JPH048172B2 - - Google Patents
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- JPH048172B2 JPH048172B2 JP59169844A JP16984484A JPH048172B2 JP H048172 B2 JPH048172 B2 JP H048172B2 JP 59169844 A JP59169844 A JP 59169844A JP 16984484 A JP16984484 A JP 16984484A JP H048172 B2 JPH048172 B2 JP H048172B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q11/00—Accessories fitted to machine tools for keeping tools or parts of the machine in good working condition or for cooling work; Safety devices specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools
- B23Q11/0042—Devices for removing chips
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
- B23Q3/157—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools
- B23Q3/15713—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools a transfer device taking a single tool from a storage device and inserting it in a spindle
- B23Q3/1572—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools a transfer device taking a single tool from a storage device and inserting it in a spindle the storage device comprising rotating or circulating storing means
- B23Q3/15724—Chains or belts
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Description
【発明の詳細な説明】
(a) 産業上の利用分野
本発明は、マシニングセンタ等の工作機械に工
具を供給するための工具貯蔵供給装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (a) Field of Industrial Application The present invention relates to a tool storage and supply device for supplying tools to machine tools such as machining centers.
(b) 従来の技術
従来、この種の工具貯蔵供給装置としては、ド
ラム形の工具マガジン、チエーン式工具マガジン
等が知られていたが、いずれも貯蔵供給できる工
具の数が数十本が限度であつた。(b) Conventional technology Conventionally, drum-shaped tool magazines, chain-type tool magazines, etc. have been known as this type of tool storage and supply device, but each of them can only store and supply a few dozen tools. It was hot.
(c) 発明が解決しようとする問題点
しかし、最近、工作機械による加工は、無人状
態で行う方式が普及しつつあり、そうした場合
に、数多くの種類のワークの加工を行うために
は、工作機械に供給すべき工具の数が極めて多く
なり、従来の数十本程度の工具供給本数では、適
正な加工動作の実行が不可能となる不都合が有つ
た。(c) Problems to be solved by the invention However, recently, unmanned machining methods have become popular, and in such cases, in order to process many types of workpieces, it is necessary to The number of tools to be supplied to the machine becomes extremely large, and the conventional number of supplied tools, which is about a few dozen, has the disadvantage of making it impossible to perform proper machining operations.
そこで、ドラム形の工具マガジンを複数個設
け、それ等マガジンを工作機械に対して交換しな
がら、多数の工具の貯蔵を可能にしたものや、チ
エーン式工具マガジンにおいては、チエーンを延
長して多数の工具を貯蔵し得るようにしたもの、
更には複数のチエーン式工具マガジンを並列に設
けたもの等種々の貯蔵方式が考案されたが、工具
の工作機械への供給時間が長くなつたり、設置ス
ペースが大きくなる等の問題点も多く、百本〜数
百本の工具の供給用としては余り実用的とは言え
なかつた。 Therefore, we have created multiple drum-shaped tool magazines that can store a large number of tools while exchanging the magazines with the machine tool, and chain-type tool magazines that can store a large number of tools by extending the chain. A device capable of storing tools,
Furthermore, various storage methods have been devised, such as one in which multiple chain-type tool magazines are installed in parallel, but these have many problems, such as the time required to supply tools to the machine tool and the installation space required. It could not be said to be very practical for supplying hundreds to several hundred tools.
また、工具を立体的に設けられた収納棚に収納
しておき、工具を工具搬送ロボツトで搬送する方
式も有つたが、この方式では、棚に収納された工
具の取り出し、収納に際して、ロボツトと隣接す
る工具との間の干渉を避ける必要が有るために、
余りに高密度の工具収納が出来ず、数百本の工具
を収納するためには、その設置スペースが増大す
る欠点が有つた。 There was also a method in which tools were stored in a three-dimensional storage shelf and the tools were transported by a tool transport robot. Because it is necessary to avoid interference between adjacent tools,
This has the disadvantage that it is not possible to store tools in a too high density, and that the installation space increases in order to store several hundred tools.
本発明は、前述の欠点を解消すべく、工具と該
工具の受け渡し搬送手段との間の干渉の発生を未
然に防止しつつ、多数の工具を高密度、従つて狭
いスペースで収納することが出来る工具貯蔵供給
装置を提供することを目的とするものである。 In order to eliminate the above-mentioned drawbacks, the present invention has been made to prevent the occurrence of interference between the tools and the means for delivering and transporting the tools, and to store a large number of tools in a high density manner in a narrow space. The purpose of the present invention is to provide a tool storage and supply device that can be used in a variety of ways.
(d) 問題点を解決するための手段
即ち、本発明は、フレームを有し、前記フレー
ムにガイド手段を設け、前記ガイド手段に、複数
の帯状板のツールラツクを移動自在に設けると共
に、該ツールラツクに工具を収納し得る複数のツ
ールポケツトを前記ツールラツクの長手方向に配
列して設け、更にそれ等ツールラツクに互いに隣
接するツールラツクどうしを連結し得る連結機構
を設けると共に、前記ツールラツクのうち少なく
と一つのツールラツクにツールラツクの移動駆動
手段を設け、更に工具の受け渡し搬送手段を移動
自在に設け、前記受け渡し搬送手段に、前記連結
機構の連結状態の解除手段を設けて構成される。(d) Means for solving the problem That is, the present invention has a frame, a guide means is provided on the frame, a tool rack of a plurality of band-like plates is movably provided on the guide means, and the tool rack is provided with a movable tool rack. A plurality of tool pockets capable of storing tools are arranged in the longitudinal direction of the tool rack, and a connecting mechanism capable of connecting adjacent tool racks to each other is provided in the tool rack, and at least one of the tool racks is provided with a connecting mechanism capable of connecting adjacent tool racks to each other. The tool rack is provided with a means for moving the tool rack, further provided with a movable means for delivering and transporting tools, and a means for releasing the coupling state of the coupling mechanism is provided on the delivery and transport means.
(e) 作用
上記した構成により、工具は各ツールラツクの
ツールポケツトに収納され、工具の挿入、抜去に
際しては、受け渡し搬送手段が工具の挿入、抜去
を行うツールラツクに対応した位置に移動し、解
除手段を駆動してツールラツク相互を連結してい
る連結機構を対応するツールラツク位置で解除す
ると共に、移動駆動手段を駆動して1個以上のツ
ールラツクを他のツールラツクに対して移動させ
て空間を形成し、該空間により、工具のシールポ
ケツトへの脱着に際して、ツールラツク及び該ツ
ールラツクに装着された工具と、工具の受け渡し
搬送手段との間の干渉の発生を防止するように作
用する。(e) Effect With the above-described configuration, tools are stored in the tool pockets of each tool rack, and when inserting or removing tools, the delivery and conveyance means moves to a position corresponding to the tool rack in which the tools are inserted or removed, and the release means driving the tool racks to release the coupling mechanisms connecting the tool racks to each other at the corresponding tool rack positions, and driving the moving drive means to move one or more tool racks relative to other tool racks to create a space; The space serves to prevent interference between the tool rack, the tools mounted on the tool rack, and the tool delivery and conveyance means when the tool is attached to and removed from the seal pocket.
(f) 実施例
以下、本発明の実施例を図面に基づき説明す
る。(f) Embodiments Hereinafter, embodiments of the present invention will be described based on the drawings.
第1図は本発明による工具貯蔵供給装置の一実
施例を示す正面図、第2図は第1図の工具貯蔵供
給装置のメインフレーム部分を示す正面図、第3
図はツールロボツト部分を示す正面図、第4図は
第3図の平面図、第5図は第3図の側面図、第6
図はツールロボツトのハンド機構部を示す正面
図、第7図は第6図の平面図、第8図は工具把持
部を示す、第6図における矢視図、第9図はツ
ールラツク部分の正面図、第10図は第9図の平
面図、第11図は第9図の側面図、第12図はツ
ールラツクの結合状態を示す正面図、第13図は
第12図の側面図、第14図は第12図の平面
図、第15図はツールロボツトのロツク解除機構
を示す平面図、第16図は中間移送ポケツトを示
す正面図、第17図は第16図の側面図、第18
図は第17図の−線による断面図であ
る。 FIG. 1 is a front view showing one embodiment of the tool storage and supply device according to the present invention, FIG. 2 is a front view showing the main frame portion of the tool storage and supply device of FIG. 1, and FIG.
The figure is a front view showing the tool robot part, Figure 4 is a plan view of Figure 3, Figure 5 is a side view of Figure 3, and Figure 6 is a side view of Figure 3.
The figure is a front view showing the hand mechanism of the tool robot, Fig. 7 is a plan view of Fig. 6, Fig. 8 is a view showing the tool gripping part, a view taken in the direction of the arrow in Fig. 6, and Fig. 9 is a front view of the tool rack part. 10 is a plan view of FIG. 9, FIG. 11 is a side view of FIG. 9, FIG. 12 is a front view showing the coupled state of the tool rack, FIG. 13 is a side view of FIG. 12, and FIG. The figures are a plan view of Fig. 12, Fig. 15 is a plan view showing the lock release mechanism of the tool robot, Fig. 16 is a front view showing the intermediate transfer pocket, Fig. 17 is a side view of Fig. 16, and Fig. 18 is a plan view showing the lock release mechanism of the tool robot.
The figure is a sectional view taken along the - line in FIG. 17.
