JPH05119046A - Vehicle speed detector - Google Patents
Vehicle speed detectorInfo
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- JPH05119046A JPH05119046A JP3278439A JP27843991A JPH05119046A JP H05119046 A JPH05119046 A JP H05119046A JP 3278439 A JP3278439 A JP 3278439A JP 27843991 A JP27843991 A JP 27843991A JP H05119046 A JPH05119046 A JP H05119046A
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- Y02E60/50—Fuel cells
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、車速検出装置に係り、
とくに、ナビゲーションシステムにおける自車の移動距
離検出用等として好適な車速検出装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle speed detecting device,
In particular, the present invention relates to a vehicle speed detecting device suitable for detecting a moving distance of a vehicle in a navigation system.
【０００２】[0002]
【背景技術】一般に、車速の検出には、車両の車輪部に
設けられ、当該車輪の回転数Ｎに応じたパルス信号を出
力する車輪速センサが利用される。これは、車輪速セン
サの出力から該車輪の角速度ωが容易に求められ、この
求められた角速度に車輪の半径ｒを乗ずることにより、
車速ｖ（＝ｒω）が求められるからである。更に、この
車速ｖを時間ｔについて積分することにより、車両の走
行距離（移動距離）が求められる。かかる理由により、
航法装置の一種であるナビゲーションシステムにおいて
も、車輪速センサが使用されている。BACKGROUND ART In general, a wheel speed sensor, which is provided on a wheel portion of a vehicle and outputs a pulse signal according to a rotation speed N of the wheel, is used for detecting a vehicle speed. This is because the angular velocity ω of the wheel can be easily obtained from the output of the wheel speed sensor, and by multiplying the obtained angular velocity by the radius r of the wheel,
This is because the vehicle speed v (= rω) is obtained. Further, the traveling distance (moving distance) of the vehicle is obtained by integrating the vehicle speed v with respect to the time t. For this reason,
A wheel speed sensor is also used in a navigation system, which is a type of navigation device.
【０００３】図５に、この車輪速センサが使用されてい
るナビゲーションシステムの一例が示されている。この
ナビゲーションシステムは、自車位置の検出，表示部１
６の制御等を行なうシステムの心臓部であるナビゲーシ
ョン制御部１１と、地図情報が予め格納された地図情報
収納部１２と、車輪速センサ１３と地磁気センサ等の絶
対方位センサ１４と、ＧＰＳ，ビーコン等の他の位置検
出手段１５、及び地図画面とともに自車位置を表示する
表示部１６とから構成されている。FIG. 5 shows an example of a navigation system in which this wheel speed sensor is used. This navigation system includes a vehicle position detection / display unit 1
6, a navigation control unit 11 which is the heart of the system for controlling, a map information storage unit 12 in which map information is stored in advance, a wheel speed sensor 13, an absolute direction sensor 14 such as a geomagnetic sensor, a GPS, a beacon. Other position detecting means 15 such as the above, and a display section 16 for displaying the own vehicle position together with a map screen.
【０００４】ここで、車輪速センサ１３の出力は、車両
の移動距離を計算したり、また、左右車輪にそれぞれ独
立の車輪速センサ１３が取り付けられている場合には、
左右の車輪速センサ１３の出力差から車両の旋回角を計
算することに用いられ、絶対方位センサ１４や他の位置
検出手段１５からの出力と合わせて、地図情報収納部１
２から読み出した地図情報上で自車位置が検出される。Here, the output of the wheel speed sensor 13 is used to calculate the moving distance of the vehicle, or when independent wheel speed sensors 13 are attached to the left and right wheels, respectively.
It is used to calculate the turning angle of the vehicle from the output difference of the left and right wheel speed sensors 13, and together with the outputs from the absolute direction sensor 14 and other position detecting means 15, the map information storage unit 1
The own vehicle position is detected on the map information read from 2.
