object is set.
【００３２】これらの情報は、表示器６に映像とともに
表示されているので、ドライバは、後退する時には、後
方の周囲の状況を見ながら後退でき、さらに距離も表示
され、ドライバが指定した対象物までの距離がコンピュ
ータ４において工場側で予め初期設定された停止距離又
はドライバが対象物指定装置２Ａにより設定した対象物
までの所定の停止距離と比較され、この停止距離になる
と、ブレーキアクチュエータ８を操作して車両を停止さ
せることができるまで、より安全に操作できる。Since these pieces of information are displayed on the display 6 together with the image, when the driver retreats, the driver can retreat while looking at the surrounding situation in the rear, and further the distance is displayed, and the object designated by the driver is displayed. Is compared with a predetermined stop distance to the object set by the driver by the object designating device 2A or a stop distance preset by the factory in the computer 4 and when the stop distance is reached, the brake actuator 8 is activated. It can be operated more safely until it can be stopped by operating the vehicle.
【００３３】なお、本実施例でも、警報発生動作や図４
に関連する動作を除く、追尾機能や明暗のコントラスト
のある照明機能などのその他の動作は上記実施例と同様
であるので、その説明を省略する。In this embodiment also, the alarm generation operation and the operation shown in FIG.
Other operations, such as the tracking function and the illumination function with a contrast of light and dark, except the operation related to the above are the same as those in the above-mentioned embodiment, and thus the description thereof is omitted.
【００３４】このように、本実施例では、撮像された画
面上で、車両の斜め後方を含む後方の対象物の１つをウ
インドウにより指定し、この指定した対象物までの距離
が所定の停止距離になると車両を停止させるようにして
いるので、後退時の操作性，安全性の向上が図かれる。As described above, in the present embodiment, one of the rear objects including the oblique rear of the vehicle is specified by the window on the imaged screen, and the distance to the specified object is stopped at a predetermined stop. Since the vehicle is stopped at a distance, operability and safety at the time of backward movement can be improved.
【００３５】また、ウインドウによる対象物に対する追
尾機能を有しているので、例えば車両がカーブした路上
を走行中にウインドウがはずれそうになっても確実に対
象物をウインドウ内に確保でき、後退時における安全性
を向上できる。Further, since the window has a tracking function for an object, even if the window is about to come off while the vehicle is traveling on a curved road, for example, the object can be surely secured in the window and when the vehicle retreats. Can improve safety.
【００３６】また、明暗のコントラストのある照明機能
を有しているので、明暗のコントラストのない背景中に
対象物があってもこれに対処することができ、後退時に
おける安全性をより向上できる。Further, since it has an illumination function with contrast of light and dark, even if there is an object in the background without contrast of light and dark, this can be dealt with, and the safety at the time of retreating can be further improved. ..
【００３７】実施例３．なお、上記各実施例では、距離
計として画像信号そのものを使って追尾をしたり、距離
を測定したりしていたが、図７に示すようにカメラとは
別にレーダー方式のものを設けても良い。すなわち、図
７において、２１はビデオカメラ、２２ａ〜２２ｅはレ
ーダヘッドであり、このレーダヘッドの数は任意であ
る。または１つのレーダヘッドを左右に振っても良い。
これらのレーダヘッド２２ａ〜２２ｅによって測定され
た対象物の距離はコンピュータ４に入力される。また、
ビデオカメラ２１で撮影した映像信号は、コンピュータ
４を介して表示器６に供給されて表示されるが、その中
にレーダヘッド２２ａ〜２２ｅで測定されている部分を
図８に示すように重畳して表示する。この表示は上記ウ
インドウ表示と同じ役割をするもので、ドライバはその
中から目標とする対象物を測定しているものを指定する
ことができる。他の機能，操作は、上記実施例２同様、
ドライバが停止距離を指示すれば、指定された対象物と
の距離が指示された距離になると、コンピュータはフレ
ーキアクチュエータを作動させ車両を停止させることが
できる。Example 3. In each of the above-described embodiments, the image signal itself is used as a rangefinder to perform tracking and measure the distance. However, as shown in FIG. 7, a radar system may be provided separately from the camera. good. That is, in FIG. 7, 21 is a video camera, 22a to 22e are radar heads, and the number of radar heads is arbitrary. Alternatively, one radar head may be shaken left and right.
The distance of the object measured by these radar heads 22a to 22e is input to the computer 4. Also,
The video signal captured by the video camera 21 is supplied to the display 6 via the computer 4 for display, and the portions measured by the radar heads 22a to 22e are superposed therein as shown in FIG. To display. This display has the same role as the window display described above, and the driver can specify the one from which the target object is being measured. Other functions and operations are the same as in the second embodiment.
