JPH05107126A - Torque detection type torque motor - Google Patents
Torque detection type torque motorInfo
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- JPH05107126A JPH05107126A JP26607291A JP26607291A JPH05107126A JP H05107126 A JPH05107126 A JP H05107126A JP 26607291 A JP26607291 A JP 26607291A JP 26607291 A JP26607291 A JP 26607291A JP H05107126 A JPH05107126 A JP H05107126A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、トルク検出手段を内蔵
したトルク検出形トルクモータに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a torque detection type torque motor incorporating a torque detection means.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、トルクモータによる発生トルクを
検出するには、トルクモータの出力軸に対して専用のト
ルク検出器を外付けするようにしたものがある。2. Description of the Related Art Conventionally, in order to detect the torque generated by a torque motor, there is a method in which a dedicated torque detector is externally attached to the output shaft of the torque motor.
【０００３】しかしながら、このように、トルクモータ
に対して別途トルク検出器を取り付ける構成のもので
は、取り付けに手間がかかるだけでなく、カップリング
等の部品が必要となり余分な出費を強いられるなどの不
都合がある。However, in such a structure in which the torque detector is separately attached to the torque motor, not only is the installation time-consuming, but parts such as couplings are also required and extra expense is required. There is inconvenience.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】そのため、従来技術で
は、トルクモータの固定子とケーシングとの間にトルク
検出手段として歪ゲージを介在させ、回転子に加わるト
ルクの反作用として固定子が受ける力を歪ゲージで測定
することにより、発生トルクを検出するようにしたもの
も提案されている。Therefore, in the prior art, a strain gauge is interposed as a torque detecting means between the stator of the torque motor and the casing, and the force received by the stator as a reaction of the torque applied to the rotor is applied. It is also proposed that the generated torque is detected by measuring with a strain gauge.
【０００５】この構成であると、いわばトルク検出手段
がトルクモータに内蔵されたかたちとなっているので、
トルク検出器をトルクモータに外付けする場合の不都合
が解消されるが、機構が複雑でトルクモータ全体が大型
化するなどの問題点がある。With this structure, the torque detecting means is, as it were, built in the torque motor.
Although the inconvenience when the torque detector is externally attached to the torque motor is solved, there is a problem that the mechanism is complicated and the entire torque motor becomes large.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明は、このような課
題を解決するためになされたもので、トルク検出手段の
構成を簡単にし、小型化するものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve such a problem, and is to simplify the structure of the torque detecting means and downsize it.
【０００７】そのため、本発明のトルク検出形トルクモ
ータでは、収納容器内に固定子と回転子とが同軸に配置
されるとともに、前記回転子の軸心には出力軸が挿通さ
れ、この出力軸は、一方端が前記回転子に固着され、他
方端が前記収納容器の側壁を挿通して外方に延設される
とともに、両端の中間部が前記回転子に取り付けられた
軸受けによって回転自在に軸支される一方、前記出力軸
および回転子にトルク検出用回転体を軸線方向に対して
対向して取り付けられ、前記出力軸の捩りに応じて両ト
ルク検出用回転体の間に生じる偏位量を検出する検出セ
ンサを備えて構成されている。Therefore, in the torque detection type torque motor of the present invention, the stator and the rotor are coaxially arranged in the storage container, and the output shaft is inserted through the shaft center of the rotor. Has one end fixed to the rotor, the other end inserted through the side wall of the storage container and extended outward, and intermediate portions at both ends are rotatably supported by bearings attached to the rotor. On the other hand, the torque detection rotor is attached to the output shaft and the rotor so as to face each other in the axial direction while being axially supported, and the displacement generated between the torque detection rotors according to the twist of the output shaft. It is configured to include a detection sensor that detects the amount.
【０００８】[0008]
【作用】上記構成において、回転子と出力軸との間に発
生したトルクにより出力軸が捩られ、その捩り量に対応
して両トルク検出用回転体の間に回転方向の偏位が生
じ、この偏位量が検出センサで検出される。In the above structure, the output shaft is twisted by the torque generated between the rotor and the output shaft, and a deviation in the rotational direction is generated between the two torque detecting rotary members in accordance with the amount of twist. This deviation amount is detected by the detection sensor.
【０００９】[0009]
【実施例】図１は本発明の実施例に係るトルク検出形ト
ルクモータの構成図である。1 is a block diagram of a torque detection type torque motor according to an embodiment of the present invention.