工具貯蔵供給装置1は、第1図に示すように、
メインフレーム2及び該メインフレーム2の左方
に接続されたサブフレーム3を有しており、メイ
ンフレーム2及びサブフレーム3には、第5図に
示すように、その上部にブラケツト5が形成され
ている。ブラケツト5の先端には、ガイドレール
6がメインフレーム2及びサブフレーム3に亙り
横断的に、第3図及び第4図左右方向に敷設設置
されており、更にブラケツト5には、ガイドレー
ル6に沿つた形でラツク7が同様に第3図及び第
4図左右方向に敷設設置されている。また、メイ
ンフレーム2及びサブフレーム3の下部には、ガ
イドレール9がガイドレール6に平行に設置され
ており、ガイドレール6,9にはツールロボツト
10がツールロボツト本体11に設けられたガイ
ド溝12及びガイドローラ13を介して、第3図
矢印A,B方向に移動自在に設けられている。本
体11の上部には、モータ15が設けられてお
り、モータ15には減速装置16等の動力伝達手
段を介してピニオンギヤ17が回転駆動自在に設
けられている。ピニオンギヤ17はラツク7と噛
合しており、従つてモータ15を正逆方向に適宜
駆動することにより、減速装置16、ピニオンギ
ヤ17を介して本体11は、ラツク7に沿つて、
ガイドレール6,9に案内される形で矢印A,B
方向に移動駆動される。 As shown in FIG. 1, the tool storage and supply device 1 includes:
It has a main frame 2 and a sub-frame 3 connected to the left side of the main frame 2, and a bracket 5 is formed on the upper part of the main frame 2 and sub-frame 3, as shown in FIG. ing. At the tip of the bracket 5, a guide rail 6 is laid across the main frame 2 and the subframe 3 in the left-right direction in FIGS. 3 and 4. Similarly, racks 7 are installed in the horizontal direction in FIGS. 3 and 4. Further, a guide rail 9 is installed in parallel to the guide rail 6 at the lower part of the main frame 2 and sub-frame 3, and the tool robot 10 is installed in the guide rails 6 and 9 in a guide groove provided in the tool robot body 11. 12 and guide rollers 13, it is provided movably in the directions of arrows A and B in FIG. A motor 15 is provided on the upper part of the main body 11, and a pinion gear 17 is provided on the motor 15 so as to be rotatably driven via a power transmission means such as a reduction gear 16. The pinion gear 17 meshes with the rack 7. Therefore, by appropriately driving the motor 15 in forward and reverse directions, the main body 11 is moved along the rack 7 via the reduction gear 16 and the pinion gear 17.
Arrows A and B are guided by guide rails 6 and 9.
Driven to move in the direction.
また、本体11にはモータ19が設けられてお
り、モータ19はタイミングベルト20等の動力
伝達手段を介して、本体11の、第3図上下方向
に回転自在に支持設置された送りネジ21に、そ
の上端部を介して接続している。送りネジ21に
はハンド機構部22が螺合しており、ハンド機構
部22は本体11に送りネジ21と平行に形成さ
れた2本のガイドレール11aと、第7図に示す
ように、図中紙面と直角方向、即ち送りネジ21
の設置方向に移動自在に係合している。ハンド機
構部22には油圧シリンダ23が、ピストンロツ
ド23aを、矢印C,D方向に突出後退自在にし
た形で設けられており、更にハンド機構部22に
は、第6図に示すように、スライド軸受22aが
複数個設けられており、それ等スライド軸受22
aには工具把持部25が、スライド軸受22aに
摺動自在に装着されたガイド棒25a,25a′を
介して、矢印C,D方向に移動自在に設けられて
いる。なお、ガイド棒25aにはその中心に沿つ
て工具把持部25への圧油供給用の穴25bが貫
通穿設されており、更にガイド棒25a′には後述
の近接センサ27に接続されるコード設置用の穴
25b′が穿設されている。なお、工具把持部25
には前述のピストンロツド23aの先端が固着さ
れている。 Further, the main body 11 is provided with a motor 19, and the motor 19 is connected to a feed screw 21 of the main body 11, which is rotatably supported in the vertical direction in FIG. 3, via a power transmission means such as a timing belt 20. , connected through its upper end. A hand mechanism section 22 is screwed into the feed screw 21, and the hand mechanism section 22 has two guide rails 11a formed on the main body 11 in parallel with the feed screw 21, and as shown in FIG. Direction perpendicular to the inside paper surface, that is, the feed screw 21
are engaged so as to be movable in the installation direction. The hand mechanism section 22 is provided with a hydraulic cylinder 23 having a piston rod 23a that can freely protrude and retreat in the directions of arrows C and D. Furthermore, the hand mechanism section 22 has a hydraulic cylinder 23 with a piston rod 23a that can freely protrude and retreat in the directions of arrows C and D. A plurality of bearings 22a are provided, and these are slide bearings 22.
A tool gripping portion 25 is provided in the tool holding portion 25 so as to be movable in the directions of arrows C and D via guide rods 25a and 25a' which are slidably mounted on a slide bearing 22a. Note that a hole 25b for supplying pressure oil to the tool gripping portion 25 is drilled through the guide rod 25a along its center, and a cord connected to a proximity sensor 27, which will be described later, is connected to the guide rod 25a'. A hole 25b' for installation is bored. In addition, the tool grip part 25
The tip of the piston rod 23a mentioned above is fixed to the piston rod 23a.
また、工具把持部25は、第8図に示すように
シリンダ25cがガイド棒25aに穿設された穴
25bと連通した形で形成穿設されており、シリ
ンダ25cにはピストン25dが、矢印E,F方
向に移動自在に設けられている。ピストン25d
とシリンダ25cの間にはコイルスプリング25
eが縮設されており、コイルスプリング25eは
ピストン25dを常時矢印E方向に付勢してい
る。また、工具把持部25にはアーム26がピン
26aを介して、矢印G,H方向に回動自在に設
けられており、アーム26の第8図左端には、前
述のピストン25dの先端が当接係合している。
更に、工具把持部25には近接センサ27が工具
把持部25にU字形に形成された工具把持溝25
fにその先端を向けた形で設けられており、近接
センサ27は工具把持溝25f内の工具の有無を
検出することが出来る。 Further, as shown in FIG. 8, the tool gripping portion 25 is formed so that a cylinder 25c communicates with a hole 25b formed in a guide rod 25a, and a piston 25d is attached to the cylinder 25c, and a piston 25d is attached to the arrow E. , F direction. piston 25d
A coil spring 25 is installed between the cylinder 25c and the cylinder 25c.
e is compressed, and the coil spring 25e always urges the piston 25d in the direction of the arrow E. Further, an arm 26 is provided on the tool gripping portion 25 via a pin 26a so as to be rotatable in the directions of arrows G and H, and the tip of the piston 25d mentioned above is at the left end of the arm 26 in FIG. are in close contact.
Further, a proximity sensor 27 is installed in the tool gripping portion 25 in a tool gripping groove 25 formed in a U shape in the tool gripping portion 25.
The proximity sensor 27 is provided with its tip facing toward f, and the proximity sensor 27 can detect the presence or absence of a tool within the tool gripping groove 25f.
一方、メインフレーム2及びサブフレーム3の
側板29には、第9図及び第11図に示すよう
に、上下に、ブラケツト29a,29bが、ツー
ルロボツト10の走行方向である矢印A,B方向
にそれぞれ設置されており、下方のブラケツト2
9bにはガイド溝29cがA,B方向に穿設形成
され、更に、上方のブラケツト29aにはガイド
レール29dが同様にA,B方向に設置されてい
る。ガイドレール29d及びガイド溝29cに
は、細長い帯板状のツールラツク30が複数本、
該ツールラツク30に設けられたガイド溝30
a、ガイドローラ30bをガイドレール29d及
びガイド溝29cに係合させた形で、A,B方向
に移動自在に支持設置されており、各ツールラツ
ク30には工具を保持し得る複数のツールポケツ
ト31が、第9図上下方向、即ちツールラツク3
0の長手方向に一列に設けられている。各ツール
ポケツト31には回り止め用のキー31aが設け
られおり、キー31aは工具側に設けられたキー
溝と係合してツールポケツト31に装着された工
具のツールポケツト31内での回転を防止する。 On the other hand, as shown in FIGS. 9 and 11, the side plates 29 of the main frame 2 and sub-frame 3 have brackets 29a and 29b arranged vertically in the directions of arrows A and B, which are the running directions of the tool robot 10. They are installed respectively, and the lower bracket 2
A guide groove 29c is formed in the A and B directions in the upper bracket 9b, and a guide rail 29d is similarly installed in the A and B directions in the upper bracket 29a. In the guide rail 29d and the guide groove 29c, there are a plurality of tool racks 30 in the form of elongated strips.
Guide groove 30 provided in the tool rack 30
a. A guide roller 30b is engaged with a guide rail 29d and a guide groove 29c and is supported and installed so as to be movable in directions A and B, and each tool rack 30 has a plurality of tool pockets 31 that can hold tools. However, in the vertical direction in Fig. 9, that is, tool rack 3
0 are provided in a line in the longitudinal direction. Each tool pocket 31 is provided with a key 31a for preventing rotation, and the key 31a engages with a keyway provided on the tool side to prevent the tool attached to the tool pocket 31 from rotating within the tool pocket 31. To prevent.
また、ツールラツク30の上下部分には、第1
2図乃至第14図に示すように、ツールラツク3
0を相互に連結する連結機構32が設けられてお
り、連結機構32は、その先端を連結すべき隣接
するツールラツク30に向けて突出させた形で固
着されたピン32aを有している。ピン32aの
先端部分には、第14図に示すように、係合溝3
2bが穿設されており、また隣接するツールラツ
ク30のピン32aと対向する位置には、係合穴
32cがピン32aと嵌入係合自在なるように穿
設形成されている。係合穴32cには、第13図
に示すように、穴32dが係合穴32cに直交す
る形で穿設されており、穴32dにはロツクピン
32eが、矢印C,D方向に移動自在に嵌入係合
している。ロツクピン32eにはピン32fが植
設されており、ピン32fは、穴32dの第13
図上方に穴32dに平行に穿設された穴32h
に、矢印C,D方向に移動自在に嵌入れた解除ピ
ン32gに嵌入係合している。解除ピン32gと
穴32h間には、コイルスプリング32iが縮設
されており、コイルスプリング32iは解除ピン
32gを常時矢印C方向に付勢している。 In addition, the upper and lower parts of the tool rack 30 have a first
As shown in Figures 2 to 14, the tool rack 3
A connecting mechanism 32 is provided for connecting the two tool racks 30 to each other, and the connecting mechanism 32 has a pin 32a which is fixed in such a manner that its tip protrudes toward an adjacent tool rack 30 to be connected. As shown in FIG. 14, the tip of the pin 32a is provided with an engaging groove 3.
2b is bored therein, and an engagement hole 32c is formed at a position facing the pin 32a of the adjacent tool rack 30 so as to be able to fit into and engage with the pin 32a. As shown in FIG. 13, a hole 32d is bored in the engagement hole 32c in a manner perpendicular to the engagement hole 32c, and a lock pin 32e is provided in the hole 32d so as to be movable in the directions of arrows C and D. Fitted and engaged. A pin 32f is implanted in the lock pin 32e, and the pin 32f is the 13th pin in the hole 32d.
Hole 32h drilled parallel to hole 32d in the upper part of the figure
It is fitted and engaged with a release pin 32g fitted so as to be movable in the directions of arrows C and D. A coil spring 32i is compressed between the release pin 32g and the hole 32h, and the coil spring 32i always biases the release pin 32g in the direction of arrow C.
