JPH0478245B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0478245B2 JPH0478245B2 JP58136588A JP13658883A JPH0478245B2 JP H0478245 B2 JPH0478245 B2 JP H0478245B2 JP 58136588 A JP58136588 A JP 58136588A JP 13658883 A JP13658883 A JP 13658883A JP H0478245 B2 JPH0478245 B2 JP H0478245B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- abnormality
- control
- output
- adjustment signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 52
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 claims description 9
- 238000004092 self-diagnosis Methods 0.000 claims description 7
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 6
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 23
- 230000006870 function Effects 0.000 description 15
- 238000000034 method Methods 0.000 description 12
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 12
- 230000008569 process Effects 0.000 description 10
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 5
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 208000032368 Device malfunction Diseases 0.000 description 1
- 241001124569 Lycaenidae Species 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 239000011230 binding agent Substances 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000002405 diagnostic procedure Methods 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、コンバインやバインダなどの移動農
機の電気的制御装置に関するもので、特に作物の
刈高さ制御についてその自己診断機能を併有する
制御装置に関するものである。[Detailed Description of the Invention] [Field of Industrial Application] The present invention relates to an electrical control device for mobile agricultural machinery such as combine harvesters and binders, and in particular to a control device that also has a self-diagnosis function for crop cutting height control. It is related to the device.
従来の移動農機の刈高さ制御装置では、特開昭
57−155916号公報に例示されるように耕地路面の
位置に対応した距離信号を生じる距離センサで検
出された情報をもとに刈高さを調整する調整装置
を駆動させる駆動信号を作り出すように制御を行
うことが知られている。ところが、距離センサが
故障したり異物が付着したり制御装置が故障し
て、正規の駆動信号が得られなくなると、作業が
適切に実行されなくなり、また場合によつては調
整装置が疲労するなどの問題を起こすことがあり
得る。
In conventional mowing height control devices for mobile agricultural machinery,
As exemplified in Publication No. 57-155916, a drive signal is created to drive an adjustment device that adjusts the cutting height based on information detected by a distance sensor that generates a distance signal corresponding to the position of the cultivated road surface. known to control. However, if the distance sensor malfunctions, foreign matter adheres to it, or the control device malfunctions, and a proper drive signal cannot be obtained, the work will not be carried out properly, and in some cases, the adjustment device may become fatigued. may cause problems.
本発明は上記問題点に鑑みてなされたものであ
り、少なくとも駆動装置の異常発生時には、異常
の度合いに係わらず前記異常を検出し、その旨を
報知することにより安全性を向上させることがで
きる自己診断機能を有する移動農機の刈高さ制御
装置を提供することを目的とするものである。 The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and at least when an abnormality occurs in the drive device, it is possible to improve safety by detecting the abnormality regardless of the degree of abnormality and notifying that fact. The object of the present invention is to provide a mowing height control device for a mobile agricultural machine having a self-diagnosis function.
そのため本発明は、第３図に示すごとく、耕地
路面から所定の刈高さで作物を刈り取る刈取装置
を備える、移動農機の刈高さ制御装置であつて、
前記耕地路面までの距離を検出し、前記耕地路面
の位置に対応した距離信号を発生する距離センサ
と、この距離センサからの距離信号を入力すると
共に、前記距離信号に基づいて前記刈取装置を上
昇させるための上昇調整信号および前記刈取装置
を下降させるための下降調整信号を出力する制御
手段と、この制御手段より出力された前記調整信
号に応じて、前記刈取装置の刈高さを調整駆動す
る駆動装置と、前記制御手段より出力された、前
記上昇調整信号の発生の持続時間の積算値および
前記下降調整信号の発生の持続時間の積算値の差
に基づいて、少なくとも前記駆動装置の異常を判
別し、その判別結果を出力する判別手段と、この
判別手段より出力された判別結果が異常であると
いうものであつた場合には、異常を報知する報知
手段とを備えることを特徴とする自己診断機能を
有する移動農機の刈高さ制御装置を作用するもの
である。
Therefore, as shown in FIG. 3, the present invention is a mowing height control device for a mobile agricultural machine, which is equipped with a reaping device that reaps crops at a predetermined mowing height from the cultivated road surface.
a distance sensor that detects the distance to the cultivated road surface and generates a distance signal corresponding to the position of the cultivated road surface; the distance signal from this distance sensor is inputted; and the reaping device is raised based on the distance signal. a control means for outputting an upward adjustment signal for lowering the reaping device and a downward adjustment signal for lowering the reaping device; and a control device for adjusting and driving the cutting height of the reaping device in accordance with the adjustment signal output from the control means. detecting an abnormality in at least the drive device based on the difference between the cumulative value of the duration of generation of the raising adjustment signal and the cumulative value of the duration of generation of the descending adjustment signal output from the driving device and the control means; A self-service device characterized by comprising a discriminating means for discriminating and outputting the discriminating result, and a notifying means for notifying the abnormality when the discriminating result output from the discriminating means is abnormal. This works as a mowing height control device for mobile agricultural machinery with a diagnostic function.