【００１０】この実施例のトルク検出形トルクモータ１
は、収納容器２を備え、この収納容器２は有底円筒状の
ケーシング２aと、このケーシング２aの解放端側に取り
付けられたブラケット２bとからなる。そして、上記の
ケーシング２a内に固定子４と回転子６とが同軸に配置
されており、固定子４はケーシング２aに固着され、回
転子６は、固定子４に対して回動自在に設けられてい
る。Torque detection type torque motor 1 of this embodiment
Is provided with a storage container 2, and the storage container 2 includes a bottomed cylindrical casing 2a and a bracket 2b attached to the open end side of the casing 2a. The stator 4 and the rotor 6 are coaxially arranged in the casing 2a, the stator 4 is fixed to the casing 2a, and the rotor 6 is rotatably provided with respect to the stator 4. Has been.
【００１１】回転子６の軸心には出力軸８が挿通され、
この出力軸８は、一方端(図中右端)がケーシング２aに
取り付けた軸受１０に軸支されるとともに、セレーショ
ン部８aが形成され、このセレーション部８aが回転子６
に固着されている。また、出力軸８の他方端(図中左端)
がブラケット２bに取り付けた軸受１２に軸支されると
ともに、このブラケット２bを挿通して外方に延設され
ている。さらに、出力軸８の中間部が回転子６に取り付
けられた軸受１４によって回転自在に軸支され、この軸
支部分とセレーション部８aとの間は、捩れを生じ易く
するために小径部８bが形成されている。The output shaft 8 is inserted through the shaft center of the rotor 6,
The output shaft 8 has one end (the right end in the drawing) axially supported by a bearing 10 attached to a casing 2a, and a serration portion 8a is formed.
Is stuck to. The other end of the output shaft 8 (the left end in the figure)
Is axially supported by the bearing 12 attached to the bracket 2b, and extends outward through the bracket 2b. Further, the intermediate portion of the output shaft 8 is rotatably supported by a bearing 14 attached to the rotor 6, and a small diameter portion 8b is provided between the shaft supporting portion and the serration portion 8a in order to easily cause a twist. Has been formed.
【００１２】また、収納容器２内には、ブラケット２b
と回転子との間にトルク検出手段１６が設けられてい
る。このトルク検出手段１６は、出力軸８ならびに回転
子６に対して、それぞれトルク検出用回転体１８，２０
が出力軸８の軸方向に沿って互いに対向して取り付けら
れるとともに、出力軸８の捩りに応じて両トルク検出用
回転体１８，２０の間に生じる偏位量を検出する検出セ
ンサ２２を備えている。両トルク検出用回転体１８，２
０は、図２に示すように、互いに対向する円板部の回転
方向(周方向)に沿って多数のスリット１８a，２０aが互
いに交差する向きにそれぞれ形成されている。すなわ
ち、本例では、一方のトルク検出用回転体１８のスリッ
ト１８aは半径方向rに対して一致した向きに形成され、
他方のトルク検出用回転体２０は、半径方向rから時計
回り方向に所定角度αだけ傾斜して形成されている。In the storage container 2, a bracket 2b is provided.
A torque detecting means 16 is provided between the rotor and the rotor. The torque detecting means 16 applies torque detecting rotors 18 and 20 to the output shaft 8 and the rotor 6, respectively.
Are provided so as to face each other along the axial direction of the output shaft 8 and include a detection sensor 22 for detecting the amount of deviation generated between the torque detecting rotary bodies 18 and 20 in accordance with the twist of the output shaft 8. ing. Rotating bodies 18 and 2 for detecting both torques
As shown in FIG. 2, 0 is formed in a direction in which a large number of slits 18a and 20a intersect each other along the rotation direction (circumferential direction) of the disk portions facing each other. That is, in this example, the slit 18a of one of the torque detecting rotary bodies 18 is formed in a direction that coincides with the radial direction r,
The other torque detecting rotary body 20 is formed to be inclined from the radial direction r in the clockwise direction by a predetermined angle α.