なお、ツールロボツト本体11の、ツールラツ
ク30の連結機構32と対向し得る上下位置に
は、第15図に示すように、解除シリンダ33が
ピストンロツド33aを矢印C,D方向に突出後
退自在にした形でそれぞれ設けられている。 As shown in FIG. 15, in the vertical position of the tool robot main body 11 that can face the coupling mechanism 32 of the tool rack 30, a release cylinder 33 has a shape in which a piston rod 33a can protrude and retreat in the directions of arrows C and D. are provided respectively.
また、移動自在に設けられた複数のツールラツ
ク30のうち、メインフレーム2及びサブフレー
ム3について、第1図における各フレームの最右
方から2番目に設けられたツールラツク30Aに
は、その上下部分に、第10図に示すように、側
板29に設置されたラツク開放シリンダ35が、
矢印A,B方向に突出後退自在に設けられたピス
トンロツド35aを介して接続しており、従つて
ラツク開放シリンダ35を駆動してピストンロツ
ド35aをA,B方向に突出後退させることによ
り、ツールラツク30Aをガイドレール29d等
に沿つてA,B方向に移動させることが出来る。 In addition, among the plurality of movably provided tool racks 30, the tool rack 30A provided second from the rightmost side of each frame in FIG. As shown in FIG. 10, the rack release cylinder 35 installed on the side plate 29 is
The tool rack 30A is connected via a piston rod 35a which is provided so as to be able to protrude and retract in the directions of arrows A and B. Therefore, by driving the rack release cylinder 35 and causing the piston rod 35a to protrude and retract in the directions A and B, the tool rack 30A is opened. can be moved in directions A and B along the guide rail 29d and the like.
メインフレーム2及びサブフレーム3におけ
る、第1図最右方のツールラツク30Bは、側板
29に固定されており、メインフレーム2のツー
ルラツク30Bのほぼ中央部には、中間移送ポケ
ツト36が設けられている。中間移送ポケツト3
6は、第16図及び第17図に示すように、ツー
ルラツク30Bに固定されたフレーム36aを有
しており、フレーム36aには回転ホルダ36b
がベアリング36c等を介して回転自在に設けら
れている。回転ホルダ36bには、更にクリニン
グホルダ36dがベアリング36eを介して回転
自在に設けられており、クリニングホルダ36d
にはクリーニングブラシ36fが、クリニングホ
ルダ36dに截円錐状に形成された工具保持部3
6gにその先端のブラシ部分を突出させた形で設
けられている。クリニングホルダ36dの外周部
にはギヤ36hが形成されており、ギヤ36hに
はフレーム36aに回転自在に支持された軸36
iに装着されたギヤ36jが、回転ホルダ36b
に形成されたスリツト36mを介して噛合してい
る。軸36iの他端にはギヤ36kが設けられて
おり、ギヤ36kは回転ホルダ36bの第17図
左端部に形成されたギヤ36lと噛合している。
また、回転ホルダ36bの図中右端部には、ピニ
オンギヤ36pが形成されており、ピニオンギヤ
36pには、シリンダ36qにより矢印I,J方
向に突出自在に設けられた棒状のロツド36rに
形成されたラツク36sが、第18図に示すよう
に、噛合している。また、回転ホルダ36bには
ロツクピン36tが、第17図に示すうに、矢印
I,J方向に移動自在に設けられており、ロツク
ピン36tはコイルスプリング36uにより、矢
印I方向に付勢された形で設けられている。この
ロツクピン36tは、工具保持部36gに装着さ
れた工具37のプルスタツド37aの溝部分37
bとコイルスプリング36uの弾性を利用した形
で係合し、工具保持部36gに挿入された工具3
7の工具保持部36gからの不用意な鋭意を防止
している。なお、番号39は、工具保持部36g
に工具37が挿入されているか否かを検出するた
の近接センサである。 In the main frame 2 and the subframe 3, the rightmost tool rack 30B in FIG. ing. Intermediate transfer pocket 3
6 has a frame 36a fixed to the tool rack 30B , as shown in FIGS. 16 and 17, and the frame 36a has a rotating holder 36b.
is rotatably provided via a bearing 36c or the like. A cleaning holder 36d is further rotatably provided on the rotating holder 36b via a bearing 36e, and the cleaning holder 36d
A cleaning brush 36f is attached to the tool holding portion 3 formed in a conical shape on the cleaning holder 36d.
6g with the brush part at the tip protruding. A gear 36h is formed on the outer periphery of the cleaning holder 36d, and the gear 36h has a shaft 36 rotatably supported on the frame 36a.
The gear 36j attached to the rotary holder 36b
They are engaged through a slit 36m formed in the slits 36m. A gear 36k is provided at the other end of the shaft 36i, and the gear 36k meshes with a gear 36l formed at the left end in FIG. 17 of the rotary holder 36b.
A pinion gear 36p is formed at the right end of the rotating holder 36b in the figure, and the pinion gear 36p has a rack formed in a bar-shaped rod 36r that is provided so as to be able to protrude in the directions of arrows I and J by a cylinder 36q. 36s are in mesh as shown in FIG. Further, a lock pin 36t is provided on the rotary holder 36b so as to be movable in the directions of arrows I and J, as shown in FIG. 17, and the lock pin 36t is biased in the direction of arrow I by a coil spring 36u. It is provided. This lock pin 36t is attached to a groove portion 37 of a pull stud 37a of a tool 37 attached to a tool holding portion 36g.
The tool 3 is inserted into the tool holding portion 36g by engaging with the coil spring 36u using the elasticity of the coil spring 36u.
This prevents careless sharpness from the tool holding portion 36g of No.7. In addition, the number 39 is the tool holding part 36g.
This is a proximity sensor for detecting whether or not the tool 37 is inserted.
工具貯蔵供給装置1は、以上のような構成を有
するので、工具貯蔵供給装置1により、図示しな
いマシニングセンタ等の工作機械に工具37を供
給するには、まず、加工プログラムやオペレータ
の指示に基づき、ツールロボツト10をメインフ
レーム2及びサブフレーム3に亙り敷設されたガ
イドレール6,9に沿つて、第3図矢印A,B方
向に適宜移動させる。この移動動作は、既に説明
したように、ツールロボツト10本体11上のモ
ータ15を適宜正逆方向に回転駆動することによ
り、減速装置16、ピニオンギヤ17、更に該ピ
ニオンギヤ17と噛合するラツク7により行われ
る。ツールロボツト10は、工作機械に供給すべ
き工具37が装着されたツールラツク30に対向
する位置にまでA,B方向に駆動される。ガイド
レール6,9は既に述べたように、メインフレー
ム2及びサブフレーム3を貫通する形で設置され
ているので、ツールロボツト10はメイフレーム
2及びサブフレーム3間を自由に走行することが
出来る。 Since the tool storage and supply device 1 has the above configuration, in order to supply the tool 37 to a machine tool such as a machining center (not shown) using the tool storage and supply device 1, first, based on a machining program or an operator's instruction, The tool robot 10 is appropriately moved in the directions of arrows A and B in FIG. 3 along guide rails 6 and 9 laid across the main frame 2 and subframe 3. As already explained, this moving operation is performed by the reduction gear 16, the pinion gear 17, and the rack 7 that meshes with the pinion gear 17 by appropriately driving the motor 15 on the tool robot 10 main body 11 in forward and reverse directions. be exposed. The tool robot 10 is driven in directions A and B to a position opposite to a tool rack 30 on which a tool 37 to be supplied to a machine tool is mounted. As mentioned above, the guide rails 6 and 9 are installed so as to pass through the main frame 2 and the subframe 3, so the tool robot 10 can freely run between the main frame 2 and the subframe 3. .
一方、各ツールラツク30のツールポケツト3
1には、供給されるべき工具37が格納されてお
り、(本実施例では、各ツールラツク30につき
14本の工具37が格納される。)、それ等工具を格
納したツールラツク30は、通常状態では、第9
図に示すように、隣接するツールラツク30が相
互に連結機構32により接続されて一体化した形
となつている(ただし、各フレーム最右方のツー
ルラツク30B,30Bを除く。)。このツールラツ
ク30の一体化は、メインフレーム2及びサブフ
レーム3を一つの単位として行われており、従つ
て各メインフレーム2及びサブフレーム3に固定
された、各フレームの右端のツールラツク30B
以外のツールラツク30は、連結状態において
は、各フレームのラツク開放シリンダ35のピス
トンロツド35aを、第10図A,B方向に突出
後退させることにより、一体的に、ガイドレール
29d、ガイド溝29cに沿つてそれれ移動駆動
される。 On the other hand, the tool pocket 3 of each tool rack 30
1 stores tools 37 to be supplied (in this embodiment, for each tool rack 30, tools 37 are stored).
Fourteen tools 37 are stored. ), the tool rack 30 storing these tools is in the 9th position in the normal state.
As shown in the figure, adjacent tool racks 30 are connected to each other by a coupling mechanism 32 to form an integrated structure (excluding tool racks 30B and 30B on the rightmost side of each frame). The tool rack 30 is integrated with the main frame 2 and the sub-frame 3 as one unit. Therefore, the tool rack 30 B at the right end of each frame is fixed to each main frame 2 and sub-frame 3.
In the connected state, the tool racks 30 other than the above are integrally moved along the guide rail 29d and the guide groove 29c by protruding and retracting the piston rod 35a of the rack opening cylinder 35 of each frame in the directions A and B in FIG. It is then driven to move.
こうして、ツールロボツト10が、供給すべき
工具37が収納されたツールポケツト31を有す
るツールラツク30に対向する位置に位置決めさ
れたところで、ツールロボツト本体11の上下に
に設けられた2個の解除シリンダ33のピストン
ロツド33aが、第15図矢印D方向に突出駆動
される。すると、ピストンロツド33aの先端と
ツールラツク30の連結機構32の解除ピン32
gとが当接し、更に解除ピン32gを、第13図
矢印D方向にコイルスプリング32iの弾性に抗
する形で押し込む。これにより、ピン32fを介
してロツクピン32eもD方向に移動し、ロツク
ピン32eと係合溝32bを介して係合状態に有
つた、第14図右側のツールラツク30D(この
ツールラツク30に供給すべき工具37が格納さ
れている。)のピン32aは、ロツクピン32e
との係合状態が解かれて該ピン32aが嵌入して
いた係合穴32cから離脱し得る状態となる。 In this way, when the tool robot 10 is positioned at a position facing the tool rack 30 having the tool pocket 31 in which the tool 37 to be supplied is stored, the two release cylinders 33 provided above and below the tool robot main body 11 are released. The piston rod 33a is driven to protrude in the direction of arrow D in FIG. Then, the release pin 32 of the connection mechanism 32 between the tip of the piston rod 33a and the tool rack 30
g comes into contact with each other, and the release pin 32g is further pushed in the direction of arrow D in FIG. 13 against the elasticity of the coil spring 32i. As a result, the lock pin 32e also moves in the D direction via the pin 32f, and the tool rack 30D on the right side of FIG. The pin 32a (in which the tool 37 is stored) is the lock pin 32e.