If the driver indicates the stop distance, the computer can operate the flexure actuator to stop the vehicle when the distance to the designated object reaches the instructed distance.
【００３８】[0038]
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、車両
の斜め後方を含む後方の１つ以上の対象物までのそれぞ
れの距離を測定する手段と、上記１つ以上の対象物の撮
像されている画面上でウインドウにより該対象物の１つ
を指定する手段とを備え、該指定した対象物までの距離
が所定の距離以下になると警報を発生するようにしたの
で、後退時の安全性の向上は勿論通常走行時でも後続車
等の異常な接近を検知してブレーキング時等を予見して
走行づき、より安全性を向上できるという効果を奏す
る。As described above, according to the present invention, means for measuring respective distances to one or more objects behind the vehicle, including the obliquely rear part of the vehicle, and imaging of the one or more objects. A means for designating one of the target objects by a window on the displayed screen, and an alarm is issued when the distance to the designated target object is less than or equal to a predetermined distance. In addition to improving the vehicle performance, it is possible to detect an abnormal approach of a following vehicle or the like even during normal traveling and anticipate when braking or the like to continue traveling, thereby further improving safety.
【００３９】また、車両の斜め後方を含む後方の１つ以
上の対象物までのそれぞれの距離を測定する手段と、上
記１つ以上の対象物の撮像されている画面上でウインド
ウにより該対象物の１つを指定する手段と該指定した対
象物までの距離を追尾しながら測定する手段とを備え、
該所定した対象物までの距離が所定の距離以下になると
警報を発生するようにしたので、例えば車両がカーブし
た路上を走行中に画面上の対象物がウインドウからはず
れそうになっても確実に対象物をウインドウ内に確保で
き、後退時及び通常走行時における安全性をより向上で
きるという効果を奏する。Means for measuring respective distances to one or more objects behind the vehicle, including the diagonally rear part of the vehicle, and a window on the imaged screen of the one or more objects are displayed. And means for measuring while tracking the distance to the designated object,
Since an alarm is issued when the distance to the predetermined object becomes equal to or less than the predetermined distance, even if the object on the screen is likely to come off the window while the vehicle is traveling on a curved road, for example, It is possible to secure the object in the window and further improve the safety during the backward movement and the normal traveling.
【００４０】また、車両の斜め後方を含む後方の１つ以
上の対象物に対して明暗のコントラストを有する照明を
行う手段と、該照明された１つ以上の対象物までのそれ
ぞれの距離を測定する手段と、上記１つ以上の対象物の
撮影されている画面上でウインドウにより該対象物の１
つを指定する手段とを備え、該指定した対象物までの距
離が所定の距離以下になると警報を発生するようにした
ので、明暗のコントラストのない背景中に対象物があっ
てもこれに対処することができ、後退時及び通常走行時
における安全性をより向上できるという効果を奏する。Further, a means for illuminating one or more objects behind the vehicle including a diagonally rear part of the vehicle with a contrast of light and dark, and a distance to each of the illuminated one or more objects are measured. And a window on the screen where the one or more objects are photographed.
It is provided with a means for designating one of them, and an alarm is issued when the distance to the designated object becomes equal to or less than a predetermined distance. Therefore, even if the object is present in the background without contrast of light and dark, this is dealt with. Therefore, it is possible to improve the safety during the backward movement and during the normal traveling.
【００４１】また、車両の斜め後方を含む後方の１つ以
上の対象物までのそれぞれの距離を測定する手段と、上
記１つ以上の対象物の撮影されている画面上でウインド
ウにより該対象物の１つを指定する手段と、ブレーキを
制御する手段とを備え、上記指定した対象物までの距離
が所定の距離になると上記ブレーキを制御する手段を付
勢して上記車両を停止させるようにしたので、後退時の
操作性，安全性の向上が図かれるという効果を奏する。Means for measuring the distance to each of one or more objects behind the vehicle, including the diagonally rear part of the vehicle, and a window on the screen where the one or more objects are photographed And a means for controlling the brake, and when the distance to the designated object reaches a predetermined distance, the means for controlling the brake is energized to stop the vehicle. Therefore, there is an effect that operability and safety at the time of backward movement are improved.
