JPH0498304A - ロボットアームの計算トルク制御器 - Google Patents
ロボットアームの計算トルク制御器Info
- Publication number
- JPH0498304A JPH0498304A JP21026590A JP21026590A JPH0498304A JP H0498304 A JPH0498304 A JP H0498304A JP 21026590 A JP21026590 A JP 21026590A JP 21026590 A JP21026590 A JP 21026590A JP H0498304 A JPH0498304 A JP H0498304A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output
- value
- robot arm
- disturbance
- section
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 title claims abstract description 29
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims abstract description 23
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 6
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 4
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、ロボットの運動制御装置に関し、特にロッボ
トアームの計算トルク制御器に関する。
トアームの計算トルク制御器に関する。
［従来の技術］
従来のロボットアームの計算トルク制御器は、トルク計
算部と関節毎に設けられているフィードバック部を含む
サブコントローラとからなっており、トルク計算部は直
前のサンプリング周期の出力と、各フィードバック部を
介して関節軸毎の直前のサンプリング周期における角度
の目標値との偏差と角速度の目標値との偏差から算出し
た状態フィードバック値により目標角炉速度を修正して
関節毎の運動の慣性力、コリオリ力、求心力、重力をリ
アルタイムで計算し、これと等価のトルクを関節駆動ア
クチュエータに発生させていた。
算部と関節毎に設けられているフィードバック部を含む
サブコントローラとからなっており、トルク計算部は直
前のサンプリング周期の出力と、各フィードバック部を
介して関節軸毎の直前のサンプリング周期における角度
の目標値との偏差と角速度の目標値との偏差から算出し
た状態フィードバック値により目標角炉速度を修正して
関節毎の運動の慣性力、コリオリ力、求心力、重力をリ
アルタイムで計算し、これと等価のトルクを関節駆動ア
クチュエータに発生させていた。
上記ロボットアームの計算トルク制御器の理論的構成に
ついて説明すると、一般的に、ｎ自由度を持つ多関節型
ロボットアームの運動方程式は次式の非線型微分方程式
により記述できる。
ついて説明すると、一般的に、ｎ自由度を持つ多関節型
ロボットアームの運動方程式は次式の非線型微分方程式
により記述できる。
・・・（１）
ここでｑ＝（θ１．・・・、θ。）はｎ個の関節角から
なるｎ次元ベクトル、Ｍはロボットアームのｎｘｎ慣性
行列、ｈはコリオす力、求心力、重力の項を表わすｎ次
元ベクトル、では各関節への入力トルクベクトル、τ、
は各関節に加わる摩擦力や外力の影響を表わすｎ次元ベ
クトルである。
なるｎ次元ベクトル、Ｍはロボットアームのｎｘｎ慣性
行列、ｈはコリオす力、求心力、重力の項を表わすｎ次
元ベクトル、では各関節への入力トルクベクトル、τ、
は各関節に加わる摩擦力や外力の影響を表わすｎ次元ベ
クトルである。
多関節マニピュレータの複雑な非線形性と干渉性を補償
する方法として、計算トルク手法が知られている。この
手法はジャーナル・ダイナミック・システムズ（Ｊ、
Ｄｙｎａｍｉｃ Ｓｙｓｔｅｍｓ） ｖｏｌ、 １２１
９８０のルー（Ｊ、 Ｙ、 Ｓ、 Ｌｕｈ）らの文献“
Ｏｎ−１ｉｎｅｃａｍｐｕｔａｔｉｏｎａｌ ｓｃｈ
ｅｍｅ ｆｏｒ ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ｍａｎ
ｉｐｕ−１ａｔｏｒｓ”にも記されているように、ロボ
ットアームの運動に伴う慣性力、コリオす力、求心力等
をリアルタイムで計算しこれらと等価なトルクを関節駆
