JPH048446A - Gripper device for cutter - Google Patents
Gripper device for cutterInfo
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- JPH048446A JPH048446A JP2106901A JP10690190A JPH048446A JP H048446 A JPH048446 A JP H048446A JP 2106901 A JP2106901 A JP 2106901A JP 10690190 A JP10690190 A JP 10690190A JP H048446 A JPH048446 A JP H048446A
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- JP
- Japan
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- cutter
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- robot arm
- claw
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
- B23Q3/1552—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
- B23Q3/1554—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore
-
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- B23Q2003/155404—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising a single gripper
- B23Q2003/155411—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising a single gripper pivotable
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、ロボットを利用したカッタ用のグリッパ装置
に関し、特に大径のカッタが自動交換されるようにした
ものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a gripper device for a cutter using a robot, and in particular, a gripper device for a cutter having a large diameter can be automatically replaced.
（従来の技術）
従来、大径のカッタを工作機械のスピンドルに取付ける
にあたっては、手動で直接取付けるか又はカッタにアー
バーを取付け、これを自動工具交換するような方法が採
られていた。(Prior Art) Conventionally, when attaching a large-diameter cutter to the spindle of a machine tool, methods have been adopted such as directly attaching it manually or attaching an arbor to the cutter and automatically changing the tool.
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、カッタが大型になってくると例えば、１
５〜２０ｋｇｆと重くなるため、従来の自動工具交換装
置では対応できない問題点があった。(Problem to be solved by the invention) However, as the cutter becomes larger, for example,
Since it is heavy at 5 to 20 kgf, there is a problem that conventional automatic tool changers cannot handle.
また、手動で工具交換しようと１“ると、重量上の危険
があり２時としてはクレーン等の使用も配慮しなければ
ならない問題点があった。In addition, if you try to change tools manually, there is a risk of weight, and if you change tools manually, you have to consider using a crane or the like.
このようなことから、本発明では、ロボットを利用した
カッタ用のグリッパ装置を提供して、人型のカッタの自
動工具交換を可能にしようとするものである。For this reason, the present invention provides a gripper device for a cutter using a robot to enable automatic tool exchange of a humanoid cutter.
（課題を解決するための手段）
本発明は、上述の点に鑑みなされたもので、ロボットア
ームに取付けられるグリッパ本体の一側面には、凸出状
の爪を備えた放射方向に移動可能なスライドベースが設
けられるように構成したものである。そして、このスラ
イトベー又は、その外周側では、圧縮バネによって付勢
され、その内周側では、グリッパ本体の中心部分に配置
されたテーパ駒によって放射方向に移動可能になるよう
構成したものである。この場合テーパ駒は、油圧によっ
て上下動可能になるようにするため、その下部にはピス
トンが連設される。(Means for Solving the Problems) The present invention has been made in view of the above-mentioned points, and is provided with a radially movable gripper provided with a convex claw on one side of the gripper body attached to the robot arm. It is configured so that a slide base is provided. The sleight bar is biased by a compression spring on its outer circumferential side, and is movable in the radial direction on its inner circumferential side by a taper piece disposed at the center of the gripper body. In this case, a piston is connected to the lower part of the taper piece so that it can be moved up and down by hydraulic pressure.
（作用）
本発明におけるカッタ用のグリッパ装置は、グリッパ本
体がロボットの一端に取付けられていることにより、省
力化されるものである。(Function) The gripper device for a cutter according to the present invention saves labor by having the gripper body attached to one end of the robot.
また１本発明におけるカッタ用のグリッパ装置は、グリ
ッパ本体には、凸出状の爪を備えたスライドベースが油
圧作動によって放射方向に移動して、カッタを自動交換
するように機能する。Furthermore, in the gripper device for a cutter according to the present invention, a slide base provided with a protruding pawl is provided on the gripper body and moves in a radial direction by hydraulic operation, thereby functioning to automatically replace the cutter.
（実施例）
以下、本発明カッタ用のグリッパ装置における一天施例
について図を参照しながら説明する。(Example) Hereinafter, an example of a gripper device for a cutter according to the present invention will be described with reference to the drawings.
第１図乃至第３図において、（Ｉ）は、例えば円板状を
なすグリッパ本体であり、その一側面には、凸出状の爪
（２）を備えたスライドベース（３）が受台（４）上に
３個等配されている。In FIGS. 1 to 3, (I) is a gripper body having, for example, a disk shape, and a slide base (3) equipped with a protruding claw (2) is mounted on one side of the gripper body. (4) Three pieces are evenly distributed on the top.