上記構成により、制御手段は距離センサからの
距離信号に基づいて刈取装置を上昇させるための
上昇調整信号および刈取装置を下降させるための
下降調整信号を出力する。この出力された上昇調
整信号および下降調整信号は、駆動装置において
は刈取装置の刈高さを調整駆動するために使用さ
れ、判別手段においては少なくとも前記駆動装置
の異常を判別するためのパラメータとして用いら
れる。
With the above configuration, the control means outputs a raise adjustment signal for raising the reaping device and a lowering adjustment signal for lowering the reaping device based on the distance signal from the distance sensor. The outputted upward adjustment signal and downward adjustment signal are used in the driving device to adjust and drive the cutting height of the reaping device, and are used in the determining means as parameters for determining at least an abnormality in the driving device. It will be done.
判別手段は、上昇調整信号の発生の持続時間の
積算値および下降調整信号の発生の持続時間の積
算値の差に基づいて少なくとも前記駆動装置の異
常を判別し、報知手段は判別手段より出力された
判別結果が異常であるというものであつた場合に
は、異常を報知する。 The determining means determines at least the abnormality of the drive device based on the difference between the cumulative value of the duration of generation of the upward adjustment signal and the cumulative value of the cumulative value of the duration of generation of the downward adjustment signal, and the notifying means detects an output from the determining means. If the determination result is abnormal, the abnormality is notified.
このため、本発明は制御機能を司る制御回路装
置がセンサからの入力情報に基づいて作成した刈
高さ調整のための可逆制御信号の持続長さを判別
するように構成するとともに判別結果を表示器に
て表示させるようにしたことを特徴とする。
For this reason, the present invention is configured such that a control circuit device in charge of control functions determines the duration of a reversible control signal for cutting height adjustment created based on input information from a sensor, and displays the determination result. It is characterized in that it is displayed in a container.
本発明に従つて、制御回路装置は、調整装置の
位置を変化させるための調整信号を供給するセン
サからの地面までの距離に対応する検出信号を受
けて調整装置の位置を可逆的に増加、減少させて
調整するための第１の出力信号を発生する第１の
手段、およびその第１の出力信号の増加または減
少の持続時間を基準値と比較し比較結果に対応す
る第２の出力信号を発生する第２の手段とを含ん
で構成される。 According to the invention, the control circuit arrangement reversibly increases the position of the regulating device in response to a detection signal corresponding to the distance to the ground from the sensor providing the regulating signal for changing the position of the regulating device; first means for generating a first output signal for decreasing and adjusting, and a second output signal for comparing the duration of the increase or decrease of the first output signal with a reference value and corresponding to the result of the comparison; and second means for generating.
調整装置が可逆的に位置調整される際に、その
可動部の移動範囲の有効範囲は予め決まつてい
る。通常は有効範囲がストツパ部材の当接作用に
よつて決められることがない。本発明の制御回路
装置において、上記第２の手段は、第１の出力信
号の増加または減少の持続時間が、通常の条件下
で調整装置が有効範囲の全ストローク移動に要す
る時間よりも長い基準値を越えるときに、異常が
あるもと判別することができる。 When the adjustment device reversibly adjusts its position, the effective range of movement of its movable portion is predetermined. Normally, the effective range is not determined by the abutting action of the stopper member. In the control circuit device of the present invention, the second means is based on a criterion that the duration of increase or decrease of the first output signal is longer than the time required for the adjustment device to move the full stroke of the effective range under normal conditions. When the value is exceeded, it can be determined that there is an abnormality.