動アクチュエータに発生させて制御する方法である。計
算トルク手法による各関節への入力トルつては次のよう
に与えられる。
する方法として、計算トルク手法が知られている。この
手法はジャーナル・ダイナミック・システムズ（Ｊ、
Ｄｙｎａｍｉｃ Ｓｙｓｔｅｍｓ） ｖｏｌ、 １２１
９８０のルー（Ｊ、 Ｙ、 Ｓ、 Ｌｕｈ）らの文献“
Ｏｎ−１ｉｎｅｃａｍｐｕｔａｔｉｏｎａｌ ｓｃｈ
ｅｍｅ ｆｏｒ ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ｍａｎ
ｉｐｕ−１ａｔｏｒｓ”にも記されているように、ロボ
ットアームの運動に伴う慣性力、コリオす力、求心力等
をリアルタイムで計算しこれらと等価なトルクを関節駆
動アクチュエータに発生させて制御する方法である。計
算トルク手法による各関節への入力トルつては次のよう
に与えられる。
ただし、Ｍ、ｈはロボットアームのダイナミック解析に
基づ＜Ｍ、ｈの推定値、Ｕはｎ次元の新しい制御入力ベ
クトル、ｑ、は目標角度のベクトル、・は１次微分係数
、・・は２次微分係数である。
基づ＜Ｍ、ｈの推定値、Ｕはｎ次元の新しい制御入力ベ
クトル、ｑ、は目標角度のベクトル、・は１次微分係数
、・・は２次微分係数である。
（１）式で表わされるロボットアームに（２）式の入力
を用いれば、Ｍ′＝ｒＭの場合法のように線形化できる
。
を用いれば、Ｍ′＝ｒＭの場合法のように線形化できる
。
△ｑ ＝＝Ｕ＋ｄ ・・・（
３）ただし、△は目標値からの偏差を表わす。ｄはｈに
関するモデル化誤差や摩擦力で、の影響を表わす、ディ
ジタル制御を考えてロボットアームの動作コントロール
周波数に対し十分速いサンプリング周期Ｔで離散化する
ことを考えれば（４）式で示されるｎ組の各関節軸毎の
線形化サブシステムを得る。
３）ただし、△は目標値からの偏差を表わす。ｄはｈに
関するモデル化誤差や摩擦力で、の影響を表わす、ディ
ジタル制御を考えてロボットアームの動作コントロール
周波数に対し十分速いサンプリング周期Ｔで離散化する
ことを考えれば（４）式で示されるｎ組の各関節軸毎の
線形化サブシステムを得る。
机、、 ＝ＡＸＱ ＋ｂ ［Ｕ二十ｄＱ ］ ・・
・（４）ｘＱ＝［Δθ： 、Δθｋ ｌ （１＝１〜
ｎ）添え字ｉは１番目の関節軸に関係した量を表わし、
ｋはサンプリング時刻を表わしている。
・（４）ｘＱ＝［Δθ： 、Δθｋ ｌ （１＝１〜
ｎ）添え字ｉは１番目の関節軸に関係した量を表わし、
ｋはサンプリング時刻を表わしている。
上記システムは不安定系となるが、状態フィードバック
Ｕ、＝−ＦＸｋ （Ｆは横ベクトルの意）によって閉ル
ープ系（Ａ−ｂＦ）を安定化することかできる。
Ｕ、＝−ＦＸｋ （Ｆは横ベクトルの意）によって閉ル
ープ系（Ａ−ｂＦ）を安定化することかできる。
［発明が解決しようとする課題］
上述した従来のロボットアームの計算トルク制御器では
、状態Ｘ、は外乱ｄｋによって影響を受けることになる
。外乱ｄ、が一定値外乱であればＰＩＤ制御によってそ
の影響を抑え、オフセットを取り除くことができるが、
一般的にはロボッアームの力学モデルの正確な把握は難
しく非線形項りの推定誤差や摩擦力等の未知のダイナミ
ックの影響により時刻ｋによって変化するため追従性に
問題が残るという欠点がある。
、状態Ｘ、は外乱ｄｋによって影響を受けることになる
。外乱ｄ、が一定値外乱であればＰＩＤ制御によってそ
の影響を抑え、オフセットを取り除くことができるが、
一般的にはロボッアームの力学モデルの正確な把握は難
しく非線形項りの推定誤差や摩擦力等の未知のダイナミ
ックの影響により時刻ｋによって変化するため追従性に
問題が残るという欠点がある。
本発明の目的は、従来の計算トルク手法で除去しきれな
かった摩擦力等の未知のダイナミックやロボットアーム
に関する慣性行列以外のダイナミックのパラメータ誤差
の影響を抑制する外乱補償制御によるロボットアームの
計算トルク制御器を提供することである。
かった摩擦力等の未知のダイナミックやロボットアーム
に関する慣性行列以外のダイナミックのパラメータ誤差
の影響を抑制する外乱補償制御によるロボットアームの
計算トルク制御器を提供することである。
Ｃ問題を解決するための手段〕
本発明のロッボトアームの計算トルク制御器は、
所定のサンプリング周期毎に、当該関節軸の運動におけ
る角度の目標値からの偏差と、角速度の目標値からの偏
差と、１サンプリング周期前のサブコントローラの出力
とを入力とし、該入力値から１サンプリング周期前の外
乱値を算出する外乱推定部と、 外乱推定部の出力を入力とし、現在の外乱値を線形予測