【０００５】ところで、車輪速センサの出力は、タイ
ヤ空気圧の変動（タイヤ交換を含む）、走行速度、
車輪に掛かる荷重、スリップ，バンク等の運転状況な
どの要因によって誤差を生じるという問題があり、現状
では、上記，の誤差要因については、空気圧管理，
長期的なソフトウェア学習，実測による補正マップデー
タの使用などで対応し、上記の誤差要因については、
データの範囲を設定し、その範囲外のデータの場合は他
のセンサ出力への依存度を上げるなどの方法で対応して
いる。By the way, the output of the wheel speed sensor is calculated from fluctuations in tire pressure (including tire replacement), running speed,
There is a problem that an error occurs due to factors such as the load applied to the wheels, the slip, and the operating condition of the bank, etc. At present, regarding the above-mentioned error factors, air pressure control,
This is supported by long-term software learning, use of correction map data by actual measurement, etc.
The range of data is set, and the data outside the range is dealt with by increasing the dependence on other sensor outputs.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】上述の車輪速センサ出
力誤差要因の内、車輪に掛かる荷重については、現状
では、直接的な対応は行なわれていない。その理由は、
ナビゲーションシステムの搭載されている車両が大きな
車両である場合には、例えば乗員数の変化，積載物変化
などがあっても、元の車重が重いことから車輪に掛かる
荷重の変化の影響はそれほど大きくなく、また、ＧＰＳ
やビーコン等の絶対位置検出手段を併用している場合に
は、それらへの依存度を上げることで対応できるからで
ある。Among the above-mentioned error factors of the wheel speed sensor output, the load applied to the wheel is not directly dealt with at present. The reason is,
If the vehicle on which the navigation system is installed is a large vehicle, even if there are changes in the number of passengers or changes in the load, the original vehicle weight is heavy, so the effect of changes in the load on the wheels is not so great. Not big, GPS
This is because when an absolute position detecting means such as a beacon or the like is also used, it can be dealt with by increasing the degree of dependence on them.
【０００７】しかしながら、ナビゲーションシステムが
搭載された車両が小さい車両である場合には、図６に示
すように、同じ距離を走行しても、車輪に掛かる荷重の
増加に伴い車輪速センサの出力から計算した走行距離は
増加する傾向にある。これは、荷重の増加によってタイ
ヤの動荷重半径が減少するためであり、図６の場合、例
えば荷重がＸであれば、車輪速センサ出力から計算によ
り求めた走行距離は、実際の走行距離ＬよりもΔＬだけ
大きくなってしまう。このΔＬがナビゲーションシステ
ムの推定走行軌跡の精度に影響を与える車輪速センサ出
力誤差となる。このように、ナビゲーションシステムが
搭載された車両が小さい車両である場合には、乗員数の
変化，積載物変化などによって、起こる車輪に掛かる荷
重の影響は大きく、また、この種の荷重変化は不規則に
突然に生じることから、ソフトウェア学習などでの対応
も困難であり、従って、ＧＰＳやビーコン等の絶対位置
検出手段を併用していない場合には、結果的に大きな誤
差を含んだ車輪速センサ出力を用いて自車位置の検出を
行なわなければないないという不都合があった。However, in the case where the vehicle equipped with the navigation system is a small vehicle, as shown in FIG. 6, even if the vehicle travels the same distance, the output of the wheel speed sensor will increase as the load applied to the wheels increases. The calculated mileage tends to increase. This is because the dynamic load radius of the tire decreases as the load increases. In the case of FIG. 6, for example, when the load is X, the travel distance calculated from the wheel speed sensor output is the actual travel distance L. Will be increased by ΔL. This ΔL is a wheel speed sensor output error that affects the accuracy of the estimated travel path of the navigation system. In this way, when the vehicle equipped with the navigation system is a small vehicle, the influence of the load on the wheels caused by changes in the number of passengers, changes in the load, etc. is large, and this kind of load change is not Since it suddenly occurs in the rule, it is difficult to deal with it by software learning, etc. Therefore, when the absolute position detecting means such as GPS or beacon is not used together, the wheel speed sensor including a large error as a result. There is an inconvenience in that the vehicle position must be detected using the output.