【００４２】また、車両の斜め後方を含む後方の１つ以
上の対象物までのそれぞれの距離を測定する手段と、上
記１つ以上の対象物の撮影されている画面上でウインド
ウにより該対象物の１つを指定する手段と、該指定され
た対象物を追尾しながら距離を測定する手段と、ブレー
キを制御する手段とを備え、上記指定した対象物までの
距離が所定の距離になると上記ブレーキを制御する手段
を付勢して上記車両を停止させるようにしたので、例え
ば車両がカーブした路上を走行中にウインドウがはずれ
そうになっても確実に対象物をウインドウ内に確保で
き、後退時における安全性を向上できるという効果を奏
する。Further, means for measuring respective distances to one or more objects behind the vehicle including diagonally rearward of the vehicle, and windows for displaying the objects on the screen on which the one or more objects are photographed. Of the specified object, a means for measuring the distance while tracking the specified object, and a means for controlling the brake, and when the distance to the specified object reaches a predetermined distance, Since the means for controlling the brake is urged to stop the vehicle, for example, even if the window is about to come off while the vehicle is traveling on a curved road, the object can be surely secured in the window and the vehicle retreats. The effect that the safety at the time can be improved is exhibited.
【００４３】また、車両の斜め後方を含む後方の１つ以
上の対象物に対して明暗のコントラストを有する照明を
行う手段と、該照明された１つ以上の対象物までのそれ
ぞれの距離を測定する手段と、上記１つ以上の対象物の
撮像されている画面上でウインドウにより該対象物の１
つを指定する手段とブレーキを制御する手段とを備え、
上記指定した対象物までの距離が所定の距離になると上
記ブレーキを制御する手段を付勢して上記車両を停止さ
せるようにしたので、明暗のコントラストのない背景中
に対象物があってもこれに対処することができ、後退時
における安全性をより向上できるという効果を奏する。Further, a means for illuminating one or more objects behind the vehicle including a diagonally rear part of the vehicle with a contrast of light and dark, and a distance to each of the illuminated one or more objects are measured. And a window on the screen where the one or more objects are imaged.
And a means for controlling the brake,
When the distance to the specified object reaches a predetermined distance, the means for controlling the brake is activated to stop the vehicle, so that even if the object exists in the background without contrast of light and dark, Therefore, there is an effect that the safety at the time of retreating can be further improved.
【図１】この発明の一実施例を示す構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram showing an embodiment of the present invention.
【図２】この発明の要部を示す構成図である。FIG. 2 is a configuration diagram showing a main part of the present invention.
【図３】この発明の動作説明に供するための図である。FIG. 3 is a diagram for explaining the operation of the present invention.
【図４】この発明の動作説明に供するための図である。FIG. 4 is a diagram for explaining the operation of the present invention.
【図５】この発明の動作説明に供するための図である。FIG. 5 is a diagram for explaining the operation of the present invention.
【図６】この発明の他の実施例を示す構成図である。FIG. 6 is a configuration diagram showing another embodiment of the present invention.
【図７】この発明の他の要部を示す構成図である。FIG. 7 is a configuration diagram showing another main part of the present invention.
【図８】図７の動作説明に供するための図である。FIG. 8 is a diagram for explaining the operation of FIG. 7.
１ 距離計 ２，２Ａ 対象物指定装置 ４ コンピュータ ５ 照明装置 ６ 表示器 ７ 警報器 ８ フレーキアクチュエータ １１ 対象物 1 Rangefinder 2, 2A Target designation device 4 Computer 5 Lighting device 6 Display 7 Alarm device 8 Flaky actuator 11 Target
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ 8626−5Ｃ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 5 Identification code Internal reference number FI technical display location H04N 7/18 J 8626-5C
Claims (6)
対象物までのそれぞれの距離を測定する手段と、 上記１つ以上の対象物の撮像されている画面上でウイン
ドウにより該対象物の１つを指定する手段とを備え、該
指定した対象物までの距離が所定の距離以下になると警
報を発生するようにしたことを特徴とする車両用制御装
置。1. A means for measuring respective distances to one or more objects behind the vehicle, including an obliquely rear part of the vehicle, and a window on the imaged screen of the one or more objects. And a means for designating one of the above, and when the distance to the designated object is equal to or less than a predetermined distance, an alarm is issued.
対象物までのそれぞれの距離を測定する手段と、 上記１つ以上の対象物の撮像されている画面上でウイン
ドウにより該対象物の１つを指定する手段と該指定した
対象物までの距離を追尾しながら測定する手段とを備
え、該指定した対象物までの距離が所定の距離以下にな
ると警報を発生するようにしたことを特徴とする車両用
制御装置。2. Means for measuring respective distances to one or more objects behind the vehicle including diagonally behind the vehicle, and the objects by a window on a screen where the image of the one or more objects is imaged. And a means for measuring while tracking the distance to the specified object, and an alarm is issued when the distance to the specified object becomes less than or equal to a predetermined distance. A vehicle controller.