The pin 32a is disengaged from the engagement hole 32c, and the pin 32a becomes detachable from the engagement hole 32c into which it was inserted.
すると、解除ピン32gが押されたツールラツ
ク30が設置されたメインフレーム2又はサブフ
レーム3のどちらかの対応するフレームに設けら
れたラツク開放シリンダ35が駆動され、ピスト
ンロツド35aが、第10図矢印B方向に突出駆
動される。ピストンロツド35aが、矢印B方向
に突出駆動されると、それに伴い、ピストンロツ
ド35aに固着されたツールラツク30A及び該
ツールラツク30Aと連結機構32を介して連結
状態にある1個以上のツールラツク30がB方向
に移動を開始する(場合によつては、ツールラツ
ク30Aのみの時も当然あり得る。)。ツールラツ
ク30は、解除シリンダ33が当接係合している
解除ピン32gの設けられたツールラツク30と
該ツールラツク30と係合穴32cを介して連結
係合していた、第14図右方のツールラツク30
Dを境に、ピン32aが係合穴32cから離れる
形で、B方向に移動し、移動を開始したツールラ
ツク30中、第14図最左方のツールラツク30
Dと、該ツールラツク30Dの第14図左隣りのツ
ールラツク30の間には、ラツク開放シリンダ3
5のストロークSTに相当するだけの空間が形成
される。なお、第12図及び第14図の図面上で
は、ツールラツク30Aと30Dが一致している
が、本説明は、両者の一致、不一致に拘わらず、
適用されることは勿論である。 Then, the rack release cylinder 35 provided on the corresponding frame, either the main frame 2 or the subframe 3, on which the tool rack 30 with the pushed release pin 32g is installed is driven, and the piston rod 35a moves in the direction indicated by the arrow B in FIG. It is driven to protrude in the direction. When the piston rod 35a is driven to protrude in the direction of the arrow B, the tool rack 30A fixed to the piston rod 35a and one or more tool racks 30 connected to the tool rack 30A via the coupling mechanism 32 move in the direction of the arrow B. (Of course, depending on the case, there may be cases where only the tool rack 30A is used.) The tool rack 30 is connected to the tool rack 30 provided with the release pin 32g with which the release cylinder 33 is abutted and engaged, and the tool rack 30 on the right side of FIG. 30
The pin 32a moves in the direction B with the pin 32a separating from the engagement hole 32c, and among the tool racks 30 that have started moving, the leftmost tool rack 30 in FIG. 14
A rack release cylinder 3 is located between D and the tool rack 30 to the left of the tool rack 30 D in FIG.
A space corresponding to the stroke ST of 5 is formed. Note that although the tool racks 30A and 30D match in the drawings of FIGS. 12 and 14, this explanation will be made regardless of whether they match or do not match.
Of course, this applies.
こうして、供給すべき工具37が装着されたツ
ールラツク30D部分より、第1図右側のツール
ラツク30が全てストロークSTだけB方向に移
動したところで、今度はツールロボツト10のモ
ータ19を回転駆動して、タイミングベルト20
等を介して送りネジ21を正逆方向に適宜所定角
度量だけ回転させる。すると、送りネジ21に螺
合しているハンド機構部22は、ガイドレール1
1a,11aを介して、第3図矢印I,J方向に
本体11上を移動する。そこで、ハンド機構部2
2に設けられた工具把持部25を、目的の工具3
7が格納されたツールポケツト31の上下方向の
位置と一致させ、その状態で、シリンダ23を駆
動してピストンロツド23aを、第6図及び第7
図に示すように、矢印D方向に、工具把持部25
の2本のガイド棒25a,25a′をスライド軸受
22aに対して摺接移動させる形で、突出させ
る。すると、工具把持部25は、ラツク開放シリ
ンダ35により開放されたツールラツク30,3
0D間の空間中に、ツールラツク30と干渉する
ことなく嵌入し、第6図に示すように、その工具
把持溝25fとツールラツク30D内の目的の工
具37とが、矢印C,D方向におけ位相が一致
し、かつ第3図上下方向の位相も一致する形で位
置決めされる。そこで、モータ15を再度所定量
回転させ、本体11を工具把持部25と共にB方
向に移動させると、工具把持溝25fに工具37
の工具ホルダが嵌入係合する。この状態で、シリ
ンダ25cに圧油を供給し、アーム26をピン2
6aを中心にH方向に押圧し、工具37を工具把
持溝25f中に脱落することなく強固に支持す
る。アーム26は通常状態でも、コイルスプリン
グ25eによりH側に付勢されているので、万一
シリンダ25cへの圧油の供給が停止しても工具
37が工具把持溝25fから脱落することは無
い。また、工具把持溝25fへの工具37の嵌入
係合動作は、圧油がシリンダ25cへ供給されな
い状態で、工具把持部25がB方向に工具37側
に移動することにより行われるので、工具37の
工具ホルダは、アーム26をコイルスプリング2
5eの弾性に抗してG方向に回動させつつ工具把
持溝25f中に嵌入し、工具37の把持動作は円
滑に行われる。 In this way, when all of the tool racks 30 on the right side of FIG. 1 have moved in the direction B by the stroke ST from the tool rack 30D portion where the tools 37 to be supplied are mounted, the motor 19 of the tool robot 10 is now driven to rotate. timing belt 20
The feed screw 21 is rotated by an appropriate predetermined angle amount in the forward and reverse directions via a screw or the like. Then, the hand mechanism section 22 screwed into the feed screw 21 is connected to the guide rail 1.
1a and 11a, it moves on the main body 11 in the directions of arrows I and J in FIG. Therefore, the hand mechanism section 2
2, hold the tool grip 25 on the target tool 3.
7 is stored in the tool pocket 31, and in that state, the cylinder 23 is driven to move the piston rod 23a as shown in FIGS. 6 and 7.
As shown in the figure, the tool gripping portion 25
The two guide rods 25a, 25a' are projected so as to slide into contact with the slide bearing 22a. Then, the tool gripping section 25 releases the tool racks 30, 3 released by the rack release cylinder 35.
0 D without interfering with the tool rack 30, and as shown in FIG. They are positioned in such a way that their phases match, and the phases in the vertical direction in FIG. 3 also match. Therefore, when the motor 15 is rotated by a predetermined amount again and the main body 11 is moved in the direction B together with the tool gripping portion 25, the tool 37 is inserted into the tool gripping groove 25f.
The tool holder fits into engagement. In this state, pressure oil is supplied to the cylinder 25c, and the arm 26 is connected to the pin 2.
6a in the H direction to firmly support the tool 37 without falling into the tool gripping groove 25f. Even in the normal state, the arm 26 is urged toward the H side by the coil spring 25e, so even if the supply of pressure oil to the cylinder 25c is stopped, the tool 37 will not fall out of the tool grip groove 25f. Further, the insertion and engagement operation of the tool 37 into the tool gripping groove 25f is performed by moving the tool gripping portion 25 toward the tool 37 in the direction B while no pressure oil is supplied to the cylinder 25c. The tool holder has the arm 26 connected to the coil spring 2.
The tool 37 is rotated in the G direction against the elasticity of the tool 37 and fitted into the tool gripping groove 25f, and the gripping operation of the tool 37 is performed smoothly.
こうして、工具把持部25に工具37が把持さ
れると、今度はシリンダ23のピストンロツド2
3aをC方向に後退させる。すると、工具把持部
25に把持された状態の工具37は、ツールポケ
ツト31から離脱し、工具把持部25と共にC方
向に移動取り出される。工具把持部25を工具3
7と共にC方向に移動させたところで、モータ1
5を駆動して本体11をB方向に移動させ、メイ
ンフレーム2を通過して、メインフレーム2の最
右方に固定的に設けられたツールラツク30Bに
まで工具37を把持状態のまま移送する。更に、
その間にモータ19を駆動して、ハンド機構部2
2及び工具把持部25をI,J方向に適宜移動さ
せて、工具把持部25の工具37の位置をツール
ラツク30Bの中間移送ポケツト36の上下方向
の位置と一致させる。 In this way, when the tool 37 is gripped by the tool gripping portion 25, the piston rod 2 of the cylinder 23 is
Move 3a back in direction C. Then, the tool 37 that is being held by the tool gripping section 25 is detached from the tool pocket 31 and is moved together with the tool gripping section 25 in the direction C and taken out. The tool grip part 25 is attached to the tool 3
When motor 1 is moved in the C direction with 7, motor 1
5 to move the main body 11 in direction B, pass through the main frame 2, and transfer the tool 37 while being held to the tool rack 30B fixedly provided on the rightmost side of the main frame 2. . Furthermore,
During that time, the motor 19 is driven and the hand mechanism section 2
2 and the tool gripping section 25 are appropriately moved in the I and J directions to match the position of the tool 37 on the tool gripping section 25 with the vertical position of the intermediate transfer pocket 36 of the tool rack 30B .
その間に、ラツク開放シリンダ35は、ピスト
ンロツド35aをA方向に後退させ、それまでB
方向に移動していた、ツールラツク30Aを初め
とする複数のツールラツク30をA方向に戻し、
第14図に示すように、先程分離されて工具37
が取り出されたツールラツク30Dの左隣りのツ
ールラツク30の係合穴32cに工具37の取り
出されたツールラツク30Dのピン32aを嵌入
係合させる。これにより、それまで形成されてい
た空間は閉塞され、ラツク開放シリンダ35のス
トロークSTに相当する間隔が、メインフレーム
2又はサブフレーム3の最右方のツールラツク3
0Bとツールラツク30Aとの間に形成される。一
方、ピン32aが係合穴32cに嵌入すると、ピ
ン32aは、ロツクピン32eと、ロツクピン3
2eをピン32f、解除ピン32gと共にコイル
スプリング32iの弾性に抗する形で第13図矢
印D方向に強制的に移動させる形で、係合溝32
bを介して係合し、それまで離れていたツールラ
ツク30Dとその左隣のツールラツク30はピン
32aを介して、当初のように連結される。な
お、係合溝32bとピン32eの連結は、互いの
傾斜面32j,32kを介して行われるので、そ
の楔作用により、ツールラツク30Dとその左方
のツールラツク30の連結は、両ラツク30が密
着する形で円滑かつ確実に行われる。 In the meantime, the rack release cylinder 35 moves the piston rod 35a backward in the A direction until it reaches B.