して出力する予測部と、 予測部の出力を入力とし、ロボットアームの動作コント
ロール信号周波数領域以上のノイズの周波数を除去する
低域通過フィルタ部と、低域通過フィルタ部を経由した
予測部の出力を前記フィードバック部の出力に加えてト
ルク計算部と、前記外乱推定部へ出力する出力部とを含
むサブコントローラを有している。
る角度の目標値からの偏差と、角速度の目標値からの偏
差と、１サンプリング周期前のサブコントローラの出力
とを入力とし、該入力値から１サンプリング周期前の外
乱値を算出する外乱推定部と、 外乱推定部の出力を入力とし、現在の外乱値を線形予測
して出力する予測部と、 予測部の出力を入力とし、ロボットアームの動作コント
ロール信号周波数領域以上のノイズの周波数を除去する
低域通過フィルタ部と、低域通過フィルタ部を経由した
予測部の出力を前記フィードバック部の出力に加えてト
ルク計算部と、前記外乱推定部へ出力する出力部とを含
むサブコントローラを有している。
〔作 用］
各関節軸毎のサブコントローラにおいて、外乱推定部が
所定サンプリング周期毎の運動の角度と角速度の目標値
に対する偏差と、１サンプリング周期前のサブコントロ
ーラの出力とを入力として１サンプリング周期前の外乱
値を算出し、予測部が該外乱値から次の出力時の出力の
値を線形予測し、その予測値を低域通過フィルタ部を介
して出力し、該出力を、フィードバック部を介して転送
された直前のサンプリング周期における運動の角度と角
速度の目標値に対する偏差値から算出された状態フィー
ドバックに出力部で加えて出力し、トルク計算部へ人力
することにより、トルク計算部は刻々変化する外乱に対
応して補償し、目標値に極めて近い運動を行わせる制御
が可能になる。
所定サンプリング周期毎の運動の角度と角速度の目標値
に対する偏差と、１サンプリング周期前のサブコントロ
ーラの出力とを入力として１サンプリング周期前の外乱
値を算出し、予測部が該外乱値から次の出力時の出力の
値を線形予測し、その予測値を低域通過フィルタ部を介
して出力し、該出力を、フィードバック部を介して転送
された直前のサンプリング周期における運動の角度と角
速度の目標値に対する偏差値から算出された状態フィー
ドバックに出力部で加えて出力し、トルク計算部へ人力
することにより、トルク計算部は刻々変化する外乱に対
応して補償し、目標値に極めて近い運動を行わせる制御
が可能になる。
〔実 施 例］
次に、本発明の実施例について説明する。
第１図は本発明のロボットアームの計算トルク制御器の
一実施例のブロック図、第２図は第１図に示す外乱補償
制御器４のサブコントローラ３゜のブロック図、第３図
は平行リンクアームの実験系のブロック図、第４図は第
３図の実験系に本発明を適用した場合の目標角度への補
償度合を示す図、第５図は第３図の実験系に対し従来の
フィードバック制御のみを適用した場合の補償度合を示
す図である。
一実施例のブロック図、第２図は第１図に示す外乱補償
制御器４のサブコントローラ３゜のブロック図、第３図
は平行リンクアームの実験系のブロック図、第４図は第
３図の実験系に本発明を適用した場合の目標角度への補
償度合を示す図、第５図は第３図の実験系に対し従来の
フィードバック制御のみを適用した場合の補償度合を示
す図である。
このロッボトアームの計算トルク制御器は、トルク計算
部２と外乱補償制御器４とからなる。トルク計算部２は
、ロボットアーム１に対して、外乱補償制御器４からの
出力と、サンプリング時の出力値と、目標角加速度と、
１サンプリング周期前の出力とからコリオリ力、求心力
、重力をリアルタイムで計算し、それと等価のトルクの
値を関節駆動アクチュエータに指示して発生させる制御
装置である。
部２と外乱補償制御器４とからなる。トルク計算部２は
、ロボットアーム１に対して、外乱補償制御器４からの
出力と、サンプリング時の出力値と、目標角加速度と、
１サンプリング周期前の出力とからコリオリ力、求心力
、重力をリアルタイムで計算し、それと等価のトルクの
値を関節駆動アクチュエータに指示して発生させる制御
装置である。
外乱補償制御器４は各関節別に設けられているサブコン
トローラ３．．３．、〜，３ｏからなり、各サブコント
ローラ３５，３□、〜、３゜は、第２図に示すように外
乱推定部５と、予測部７と、低域通過フィルタ８とフィ
ードバックゲイン９と、出力部１０とからなる。外乱推
定部５は、所定の周期でサンプリングされた当該関節軸
の角度の目標値からの偏差と、角速度の目標値からの偏
差と、１サンプリング周期前の自サブコントローラの出