【０００８】[0008]
【発明の目的】本発明は、かかる従来技術の有する問題
点に鑑みてなされたものであり、その目的は、車輪に掛
かる荷重変化に起因する車速の検出誤差を低減し、検出
された車速に基づきより正確な走行距離や旋回角の算出
を可能ならしめる車速検出装置を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the problems of the prior art, and an object thereof is to reduce a vehicle speed detection error caused by a load change applied to a wheel and to detect the detected vehicle speed. It is an object of the present invention to provide a vehicle speed detection device that enables more accurate calculation of a traveling distance and a turning angle based on the above.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】本発明の車速検出装置
は、車両の車輪部に設けられ当該車輪の回転数に応じた
信号を出力する車輪速計測手段と、車両の車高を検出す
る車高検出手段と、これら両検出手段からの各出力信号
に基づいて所定の演算を行ない車両の車速を算出する演
算手段とを備えている。そして、当該演算手段が、車輪
速検出手段の出力信号に基づいて所定の基準に従って車
速の理論値を算出する理論車速演算機能と、車高検出手
段の出力信号に基づいて車輪に掛かる荷重を推定する車
輪荷重推定機能と、この推定された荷重に基づき予め荷
重の影響を考慮して定めた基準に従って算出された車速
の理論値を補正する理論車速補正機能とを有している。
このような構成によって、前述した目的を達成しようと
するものである。A vehicle speed detecting device of the present invention comprises a wheel speed measuring means which is provided on a wheel portion of a vehicle and which outputs a signal corresponding to the rotational speed of the wheel, and a vehicle speed detecting means for detecting the vehicle height of the vehicle. The high detection means and the calculation means for calculating the vehicle speed of the vehicle by performing a predetermined calculation based on the output signals from the both detection means. The calculation means calculates the theoretical value of the vehicle speed according to a predetermined standard based on the output signal of the wheel speed detection means, and the load applied to the wheels is estimated based on the output signal of the vehicle height detection means. And a theoretical vehicle speed correction function that corrects a theoretical value of the vehicle speed calculated based on the estimated load based on a standard that is determined in consideration of the influence of the load.
With such a configuration, the above-described object is to be achieved.
【００１０】[0010]
【作用】車両が走行を開始すると、車輪の回転に伴い車
輪速計測手段から車輪の回転数に対応する信号が演算手
段に出力され、演算手段では、この出力信号に基づい
て、車速の理論値を算出する。更に、演算手段では、車
高検出手段の出力信号に基づいて車輪に掛かる荷重を推
定し、この推定された荷重に基づき予め荷重の影響を考
慮して定めた基準に従って算出された車速の理論値を補
正する。When the vehicle starts traveling, a signal corresponding to the rotation speed of the wheel is output from the wheel speed measuring means to the calculating means as the wheel rotates, and the calculating means calculates the theoretical value of the vehicle speed based on the output signal. To calculate. Further, the calculation means estimates the load applied to the wheels based on the output signal of the vehicle height detection means, and based on the estimated load, the theoretical value of the vehicle speed calculated in accordance with a standard set in consideration of the influence of the load in advance. To correct.
【００１１】[0011]
【実施例】以下、本発明の好適な実施例を図１ないし図
４に基づいて説明する。ここで、前述した従来例と同一
もしくは同等の構成部分については同一の符号を付すも
のとする。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT A preferred embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. Here, the same reference numerals will be given to the same or equivalent components as those of the conventional example described above.
【００１２】図１には、本発明に係る車速検出装置の一
実施例であるナビゲーションシステムの構成が示されて
いる。この図１のナビゲーションシステムは、自車位置
の検出，表示部１６の制御等を行なう演算手段としての
ナビゲーション制御部１１と、地図情報が予め格納され
た地図情報収納部１２と、車輪速検出手段としての車輪
速センサ１３と地磁気センサ等の絶対方位センサ１４
と、ＧＰＳ，ビーコン等の他の位置検出手段１５、及び
地図画面とともに自車位置を表示する表示部１６と、車
両の車高を検出する車高検出手段としての車高センサ１
とから構成されている。即ち、車高センサ１が設けられ
ている点を除けば、前述した従来例のものと同様の構成
である。FIG. 1 shows the configuration of a navigation system which is an embodiment of a vehicle speed detecting device according to the present invention. The navigation system shown in FIG. 1 includes a navigation control unit 11 as a calculation unit that detects the position of the vehicle and controls the display unit 16, a map information storage unit 12 that stores map information in advance, and a wheel speed detection unit. Wheel speed sensor 13 and absolute direction sensor 14 such as a geomagnetic sensor
And other position detecting means 15 such as GPS and beacon, a display section 16 for displaying the own vehicle position together with a map screen, and a vehicle height sensor 1 as vehicle height detecting means for detecting the vehicle height of the vehicle.