The multiple tool racks 30, including tool rack 30 A , which had been moving in the direction A, are returned to the direction A.
As shown in FIG. 14, the tool 37 was separated earlier.
The pin 32a of the tool rack 30D from which the tool 37 was taken out is inserted into the engagement hole 32c of the tool rack 30 on the left side of the tool rack 30D from which the tool 37 was taken out. As a result, the space previously formed is closed, and the distance corresponding to the stroke ST of the rack opening cylinder 35 is changed to the rightmost tool rack 3 of the main frame 2 or subframe 3.
0B and tool rack 30A . On the other hand, when the pin 32a is inserted into the engagement hole 32c, the pin 32a engages the lock pin 32e and the lock pin 3.
The engagement groove 32 is forcibly moved in the direction of arrow D in FIG. 13 against the elasticity of the coil spring 32i together with the pin 32f and the release pin 32g.
The tool rack 30D , which had been separated until then, and the tool rack 30 to its left are connected via the pin 32a as before. Furthermore, since the engagement groove 32b and the pin 32e are connected to each other through the inclined surfaces 32j and 32k, the wedge action allows the tool rack 30D to be connected to the tool rack 30 on the left side of the tool rack 30D. It is carried out smoothly and reliably in close contact.
こうして、ツールラツク30B以外の全てのツ
ールラツク30が、メインフレーム2及びサブフ
レーム3についておのおの一体化すると、メイン
フレーム2のツールラツク30Bの中間移送ポケ
ツト36に対向する形で位置決めされたツールロ
ボツト10は、シリンダ23を駆動して、ピスト
ンロツド23aをD方向に突出させ、工具把持部
25に把持された状態の工具37を中間移送ポケ
ツト36の工具保持部36g中に挿入する。この
際、ツールラツク30B以外のツールラツク30
は全て、第1図A方向に移動し、従つてツールラ
ツク30Bと30A間にはラツク開放シリンダ35
のストロークSTに相当するだけの(又は、それ
以上の)間隔が形成されているので、工具把持部
25をツールラツク30方向であるD方向に突出
させても、工具把持部25とツールラツク30及
び該ラツク30に装着されている工具37が干渉
することは無く、工具37の工具保持部36gへ
の挿入は円滑に行われる。 In this way, when all the tool racks 30 except the tool rack 30B are integrated in the main frame 2 and the subframe 3, the tool robot 10 positioned opposite the intermediate transfer pocket 36 of the tool rack 30B of the main frame 2 is moved. , the cylinder 23 is driven to project the piston rod 23a in the D direction, and the tool 37 held by the tool gripping part 25 is inserted into the tool holding part 36g of the intermediate transfer pocket 36. At this time, tool racks 30 other than tool rack 30 B
all move in the direction A in FIG.
Since the distance is equal to (or larger than) the stroke ST of The tool 37 mounted on the rack 30 does not interfere, and the tool 37 can be smoothly inserted into the tool holding portion 36g.
工具37が工具保持部36gへ挿入されると、
シリンダ25cへの圧油の供給が遮断され、その
状態で、本体11はA方向に工具把持部25と共
に移動する。すると、工具把持部25のアーム2
6はコイルスプリング25eの弾性に抗する形で
G方向に回動しつつ、工具37との係合が解除さ
れ、工具37は中間移送ポケツト36中に、第1
7図に示すように、コイルスプリング36uによ
つてI方向に付勢されたロツクピン36tとプル
スタツド37aの溝部分37bが係合する形で保
持される。 When the tool 37 is inserted into the tool holding portion 36g,
The supply of pressure oil to the cylinder 25c is cut off, and in this state, the main body 11 moves in the A direction together with the tool gripping part 25. Then, the arm 2 of the tool gripping section 25
6 is rotated in the G direction against the elasticity of the coil spring 25e, and is disengaged from the tool 37, and the tool 37 is inserted into the intermediate transfer pocket 36.
As shown in FIG. 7, the lock pin 36t, which is biased in the I direction by the coil spring 36u, is held in engagement with the groove portion 37b of the pull stud 37a.
ところで、中間移送ポケツト36に格納された
工具37は、その後、マシニングセンタ等の工作
機械に、該工作機械側に装着されたATC装置
(「自動工具交換装置」の略称。以下、単に
「ATC装置」と称する。)により再度移送されて
主軸に装着され、更に主軸にそれまで装着され、
加工作業の完了した工具37は、該ATC装置に
より中間移送ポケツト36へ返却される。なお、
工具貯蔵供給装置1における、工具37の中間移
送ポケツト36への搬送は、第1図及び第2図に
示すように、各ツールラツク30に格納された工
具37の、より正確には工具37の工具ホルダ3
7cの図中左側の部分を把持して行うが、通常工
作機械側のATC装置は、工具37の図中右側の
部分を把持して工具交換を行う。従つて、工具ホ
ルダ37cが左右対称形のものであれば良いが、
左右非対称の工具ホルダ37cに装着された特殊
な工具37については、工具把持部25が工具左
側の把持可能部分を把持すると、ATC装置側で
は中間移送ポケツト36へ挿入された工具37を
そのままでは把持出来なくなる不都合が生じる。 By the way, the tool 37 stored in the intermediate transfer pocket 36 is then transferred to a machine tool such as a machining center by an ATC device (abbreviation for "automatic tool changer"; hereinafter simply referred to as "ATC device") installed on the machine tool side. ) is transferred again and installed on the main shaft, and then installed on the main shaft until then.
The tool 37 on which the machining operation has been completed is returned to the intermediate transfer pocket 36 by the ATC device. In addition,
In the tool storage and supply device 1, the tools 37 are transferred to the intermediate transfer pocket 36, as shown in FIGS. Holder 3
This is done by gripping the left part of the tool 37 in the figure, but normally the ATC device on the machine tool side performs the tool change by gripping the right part of the tool 37 in the figure. Therefore, it is sufficient if the tool holder 37c is symmetrical, but
Regarding the special tool 37 attached to the left-right asymmetrical tool holder 37c, when the tool gripping section 25 grips the grippable part on the left side of the tool, the ATC device side cannot grip the tool 37 inserted into the intermediate transfer pocket 36 as it is. There will be an inconvenience that this will not be possible.
そこで、中間移送ポケツト36に工具37がツ
ールロボツト10により挿入セツトされると、シ
リンダ36qが駆動され、ロツド36rが、第1
7図矢印I方向に突出駆動される。すると、第1
8図に示すように、ロツド36rに形成されたラ
ツク36s、ピニオンギヤ36pを介して回転ホ
ルダ36bが180°回転する。回転ホルダ36bに
は、第16図に示すように、工具37に設けられ
たキー溝と係合し得るキー36vが設けられてい
るので、工具37は回転ホルダ36bの回転に同
期して180°回転する。一方、回転ホルダ36bが
180°回転すると、その回転はギヤ36l,36k
を介して軸36iに伝達され、更にギヤ36j,
36hを介してクリニングホルダ36dを回転ホ
ルダ36bと同方向に回転させる。すると、クリ
ニングホルダ36dに装着されたクリーニングブ
ラシ36fもクリニングホルダ36dと共に回転
し、工具37を工作機械の主軸に装着した際に主
軸と密着して工具37を保持する、工具ホルダ3
7cのテーパ軸37dに付着した塵等の異物を除
去し、正確な加工作業が行えるようにする。クリ
ーニングホルダ36dは、ギヤ比により、回転ホ
ルダ36bが180°回転する間に数回回転するの
で、テーパ軸37dの清掃はテーパ軸37dの全
周に亙り円滑に行われる。また、同時に、フレー
ム36aの、第17図右端に設けられた空気供給
穴36wから回転ホルダ36b内を通つて圧縮空
気が工具保持部36g内に供給されるので、該圧
縮空気により、クリーニングブラシ36fにより
除去された塵等の異物は、工具37と回転ホルダ
36b間の間隙38を通つて外部に排出され、テ
ーパ軸37dは清浄な雰囲気に保たれる。こうし
て、テーパ軸37dの清掃を行いながら、工具3
7を工具保持部36g内で180°回転させると、工
具37の把持可能な側が、工作機械のATC装置
による把持側、即ち、第1図右側に位置決めさ
れ、ATC装置によるその後の工作機械への工具
37の移送動作は円滑に行われる。 Therefore, when the tool 37 is inserted and set in the intermediate transfer pocket 36 by the tool robot 10, the cylinder 36q is driven and the rod 36r is moved to the first position.
It is driven to protrude in the direction of arrow I in Fig. 7. Then, the first
As shown in FIG. 8, the rotary holder 36b rotates 180 degrees via a rack 36s formed on the rod 36r and a pinion gear 36p. As shown in FIG. 16, the rotary holder 36b is provided with a key 36v that can engage with a keyway provided in the tool 37, so the tool 37 rotates 180° in synchronization with the rotation of the rotary holder 36b. Rotate. On the other hand, the rotating holder 36b
When rotated 180°, the rotation is caused by gears 36l and 36k.
is further transmitted to the shaft 36i via the gears 36j,
The cleaning holder 36d is rotated in the same direction as the rotating holder 36b via the rotation holder 36h. Then, the cleaning brush 36f attached to the cleaning holder 36d also rotates together with the cleaning holder 36d, and when the tool 37 is attached to the main spindle of the machine tool, the tool holder 3 holds the tool 37 in close contact with the main spindle.
Foreign matter such as dust attached to the tapered shaft 37d of 7c is removed to enable accurate machining work. Since the cleaning holder 36d rotates several times while the rotary holder 36b rotates 180 degrees depending on the gear ratio, cleaning of the tapered shaft 37d is smoothly performed over the entire circumference of the tapered shaft 37d. At the same time, compressed air is supplied into the tool holder 36g from the air supply hole 36w provided at the right end of the frame 36a in FIG. 17 through the rotary holder 36b. Foreign matter such as dust removed by this is discharged to the outside through the gap 38 between the tool 37 and the rotary holder 36b, and the tapered shaft 37d is maintained in a clean atmosphere. In this way, while cleaning the taper shaft 37d, the tool 3
7 is rotated 180° within the tool holding part 36g, the side of the tool 37 that can be gripped is positioned on the side gripped by the ATC device of the machine tool, that is, on the right side in Figure 1, and the side that can be gripped by the ATC device is positioned on the right side in Fig. The transfer operation of the tool 37 is performed smoothly.