力とを入力して角加速度からの変差を次式から計算して
出力する。
トローラ３．．３．、〜，３ｏからなり、各サブコント
ローラ３５，３□、〜、３゜は、第２図に示すように外
乱推定部５と、予測部７と、低域通過フィルタ８とフィ
ードバックゲイン９と、出力部１０とからなる。外乱推
定部５は、所定の周期でサンプリングされた当該関節軸
の角度の目標値からの偏差と、角速度の目標値からの偏
差と、１サンプリング周期前の自サブコントローラの出
力とを入力して角加速度からの変差を次式から計算して
出力する。
（４）式より
△θ１．１−△θｍ＋Ｔへ０３
＋Ｔ２／２ （Ｕｋ ＋ｄｋ ） ・・・（５）’
、ｄｋ＝２（△θう、ｌ −△θう −Ｔ△θ、）／Ｔ
２−Ｕ、 ・・・（６）
（６）式は（４）式の線形化サブシステムに対する逆シ
ステムとなる。実際のアルゴリズムでは演算時間遅れか
ら時刻ｋに２サンプリング周期遅れた外乱推定値ｄ、−
２が使用されることになる。外乱推定部５は（６）式に
よる逆システム６からなる。予測部７は時刻ｋに２サン
プリング周期遅れの外乱推定部５の出力ｄ ｋ−ｚを入
力として２サンプリング周期先の値を線形予測する手段
で、次式の計算を行う。
、ｄｋ＝２（△θう、ｌ −△θう −Ｔ△θ、）／Ｔ
２−Ｕ、 ・・・（６）
（６）式は（４）式の線形化サブシステムに対する逆シ
ステムとなる。実際のアルゴリズムでは演算時間遅れか
ら時刻ｋに２サンプリング周期遅れた外乱推定値ｄ、−
２が使用されることになる。外乱推定部５は（６）式に
よる逆システム６からなる。予測部７は時刻ｋに２サン
プリング周期遅れの外乱推定部５の出力ｄ ｋ−ｚを入
力として２サンプリング周期先の値を線形予測する手段
で、次式の計算を行う。
生ｖ ＝４ｄｋ−ｚ−４６に一３＋ｄい、 ・・・（７
）低域通過フィルタ８はロボットアームｌの動作コント
ロール信号周波数の領域以上のノイズの周波数を除去す
るために予測部７の出力を通すフィルタである。フィー
ドバックゲイン９は従来のフィードバックループであり
、１サンプリング周期前の状態Ｘ Ｋ−＋をフィードバ
ックする。出力部１０は、低域通過フィルタ８を通過し
たｄ、をフィードバックゲイン９の出力Ｘ、−１に加え
て制御人力Ｕｖ、をトルク計算部２へ入力する。
）低域通過フィルタ８はロボットアームｌの動作コント
ロール信号周波数の領域以上のノイズの周波数を除去す
るために予測部７の出力を通すフィルタである。フィー
ドバックゲイン９は従来のフィードバックループであり
、１サンプリング周期前の状態Ｘ Ｋ−＋をフィードバ
ックする。出力部１０は、低域通過フィルタ８を通過し
たｄ、をフィードバックゲイン９の出力Ｘ、−１に加え
て制御人力Ｕｖ、をトルク計算部２へ入力する。
ＵＫ ＝＝ｌ”Ｘｇ−１−ｄｋ ・・−（
８）第３図に示す実験系は２自由度の平行リンクアーム
の概要を示すブロック図で、平行リンクアーム１１と、
関節毎の動作の角度偏差と角速度変差値をＡＤ変換する
ＡＤ変換器１２と、ロボットアームの計算トルク制御器
であるマイクロコンピュータ１３と、ＤＡ変換器１４と
、ＤＡ変換されたコントロール信号によりロボットアー
ムを動作させるサーボアンプ１５を有している。
８）第３図に示す実験系は２自由度の平行リンクアーム
の概要を示すブロック図で、平行リンクアーム１１と、
関節毎の動作の角度偏差と角速度変差値をＡＤ変換する
ＡＤ変換器１２と、ロボットアームの計算トルク制御器
であるマイクロコンピュータ１３と、ＤＡ変換器１４と
、ＤＡ変換されたコントロール信号によりロボットアー
ムを動作させるサーボアンプ１５を有している。
次に、第３図に示す平行リンクアーム１１に本実施例を
適用した結果を説明する。
適用した結果を説明する。
サーボアンプ１５がアーム３２に対してトルクで、を加
えるとアーム３２は角度θ１の方向へ回転を始める。こ
の時刻に一’２にサンプリングされ、その時の目標角度
をθ、ｒとすると、この時の角度の偏差θ、ｒ−θ１が
ＡＤ変換器１２でディジタル変換され、その値からマイ
クロコンピュータ１３内の外乱推定部５、予測部７、低
域通過フィルタ８を経由してｄ、が出力され、他方マイ
クロコンピュータ１３内のフィードバックゲイン９を経
てＸ、−１が出力され出力部１０で両出力が加えられて
制御人力Ｕｋ” ＦＸ＊−＋ ｄｋがマイクロコン
ピュータ１３内のトルク計算部２へ入力され、トルク計
算部２内で現在時刻に出力すべき角加速度が計算され、
その数値がＤＡ変換器１４を介してアナログ信号でサー
ボアンプ１５に指示される。サーボアンプ１５が指示さ
れた数値だけアーム３２を回転させる。