第２の手段における持続時間と基準値との比較
は、出力信号が現われている実時間の比較による
他、その時間を決定するため内部に用意されるデ
ータを比較に用いることができ、それによつて異
常判別タイミングを実時間方式よりもいくらか速
くすることができる。また内部データを使用する
ときは、デジタルコンピユータ（マイクロコンピ
ユータ）を用いた制御回路装置において、デジタ
ル計算を使用した持続時間の決定方法を採用する
ことにより、異常判別を確実にすることができ
る。すなわち、第１の出力信号の増加時間の積算
値と減少時間の積算値との差を逐次計算し、この
調整装置のトータル的な移動量を表わす計算結果
が、先に述べた有効移動範囲を越えたとき異常有
りと判断するようにすることで、第１の出力信号
の増加と減少が断続的になされる場合にも、異常
を判断できる。 In the second means, the duration and the reference value are compared by comparing the actual time at which the output signal appears, or by using internally prepared data for determining the time. Therefore, the abnormality determination timing can be made somewhat faster than in the real-time method. Furthermore, when using internal data, abnormality determination can be ensured by employing a duration determination method using digital calculation in a control circuit device using a digital computer (microcomputer). That is, the difference between the integrated value of the increase time and the integrated value of the decrease time of the first output signal is calculated sequentially, and the calculation result representing the total amount of movement of the adjustment device is determined to be the effective movement range described above. By determining that there is an abnormality when it exceeds the threshold, it is possible to determine that there is an abnormality even when the first output signal increases and decreases intermittently.
以下、本発明を添付図面に示す実施例について
詳細に説明する。 Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to embodiments shown in the accompanying drawings.
第１図は本発明になる自己診断機能を有する移
動農機の刈高さ制御装置の全体構成をブロツク線
図で示したものである。第１図においては、刈高
さ調整機能のみを有した移動農機の制御装置が図
示されているが、本発明は扱深さ調整機能、移動
速度調整機能、あるいは移動方向調整機能を併有
する制御装置として実施することももちろん可能
である。 FIG. 1 is a block diagram showing the overall structure of a mowing height control device for a mobile agricultural machine having a self-diagnosis function according to the present invention. Although FIG. 1 shows a control device for a mobile agricultural machine that only has a cutting height adjustment function, the present invention provides a control device that also has a handling depth adjustment function, a movement speed adjustment function, or a movement direction adjustment function. Of course, implementation as a device is also possible.
第１図において符号１０は、刈取装置を示し、
この刈取装置１０で刈取られた穀稈は、図示しな
い搬送装置を介して脱穀装置へと搬送される。刈
取装置１０は駆動装置に相当する可逆式アクチユ
エータ１１と組合わされて位置調節され対路面高
さが増減調節されるようになつている。この際、
刈取装置１０の対路面高さ、つまり刈高さが上
昇、下降することによつて、穀稈の刈高さが調整
される。刈取装置１０についてのより詳細な構
造、および可逆式アクチユエータ１１を油圧作動
型とするための構造については、特開昭57−
155916号公報例示のように既知である。なお可逆
式アクチユエータ１１は回転電動機と減速機構と
を組合せて構成することもできる。 In FIG. 1, reference numeral 10 indicates a reaping device,
The grain culm harvested by this reaping device 10 is transported to a threshing device via a transport device (not shown). The reaping device 10 is combined with a reversible actuator 11 corresponding to a drive device to adjust its position and increase or decrease its height relative to the road surface. On this occasion,
By raising and lowering the height of the reaping device 10 relative to the road surface, that is, the cutting height, the cutting height of the grain culm is adjusted. For a more detailed structure of the reaping device 10 and a structure for making the reversible actuator 11 hydraulically actuated, see Japanese Patent Application Laid-Open No. 1983-1999.
This is known as exemplified in Publication No. 155916. Note that the reversible actuator 11 can also be configured by combining a rotary electric motor and a speed reduction mechanism.
制御回路装置１２は、各種センサからの入力信
号を受けとつて予め設定された制御プログラムに
従つて演算処置を実行する過程で、可逆式アクチ
ユエータ１１に可逆制御出力信号を付与し、刈取
装置１０の位置（高さ）を調節制御する。 The control circuit device 12 provides a reversible control output signal to the reversible actuator 11 in the process of receiving input signals from various sensors and executing arithmetic operations according to a preset control program, thereby controlling the reaping device 10. Adjust and control the position (height).
