JPH05115518A - 歩行訓練装置 - Google Patents
歩行訓練装置Info
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- JPH05115518A JPH05115518A JP3309988A JP30998891A JPH05115518A JP H05115518 A JPH05115518 A JP H05115518A JP 3309988 A JP3309988 A JP 3309988A JP 30998891 A JP30998891 A JP 30998891A JP H05115518 A JPH05115518 A JP H05115518A
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- JP
- Japan
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- arm
- pedestrian
- limit position
- suspension force
- walking person
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- Pending
Links
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims abstract description 25
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 230000005021 gait Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 2
- 208000034819 Mobility Limitation Diseases 0.000 description 1
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 1
- 208000029028 brain injury Diseases 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
- A61H3/008—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about using suspension devices for supporting the body in an upright walking or standing position, e.g. harnesses
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- Rehabilitation Tools (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 歩行者が所定の位置より外れたとき所定の位
置へ復元させること。 【構成】 上限と下限の位置を越えたことを検出するリ
ミットスイッチ２３、２４を設け、上限を越えたときシ
リンダー６の懸垂力を零にし、下限を越えたとき懸垂力
を最大にする。
置へ復元させること。 【構成】 上限と下限の位置を越えたことを検出するリ
ミットスイッチ２３、２４を設け、上限を越えたときシ
リンダー６の懸垂力を零にし、下限を越えたとき懸垂力
を最大にする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は歩行訓練装置、詳しく
はリハビリテーションの際の歩行訓練用として最適で安
全性にも配慮を加えた歩行訓練装置に関するものであ
る。
はリハビリテーションの際の歩行訓練用として最適で安
全性にも配慮を加えた歩行訓練装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】交通事故，脳障害等により身体の自由を
そこない歩行困難な状況にある被訓練者の身体を吊り具
で懸架して体重の一部を支え、身体特に足にかかる荷重
を低減させつつ歩行訓練を実施させる歩行訓練装置はリ
ハビリテーションに著しい効果がある為、近年大いに普
及しており、実願昭６３−９２４６７号として提案ずみ
である。
そこない歩行困難な状況にある被訓練者の身体を吊り具
で懸架して体重の一部を支え、身体特に足にかかる荷重
を低減させつつ歩行訓練を実施させる歩行訓練装置はリ
ハビリテーションに著しい効果がある為、近年大いに普
及しており、実願昭６３−９２４６７号として提案ずみ
である。
【０００３】この実願昭６３−９２４６７号として提案
済みの歩行訓練装置は、固定支点を有する垂直アーム
と、これに平行な平行アームと、先端に負荷を受ける水
平アームと、前記垂直アームと平行アームの端部を連結