【００１３】一方、検出センサ２２は、ＬＥＤのような
発光素子２４と半導体位置検出素子(ＰＳＤ)２６とが両
トルク検出用回転体１８，２０を挟んで互いに対向配置
して構成されており、発光素子２４と半導体位置検出素
子２６とは、ブラケット２bに固着されたホルダ２８に
それぞれ取り付けられている。半導体位置検出素子２６
は、周知のように、前面に受光面２６aを有し、この受
光面２６aにスポット光が入射すると、その両端の電極
にスポット光の入射位置までの距離に逆比例した量の光
電流が流れるものである。On the other hand, the detection sensor 22 is composed of a light emitting element 24 such as an LED and a semiconductor position detecting element (PSD) 26 which are arranged to face each other with the torque detecting rotating bodies 18 and 20 interposed therebetween. The light emitting element 24 and the semiconductor position detecting element 26 are attached to a holder 28 fixed to the bracket 2b. Semiconductor position detecting element 26
As is well known, has a light receiving surface 26a on the front surface, and when spot light is incident on this light receiving surface 26a, a photocurrent of an amount inversely proportional to the distance to the incident position of the spot light flows through the electrodes on both ends thereof. It is a thing.
【００１４】また、回転子６および固定子４とトルク検
出手段１６との間には、回転子６および固定子４からの
熱を遮断する中空円盤状の隔壁３０が設けられている。Between the rotor 6 and the stator 4 and the torque detecting means 16, there is provided a hollow disk-shaped partition wall 30 which blocks heat from the rotor 6 and the stator 4.
【００１５】なお、３２，３４はそれぞれ半導体位置検
出素子２６の両端の電極から取り出される光電流を電圧
に変換する電流／電圧変換器、３６は両電流／電圧変換
器３２，３４の出力を加算する加算器、３８は両電流／
電圧変換器３２，３４の出力の差をとる減算器、４０は
加算器３６の出力が一定となるように発光素子２４の発
光量を制御する発光駆動回路である。Numerals 32 and 34 are current / voltage converters for converting the photocurrents extracted from the electrodes at both ends of the semiconductor position detecting element 26 into voltages, and numeral 36 is a sum of the outputs of both current / voltage converters 32, 34. Adder, 38 is both current /
A subtracter that takes the difference between the outputs of the voltage converters 32 and 34, and a light emitting drive circuit 40 that controls the light emission amount of the light emitting element 24 so that the output of the adder 36 becomes constant.
【００１６】上記構成において、出力軸８に接続された
図示しない負荷等の影響により、出力軸８と回転子６と
の間にトルクが発生すると、そのトルクにより出力軸８
が捩られる。このとき、トルク検出用回転体１８，２０
が相対的に回転方向に偏位し、これによって、両スリッ
ト１８a，２０aの交差位置がトルク検出用回転体１８，
２０の半径方向rに移動する。すなわち、いま、図３(a)
に示すように、無負荷状態で両スリット１８a，２０aが
トルク検出用回転体１８，２０の半径方向rの中央部分
で交差しているとすると、出力軸８に正回転方向の負荷
がかかると、一方のスリット１８aに対して他方のスリ
ット２０aが図面上で右方向に偏位すると、両スリット
１８a，２０aの交差位置は同図(b)に示すように、下方
に移動し、これに応じて、交差位置を通過して半導体位
置検出素子２６の受光面２６aに入射するスポット光sも
下方に移動する。逆に、出力軸８に逆回転方向の負荷が
かかると、一方のスリット１８aに対して他方のスリッ
ト２０aが図面上で左方向に偏位し、両スリット１８a，
２０aの交差位置は同図(c)に示すように、上方に移動
し、これに応じて、交差位置を通過して半導体位置検出
素子２６の受光面２６aに入射するスポット光sも上方に
移動する。In the above structure, when torque is generated between the output shaft 8 and the rotor 6 due to the influence of a load (not shown) connected to the output shaft 8, the output shaft 8 is caused by the torque.