一方、ATC装置により中間移送ポケツト36
に返却された工具37については、シリンダ36
qが駆動され、ロツド36rが、第17図及び第
18図J方向に移動される。すると、ラツク36
s、ピニオンギヤ36pを介して回転ホルダ36
bが先程とは逆の方向に180°回転して、工具37
の把持可能側を、それまでの第1図における右側
から、ツールロボツト10の把持が可能な左側へ
変更すると共に、クリーニングブラシ36fによ
り前述と同様なクリーニング動作を工具37のテ
ーパ軸37dに対して行い、テーパ軸37dを清
浄な状態にする。 On the other hand, the intermediate transfer pocket 36 is opened by the ATC device.
For tool 37 returned to cylinder 36
q is driven, and the rod 36r is moved in the direction J in FIGS. 17 and 18. Then, easy 36
s, rotating holder 36 via pinion gear 36p
b rotates 180° in the opposite direction to tool 37.
The side on which the tool robot 10 can be gripped is changed from the right side in FIG. to clean the tapered shaft 37d.
次に、ツールロボツト10のシリンダ23を駆
動してピストンロツド23aを、第6図及び第7
図に示すように、矢印D方向に突出させる。する
と、工具把持部25は、開放状態にあるツールラ
ツク30A,30B間の間隔がST(又は、それ以
上)なる間に、前述のように、ツールラツク30
A等と干渉することなく入り込み、その工具把持
溝25fと中間移送ポケツト36内のATC装置
により返却された工具37の工具ホルダ37cと
が、矢印C,D方向における位相が一致し、かつ
第3図上下方向の位相も一致する形で位置決めさ
れる。そこで、モータ15を再度所定量回転さ
せ、本体11を工具把持部25と共にB方向に移
動させると、工具把持溝25fに工具37の工具
ホルダ37cが嵌入係合する。この状態で、シリ
ンダ25cに圧油を供給し、アーム26をピン2
6aを中心にH方向に押圧し、工具37を工具把
持溝25f中に脱落することなく強固に支持す
る。 Next, the cylinder 23 of the tool robot 10 is driven to move the piston rod 23a as shown in FIGS.
As shown in the figure, it is made to protrude in the direction of arrow D. Then, the tool gripping section 25 holds the tool rack 30 as described above while the distance between the tool racks 30 A and 30 B in the open state becomes ST (or more).
A , etc., and the tool holder 37c of the tool 37 returned by the ATC device in the intermediate transfer pocket 36 is in phase with the tool holder 37c in the directions of arrows C and D, and the third They are positioned so that the phases in the vertical direction of the figure also match. Then, when the motor 15 is rotated by a predetermined amount again and the main body 11 is moved in the B direction together with the tool gripping portion 25, the tool holder 37c of the tool 37 is fitted into and engaged with the tool gripping groove 25f. In this state, pressure oil is supplied to the cylinder 25c, and the arm 26 is connected to the pin 2.
6a in the H direction to firmly support the tool 37 without falling into the tool gripping groove 25f.
こうして、工具把持部25に工具37が把持さ
れると、今度はシリンダ23のピストンロツド2
3aをC方向に後退させる。すると、工具把持部
25に把持された状態の工具37は、中間移送ポ
ケツト36から離脱し、工具把持部25と共にC
方向に移動取り出される。工具把持部25を工具
37と共にC方向に移動させたところで、モータ
15を駆動して本体11をA方向に移動させ、該
工具37を収納すべきツールラツク30にまで工
具37を把持状態のまま移送する。また、その間
にモータ19を駆動して、ハンド機構部22及び
工具把持部25をI,J方向に適宜移動して、工
具把持部25の工具37の位置を、該工具37を
返却すべきツールラツク30のツールポケツト3
1に対応した位置に位置決めする。 In this way, when the tool 37 is gripped by the tool gripping portion 25, the piston rod 2 of the cylinder 23 is
Move 3a back in direction C. Then, the tool 37 held by the tool gripping part 25 is detached from the intermediate transfer pocket 36 and transferred to C together with the tool gripping part 25.
Move in the direction to be taken out. When the tool gripping section 25 is moved together with the tool 37 in the C direction, the motor 15 is driven to move the main body 11 in the A direction, and the tool 37 is transferred to the tool rack 30 where the tool 37 is to be stored while being held. do. In the meantime, the motor 19 is driven to move the hand mechanism section 22 and the tool gripping section 25 appropriately in the I and J directions to change the position of the tool 37 on the tool gripping section 25 to the tool rack where the tool 37 is to be returned. 30 tool pockets 3
Position it at the position corresponding to 1.
こうして、ツールロボツト10が、返却された
工具37を格納貯蔵すべきツールポケツト31を
有するツールラツク30と対向する位置に位置決
めされたところで、ツールロボツト本体11の上
下に設けられた2個の解除シリンダ33のピスト
ンロツド33aが、第15図矢印D方向に突出駆
動される。すると、ピストンロツド33aの先端
とツールラツク30の連結機構32の解除ピン3
2gとが当接し、更に解除ピン32gを、第13
図矢印D方向にコイルスプリング32iの弾性に
抗する形で押し込む。これにより、ピン32fを
介してロツクピン32eもD方向に移動し、ロツ
クピン32eと係合溝32bを介して係合状態に
有つた、隣接するツールラツク30D(このツー
ルラツク30Dに返却すべき工具37を収納する
ツールポケツト31が有る。)のピン32aは、
第14図に示すように、ロツクピン32eとの係
合状態を解かれて該ピン32aが嵌入していた係
合穴32cから離脱し得る状態となる。 In this way, when the tool robot 10 is positioned at a position facing the tool rack 30 having the tool pocket 31 in which the returned tool 37 is to be stored, the two release cylinders 33 provided above and below the tool robot main body 11 are released. The piston rod 33a is driven to protrude in the direction of arrow D in FIG. Then, the release pin 3 of the connection mechanism 32 between the tip of the piston rod 33a and the tool rack 30
2g is in contact with the release pin 32g, and the release pin 32g is
Push in the direction of arrow D in the figure against the elasticity of the coil spring 32i. As a result, the lock pin 32e also moves in the D direction via the pin 32f, and the adjacent tool rack 30D (the tool 37 to be returned to this tool rack 30D) that is engaged with the lock pin 32e via the engagement groove 32b. There is a tool pocket 31 for storing the tool.) The pin 32a is
As shown in FIG. 14, the engagement state with the lock pin 32e is released and the pin 32a is in a state where it can be removed from the engagement hole 32c into which it was fitted.
すると、解除ピン32gが押されたツールラツ
ク30が設置された、メインフレーム2又はサブ
フレーム3のどちらかの対応するフレームに設け
られたラツク開放シリンダ35が駆動され、ピス
トンロツド35aが、第10図矢印B方向に突出
駆動される。ピストンロツド35aが、矢印B方
向に突出駆動されると、それに伴い、ピストンロ
ツド35aに固着されたツールラツク30A及び
該ツールラツク30Aと連結機構32を介して連
結状態にある1個以上のツールラツク30がB方
向に移動を開始する。ツールラツク30は、解除
シリンダ33が当接係合している解除ピン32g
の設けられたツールラツク30と該ツールラツク
30と係合穴32cを介して連結係合していた、
第14図右方のツールラツク30Dを境に、ピン
32aが係合穴32cから離れる形で、B方向に
移動し、ツールラツク30Dと、該ツールラツク
30Dの第14図左方のツールラツク30の間に
は、ラツク開放シリンダ35のストロークSTに
相当するだけの空間が形成される。 Then, the rack release cylinder 35 provided on the corresponding frame, either the main frame 2 or the subframe 3, in which the tool rack 30 with the released pin 32g pressed is installed, is driven, and the piston rod 35a moves in the direction indicated by the arrow in FIG. It is driven to protrude in the B direction. When the piston rod 35a is driven to protrude in the direction of the arrow B, the tool rack 30A fixed to the piston rod 35a and one or more tool racks 30 connected to the tool rack 30A via the coupling mechanism 32 move in the direction of the arrow B. Start moving in the direction. The tool rack 30 has a release pin 32g with which the release cylinder 33 abuts and engages.
The tool rack 30 provided with the tool rack 30 is connected and engaged with the tool rack 30 through the engagement hole 32c.
The pin 32a moves in the direction B , separating from the engagement hole 32c, with the tool rack 30D on the right side of FIG. A space corresponding to the stroke ST of the rack release cylinder 35 is formed between them.
こうして、工具37が返却されるべきツールポ
ケツト31の設けられたツールラツク30D部分
より、第1図右側のツールラツク30が全てスト
ロークSTだけB方向に移動したところで、本体
11をB方向に所定量移動させ、工具把持部25
の工具37とツールラツク30の工具37を返却
すべきツールポケツト31を対向させる。そこ
で、シリンダ23を駆動してピストンロツド23
aを、第6図及び第7図に示すように、矢印D方
向に突出させる。すると、工具把持部25は、ラ
ツク開放シリンダ35により開放されたツールラ
ツク30,30D間の空間中に、ツールラツク3
0等と干渉することな嵌入し、把持している工具
37をツールラツク30D中の所定のツールポケ
ツト31中に挿入する。 In this way, when all the tool racks 30 on the right side of FIG. 1 have moved in the B direction by the stroke ST from the tool rack 30D portion where the tool pocket 31 to which the tool 37 is to be returned are provided, the main body 11 is moved in the B direction by a predetermined amount. and tool grip part 25
The tool 37 of the tool rack 30 and the tool pocket 31 in which the tool 37 of the tool rack 30 is to be returned are made to face each other. Therefore, by driving the cylinder 23, the piston rod 23
a is made to protrude in the direction of arrow D, as shown in FIGS. 6 and 7. Then, the tool gripping section 25 moves the tool rack 3 into the space between the tool racks 30 and 30D opened by the rack release cylinder 35.
The tool 37 is inserted into a predetermined tool pocket 31 in the tool rack 30D without interfering with the tool 30D.
工具37がツールポケツト31中へ挿入される
と、シリンダ25cへの圧油の供給が遮断され、
その状態で、本体11はA方向に工具把持部25
と共に移動する。すると、工具把持部25のアー
ム26はコイルスプリング25eの弾性に抗する
形でG方向に回動しつつ、工具37との係合が解
除され、工具37はツールポケツト31中に保持
される。 When the tool 37 is inserted into the tool pocket 31, the supply of pressure oil to the cylinder 25c is cut off.
In this state, the main body 11 is moved toward the tool gripping portion 25 in the direction A.
move with Then, the arm 26 of the tool gripping section 25 rotates in the G direction against the elasticity of the coil spring 25e, and is disengaged from the tool 37, so that the tool 37 is held in the tool pocket 31.