そして、このスライドベース（３）は、その外周側では
、受台（４）に備えられた圧縮バネ（５）によって付勢
されるものである。また、スライドベース（３）の内周
側には、傾斜面（６）が形成され、この傾斜面（６）に
対しては、グリッパ本体（１）の中心部分に配置された
上下動可能なテーパ駒（７）の傾斜面（８）がそれぞれ
当接されるようになっている。この場合、スライドベー
ス（３）側の傾斜面（６）は、スライドベース（３）に
直接形成してもよいが１本実施例では精度をよくするた
め突出しビン（９）に形成されているものである。The slide base (3) is biased on its outer peripheral side by a compression spring (5) provided on the pedestal (4). In addition, an inclined surface (6) is formed on the inner peripheral side of the slide base (3), and a vertically movable The inclined surfaces (8) of the tapered pieces (7) are brought into contact with each other. In this case, the inclined surface (6) on the slide base (3) side may be formed directly on the slide base (3), but in this embodiment, it is formed on the protruding pin (9) to improve accuracy. It is something.
したがって、テーパ駒（７）の上ド動に伴って、ｉ？Ｉ
記圧縮バネ（５）が伸縮して各々のスライドベース（３
）を放射方向に移動させる。Therefore, with the upward movement of the taper piece (7), i? I
The compression springs (5) expand and contract to each slide base (3).
) in the radial direction.
前記テーパ駒（７）は、油圧によって上下動するもので
あり、その上下動を可能にするため、その下部には、ピ
ストン（１０）が連設される。したがって、グリッパ本
体（１）の中心部分には、シリンダ穴（１１）が穿設さ
れ、注油口（１２）からの油圧により前記ピストンｆｌ
ｏ）が上下動する。この場合、ピストン（１０）の上下
動を円滑にするため、皿バネ（１３）がシリンダ穴（１
１）内に配置される。The taper piece (7) is moved up and down by hydraulic pressure, and a piston (10) is connected to the lower part of the taper piece (7) to enable the up and down movement. Therefore, a cylinder hole (11) is bored in the central part of the gripper body (1), and the piston fl
o) moves up and down. In this case, in order to smoothly move the piston (10) up and down, the disc spring (13) is attached to the cylinder hole (1
1) located within.
なお、このテーパ駒（７）の上部には、スライドベース
（３）の一部が隠れるように蓋部材（１４）が設けられ
ているが、この蓋部材（１４）の中央には、テバ駒（７
）の上下動が可能となる中央穴（Ｉ５）が穿設されてい
る。Note that a lid member (14) is provided on the top of the tapered piece (7) so as to partially hide the slide base (3), and a Teva piece is provided in the center of this lid member (14). (7
) is provided with a central hole (I5) that allows for vertical movement.
しかして、このグリッパ本体（１）は、第４図および第
５図で示されるようにロボットアーム（１５）に取付け
られるとともに、スライドベース（３）に備えられた爪
（２）によって、図示のような大型のカッタ（１６）を
自動工具交換する。この場合、カッタ（１６）は、スロ
ーアウェイチップ（１７）を楔（１８）によって固定す
るものが示されているが、その環状端面には、スライド
ベース（３）の爪（２）が嵌挿されるように取付は穴（
１９）が穿設されている。したがって、スライドベース
（３）の放射方向の移動に伴ってカッタ（１６）の着脱
が可能になる。The gripper body (1) is attached to the robot arm (15) as shown in FIGS. Automatic tool exchange for large cutters (16) such as In this case, the cutter (16) is shown fixing the indexable tip (17) with a wedge (18), but the claw (2) of the slide base (3) is inserted into the annular end surface of the cutter (16). The mounting hole (
19) is perforated. Therefore, the cutter (16) can be attached and detached as the slide base (3) moves in the radial direction.
すなわち、本発明のグリッパ装置では、注油口（１２）
から油圧をかけてピストン（１０）を作動させれば、テ
ーパ駒（７）およびスライドベース（３）が移動してア
ンクランプの状態になる。この場合スライドベース（３
）に備えられた爪（２）は、求心力向に移動する。That is, in the gripper device of the present invention, the oil filler port (12)
When hydraulic pressure is applied to the piston (10), the taper piece (7) and the slide base (3) move to become unclamped. In this case, the slide base (3
) is provided with a claw (2) that moves in the direction of the centripetal force.
次いで、ロボットアーム（１５）がカッタ（１６）位置
に移動して、爪（２）を取付は穴（１９）内に挿入して
、油圧解除によって１元の状態に復帰して、萌記爪（２
）がカッタ（１６）をクランプする。Next, the robot arm (15) moves to the cutter (16) position, inserts the claw (2) into the mounting hole (19), returns to the original state by releasing the hydraulic pressure, and removes the claw. (2
) clamps the cutter (16).
（発明の効果）
本発明は、以上説明したようにロボットアーム（１５）
の一端に取付けられたグリッパ本体（１）には、凸出状
の爪（２）を備えたスライドベース（３）が放射方向に
移動可能となるように構成したものである。(Effects of the Invention) As explained above, the present invention provides a robot arm (15).