It consists of and. That is, except for the point that the vehicle height sensor 1 is provided, the configuration is the same as that of the conventional example described above.
【００１３】この内、車輪速センサ１３は、実際には、
図２に示す車両２の後輪３の回転中心部に設けられてお
り、該後輪３の回転数に応じたパルス信号を出力するセ
ンサである。Of these, the wheel speed sensor 13 is actually
The sensor is provided at the center of rotation of the rear wheels 3 of the vehicle 2 shown in FIG. 2 and outputs a pulse signal according to the number of rotations of the rear wheels 3.
【００１４】また、車高センサ１は、実際には図２に示
すように、車両２の車輪速センサ１３が取り付けられた
後輪３の取り付けアーム４の車体取り付け部に設けられ
ている。この車高センサ４は、本実施例では、回転型ポ
テンショメータで構成されており、車高を取り付けアー
ム４の取り付け角θとして検出するセンサである。即
ち、図２において、後輪３に荷重が掛かれば、この荷重
は同時にサスペンション５に掛かり、これによりサスペ
ンション５が縮み、結果的に車高が下がる。換言すれ
ば、車高を知ることができれば、逆に後輪３に掛かる荷
重を知ることができることになり、この車高を取り付け
アーム４の取り付け角度θに変換して、車高センサ１に
より検出しようとするのである。図３には、この車高セ
ンサ１の出力特性の一例が示されている。この図３の場
合、車高センサの出力がθ1 の時は、後輪に掛かる荷重
はＸ1 である。The vehicle height sensor 1 is actually provided on the vehicle body mounting portion of the mounting arm 4 of the rear wheel 3 to which the wheel speed sensor 13 of the vehicle 2 is mounted, as shown in FIG. In this embodiment, the vehicle height sensor 4 is composed of a rotary potentiometer and is a sensor that detects the vehicle height as a mounting angle θ of the mounting arm 4. That is, in FIG. 2, if a load is applied to the rear wheel 3, this load is also applied to the suspension 5 at the same time, which causes the suspension 5 to contract, resulting in a decrease in vehicle height. In other words, if the vehicle height can be known, on the contrary, the load applied to the rear wheel 3 can be known. This vehicle height is converted into the mounting angle θ of the mounting arm 4 and detected by the vehicle height sensor 1. I will try. FIG. 3 shows an example of the output characteristic of the vehicle height sensor 1. In the case of FIG. 3, when the output of the vehicle height sensor is θ 1 , the load applied to the rear wheels is X 1 .
【００１５】図４には、車輪速センサ出力が入力されて
から、車両の走行距離を計算するまでの、ナビゲーショ
ン制御部１１の制御プログラムを示すフローチャートが
示されている。ここで、このフローチャートに沿って、
ナビゲーション制御部１１の主要な制御動作について説
明する。FIG. 4 is a flowchart showing a control program of the navigation control unit 11 from the input of the wheel speed sensor output to the calculation of the traveling distance of the vehicle. Here, along this flowchart,
The main control operation of the navigation controller 11 will be described.
【００１６】車輪速センサ１３から出力信号（後輪３の
回転数に応じたパルス信号）が入力されると、ナビゲー
ション制御部１１内の図示しないＣＰＵでは、所定の演
算を行なって、車速（車輪速）の理論値を算出する（ス
テップＳ１０１）。次いで、ＣＰＵでは、その算出され
た理論値が、所定の範囲のデータであるか否かを判断す
ることにより異常値か否かを判定する（ステップＳ１０
２）。そして、異常値であると判定した場合には、ＣＰ
Ｕでは、スリップ等の異常な運転状況にあると判断され
るためＧＰＳやビーコン等の他の位置検出手段（セン
サ）１５への依存度を上げる（ステップＳ１０５）。こ
の一方、異常値でないと判定した場合には、車高センサ
１の出力信号に基づき図３の車高センサ出力特性に従っ
て後輪３に掛かる荷重を推定し（ステップＳ１０３）、
この推定された荷重に対応する予め荷重の影響を考慮し
て定めた補正係数を用いて前記ステップＳ１０１で算出
された車速の理論値を補正する（ステップＳ１０４）。
その後、走行距離の計算ルーチンへ移行する。When an output signal (a pulse signal corresponding to the number of revolutions of the rear wheel 3) is input from the wheel speed sensor 13, a CPU (not shown) in the navigation control unit 11 performs a predetermined calculation to determine the vehicle speed (wheel speed). The theoretical value of "speed" is calculated (step S101). Next, the CPU determines whether or not the calculated theoretical value is an abnormal value by determining whether or not the calculated theoretical value is data within a predetermined range (step S10).