する連結アーム、とにより所定のアーム比率を有するパ
ンタグラフ機構を構成し、垂直アームの操作端部側にバ
ランス用のカウンターウェイトを設けると共に、平行ア
ームの操作端部側に負荷とバランスさせる垂直方向に作
動する負荷用シリンダーを設け、該負荷用シリンダーの
下端を揺動自在にベースプレートに軸支している。
済みの歩行訓練装置は、固定支点を有する垂直アーム
と、これに平行な平行アームと、先端に負荷を受ける水
平アームと、前記垂直アームと平行アームの端部を連結
する連結アーム、とにより所定のアーム比率を有するパ
ンタグラフ機構を構成し、垂直アームの操作端部側にバ
ランス用のカウンターウェイトを設けると共に、平行ア
ームの操作端部側に負荷とバランスさせる垂直方向に作
動する負荷用シリンダーを設け、該負荷用シリンダーの
下端を揺動自在にベースプレートに軸支している。
【０００４】この歩行訓練装置によると、歩行者は懸垂
力によって体重の一部を懸垂されるので、効果的に歩行
訓練を行うことができる。また、例えば、歩行者が転倒
しそうになって負荷が急増したとき、それを検出して歩
行者の動きをロックして転倒を防止するようにした機構
も付加されている。
力によって体重の一部を懸垂されるので、効果的に歩行
訓練を行うことができる。また、例えば、歩行者が転倒
しそうになって負荷が急増したとき、それを検出して歩
行者の動きをロックして転倒を防止するようにした機構
も付加されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の歩行訓
練装置によると、歩行者が転倒しそうになったとき、そ
れを検出して歩行者をロックするため、もとの位置へ復
元できる能力を有する歩行者さえもロックされてしまう
ため、歩行訓練を継続できなくなってしまう不都合があ
る。
練装置によると、歩行者が転倒しそうになったとき、そ
れを検出して歩行者をロックするため、もとの位置へ復
元できる能力を有する歩行者さえもロックされてしまう
ため、歩行訓練を継続できなくなってしまう不都合があ
る。
【０００６】従って、本発明の目的は歩行者が転倒しそ
うになっても歩行者をロックせず、むしろ、もとの位置
へ復元させる力を発生する歩行訓練装置を提供すること
である。
うになっても歩行者をロックせず、むしろ、もとの位置
へ復元させる力を発生する歩行訓練装置を提供すること
である。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は歩行者が所定の
位置から外れたときに歩行者を所定の位置へ復元させる
ため、歩行者が上限位置を外れたときに懸垂力を小に
し、下限位置を外れたとき懸垂力を大にする歩行訓練装
置を提供する。
位置から外れたときに歩行者を所定の位置へ復元させる
ため、歩行者が上限位置を外れたときに懸垂力を小に
し、下限位置を外れたとき懸垂力を大にする歩行訓練装
置を提供する。
【０００８】本発明の歩行訓練装置は、４本のアーム部
材によって構成され、歩行者の吊架位置に応じて変形す
る平行四辺形のパンタグラフ機構と、前記パンダグラフ
機構の第１のアーム交点に支持された歩行者吊架手段
と、前記パンタグラフ機構の第２のアーム交点を枢軸的
に支持する固定手段と、前記パンタグラフ機構の第３の
アーム交点に接続され、前記歩行者を吊架する懸垂力を
発生する圧力手段と、前記懸垂力を所定値に制御し、前
記歩行者が上限位置を外れたとき前記懸垂力を前記所定
値より小にし、下限位置を外れたとき前記所定値より大
にする制御手段より構成されることを特徴とする歩行訓
練装置。
材によって構成され、歩行者の吊架位置に応じて変形す
る平行四辺形のパンタグラフ機構と、前記パンダグラフ
機構の第１のアーム交点に支持された歩行者吊架手段
と、前記パンタグラフ機構の第２のアーム交点を枢軸的
に支持する固定手段と、前記パンタグラフ機構の第３の
アーム交点に接続され、前記歩行者を吊架する懸垂力を
発生する圧力手段と、前記懸垂力を所定値に制御し、前
記歩行者が上限位置を外れたとき前記懸垂力を前記所定
値より小にし、下限位置を外れたとき前記所定値より大
にする制御手段より構成されることを特徴とする歩行訓
練装置。
【０００９】前記制御手段は、前記歩行者が前記上限お
よび前記下限の位置を外れたことを検出する検出手段
と、前記上限位置を外れたとき前記懸垂力を発生するシ
リンダーの流体圧を低減し、前記下限位置を外れたとき
前記流体圧を増加する流体機構より構成されることが好
ましい。
よび前記下限の位置を外れたことを検出する検出手段
と、前記上限位置を外れたとき前記懸垂力を発生するシ
リンダーの流体圧を低減し、前記下限位置を外れたとき
前記流体圧を増加する流体機構より構成されることが好
ましい。
【００１０】
【実施例】第１図はこの発明に係る歩行訓練装置の一実
施例の正面図であり、第２図はその側面図である。図中
１は懸垂アームであり、下方に設けられた固定支点７で