A gripper main body (1) attached to one end of the gripper has a slide base (3) provided with a protruding pawl (2) so as to be movable in the radial direction.
したがって、大型のカッタ（１６）であってもロボット
操作により工作機械のスピンドルへの着脱が可能となり
、その着脱操作も安全かつ確天に行なえるという利点を
有する。Therefore, even a large cutter (16) can be attached to and detached from the spindle of a machine tool by robot operation, and has the advantage that the attachment and detachment operations can be performed safely and reliably.
第１図は、本発明カッタ用のグリッパ装置における一芙
施例を示す正面図、第２図は、その断面図、第３図は、
第３図に対する一部平面図、第４図は、カッタに対する
着脱状態を説明するための概念図、第５図は、第４図に
対する側面図である。
（１）・・・グリッパ本体 （２）・・・爪（
３）・・・スライドベース （５）・・・圧縮バ
ネ＋６１ ［８）・・・傾斜面 ・ （１０
）・・・ピストン！＋６１−・・カッタ
（１９）・・・取付は穴特許出願人 東芝タンガロイ
株式会社FIG. 1 is a front view showing one embodiment of a gripper device for a cutter according to the present invention, FIG. 2 is a sectional view thereof, and FIG. 3 is a
3 is a partial plan view, FIG. 4 is a conceptual diagram for explaining the attachment/detachment state of the cutter, and FIG. 5 is a side view of FIG. 4. (1)...Gripper body (2)...Claws (
3)...Slide base (5)...Compression spring +61 [8)...Slope ・ (10
)···piston! +61-...Cutter
(19)... Mounting hole patent applicant Toshiba Tungaloy Corporation
Claims (1)
本体（１）の一側面には、放射方向に移動可能なスライ
ドベース（３）が設けられるとともに、このスライドベ
ース（３）上には、円板状のカッタ（１６）に穿設され
た取付け穴（１９）内に位置してカッタ（１６）を自動
交換できるようにした凸出状の爪（２）が備えられるよ
うにしたカッタ用のグリッパ装置において、 前記スライドベース（３）は、その外周側では、圧縮バ
ネ（５）によって付勢され、しかもその内周側に形成さ
れた傾斜面（６）に対しては、グリッパ本体（１）の中
心部分に配置された上下動可能なテーパ駒（７）の傾斜
面（８）がそれぞれ当接されることにより、各スライド
ベース（３）を放射方向に移動可能にしているとともに
、このテーパ駒（７）の下部には、油圧によって作動す
るピストン（１０）が連設されていることを特徴とする
カッタ用のグリッパ装置。(1) A slide base (3) movable in the radial direction is provided on one side of the gripper body (1) attached to the robot arm (15), and on this slide base (3) A gripper for a cutter, which is provided with a protruding pawl (2) located in a mounting hole (19) drilled in a shaped cutter (16) to enable automatic replacement of the cutter (16). In the device, the slide base (3) is biased by a compression spring (5) on its outer circumferential side, and the gripper body (1) is biased against an inclined surface (6) formed on its inner circumferential side. The inclined surfaces (8) of the vertically movable taper pieces (7) arranged at the center of the slide bases (3) are brought into contact with each other, thereby making each slide base (3) movable in the radial direction. A gripper device for a cutter, characterized in that a piston (10) operated by hydraulic pressure is connected to the lower part of the piece (7).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2106901A JPH048446A (en) | 1990-04-23 | 1990-04-23 | Gripper device for cutter |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2106901A JPH048446A (en) | 1990-04-23 | 1990-04-23 | Gripper device for cutter |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH048446A true JPH048446A (en) | 1992-01-13 |
Family
ID=14445365
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2106901A Pending JPH048446A (en) | 1990-04-23 | 1990-04-23 | Gripper device for cutter |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH048446A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105234716A (en) * | 2015-11-11 | 2016-01-13 | 无锡清杨机械制造有限公司 | Hydraulic positioning clamping mechanism for shaft machining |
| CN112022393A (en) * | 2020-07-31 | 2020-12-04 | 南京佳和牙科技术有限公司 | Automatic planter tool magazine and tool changing method |
| CN112022386A (en) * | 2020-07-31 | 2020-12-04 | 南京佳和牙科技术有限公司 | Planter tool magazine capable of achieving automatic tool changing and automatic tool changing method |
-
1990
- 1990-04-23 JP JP2106901A patent/JPH048446A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105234716A (en) * | 2015-11-11 | 2016-01-13 | 无锡清杨机械制造有限公司 | Hydraulic positioning clamping mechanism for shaft machining |
| CN112022393A (en) * | 2020-07-31 | 2020-12-04 | 南京佳和牙科技术有限公司 | Automatic planter tool magazine and tool changing method |
| CN112022386A (en) * | 2020-07-31 | 2020-12-04 | 南京佳和牙科技术有限公司 | Planter tool magazine capable of achieving automatic tool changing and automatic tool changing method |
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