制御回路装置１２は、マイクロコンピユータと
称されるデジタルコンピユータの構成をとるもの
で、主要構成要素として、中央処理装置（CPU）
１３、インプツトインターフエイス１４、アウト
プツトインターフエイス１５、制御プログラムお
よび制御定数が記憶されたプログラムメモリ
（ROM）１６、データの一時記憶用メモリ
（RAM）１７、および図示しないタイミング調
整回路等を含んでいる。なお、RAM１７には後
述する各種計算データ、刻時カウンタ（タイマ）、
変数（フラグ）等が記憶され得る。 The control circuit device 12 is configured as a digital computer called a microcomputer, and includes a central processing unit (CPU) as a main component.
13, an input interface 14, an output interface 15, a program memory (ROM) 16 in which control programs and control constants are stored, a memory for temporary data storage (RAM) 17, and a timing adjustment circuit (not shown). I'm here. In addition, the RAM 17 stores various calculation data, a clock counter (timer), which will be described later.
Variables (flags) etc. may be stored.
制御回路装置１２のインプツトインターフエイ
ス１４で接続される回路のうち、１８は距離セン
サで、耕地路面との接触子を有する接触型あるい
は非接触型のものが適用される。 Among the circuits connected to the input interface 14 of the control circuit device 12, 18 is a distance sensor, and a contact type or a non-contact type having a contactor with the cultivated road surface is applied.
インプツトインターフエイス１４は、上記距離
センサ１８からの距離信号を受け取つてCPU１
３に伝送するとともに、作業者により操作される
スイツチのオンオフ信号を受けとつて、CPU１
４に伝える役割を有している。操作スイツチに
は、モードスイツチ１９とメインスイツチ２０と
が含まれている。 The input interface 14 receives the distance signal from the distance sensor 18 and sends it to the CPU 1.
3, and also receives the on/off signal of the switch operated by the worker,
It has the role of conveying information to The operation switches include a mode switch 19 and a main switch 20.
モードスイツチ１９は移動農機を自動制御状態
とするか手動操作状態とするかを選択する信号を
発生するものであり、メインスイツチ２０はこの
制御装置が作動状態にあるかないかを示す信号を
発生するものである。メインスイツチ２０は可逆
式アクチユエータ１１への給電路中に挿入された
スイツチであり、メインスイツチ２０の投入中の
み可逆式アクチユエータ１１は給電されて制御回
路装置１２からの制御出力信号に応じて作動する
ことができる。 The mode switch 19 generates a signal for selecting whether the mobile agricultural machine is in an automatic control state or a manual operation state, and the main switch 20 generates a signal indicating whether this control device is in an operating state or not. It is something. The main switch 20 is a switch inserted into the power supply path to the reversible actuator 11, and only when the main switch 20 is turned on, the reversible actuator 11 is supplied with power and operates in accordance with the control output signal from the control circuit device 12. be able to.
制御回路装置１２の出力側には、前記可逆式ア
クチユエータ１１の他に報知手段に相当する表示
装置２１と報知作動装置２２とが接続されてい
る。 On the output side of the control circuit device 12, in addition to the reversible actuator 11, a display device 21 and a notification actuator 22, which correspond to notification means, are connected.
表示装置２１は表示ランプ２１Ａを制御回路装
置１２からのアウトプツトインターフエイス１５
を介して付与される制御出力信号に応動して点滅
させ、異常の有無を操作表示パルス（図示せず）
に表示する。なお、表示ランプ２１Ａは後述する
ように単に異常表示するのみでなく、制御回路装
置１２の制御のもとに異常状態の種別に応じて表
示内容を変化させるようにしてもよい。 The display device 21 connects the display lamp 21A to the output interface 15 from the control circuit device 12.
An operation display pulse (not shown) blinks in response to the control output signal applied via the
to be displayed. Note that the display lamp 21A may not only simply display an abnormality as described later, but may also change the display content according to the type of abnormality under the control of the control circuit device 12.
報知作動装置２２は、警報器２３の給電回路に
挿入されたリレースイツチ２４を制御回路装置１
２の制御により開閉するものであり、重大な異常
が生じた場合にリレースイツチ２４が閉成されて
警報器２３を鳴動させる。必要に応じて、タイマ
回路を付設し鳴動時間を制御してもよい。リレー
スイツチ２４は手動操作スイツチ２５と並列に接
続されており、従つて警報器２３は手動、自動の
いずれの方法によつても鳴動可能である。 The alarm actuator 22 connects the relay switch 24 inserted into the power supply circuit of the alarm 23 to the control circuit device 1.
When a serious abnormality occurs, the relay switch 24 is closed and the alarm 23 sounds. If necessary, a timer circuit may be added to control the ringing time. The relay switch 24 is connected in parallel with the manually operated switch 25, so that the alarm 23 can be activated either manually or automatically.