ベースプレート８に枢支されている。２は平行アーム
で、前記垂直アーム１と同じ長さを有し、垂直アーム１
と平行に配置されている。３は先端１５に吊り具１６を
吊り下げる水平アーム３で、前記垂直アーム１と平行ア
ーム２の上端はそれぞれにこの水平アーム３の後方寄り
の部分に枢支されている。又、垂直アーム１と平行アー
ム２の下端は連結アーム１０の端部にそれぞれ枢支され
ており、これらアーム１，２，３，１０により所定のア
ーム比率を持ったパンタグラフ機構が構成されている。
施例の正面図であり、第２図はその側面図である。図中
１は懸垂アームであり、下方に設けられた固定支点７で
ベースプレート８に枢支されている。２は平行アーム
で、前記垂直アーム１と同じ長さを有し、垂直アーム１
と平行に配置されている。３は先端１５に吊り具１６を
吊り下げる水平アーム３で、前記垂直アーム１と平行ア
ーム２の上端はそれぞれにこの水平アーム３の後方寄り
の部分に枢支されている。又、垂直アーム１と平行アー
ム２の下端は連結アーム１０の端部にそれぞれ枢支され
ており、これらアーム１，２，３，１０により所定のア
ーム比率を持ったパンタグラフ機構が構成されている。
【００１１】１１は垂直アーム１の固定支点７より下方
に設けられたカウンターウェイトであり、ベースプレー
ト８の外側に位置せしめられており、無負荷時つまり水
平アーム３の先端１５に外部から力が加えられていない
とき、各アーム１，２，３，１０の重量がほぼバランス
する様に構成されている。
に設けられたカウンターウェイトであり、ベースプレー
ト８の外側に位置せしめられており、無負荷時つまり水
平アーム３の先端１５に外部から力が加えられていない
とき、各アーム１，２，３，１０の重量がほぼバランス
する様に構成されている。
【００１２】次に、６は復元力を発生するエアーシリン
ダーであり、そのピストンロッド１７の端部は前記平行
アーム２の下部及び連結アーム１０の一端に枢支され、
その下端はベースプレート８の下部に設けられている軸
支部１３に揺動自在に軸支されており、平行アーム２及
び連結アーム１０の動きに応じエアーシリンダー６に加
えられた負荷とバランスする様になっている。図中２０
は保持力調整用エアーの導入口である。更に、このエア
ーシリンダー６の側面からはピストロッド１７の伸縮方
向と平行にステー２１が延設されており、このステー２
１には水平アーム３の先端１５の上限位置／下限位置を
検出する検出手段２２としてドグ２５が取付けられてい
る。このドグ２５の取付け位置はそれぞれ上下方向に調
整可能となっている。なお、水平アーム３の先端１５が
上昇すると平行アーム２は下降し、ピストンロッド１７
は押し下げられるので、図３に示すように、下側に位置
したリミットスイッチ２４が上限位置検出用となり、逆
に上方に位置したリミットスイッチ２３が下限位置検出
用となる。
ダーであり、そのピストンロッド１７の端部は前記平行
アーム２の下部及び連結アーム１０の一端に枢支され、
その下端はベースプレート８の下部に設けられている軸
支部１３に揺動自在に軸支されており、平行アーム２及
び連結アーム１０の動きに応じエアーシリンダー６に加
えられた負荷とバランスする様になっている。図中２０
は保持力調整用エアーの導入口である。更に、このエア
ーシリンダー６の側面からはピストロッド１７の伸縮方
向と平行にステー２１が延設されており、このステー２
１には水平アーム３の先端１５の上限位置／下限位置を
検出する検出手段２２としてドグ２５が取付けられてい
る。このドグ２５の取付け位置はそれぞれ上下方向に調
整可能となっている。なお、水平アーム３の先端１５が
上昇すると平行アーム２は下降し、ピストンロッド１７
は押し下げられるので、図３に示すように、下側に位置
したリミットスイッチ２４が上限位置検出用となり、逆
に上方に位置したリミットスイッチ２３が下限位置検出
用となる。
【００１３】図３はエアーシリンダー６の流体回路を示
し、ドグ２５と接触してオンするリミットスイッチ２
３，２４で制御される弁２３Ａ，２４Ａと、弁２３Ａ，
２４Ａの開閉によりエア供給源２６と流路１９，３７あ
るいは１９，３８を会して接続される調整機構２８と、
空気導入口２０に調整機構２８から所定の空気圧を受け
るエアーシリンダー６によって構成されている。
し、ドグ２５と接触してオンするリミットスイッチ２
３，２４で制御される弁２３Ａ，２４Ａと、弁２３Ａ，
２４Ａの開閉によりエア供給源２６と流路１９，３７あ
るいは１９，３８を会して接続される調整機構２８と、
空気導入口２０に調整機構２８から所定の空気圧を受け
るエアーシリンダー６によって構成されている。
【００１４】以上の流体回路において、歩行者が上限位
置を越えると、リミットスイッチ２４がドグ２５を外
れ、弁２４Ａが開放する。これによって流路１９と３７
の接続が断たれ、導入口２０への空気圧の供給が断たれ