えるとアーム３２は角度θ１の方向へ回転を始める。こ
の時刻に一’２にサンプリングされ、その時の目標角度
をθ、ｒとすると、この時の角度の偏差θ、ｒ−θ１が
ＡＤ変換器１２でディジタル変換され、その値からマイ
クロコンピュータ１３内の外乱推定部５、予測部７、低
域通過フィルタ８を経由してｄ、が出力され、他方マイ
クロコンピュータ１３内のフィードバックゲイン９を経
てＸ、−１が出力され出力部１０で両出力が加えられて
制御人力Ｕｋ” ＦＸ＊−＋ ｄｋがマイクロコン
ピュータ１３内のトルク計算部２へ入力され、トルク計
算部２内で現在時刻に出力すべき角加速度が計算され、
その数値がＤＡ変換器１４を介してアナログ信号でサー
ボアンプ１５に指示される。サーボアンプ１５が指示さ
れた数値だけアーム３２を回転させる。
このように、順次所定の周期毎にサンプリングを行いそ
の都度制御人力Ｕ、による制御を行った一つの例として
第４図に示すような極めて目標角度に近い実績を得た。
の都度制御人力Ｕ、による制御を行った一つの例として
第４図に示すような極めて目標角度に近い実績を得た。
従来の偏差のみのフィードバックによるＰＤ副制御は第
５図に示すような結果となった。この例ではアーム３２
のみについて説明したがアーム３３および他のアームの
関節軸についても同様である。
５図に示すような結果となった。この例ではアーム３２
のみについて説明したがアーム３３および他のアームの
関節軸についても同様である。
［発明の効果１
以上説明したように本発明は、外乱補償制御を用いた制
御入力値をトルク計算部に入力して関節駆動アクチュエ
ータに出力トルクを指示することにより、摩擦力の影響
も容易に吸収でき、ロボットアームの慣性項以外にダイ
ナミクスの計算を省略できる効果がある。
御入力値をトルク計算部に入力して関節駆動アクチュエ
ータに出力トルクを指示することにより、摩擦力の影響
も容易に吸収でき、ロボットアームの慣性項以外にダイ
ナミクスの計算を省略できる効果がある。
第１図は本発明のロボットアームの計算トルク制御器の
一実施例のブロック図、第２図は第１図に示す外乱補償
制御器４のサブコントローラ３のブロック図、第３図は
平行リンクアームの実験系のブロック図、第４図：ま第
３図の実験系に本発明を適用した場合の目標角度への補
償度合を示す図、第５図は第３図の実験系に対し従来の
フィードバック制御のみを適用した場合の補償度合を示
す図である。 ■・・・ロボットアーム、 ２・・・トルク計算部、
３１．３２〜，３ｏ・・・サブコントローラ、４・・・
外乱補償制御器、 ５・・・外乱推定部、６・・・逆
システム、 ７・・・予測部、８・・・低域通過
フィルタ、 ９・・・フィードバックゲイン、１０・・・出力部、■
・・・平行リンクアーム、１２・・・ＡＤ変換器、３・
・マイクロコンピュータ、 ４・・・ＤＡ変換器、 ３１・・・関節軸、２．
３３・・・アーム。 特許出廓人 日本電信電話株式会社
一実施例のブロック図、第２図は第１図に示す外乱補償
制御器４のサブコントローラ３のブロック図、第３図は
平行リンクアームの実験系のブロック図、第４図：ま第
３図の実験系に本発明を適用した場合の目標角度への補
償度合を示す図、第５図は第３図の実験系に対し従来の
フィードバック制御のみを適用した場合の補償度合を示
す図である。 ■・・・ロボットアーム、 ２・・・トルク計算部、
３１．３２〜，３ｏ・・・サブコントローラ、４・・・
外乱補償制御器、 ５・・・外乱推定部、６・・・逆
システム、 ７・・・予測部、８・・・低域通過
フィルタ、 ９・・・フィードバックゲイン、１０・・・出力部、■
・・・平行リンクアーム、１２・・・ＡＤ変換器、３・
・マイクロコンピュータ、 ４・・・ＤＡ変換器、 ３１・・・関節軸、２．
３３・・・アーム。 特許出廓人 日本電信電話株式会社
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、ロボットアームの運動に伴って、所定のサンプリン
グ周期毎の出力値と、角度の目標値との偏差と角速度の
目標値との偏差とからの状態フィードバック値とにより
目標角加速度を修正して慣性力、コリオリ力、求心力、
重力をリアルタイムで計算し、それらと等価のトルクを
関節駆動アクチュエータに発生させてロボットアームの
運動を制御する、トルク計算部と、関節毎の前記状態フ
ィードバック値を算出して出力するフィードバック部を
含むサブコントローラとを有するロボットアームの計算
トルク制御器において、所定のサンプリング周期毎に、
当該関節軸の運動における角度の目標値からの偏差と、