制御装置への給電は、搭載直流電流２６からキ
ースイツチ２７を介してなされ、可逆式アクチユ
エータ１１と警報器２３への給電路を除く他の回
路部分には定電圧電源回路２８を介してなされ
る。定電圧電源回路２８はまた、その出力電圧の
立ち上がりに応答して制御回路装置１２にパワー
オンスタート信号（リセツト信号）を付与する回
路を含んでいる。 Power is supplied to the control device from an on-board DC current 26 via a key switch 27, and to other circuit parts other than the power supply path to the reversible actuator 11 and alarm 23 via a constant voltage power supply circuit 28. The constant voltage power supply circuit 28 also includes a circuit that applies a power-on start signal (reset signal) to the control circuit device 12 in response to the rise of its output voltage.
第２図は、制御回路装置１２のプログラムメモ
リ１６に記憶され、CPU１３により読出されて
逐次実行される制御プログラムの手段を示すフロ
ーチヤートである。かかる制御プログラムによつ
て制御回路装置１２、従つて図示された制御装置
全体の動作が規定される。 FIG. 2 is a flowchart showing the means of a control program stored in the program memory 16 of the control circuit device 12, read out by the CPU 13, and executed sequentially. Such a control program defines the operation of the control circuit arrangement 12 and thus of the entire illustrated control device.
以下、フローチヤートに基づいて、この制御装
置の動作を説明する。符号１００は、キースイツ
チ２７の投入により制御回路装置１２への給電が
開始され、パワーオンスタート機能によりCPU
１３が制御プログラムの実行を開始するスタート
処理ステツプを示す。次いで、CPUはステツプ
101で自身の内部レジスタ、RAM１７の記憶内
容、およびアウトプツトインターフエイス１５の
出力端子に発生する制御出力信号の状態を予め設
定された状態に設定する。 The operation of this control device will be explained below based on a flowchart. Reference numeral 100 indicates that when the key switch 27 is turned on, power supply to the control circuit device 12 is started, and the power-on start function starts supplying power to the CPU.
13 indicates a start processing step for starting execution of the control program. The CPU then steps
At step 101, the contents of its own internal register, the memory contents of the RAM 17, and the state of the control output signal generated at the output terminal of the output interface 15 are set to preset states.
次にCPUは、ステツプ102でインプツトインタ
ーフエイス１４を介して入力され距離センサ、ス
イツチの信号を受けとる。ステツプ103で、CPU
はスイツチ入力のうちのメインスイツチ２０の投
入状態をチエツクする。メインスイツチ２４が投
入状態、つまりオン信号を生じているならば、ス
テツプ104以降の制御プログラムが実行されるが、
投入されていなければステツプ105の処理を経て
リターンパス１０６に至る。ステツプ105でCPU
は、変数（フラグ）Ｆを「０」に設定する。この
フラグＦは、制御装置が、“重大な”異常を検出
したかどうかを表わすものでその検出時に「１」
にセツトされる。 Next, in step 102, the CPU receives the distance sensor and switch signals input via the input interface 14. In step 103, the CPU
checks the on state of the main switch 20 among the switch inputs. If the main switch 24 is in the closed state, that is, generating an on signal, the control program from step 104 onwards is executed.
If not, the process goes through step 105 and reaches return path 106. CPU at step 105
sets the variable (flag) F to "0". This flag F indicates whether the control device has detected a "serious" abnormality, and is set to "1" at the time of detection.
is set to
ステツプ104でCPUは、フラグＦの内容をチエ
ツクする。Ｆ＝０、つまり重大な異常が検出され
てないとステツプ104以降の刈高さ自動制御なら
びに自己診断処理プログラムを実行する。しか
し、重大な異常が検出されているときは、自動制
御ならびに診断処置をパスし直ちにステツプ120
以降の異常対策処理プログラムを実行する。 In step 104, the CPU checks the contents of flag F. If F=0, that is, no serious abnormality has been detected, the automatic cutting height control and self-diagnosis processing program from step 104 onwards will be executed. However, if a serious abnormality is detected, it will pass automatic control and diagnostic procedures and immediately proceed to step 120.
Execute the subsequent error countermeasure processing program.