る。その結果、エアーシリンダー６の懸垂力が低下し、
歩行者は自重によってもとの位置へ復元する。逆に、歩
行者が下限位置を外れると、リミットスイッチ２３がド
グ２５から外れ、弁２３Ａが開放し、流路１９と３８の
接続が断たれ、導入口２０に最大の空気圧が供給され
る。その結果、エアーシリンダー６の懸垂力が最大にな
り、歩行者がもとの位置へ復元する。所定の位置にある
ときは、図示の通りであり、流路１９は流路３７，３８
とそれぞれ接続され、導入口２０へ所定の空気圧が供給
されている。
置を越えると、リミットスイッチ２４がドグ２５を外
れ、弁２４Ａが開放する。これによって流路１９と３７
の接続が断たれ、導入口２０への空気圧の供給が断たれ
る。その結果、エアーシリンダー６の懸垂力が低下し、
歩行者は自重によってもとの位置へ復元する。逆に、歩
行者が下限位置を外れると、リミットスイッチ２３がド
グ２５から外れ、弁２３Ａが開放し、流路１９と３８の
接続が断たれ、導入口２０に最大の空気圧が供給され
る。その結果、エアーシリンダー６の懸垂力が最大にな
り、歩行者がもとの位置へ復元する。所定の位置にある
ときは、図示の通りであり、流路１９は流路３７，３８
とそれぞれ接続され、導入口２０へ所定の空気圧が供給
されている。
【００１５】図４の(a),(b) はエアーシリンダー６，平
行アーム２，連結アーム１０，ピストンロッド１７，リ
ミットスイッチ２３，２４，ドグ２５を示しており、
(a) はリミットスイッチ２４がオフのとき、(b)はリミ
ットスイッチ２３がオフのときである。
行アーム２，連結アーム１０，ピストンロッド１７，リ
ミットスイッチ２３，２４，ドグ２５を示しており、
(a) はリミットスイッチ２４がオフのとき、(b)はリミ
ットスイッチ２３がオフのときである。
【００１６】一方、対向した一対のベースプレート８，
８の垂直アーム１が固定支点７で軸支されている箇所の
上方には円弧上に３個の透孔２９，３０，３１がそれぞ
れ対向して設けられており、垂直アーム１の対応する位
置にあけられている透孔３２との間にピン３３を差し込
むことにより垂直アーム１の仰角を任意の角度で固定で
きる様になっており、このベースプレート８の透孔２
９，３０，３１，垂直アーム１の透孔３２及びピン３３
で垂直アーム１の仰角固定機構３６を構成している。な
お、この実施例においてはベースプレート８にあけられ
た透孔は３個であり、垂直アーム１の仰角は３段階に固
定できるようになっているが、透孔の数を増やせば更に
多段階に固定することができる。
８の垂直アーム１が固定支点７で軸支されている箇所の
上方には円弧上に３個の透孔２９，３０，３１がそれぞ
れ対向して設けられており、垂直アーム１の対応する位
置にあけられている透孔３２との間にピン３３を差し込
むことにより垂直アーム１の仰角を任意の角度で固定で
きる様になっており、このベースプレート８の透孔２
９，３０，３１，垂直アーム１の透孔３２及びピン３３
で垂直アーム１の仰角固定機構３６を構成している。な
お、この実施例においてはベースプレート８にあけられ
た透孔は３個であり、垂直アーム１の仰角は３段階に固
定できるようになっているが、透孔の数を増やせば更に
多段階に固定することができる。
【００１７】なお、第１図及び第２図中３４は台車，３
５は水平アーム３を旋回させる為の旋回ポストである。
５は水平アーム３を旋回させる為の旋回ポストである。
【００１８】次に、第５図及び第６図に基づき垂直アー
ム１の仰角固定機構の作動について説明する。この実施
例においては仰角は３段階に固定できる様になってお
り、第５図(a) に示す様にベースプレート８の透孔２９
と垂直アーム１の透孔３２とをピン３３で固定すると仰
角は３段階中一番小さくなり、水平アーム３は一番突出
した状態となる。この時の水平アーム３の旋回軌跡は第
６図におけるａとなる。第５図(b) は、透孔３１と透孔
３２とをピン３３で固定した状態であり、仰角は一番大
きく、水平アーム３の旋回軌跡は第６図においてｂとな
る。従って、この機構を用いて被訓練者の行動区域を小
さくすることができる。
ム１の仰角固定機構の作動について説明する。この実施
例においては仰角は３段階に固定できる様になってお
り、第５図(a) に示す様にベースプレート８の透孔２９
と垂直アーム１の透孔３２とをピン３３で固定すると仰
角は３段階中一番小さくなり、水平アーム３は一番突出
した状態となる。この時の水平アーム３の旋回軌跡は第
６図におけるａとなる。第５図(b) は、透孔３１と透孔
３２とをピン３３で固定した状態であり、仰角は一番大
きく、水平アーム３の旋回軌跡は第６図においてｂとな
る。従って、この機構を用いて被訓練者の行動区域を小
さくすることができる。
【００１９】
【発明の効果】以上説明した通り、本発明の歩行訓練装
置によると、歩行者が上限位置を越えると懸垂力を小に
し、下限位置を越えると懸垂力を小にしたので歩行者が