2). When it is determined that the value is an abnormal value, CP
At U, since it is determined that the vehicle is in an abnormal driving condition such as slip, the degree of dependence on other position detecting means (sensor) 15 such as GPS and beacon is increased (step S105). On the other hand, if it is determined that the value is not an abnormal value, the load applied to the rear wheel 3 is estimated based on the output signal of the vehicle height sensor 1 according to the vehicle height sensor output characteristic of FIG. 3 (step S103),
The theoretical value of the vehicle speed calculated in step S101 is corrected using a correction coefficient that corresponds to the estimated load and is determined in consideration of the effect of the load in advance (step S104).
After that, the process proceeds to the mileage calculation routine.
【００１７】ここで、補正係数の求め方、及び補正の方
法について、具体的にその一例を説明すると、荷重−補
正係数のマップデータを実験等に基づき予め作成し、こ
の荷重−補正係数のマップデータをナビゲーション制御
部１１の内部メモリに記憶し、車高センサ１の出力に基
づき求められた荷重値に従って、補正係数を読み出し、
これを車輪速センサ１３の出力に基づき求められた車速
の理論値に乗ずるという方法がある。例えば、車輪速セ
ンサ１３の出力がｌ，その時の荷重に対応する補正係数
がαとすると、補正値Ｈは、Ｈ＝αｌとなる。具体例と
して、図６において荷重Ｘの時の補正値αは、α＝Ｌ／
（Ｌ＋ΔＬ）とすれば、実際の値Ｌ＝αｌ＝Ｌ／（Ｌ＋
ΔＬ）・（Ｌ＋ΔＬ）＝Ｌとなって、確かに補正値が実
際の値に等しくなっていることがわかる。Here, a specific example of the method of obtaining the correction coefficient and the correction method will be described. The load-correction coefficient map data is created in advance based on experiments and the like. The data is stored in the internal memory of the navigation control unit 11, the correction coefficient is read according to the load value obtained based on the output of the vehicle height sensor 1,
There is a method of multiplying this by the theoretical value of the vehicle speed obtained based on the output of the wheel speed sensor 13. For example, if the output of the wheel speed sensor 13 is l and the correction coefficient corresponding to the load at that time is α, the correction value H is H = αl. As a specific example, in FIG. 6, the correction value α when the load is X is α = L /
If (L + ΔL), the actual value L = αl = L / (L +
ΔL) · (L + ΔL) = L, and it can be seen that the correction value is indeed equal to the actual value.
【００１８】図４の走行距離の計算ルーチンでは、いわ
ゆる区分求積法により走行距離が求められ、この走行距
離と絶対方位センサ１４の出力から求められた方位とか
ら前回のサンプリング時から進んだ方位と距離が求めら
れ、これらと前回までの位置情報とを合わせることによ
り、現時点での新しい位置情報が得られるようになって
いる。図４のフローチャートでは示されていないが、車
輪にかかる荷重以外の他の車輪速センサ出力の誤差要因
に対する補正を走行距離の計算ルーチンに移る前に行な
うようにすれば、一層正確な走行距離の計算ができる。In the mileage calculation routine of FIG. 4, the mileage is obtained by the so-called segmented quadrature method, and from this mileage and the azimuth obtained from the output of the absolute azimuth sensor 14, the azimuth advanced from the previous sampling time. The distance is calculated, and by combining these with the position information up to the previous time, new position information at the present time can be obtained. Although not shown in the flow chart of FIG. 4, if correction is performed for other error factors of the wheel speed sensor output other than the load applied to the wheels before proceeding to the mileage calculation routine, a more accurate mileage can be obtained. Can calculate.