この状態で、工具把持部25はC方向に戻さ
れ、更にラツク開放シリンダ35がA方向に駆動
されて、返却のために分割状態にあつたツールラ
ツク30を再度連結機構32を介して一体化し、
ツールロボツト10による返却動作は完了し、ツ
ールロボツト10は次の工具37供給動作に備え
る。 In this state, the tool gripping section 25 is returned in the direction C, and the rack release cylinder 35 is further driven in the direction A, so that the tool rack 30, which has been split for return, is again integrated via the connection mechanism 32.
The return operation by the tool robot 10 is completed, and the tool robot 10 prepares for the next tool 37 supply operation.
次に、本工具貯蔵供給装置1に対して工具37
をセツトする場合について説明する。 Next, the tool 37 is
The case of setting will be explained below.
工具貯蔵供給装置1のサブフレーム3に設けら
れたツールラツク30の内、第1図最左方のツー
ルラツク30の下から3番目のツールポケツト3
1Aは、ツール脱着ステーシヨンとして使用され
ており、作業者は工具貯蔵供給装置1の各ツール
ラツク30のツールポケツト31に工具37を装
着セツトし、また各ツールポケツト31から使用
済みの工具37を回収する場合には、このツール
ポケツト31Aを介して作業を行う。即ち、各ツ
ールラツク30のツールポケツト31に工具37
を装着セツトする場合には、装着すべき工具37
を該ツールポケツト31Aに、手動または所定の
ツール供給ロボツト等の工具供給手段を介して装
着セツトする。この状態で、ツールロボツト10
を駆動して、ツールロボツト10に該ツールポケ
ツト31Aに装着された工具37を把持させると
共に、中間移送ポケツト36から工具37を各ツ
ールポケツト31に収納する場合と全く同様に、
該工具37を収納すべきツールポケツト31にま
で工具37を移送し、更に格納する。こうして、
次々に格納すべき工具37をツールポケツト31
Aにセツトしてゆき、ツールロボツト10により
各ツールポケツト31に格納することにより、工
具37は工具貯蔵供給装置1にセツトされてゆ
く。なお、装着済みの工具37を各ツールポケツ
ト31から回収する場合も同様であり、各ツール
ポケツト31から回収すべき工具37をツールロ
ボツト10によりツール脱着ステーシヨンである
ツールポケツト31Aにまで搬送装着し、そこか
ら作業者等が工具37を取り外して回収する。こ
のように、所定のツールポケツト31Aをツール
脱着ステーシヨンとして用いることにより、作業
者等は工具37をツールポケツト31Aに装着す
るだけで、工具貯蔵供給装置1の任意の場所へ工
具37をセツトすることが出来、更に工具貯蔵供
給装置1からの工具37の回収もツールポケツト
31Aの一個所で行うことが出来るので、極めて
便利である。なお、ツール脱着ステーシヨンはツ
ールポケツト31Aの一個所に限らず複数個のツ
ールポケツト31をツール脱着ステーシヨンとし
て使用することも当然可能である。 Among the tool racks 30 provided on the subframe 3 of the tool storage and supply device 1, the third tool pocket 3 from the bottom of the leftmost tool rack 30 in FIG.
1A is used as a tool attachment/detachment station, where an operator attaches and sets tools 37 to the tool pockets 31 of each tool rack 30 of the tool storage and supply device 1, and also collects used tools 37 from each tool pocket 31. When doing so, work is done through this tool pocket 31A . That is, the tool 37 is placed in the tool pocket 31 of each tool rack 30.
When installing and setting the tool 37 to be installed.
is mounted and set in the tool pocket 31A manually or via a predetermined tool supply means such as a tool supply robot. In this state, tool robot 10
is driven to cause the tool robot 10 to grip the tool 37 attached to the tool pocket 31A , and to store the tool 37 from the intermediate transfer pocket 36 into each tool pocket 31, in exactly the same way as when
The tool 37 is transferred to the tool pocket 31 in which it is to be stored and further stored. thus,
The tools 37 to be stored one after another are stored in the tool pocket 31.
The tools 37 are set in the tool storage/supply device 1 by being set in the tool storage/supply device 1 by setting the tool 37 in the tool storage/supply device 1. The same applies to the case where the installed tools 37 are collected from each tool pocket 31, and the tools 37 to be collected from each tool pocket 31 are transported and installed by the tool robot 10 to the tool pocket 31A , which is a tool attachment/detachment station. , a worker or the like removes and collects the tool 37 from there. In this way, by using the predetermined tool pocket 31A as a tool attachment/detachment station, the operator or the like can set the tool 37 at any location in the tool storage/supply device 1 by simply attaching the tool 37 to the tool pocket 31A . Furthermore, the tool 37 can be retrieved from the tool storage/supply device 1 at a single location in the tool pocket 31A , which is extremely convenient. Note that the tool attachment/detachment station is not limited to one location in the tool pocket 31A , but it is of course possible to use a plurality of tool pockets 31 as the tool attachment/detachment station.
また、本実施例のように、ラツク開放シリンダ
35等のツールラツク30の移動駆動手段により
移動開放される一団のツールラツク30とは独立
した形で、一部のツールラツク30Bを固定的に
設けると、該固定されたツールラツク30Bに装
着セツトされた工具37については、ツールラツ
クの開放動作を行わなくとも直ちにツールロボツ
ト10による工具37の脱着動作を行うことが出
来るので、頻繁に使用される工具37や、加工時
間が短くて、通常のツールラツク30の開閉動作
による工具選択を行つていたのではツールロボツ
ト10による工具37の工作機械への供給動作時
間が加工時間よりも長くなるような場合は、当該
工具37については固定されたツールラツク30
Bに装着することにより、ツールラツク30の開
閉に要する時間を短縮すことが出来るので、機動
性に富んだ工具37の供給が可能となる。 Furthermore, as in this embodiment, if some of the tool racks 30B are fixedly provided independent of a group of tool racks 30 that are moved and released by a moving drive means for the tool racks 30 such as a rack release cylinder 35, As for the tools 37 mounted and set on the fixed tool rack 30B , the tool robot 10 can immediately attach and detach the tools 37 without opening the tool rack. If the machining time is short and the tool selection is performed by the normal opening/closing operation of the tool rack 30, the operation time for the tool robot 10 to supply the tool 37 to the machine tool will be longer than the machining time. For the tool 37, a fixed tool rack 30 is used.
By attaching it to B , the time required to open and close the tool rack 30 can be shortened, making it possible to supply tools 37 with high maneuverability.
更に、本実施例による工具貯蔵供給装置1は、
メインフレーム2及びサブフレーム3の2個のフ
レームから構成されるが、メインフレーム2及び
サブフレーム3は、第1図及び第2図にも示すよ
うに、自由に分離接続が可能なモジユール構成と
なつているので、供給すべき工具37の本数に応
じて、メインフレーム2のみ、メインフレーム2
とサブフレーム3、更にはメインフレーム2と複
数台のサブフレーム3を連結して構成することが
可能である。即ち、メインフレーム2及びサブフ
レーム3には、ツールロボツト10が走行する為
のガイドレール6,9、ラツク7等の走行ガイド
手段が、ツールロボツト10の走行方向に沿つ
て、延長持続自在に設けられているので、必要に
応じてメインフレーム2にサブフレーム3を増設
し、更に前記走行ガイド手段を両フレームを貫通
する形で接続すると、ツールロボツト10の両フ
レーム間に亙る走行が直ちに可能となり、供給工
具本数を容易に増大させることが出来る。 Furthermore, the tool storage and supply device 1 according to this embodiment has the following features:
It is composed of two frames, a main frame 2 and a subframe 3, and the main frame 2 and subframe 3 have a modular structure that can be freely separated and connected, as shown in Figures 1 and 2. Depending on the number of tools 37 to be supplied, main frame 2 only, main frame 2
It is possible to configure a main frame 2 and a subframe 3, or further, by connecting a main frame 2 and a plurality of subframes 3. That is, the main frame 2 and the subframe 3 are provided with travel guide means such as guide rails 6, 9, racks 7, etc. for the tool robot 10 to travel along the travel direction of the tool robot 10 so as to be extendable and continuous. Therefore, by adding a sub-frame 3 to the main frame 2 as necessary and further connecting the travel guide means so as to pass through both frames, the tool robot 10 can immediately travel between the two frames. , the number of tools to be supplied can be easily increased.
なお、上述の実施例は、ツールラツク30を、
第1図及び第2図に示すように、図中上下方向に
立てて設けた場合について述べたが、ツールラツ
ク30は、必ずしも立てて設ける必要は無く、水
平方向に寝かせた形で設けても良い。 In addition, in the above-mentioned embodiment, the tool rack 30 is
As shown in FIGS. 1 and 2, the case has been described in which the tool rack 30 is installed vertically in the drawings, but the tool rack 30 does not necessarily need to be installed vertically and may be installed horizontally. .
また、上述の実施例は、中間移送ポケツト36
をメインフレーム2等のフレーム内に固定的に設
けられたツールラツク30Bに設けた場合につい
て述べたが、中間移送ポケツト36はツールラツ
ク30に必ずしも設ける必要は無く、フレーム外
の適宜な場所に設けることも当然可能である。 The embodiment described above also includes an intermediate transfer pocket 36.
The intermediate transfer pocket 36 is not necessarily provided in the tool rack 30 , but may be provided at an appropriate location outside the frame. Of course it is also possible.
更に、上述の実施例は、ツールラツク30の移
動駆動手段としてラツク開放シリンダ35を用い
た場合について述べたが、ツールラツク30の移
動駆動手段としては、ラツク開放シリンダ35等
の往復駆動手段の他に、モータ等の回転駆動手段
を適宜なリンク機構や歯車機構と共に用いること
も当然可能である。また、ツールラツク30の移
動駆動手段が接続されるツールラツク30につい
ても、連結機構32により一団となつて移動し得
るツールラツク30のうち、両端のツールラツク
30(第1図のサブフレーム3の場合、ツールラ
ツク30Aまたはツールポケツト31Aの設けられ
たツールラツク30)の少なくとも一方に設けれ
ばよい。 Further, in the above embodiment, the rack opening cylinder 35 is used as a means for driving the movement of the tool rack 30, but as a means for driving the movement of the tool rack 30, other than reciprocating means such as the rack opening cylinder 35, etc. Of course, it is also possible to use a rotary drive means such as a motor together with an appropriate link mechanism or gear mechanism. Regarding the tool racks 30 to which the moving drive means of the tool racks 30 are connected, among the tool racks 30 that can be moved as a group by the coupling mechanism 32, the tool racks 30 at both ends (in the case of the subframe 3 in FIG. 1, the tool racks 30 A or the tool rack 30) provided with the tool pocket 31A .