Is twisted. At this time, the torque detecting rotary members 18, 20
Are relatively deviated in the rotational direction, so that the intersecting position of both slits 18a, 20a causes the torque detecting rotary member 18,
Move in the radial direction r of 20. That is, now, FIG. 3 (a)
As shown in FIG. 3, if both slits 18a and 20a intersect at the central portion in the radial direction r of the torque detecting rotary bodies 18 and 20 in the unloaded state, if a load is applied to the output shaft 8 in the forward rotation direction. When the other slit 20a is displaced to the right in the drawing with respect to the one slit 18a, the intersecting position of the two slits 18a, 20a moves downward as shown in FIG. Then, the spot light s that passes through the intersecting position and is incident on the light receiving surface 26a of the semiconductor position detecting element 26 also moves downward. On the contrary, when a load is applied to the output shaft 8 in the reverse rotation direction, the other slit 20a is displaced to the left in the drawing with respect to the one slit 18a, and both slits 18a,
The intersection position of 20a moves upward as shown in FIG. 7C, and accordingly, the spot light s passing through the intersection position and incident on the light receiving surface 26a of the semiconductor position detecting element 26 also moves upward. To do.
【００１７】このように、出力軸８の捩れ量はスリット
１８a，２０aの交差位置の半径方向移動量に変換され、
その移動量が半導体位置検出素子２６で検出される。In this way, the twist amount of the output shaft 8 is converted into the radial movement amount at the intersection position of the slits 18a and 20a,
The amount of movement is detected by the semiconductor position detecting element 26.
【００１８】半導体位置検出素子２６からは、両端の各
電極に入射光の入射位置までの距離に逆比例した量の光
電流Ｉ1，Ｉ2が流れる。そして、各光電流Ｉ1，Ｉ2は電
流／電圧変換器３２，３４で電圧信号Ｖ1，Ｖ2に変換さ
れ、これらの電圧信号Ｖ1，Ｖ2は、減算器３８で減算さ
れて差信号Ｖ2−Ｖ1として出力され、この差信号Ｖ2−
Ｖ1が発生トルクに比例した量として出力される。ま
た、前記の電圧信号Ｖ1，Ｖ2は加算器３６で加算されて
和信号Ｖ2＋Ｖ1として出力され、この和信号Ｖ2＋Ｖ1に
より発光駆動回路４０が制御されて発光素子２４の発光
量が一定に保たれる。これにより、発光素子２４の温度
ドリフト等に起因する発光量の変動が抑制され、精度良
い測定結果が得られる。From the semiconductor position detecting element 26, photocurrents I 1 and I 2 of a quantity inversely proportional to the distance to the incident position of the incident light flow to the electrodes at both ends. Then, the photocurrents I 1 and I 2 are converted into voltage signals V 1 and V 2 by the current / voltage converters 32 and 34, and these voltage signals V 1 and V 2 are subtracted by the subtractor 38 to obtain the difference. The signal V 2 −V 1 is output and this difference signal V 2 −
V 1 is output as an amount proportional to the generated torque. The voltage signal V 1, V 2 of said output is added by the adder 36 as a sum signal V 2 + V 1, light emitted from the light emitting element 24 by the sum signal V 2 + V 1 emission driving circuit 40 is controlled The quantity is kept constant. As a result, fluctuations in the amount of light emission due to temperature drift of the light emitting element 24 are suppressed, and accurate measurement results can be obtained.
【００１９】なお、上記の実施例では、検出センサ２２
として、一対の発光素子２４と半導体位置検出素子２６
とで構成したが、発光素子と受光素子との組みを複数組
み設け、各組みの発光素子ではその発光量を所定の周波
数で変化させるとともに、受光側では、各受光素子の出
力を加算することにより、その合成出力の位相変化を検
出するようにすることも可能である。In the above embodiment, the detection sensor 22
As a pair of light emitting element 24 and semiconductor position detecting element 26
However, multiple sets of light emitting element and light receiving element are provided, and the light emitting amount of each set of light emitting elements is changed at a predetermined frequency, and the output of each light receiving element is added on the light receiving side. Thus, it is possible to detect the phase change of the combined output.
【００２０】さらに、他の実施例として、図４に示すよ
うに、発光素子と受光素子との組みを出力軸に対して取
り付けられるトルク検出用回転体と、回転子または回転
子を挟んで出力軸に対して取り付けられるトルク検出用
回転体にそれぞれ独立して設け、受光素子のそれぞれの
出力位相差をトルクとして検出することもできる。As another embodiment, as shown in FIG. 4, a rotor for detecting a torque, in which a combination of a light emitting element and a light receiving element is attached to an output shaft, and a rotor or a rotor is sandwiched and output. It is also possible to independently provide each of the torque detecting rotating bodies attached to the shaft and detect the output phase difference of each light receiving element as torque.