対象物に対して明暗のコントラストを有する照明を行う
手段と、 該照明された１つ以上の対象物までのそれぞれの距離を
測定する手段と、 上記１つ以上の対象物の撮像されている画面上でウイン
ドウにより該対象物の１つを指定する手段とを備え、該
指定した対象物までの距離が所定の距離以下になると警
報を発生するようにしたことを特徴とする車両用制御装
置。3. A means for illuminating one or more objects behind the vehicle including an obliquely rear part of the vehicle with a contrast of light and dark, and measuring respective distances to the illuminated one or more objects. And a means for designating one of the one or more objects by a window on the screen where the one or more objects are imaged, and when the distance to the designated object becomes equal to or less than a predetermined distance. A vehicle control device characterized in that an alarm is generated.
対象物までのそれぞれの距離を測定する手段と、 上記１つ以上の対象物の撮影されている画面上でウイン
ドウにより該対象物の１つを指定する手段と、 ブレーキを制御する手段とを備え、上記指定した対象物
までの距離が所定の距離になると上記ブレーキを制御す
る手段を付勢して上記車両を停止させるようにしたこと
を特徴とする車両用制御装置。4. Means for measuring respective distances to one or more objects behind the vehicle, including diagonally behind the vehicle, and the objects by a window on the screen where the one or more objects are photographed. And a means for controlling the brake. When the distance to the designated object reaches a predetermined distance, the means for controlling the brake is energized to stop the vehicle. A vehicle control device characterized by the above.
対象物までのそれぞれの距離を測定する手段と、 上記１つ以上の対象物の撮影されている画面上でウイン
ドウにより該対象物の１つを指定する手段と、 該指定された対象物を追尾しながら距離を測定する手段
と、 ブレーキを制御する手段とを備え、上記指定した対象物
までの距離が所定の距離になると上記ブレーキを制御す
る手段を付勢して上記車両を停止させるようにしたこと
を特徴とする車両用制御装置。5. A means for measuring respective distances to one or more objects behind the vehicle, including an obliquely rear part of the vehicle, and the objects by a window on a screen where the one or more objects are photographed. A means for designating one of the above, a means for measuring a distance while tracking the designated object, and a means for controlling a brake, and when the distance to the designated object reaches a predetermined distance, A vehicle control device characterized in that a means for controlling a brake is energized to stop the vehicle.
対象物に対して明暗のコントラストを有する照明を行う
手段と、 該照明された１つ以上の対象物までのそれぞれの距離を
測定する手段と、 上記１つ以上の対象物の撮像されている画面上でウイン
ドウにより該対象物の１つを指定する手段とブレーキを
制御する手段とを備え、上記指定した対象物までの距離
が所定の距離になると上記ブレーキを制御する手段を付
勢して上記車両を停止させるようにしたことを特徴とす
る車両用制御装置。6. Means for illuminating one or more objects behind the vehicle, including diagonally behind the vehicle, with a contrast of light and dark, and measuring respective distances to the illuminated one or more objects. And a means for designating one of the objects by a window on the screen where the one or more objects are imaged and a means for controlling the brake, and the distance to the specified objects is A vehicle control device characterized in that when a predetermined distance is reached, the means for controlling the brake is energized to stop the vehicle.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3321934A JP2834924B2 (en) | 1991-12-05 | 1991-12-05 | Vehicle control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3321934A JP2834924B2 (en) | 1991-12-05 | 1991-12-05 | Vehicle control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05155298A true JPH05155298A (en) | 1993-06-22 |
| JP2834924B2 JP2834924B2 (en) | 1998-12-14 |
Family
ID=18138052
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3321934A Expired - Fee Related JP2834924B2 (en) | 1991-12-05 | 1991-12-05 | Vehicle control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2834924B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008117689A1 (en) * | 2007-03-26 | 2008-10-02 | Honda Motor Co., Ltd. | Object detecting apparatus |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6422567U (en) * | 1987-07-30 | 1989-02-06 | ||
| JPH0274437A (en) * | 1988-09-08 | 1990-03-14 | Matsuyama Seisakusho:Kk | Obstacle detecting device of vehicle |
-
1991
- 1991-12-05 JP JP3321934A patent/JP2834924B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
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| WO2008117689A1 (en) * | 2007-03-26 | 2008-10-02 | Honda Motor Co., Ltd. | Object detecting apparatus |
| US8212713B2 (en) | 2007-03-26 | 2012-07-03 | Honda Motor Co., Ltd. | Object detecting apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2834924B2 (en) | 1998-12-14 |
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