【００１９】なお、車両の旋回角を車輪速センサ出力か
ら計算するには、左右輪にそれぞれ独立の車輪速センサ
を設ける必要があり、この場合には、車高センサも左右
輪にそれぞれ独立に取り付け、それぞれの車高センサ出
力を取り付けられた側の車輪速センサの補正に利用する
必要がある。In order to calculate the turning angle of the vehicle from the wheel speed sensor output, it is necessary to provide independent wheel speed sensors for the left and right wheels. In this case, the vehicle height sensor is also independently provided for the left and right wheels. It is necessary to mount and use each vehicle height sensor output for correction of the wheel speed sensor on the mounted side.
【００２０】[0020]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
演算手段の機能により、車高センサの出力に基づいて車
輪に掛かる荷重が推定され、この荷重に対応する予め荷
重の影響を考慮して定めた基準にしたがって車輪速セン
サ出力に基づいて算出された車速の理論値が補正される
ので、乗員数の変動や，荷物の有無などによって生じる
車輪荷重の変動に起因する車速の検出誤差を著しく低減
することができ、この検出された車速に基づいてより一
層正確な走行距離や旋回角を求めることができ、これに
よりナビゲーションシステムに使用した場合には該シス
テムの走行位置検出の精度を向上させることができると
いう従来にない優れた車速検出装置を提供することがで
きる。As described above, according to the present invention,
By the function of the calculating means, the load applied to the wheels is estimated based on the output of the vehicle height sensor, and is calculated based on the wheel speed sensor output in accordance with a criterion determined in consideration of the effect of the load corresponding to this load. Since the theoretical value of the vehicle speed is corrected, it is possible to significantly reduce the detection error of the vehicle speed due to the fluctuation of the number of passengers and the fluctuation of the wheel load caused by the presence or absence of luggage, etc., and based on the detected vehicle speed, (EN) An unprecedented excellent vehicle speed detection device that can obtain a more accurate traveling distance and a turning angle, and thereby can improve the accuracy of traveling position detection of the navigation system when used in a navigation system. be able to.
【００２１】なお、車輪に掛かる荷重を推定するための
車高検出手段としては、上記実施例で示したような車輪
の取り付けアームの角度θにより車高を検出するものの
他、車体と車軸との相対変位により車高を検出する車高
センサ等を用いる構成としても良い。また、サスペンシ
ョンの縮み量を直接的に計測することにより、ばね定数
を用いて車輪に掛かる荷重を求めるような構成であって
も良い。As the vehicle height detecting means for estimating the load applied to the wheel, the vehicle height is detected by the angle θ of the mounting arm of the wheel as shown in the above-mentioned embodiment, and the vehicle height and the axle are different from each other. A vehicle height sensor that detects the vehicle height based on relative displacement may be used. Further, the load applied to the wheels may be obtained using the spring constant by directly measuring the amount of contraction of the suspension.
【図１】本発明の一実施例の構成を示すブロック図であ
る。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an embodiment of the present invention.
【図２】図１の実施例における車高センサの車高検出の
原理を説明するための図である。FIG. 2 is a diagram for explaining the principle of vehicle height detection by a vehicle height sensor in the embodiment of FIG.
【図３】図１ないし図２の車高センサの出力特性を示す
線図である。FIG. 3 is a diagram showing an output characteristic of the vehicle height sensor shown in FIGS. 1 and 2.
【図４】図１のナビゲーション制御部の主要な制御プロ
グラムを示すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing a main control program of the navigation control unit of FIG.
【図５】従来のナビゲーションシステムの構成を示す説
明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram showing a configuration of a conventional navigation system.
【図６】発明が解決しようとする課題を説明するための
図である。FIG. 6 is a diagram for explaining a problem to be solved by the invention.