【００２１】[0021]
【発明の効果】本発明によれば、トルクモータの収納容
器内において、その出力軸に発生する捩れを検出する機
構となっているので、トルクモータに別途トルク検出手
段を外付けする場合の手間を省くことができるととも
に、トルク検出手段の構成も比較的簡単なために装置全
体を小型化することができる。As described above, according to the present invention, the mechanism for detecting the twist generated in the output shaft of the housing for the torque motor is required. Therefore, it is troublesome to separately attach the torque detecting means to the torque motor. Can be omitted, and since the configuration of the torque detecting means is relatively simple, the entire device can be downsized.
【００２２】また、トルク検出用回転体の回転方向に沿
って多数のスリットを互いに交差する向きにそれぞれ形
成し、また、検出センサとして発光素子と半導体位置検
出素子とを組み合わせた構成とすれば、零回転からトル
クを検出できるとともに、磁気方式のトルク検出器のよ
うに、トルクモータの磁界の影響を受けることもないの
で、精度の高いトルク検出が可能となる。Further, if a large number of slits are formed in directions intersecting with each other along the rotation direction of the torque detecting rotating body, and a light emitting element and a semiconductor position detecting element are combined as a detecting sensor, Torque can be detected from zero rotation, and since it is not affected by the magnetic field of the torque motor unlike a magnetic torque detector, torque can be detected with high accuracy.
【００２３】さらに、回転子および固定子とトルク検出
手段との間に隔壁を設けたものは、回転子および固定子
からの熱がトルク検出手段に伝わるのを遮断できるの
で、トルク検出手段の長寿命化が図れる。Further, in the case where the partition wall is provided between the rotor and the stator and the torque detecting means, it is possible to block the heat from the rotor and the stator from being transmitted to the torque detecting means. Life can be extended.
【図１】本発明の実施例に係るトルク検出形トルクモー
タの構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram of a torque detection type torque motor according to an embodiment of the present invention.
【図２】上記実施例のトルク検出用回転体の説明図であ
る。FIG. 2 is an explanatory diagram of a torque detecting rotary body of the above-described embodiment.
【図３】上記実施例の作用説明図である。FIG. 3 is an explanatory view of the operation of the above embodiment.
【図４】本発明の他の実施例に係るトルク検出形トルク
モータの構成図である。FIG. 4 is a configuration diagram of a torque detection type torque motor according to another embodiment of the present invention.
１…トルク検出形トルクモータ、２…収納容器、４…固
定子、６…回転子、８…出力軸、１６…トルク検出手
段、１８，２０…トルク検出用回転体、２２…検出セン
サ、２４…発光素子、２６…半導体位置検出素子、３０
…隔壁。DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Torque detection type torque motor, 2 ... Storage container, 4 ... Stator, 6 ... Rotor, 8 ... Output shaft, 16 ... Torque detecting means, 18, 20 ... Torque detecting rotating body, 22 ... Detection sensor, 24 ... Light emitting device, 26 ... Semiconductor position detecting device, 30
... partition.
Claims (7)
配置されるとともに、前記回転子の軸心には出力軸が挿
通され、この出力軸は、一方端が前記回転子に固着さ
れ、他方端が前記収納容器の側壁を挿通して外方に延設
されるとともに、両端の中間部が前記回転子に取り付け
られた軸受けによって回転自在に軸支される一方、 前記出力軸および回転子にトルク検出用回転体を軸線方
向に対して対向して取り付けられ、前記出力軸の捩りに
応じて両トルク検出用回転体の間に生じる偏位量を検出
する検出センサを備えることを特徴とするトルク検出形
トルクモータ。1. A stator and a rotor are arranged coaxially in a storage container, and an output shaft is inserted through the shaft center of the rotor, and one end of the output shaft is fixed to the rotor. The other end is extended outward through the side wall of the storage container, and the intermediate portions of both ends are rotatably supported by bearings attached to the rotor. A rotor for detecting torque is attached to the rotor so as to face the axial direction, and a detection sensor for detecting a deviation amount generated between the rotors for detecting torque according to the twist of the output shaft is provided. Characteristic torque detection type torque motor.