(g) 発明の効果
以上、説明したように、本発明によれば、メイ
ンフレーム2、サブフレーム3等のフレームを有
し、前記フレームにガイド溝29c、ガイドレー
ル29d等のガイド手段を設け、前記ガイド手段
に、複数の帯板状のツールラツク30を移動自在
に設けると共に、該ツールラツク30に工具37
を収納し得る複数のツールポケツト31を前記ツ
ールラツク30の長手方向に配列して設け、更に
それ等ツールラツク30に互いに隣接するツール
ラツク30どうしを連結し得る連結機構32を設
けると共に、前記ツールラツク30の内少なくと
も一つのツールラツク30にラツク開放シリンダ
35等のツールラツク30の移動駆動手段を設
け、更にツールロボツト10等の工具37の受け
渡し搬送手段を移動自在に設け、前記受け渡し搬
送手段に、解除シリンダ33等の前記連結機構3
2の連結状態の解除手段を設けて構成したので、
工具37をツールラツク30内に高密度に収納す
ることが出来るばかりか、受け渡し搬送手段によ
る工具37の受け渡しに際しては、受け渡し搬送
手段を目的のツールラツク30に対応する位置に
まで位置決めして、該受け渡し搬送手段に設けら
れた解除手段を駆動して、連結機構32によるツ
ールラツク30相互間の連結を所定のツールラツ
ク30部分で解除し、更にツールラツク30の移
動駆動手段を駆動することにより、1個以上のツ
ールラツク30がガイド手段にガイドされつつ、
ツールラツク30間に間隔STなる空間を形成す
る形で一団となつて移動するので、該形成された
空間により、工具のツールポケツト31への脱着
に際して、受け渡し搬送手段と隣接するツールラ
ツク30の工具37等が干渉することが防止さ
れ、ツールラツク30相互間に、干渉を排除する
ための所定の距離を設ける必要が無く、従つて、
ツールラツク30を連続的に配置することが可能
となり、数百本の工具37の収納も狭いスペース
で容易に行うことが出来る。(g) Effects of the Invention As described above, the present invention has frames such as the main frame 2 and the sub-frame 3, and the frames are provided with guide means such as the guide groove 29c and the guide rail 29d, A plurality of strip-shaped tool racks 30 are movably provided on the guide means, and tools 37 are mounted on the tool racks 30.
A plurality of tool pockets 31 capable of storing a plurality of tool pockets 31 are arranged in the longitudinal direction of the tool rack 30, and a connecting mechanism 32 capable of connecting adjacent tool racks 30 to each other is provided in the tool rack 30. At least one tool rack 30 is provided with a means for moving the tool rack 30, such as a rack release cylinder 35, and is further provided with a movable delivery and transportation means for the tools 37, such as a tool robot 10, and the delivery and transportation means is provided with a release cylinder 33, etc. The connection mechanism 3
Since it is configured by providing a means for releasing the connected state of 2,
Not only can the tools 37 be stored in the tool rack 30 at a high density, but when the tools 37 are delivered by the delivery and transportation means, the delivery and transportation means is positioned at a position corresponding to the target tool rack 30, and the delivery and transportation is carried out by positioning the tools 37 at a position corresponding to the target tool rack 30. By driving a release means provided in the means to release the connection between the tool racks 30 by the coupling mechanism 32 at a predetermined portion of the tool racks 30, and further driving the movement drive means for the tool racks 30, one or more tool racks can be released. 30 is guided by the guide means,
Since the tool racks 30 move as a group while forming a space ST between them, the created space allows the tools 37, etc. of the tool rack 30 adjacent to the delivery/conveyance means to be removed when the tools are attached to and removed from the tool pocket 31. There is no need to provide a predetermined distance between the tool racks 30 to eliminate interference, and therefore,
The tool racks 30 can be arranged continuously, and hundreds of tools 37 can be easily stored in a narrow space.
更に、連結機構32により、複数のツールラツ
ク30を移動するための移動駆動手段が、連結移
動し得る一団のツールラツク30のうち、どちら
か一方の端のツールラツク30にのみ設ければよ
いので、工具貯蔵供給装置の構成が簡略化される
利点が有る。 Furthermore, with the coupling mechanism 32, the moving drive means for moving the plurality of tool racks 30 need only be provided on one of the tool racks 30 at either end of a group of tool racks 30 that can be coupled and moved. There is an advantage that the configuration of the supply device is simplified.
また、連結機構32の連結の解除手段が受け渡
し搬送手段に設けられているので、受け渡し搬送
手段をA,B方向に移動させることにより、全て
のツールラツク30についての連結の解除動作を
行うことが出来るので、各ツールラツク30につ
いて連結の解除手段を各ツールラツク毎に設ける
必要が無く、装置1の構造が簡略化される利点が
有る。 Further, since the means for releasing the connection of the coupling mechanism 32 is provided in the delivery and conveyance means, by moving the delivery and conveyance means in the directions A and B, the operation for releasing the connections for all the tool racks 30 can be performed. Therefore, there is no need to provide a connection release means for each tool rack 30, and there is an advantage that the structure of the device 1 is simplified.
更に、多数の工具37をコンパクトに収納出来
ることから、受け渡し搬送手段による、ツールラ
ツク30と中間移送ポケツト36間の工具37の
搬送も短時間に行うことが出来、工作機械への工
具37の供給を迅速に行うことが可能となる。 Furthermore, since a large number of tools 37 can be stored compactly, the tools 37 can be transported between the tool rack 30 and the intermediate transfer pocket 36 in a short time using the delivery and transport means, and the tools 37 can be supplied to the machine tool quickly. It becomes possible to do it quickly.
第1図は本発明による工具貯蔵供給装置の一実
施例を示す正面図、第2図は第1図の工具貯蔵供
給装置のメインフレーム部分を示す正面図、第3
図はツールロボツト部分を示す正面図、第4図は
第3図の平面図、第5図は第3図の側面図、第6
図はツールロボツトのハンド機構部を示す正面
図、第7図は第6図の平面図、第8図は工具把持
部を示す、第6図における矢視図、第9図はツ
ールラツク部分の正面図、第10図は第9図の平
面図、第11図は第9図の側面図、第12図はツ
ールラツクの結合状態を示す正面図、第13図は
第12図の側面図、第14図は第12図の平面
図、第15図はツールポケツトのロツク解除機構
を示す平面図、第16図は中間移送ポケツトを示
す正面図、第17図は第16図の側面図、第18
図は第17図の−線による断面図であ
る。
2……フレーム(メインフレーム)、3……フ
レーム(サブフレーム)、10……受け渡し搬送
手段(ツールロボツト)、29c……ガイド手段
(ガイド溝)、29d……ガイド手段(ガイドレー
ル)、30……ツールラツク、31……ツールポ
ケツト、32……連結機構、33……解除手段
(解除シリンダ)、35……移動駆動手段(ラツク
開放シリンダ)、37……工具。
FIG. 1 is a front view showing one embodiment of the tool storage and supply device according to the present invention, FIG. 2 is a front view showing the main frame portion of the tool storage and supply device of FIG. 1, and FIG.
The figure is a front view showing the tool robot part, Figure 4 is a plan view of Figure 3, Figure 5 is a side view of Figure 3, and Figure 6 is a side view of Figure 3.
The figure is a front view showing the hand mechanism of the tool robot, Fig. 7 is a plan view of Fig. 6, Fig. 8 is a view showing the tool gripping part, a view taken in the direction of the arrow in Fig. 6, and Fig. 9 is a front view of the tool rack part. 10 is a plan view of FIG. 9, FIG. 11 is a side view of FIG. 9, FIG. 12 is a front view showing the coupled state of the tool rack, FIG. 13 is a side view of FIG. 12, and FIG. The figures are a plan view of Fig. 12, Fig. 15 is a plan view showing the lock release mechanism of the tool pocket, Fig. 16 is a front view showing the intermediate transfer pocket, Fig. 17 is a side view of Fig. 16, and Fig. 18 is a plan view showing the tool pocket lock release mechanism.
The figure is a sectional view taken along the - line in FIG. 17. 2... Frame (main frame), 3... Frame (sub frame), 10... Delivery and conveyance means (tool robot), 29c... Guide means (guide groove), 29d... Guide means (guide rail), 30 ... Tool rack, 31 ... Tool pocket, 32 ... Connection mechanism, 33 ... Release means (release cylinder), 35 ... Movement drive means (rack release cylinder), 37 ... Tool.
Claims (1)
を設け、前記ガイド手段に、複数の帯板状のツー
ルラツクを移動自在に設けると共に、該ツールラ
ツクに工具を収納し得る複数のツールポケツトを
前記ツールラツクの長手方向に配列して設け、更
にそれ等ツールラツクに互いに隣接するツールラ
ツクどうしを連結し得る連結機構を設けると共
に、前記ツールラツクのうち少なくとも一つのツ
ールラツクにツールラツクの移動駆動手段を設
け、更に工具の受け渡し搬送手段を移動自在に設
け、前記受け渡し搬送手段に、前記連結機構の連
結状態の解除手段を設けて構成した工具貯蔵供給
装置。1 frame, a guide means is provided on the frame, a plurality of strip-shaped tool racks are movably provided on the guide means, and a plurality of tool pockets capable of storing tools are provided in the tool rack along the longitudinal direction of the tool rack. Further, the tool racks are provided with a connecting mechanism capable of connecting adjacent tool racks to each other, and at least one of the tool racks is provided with a tool rack moving drive means, and furthermore, a tool delivery and conveyance means is provided. A tool storage and supply device configured to be movable, and the delivery and conveyance means is provided with means for releasing the connection state of the connection mechanism.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59169844A JPS6150732A (en) | 1984-08-14 | 1984-08-14 | Tool storage and supply device |
US06/762,836 US4658493A (en) | 1984-08-10 | 1985-08-06 | Tool storing apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59169844A JPS6150732A (en) | 1984-08-14 | 1984-08-14 | Tool storage and supply device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6150732A JPS6150732A (en) | 1986-03-13 |
JPH048172B2 true JPH048172B2 (en) | 1992-02-14 |
Family
ID=15893974
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP59169844A Granted JPS6150732A (en) | 1984-08-10 | 1984-08-14 | Tool storage and supply device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6150732A (en) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2710477B2 (en) * | 1991-04-24 | 1998-02-10 | 株式会社牧野フライス製作所 | Automatic tool changer |
JPH1158163A (en) * | 1997-08-12 | 1999-03-02 | Yamazaki Mazak Corp | Tool magazine |
-
1984
- 1984-08-14 JP JP59169844A patent/JPS6150732A/en active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6150732A (en) | 1986-03-13 |
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