１ 車高検出手段としての車高センサ ２ 車両 １１ 演算手段としてのナビゲーション制御部 １３ 車輪速計測手段としての車輪速センサ 1 Vehicle Height Sensor as Vehicle Height Detection Means 2 Vehicle 11 Navigation Control Unit as Computing Means 13 Wheel Speed Sensor as Wheel Speed Measuring Means
─────────────────────────────────────────────────────
─────────────────────────────────────────────────── ───
【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成４年１０月１９日[Submission date] October 19, 1992
【手続補正１】[Procedure Amendment 1]
【補正対象書類名】図面[Document name to be corrected] Drawing
【補正対象項目名】全図[Correction target item name] All drawings
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【図１】 [Figure 1]
【図２】 [Fig. 2]
【図３】 [Figure 3]
【図５】 [Figure 5]
【図６】 [Figure 6]
【図４】 [Figure 4]
Claims (1)
数に応じた信号を出力する車輪速計測手段と、前記車両
の車高を検出する車高検出手段と、これら両検出手段か
らの各出力信号に基づいて所定の演算を行ない前記車両
の車速を算出する演算手段とを備え、当該演算手段が、
前記車輪速検出手段の出力信号に基づいて所定の基準に
従って車速の理論値を算出する理論車速演算機能と、前
記車高検出手段の出力信号に基づいて前記車輪に掛かる
荷重を推定する車輪荷重推定機能と、この推定された荷
重に基づき予め荷重の影響を考慮して定めた基準に従っ
て前記算出された車速の理論値を補正する理論車速補正
機能とを有していることを特徴とした車速検出装置。1. A wheel speed measuring means which is provided on a wheel portion of a vehicle and which outputs a signal according to a rotation speed of the wheel, a vehicle height detecting means which detects a vehicle height of the vehicle, and both of these detecting means. And a calculating means for calculating a vehicle speed of the vehicle by performing a predetermined calculation based on each output signal, and the calculating means,
A theoretical vehicle speed calculation function for calculating a theoretical value of the vehicle speed according to a predetermined standard based on the output signal of the wheel speed detection means, and a wheel load estimation for estimating a load applied to the wheel based on the output signal of the vehicle height detection means Vehicle speed detection characterized by having a function and a theoretical vehicle speed correction function for correcting the theoretical value of the calculated vehicle speed based on the estimated load in advance in consideration of the influence of the load based on a standard determined in advance. apparatus.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3278439A JPH05119046A (en) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | Vehicle speed detector |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3278439A JPH05119046A (en) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | Vehicle speed detector |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05119046A true JPH05119046A (en) | 1993-05-14 |
Family
ID=17597358
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3278439A Withdrawn JPH05119046A (en) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | Vehicle speed detector |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05119046A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007064880A (en) * | 2005-09-01 | 2007-03-15 | Toyota Motor Corp | Speed display device |
| JP2009008614A (en) * | 2007-06-29 | 2009-01-15 | Denso Corp | Vehicle speed calculating device and vehicle speed calculating system |
| JP2010200590A (en) * | 2009-02-27 | 2010-09-09 | Mitsubishi Motors Corp | Device for regenerative braking control of electric vehicle |
| DE112004000648B4 (en) * | 2003-04-14 | 2016-01-21 | Scania Cv Ab (Publ) | Arrangement for estimating the speed of a vehicle with the aid of a corrected wheel radius |
| JP2023055122A (en) * | 2021-10-05 | 2023-04-17 | 本田技研工業株式会社 | Power suspension device |
-
1991
- 1991-09-30 JP JP3278439A patent/JPH05119046A/en not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE112004000648B4 (en) * | 2003-04-14 | 2016-01-21 | Scania Cv Ab (Publ) | Arrangement for estimating the speed of a vehicle with the aid of a corrected wheel radius |
| JP2007064880A (en) * | 2005-09-01 | 2007-03-15 | Toyota Motor Corp | Speed display device |
| JP2009008614A (en) * | 2007-06-29 | 2009-01-15 | Denso Corp | Vehicle speed calculating device and vehicle speed calculating system |
| JP2010200590A (en) * | 2009-02-27 | 2010-09-09 | Mitsubishi Motors Corp | Device for regenerative braking control of electric vehicle |
| JP2023055122A (en) * | 2021-10-05 | 2023-04-17 | 本田技研工業株式会社 | Power suspension device |
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