配置されるとともに、前記回転子の軸心には出力軸が挿
通され、この出力軸は、一方端が前記回転子に固着さ
れ、他方端が前記収納容器の側壁を挿通して外方に延設
されるとともに、両端の中間部が前記回転子に取り付け
られた軸受けによって回転自在に軸支される一方、 前記回転子を挟んで出力軸上に一対のトルク検出用回転
体が取り付けられるか、または、回転子を挟んで出力軸
と、この出力軸と同軸上の回転子にそれぞれ一対のトル
ク検出用回転体が取り付けられるとともに、前記出力軸
の捩りに応じて両トルク検出用回転体の間に生じる偏位
量を検出する検出センサを備えることを特徴とするトル
ク検出形トルクモータ。2. A stator and a rotor are arranged coaxially in a storage container, and an output shaft is inserted through the shaft center of the rotor, and one end of the output shaft is fixed to the rotor. The other end is extended outward through the side wall of the storage container, and the intermediate portions of both ends are rotatably supported by bearings attached to the rotor, while the rotor is A pair of torque detecting rotors is mounted on the output shaft sandwiching the rotor, or a pair of torque detecting rotors is mounted on the output shaft and the rotor coaxial with the output shaft sandwiching the rotor. At the same time, a torque detection type torque motor is provided with a detection sensor for detecting an amount of deviation generated between both torque detection rotating bodies according to the twist of the output shaft.
タにおいて、 前記両トルク検出用回転体は、トルク検出用回転体の回
転方向に沿って多数のスリットが互いに交差する向きに
それぞれ形成される一方、前記検出センサは、発光素子
と半導体位置検出素子とが両トルク検出用回転体を挟ん
で互いに対向配置して構成されていることを特徴とする
トルク検出形トルクモータ。3. The torque motor of torque detection type according to claim 1, wherein each of the torque detecting rotary bodies is formed in a direction in which a plurality of slits intersect with each other along a rotation direction of the torque detecting rotary body. On the other hand, the detection sensor is a torque detection type torque motor characterized in that a light emitting element and a semiconductor position detection element are arranged so as to face each other with a torque detection rotating body interposed therebetween.
タにおいて、前記検出センサは、発光素子と受光素子と
が一対のトルク検出用回転体を挟んで互いに対向配置し
て構成されていることを特徴とするトルク検出形トルク
モータ。4. The torque detection type torque motor according to claim 2, wherein the detection sensor is configured such that a light emitting element and a light receiving element are arranged so as to face each other with a pair of torque detecting rotating bodies interposed therebetween. Characteristic torque detection type torque motor.
タにおいて、前記検出センサとトルク検出用回転体とが
対向配置して構成されていることを特徴とするトルク検
出形トルクモータ。5. The torque motor for torque detection according to claim 2, wherein the detection sensor and the torque detection rotor are arranged to face each other.
出形トルクモータにおいて、 前記回転子および固定子とトルク検出手段との間には、
回転子および固定子からの熱を遮断する隔壁が設けられ
ていることを特徴とするトルク検出形トルクモータ。6. A torque detection type torque motor according to claim 1, wherein the rotor and the stator are provided with a torque detecting means.
A torque motor of torque detection type, characterized in that a partition wall for blocking heat from the rotor and the stator is provided.
出用トルクモータにおいて、 前記出力軸に、この出力軸の中間部を軸受けによって軸
支される軸支部分と、回転子と出力軸の一端部とを固着
してなるセレーション部分とを有し、前記軸支部分とセ
レーション部分との間に捩れ部位が形成されていること
を特徴とするトルク検出形トルクモータ。7. The torque motor for torque detection according to claim 1, wherein the output shaft has a shaft-supporting portion that supports a middle portion of the output shaft by a bearing, a rotor and an output shaft. A torque detection type torque motor having a serration portion formed by fixing one end portion to each other, and a twisted portion being formed between the shaft support portion and the serration portion.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26607291A JPH05107126A (en) | 1991-10-15 | 1991-10-15 | Torque detection type torque motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26607291A JPH05107126A (en) | 1991-10-15 | 1991-10-15 | Torque detection type torque motor |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05107126A true JPH05107126A (en) | 1993-04-27 |
Family
ID=17425971
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26607291A Pending JPH05107126A (en) | 1991-10-15 | 1991-10-15 | Torque detection type torque motor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05107126A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008175579A (en) * | 2007-01-16 | 2008-07-31 | Ono Sokki Co Ltd | Torque sensor |
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1991
- 1991-10-15 JP JP26607291A patent/JPH05107126A/en active Pending
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