上下限の位置を外れても歩行者を所定の位置へ復元させ
ることができる。
置によると、歩行者が上限位置を越えると懸垂力を小に
し、下限位置を越えると懸垂力を小にしたので歩行者が
上下限の位置を外れても歩行者を所定の位置へ復元させ
ることができる。
【図１】この発明に係る歩行訓練装置の一実施例を示す
正面図。
正面図。
【図２】この発明に係る歩行訓練装置の一実施例を示す
平面図。
平面図。
【図３】エアー回路の回路図。
【図４】上限下限位置検出機構の作動原理を説明する為
の模式図。
の模式図。
【図５】仰角固定機構を説明する為の模式図。
【図６】仰角を固定した際の水平アームの旋回軌跡を描
いた平面図。
いた平面図。
１ 垂直アーム ２ 平行アーム ３ 水平アーム ６ エアーシリン
ダー ７ 固定支点 ８ ベースプレー
ト １０ 連結アーム １１ カウンターウ
ェイト １３ 軸支部 １５ 先端 １６ 吊り具 １７ ピストンロッ
ド １９ エアホース ２０ 保持力調整用
エアーの導入口 ２１ ステー ２２ 検出手段 ２３ リミットスイッチ ２４ リミットスイ
ッチ ２５ ドグ ２６ エアー供給源 ２８ 調整機構 ２９ 透孔 ３０ 透孔 ３１ 透孔 ３２ 透孔 ３３ ピン ３４ 台車 ３５ 旋回ポスト ３６ 仰角固定機構 ３７ エアーホース ３８ エアーホース
ダー ７ 固定支点 ８ ベースプレー
ト １０ 連結アーム １１ カウンターウ
ェイト １３ 軸支部 １５ 先端 １６ 吊り具 １７ ピストンロッ
ド １９ エアホース ２０ 保持力調整用
エアーの導入口 ２１ ステー ２２ 検出手段 ２３ リミットスイッチ ２４ リミットスイ
ッチ ２５ ドグ ２６ エアー供給源 ２８ 調整機構 ２９ 透孔 ３０ 透孔 ３１ 透孔 ３２ 透孔 ３３ ピン ３４ 台車 ３５ 旋回ポスト ３６ 仰角固定機構 ３７ エアーホース ３８ エアーホース
Claims (2)
- 【請求項１】 ４本のアーム部材によって構成され、歩
行者の吊架位置に応じて変形する平行四辺形のパンタグ
ラフ機構と、 前記パンダグラフ機構の第１のアーム交点に支持された
歩行者吊架手段と、 前記パンタグラフ機構の第２のアーム交点を枢軸的に支
持する固定手段と、 前記パンタグラフ機構の第３のアーム交点に接続され、
前記歩行者を吊架する懸垂力を発生する圧力手段と、 前記懸垂力を所定値に制御し、前記歩行者が上限位置を
外れたとき前記懸垂力を前記所定値より小にし、下限位
置を外れたとき前記所定値より大にする制御手段より構
成されることを特徴とする歩行訓練装置。 - 【請求項２】 前記制御手段は、前記歩行者が前記上限
および前記下限の位置を外れたことを検出する検出手段
と、 前記上限位置を外れたとき前記懸垂力を発生するシリン
ダーの流体圧を低減し、前記下限位置を外れたとき前記
流体圧を増加する流体機構より構成される請求項１の歩
行訓練装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3309988A JPH05115518A (ja) | 1991-10-29 | 1991-10-29 | 歩行訓練装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3309988A JPH05115518A (ja) | 1991-10-29 | 1991-10-29 | 歩行訓練装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05115518A true JPH05115518A (ja) | 1993-05-14 |
Family
ID=17999789
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3309988A Pending JPH05115518A (ja) | 1991-10-29 | 1991-10-29 | 歩行訓練装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05115518A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08229084A (ja) * | 1995-02-28 | 1996-09-10 | Hitachi Ltd | アーム駆動制御装置 |
-
1991
- 1991-10-29 JP JP3309988A patent/JPH05115518A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08229084A (ja) * | 1995-02-28 | 1996-09-10 | Hitachi Ltd | アーム駆動制御装置 |
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