角速度の目標値からの偏差と、１サンプリング周期前の
サブコントローラの出力とを入力とし、該入力値から１
サンプリング周期前の外乱値を算出する外乱推定部と、 外乱推定部の出力を入力とし、現在の外乱値を線形予測
して出力する予測部と、 予測部の出力を入力とし、ロボットアームの動作コント
ロール信号周波数領域以上のノイズの周波数を除去する
低域通過フィルタ部と、 低域通過フィルタ部を経由した予測部の出力を前記フィ
ードバック部の出力に加えてトルク計算部と、前記外乱
推定部へ出力する出力部とを含むサブコントローラを有
することを特徴とするロッボトアームの計算トルク制御
器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21026590A JPH0498304A (ja) | 1990-08-10 | 1990-08-10 | ロボットアームの計算トルク制御器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21026590A JPH0498304A (ja) | 1990-08-10 | 1990-08-10 | ロボットアームの計算トルク制御器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0498304A true JPH0498304A (ja) | 1992-03-31 |
Family
ID=16586528
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21026590A Pending JPH0498304A (ja) | 1990-08-10 | 1990-08-10 | ロボットアームの計算トルク制御器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0498304A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06187471A (ja) * | 1992-12-21 | 1994-07-08 | Nec Corp | マルチプライヤ |
| US5402282A (en) * | 1991-11-07 | 1995-03-28 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Device for setting one cassette tape of a series of cassette tapes into a tape drive section |
| KR100468825B1 (ko) * | 1998-02-11 | 2005-03-16 | 삼성전자주식회사 | 회전형액츄에이터의피봇베어링의마찰특성보상방법및그장치 |
| EP2639020A2 (en) | 2012-03-15 | 2013-09-18 | Jtekt Corporation | Robot control method, robot control device, and robot control system |
-
1990
- 1990-08-10 JP JP21026590A patent/JPH0498304A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5402282A (en) * | 1991-11-07 | 1995-03-28 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Device for setting one cassette tape of a series of cassette tapes into a tape drive section |
| JPH06187471A (ja) * | 1992-12-21 | 1994-07-08 | Nec Corp | マルチプライヤ |
| KR100468825B1 (ko) * | 1998-02-11 | 2005-03-16 | 삼성전자주식회사 | 회전형액츄에이터의피봇베어링의마찰특성보상방법및그장치 |
| EP2639020A2 (en) | 2012-03-15 | 2013-09-18 | Jtekt Corporation | Robot control method, robot control device, and robot control system |
| US9002519B2 (en) | 2012-03-15 | 2015-04-07 | Jtekt Corporation | Robot control method, robot control device, and robot control system |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Rahmani | MEMS gyroscope control using a novel compound robust control | |
| US4943759A (en) | Multiple-articulated robot control apparatus | |
| JPH0740204B2 (ja) | 多自由度非線形機械システムの制御装置 | |
| De Luca et al. | A frequency-domain approach to learning control: Implementation for a robot manipulator | |
| Pereira et al. | Adaptive input shaping for single-link flexible manipulators using an algebraic identification | |
| JPH10100085A (ja) | ロボットの振動抑制制御装置およびその制御方法 | |
| CN110687796B (zh) | 基于神经网络的自适应有限时间命令滤波反步控制方法 | |
| Morel et al. | The precise control of manipulators with joint friction: A base force/torque sensor method | |
| Su et al. | Hybrid adaptive/robust motion control of rigid-link electrically-driven robot manipulators | |
| JPH10309684A (ja) | マニピュレータのコンプライアンス制御方式 | |
| JPH10128688A (ja) | ロボットの非干渉化制御方法 | |
| JPH0498304A (ja) | ロボットアームの計算トルク制御器 | |
| Vidaković et al. | Control System Design for a Centrifuge Motion Simulator Based on a Dynamic Model. | |
| JP2002325473A (ja) | 振動抑制装置 | |
| JP4038659B2 (ja) | サーボ制御装置 | |
| Mei et al. | Nonlinear friction compensation in mechatronic servo systems | |
| JP2778620B2 (ja) | 人工衛星の姿勢制御装置 | |
| Feliu et al. | A new control scheme of single-link flexible manipulators robust to payload changes | |
| Ren et al. | Joint torque control of a collaborative robot based on active disturbance rejection with the consideration of actuator delay | |
| GB2146801A (en) | Control of robots | |
| Tarn et al. | Nonlinear feedback method of robot control: A preliminary experimental study | |
| Biagiotti et al. | Zero-phase velocity tracking of vibratory systems with actuation constraints | |
| JPH06104307B2 (ja) | 多関節マニピユレ−タの制御装置 | |
| Zhang et al. | Minimum delay PID control of interpolated joint trajectories of robot manipulators | |
| JP2974508B2 (ja) | 自動制御装置 |