次にステツプ107〜119に表わす自己診断処理に
ついて説明する。CPU１３は、ステツプ107で距
離センサ１８からの入力信号を所定の許容され得
る限界値（予め設定）と比較対照することによ
り、このセンサの検出機能の異常有無を判別す
る。 Next, the self-diagnosis processing shown in steps 107 to 119 will be explained. In step 107, the CPU 13 compares and contrasts the input signal from the distance sensor 18 with a predetermined allowable limit value (preset) to determine whether or not there is an abnormality in the detection function of this sensor.
しかしこの制御装置は、１度の異常状態の判別
のみでは異常の存在を認めず、異常状態がある時
間（または回数）以上持続したときにはじめて異
常の存在を認定するようになつている。すなわ
ち、異常が判別されていない間、CPUはステツ
プ108によりタイマ１（第１刻時用カンウタのデ
ータ）を「０」に設定し、ひとたび異常が判別さ
れるとステツプ109でタイマ１の内容を加算し、
ステツプ110でタイマ１の内容が予め設定された
値T1を越えるかどうかをチエツクする。 However, this control device does not recognize the existence of an abnormality only by determining the abnormal state once, but only recognizes the existence of an abnormality when the abnormal state continues for a certain period of time (or number of times). That is, while an abnormality is not determined, the CPU sets timer 1 (data of the first clock counter) to "0" in step 108, and once an abnormality is determined, the CPU sets the contents of timer 1 in step 109. Add and
In step 110, it is checked whether the contents of timer 1 exceed a preset value T1 .
従つて異常判別状態が継続している間、タイマ
１は加算され設定時間が経過するとステツプ110
よりステツプ111へ処理をすすめる。CPUはステ
ツプ111で表示装置２１に対して異常表示させる
ための制御出力信号を付与する。この表示は、単
に表示ランプ２１Ａを点灯させるだけでも良い
が、後述する“重大な”異常表示との区別をする
ために、点灯、消灯の周期を変えておくようにし
てもよい。 Therefore, while the abnormality determination state continues, timer 1 is incremented and when the set time elapses, step 110 is executed.
Proceed to step 111. In step 111, the CPU provides a control output signal for displaying an abnormality on the display device 21. This display may be made by simply lighting the indicator lamp 21A, but in order to distinguish it from a "serious" abnormality display, which will be described later, the cycle of lighting and extinguishing may be changed.
この実施例の制御装置は、距離センサの異常認
定は低レベルの異常として扱つており、もし異常
となると表示装置２１により作業者に知らせると
ともにステツプ122で可逆式アクチユエータ１１
への制御出力信号の付与を停止して、刈取装置１
０の位置をそのままの位置に保持する。 In the control device of this embodiment, recognition of an abnormality in the distance sensor is treated as a low-level abnormality, and if an abnormality occurs, the operator is notified through the display device 21 and the reversible actuator 11 is activated in step 122.
The application of the control output signal to the reaping device 1 is stopped, and the reaping device 1
Keep the 0 position as it is.
CPUはステツプ112で、モードスイツチ１９の
操作状態をチエツクし、自動制御が選択されてい
るか手動操作が選択されているかを判別する。も
し手動操作が選択されているならば、刈高さの自
動制御ならびにその異常診断処理は不要であるか
ら、ステツプ122へ処理をジヤンプする。この場
合、制御回路装置１２は可逆式アクチユエータ１
１に制御出力信号を付与しない。刈取装置１０
は、図示しないが別に設けられた手動作動機構に
よりその高さ位置を変化させ得る。 At step 112, the CPU checks the operating state of the mode switch 19 and determines whether automatic control or manual operation is selected. If manual operation is selected, the process jumps to step 122 because automatic control of the cutting height and its abnormality diagnosis process are unnecessary. In this case, the control circuit device 12 is connected to the reversible actuator 1.
No control output signal is given to 1. Reaping device 10
can change its height position by a separately provided manual actuation mechanism (not shown).
さて、CPUは制御手段に相当するステツプ113
で刈高さ調整処理を実行する。この調整処理は距
離センサ１８からの入力信号により得られる現実
の耕地面の位置に基づいて、（最適な刈高さを得
るために）刈取装置１０の位置を上昇するか下降
するかもしくはそのまま停止するかを判断するこ
とである。この場合、耕地面位置と、上昇、下降
または停止の判断結果との関係は、予め判明して
いるため、耕地面位置を予め設定した基準値と比
較するだけでよい。判断結果は、RAM１７内に
おける記憶値として一時保存される。この記憶値
のうち上昇、下降に対応するものを上昇信号、下
降信号と呼ぶものとする。 Now, the CPU is at step 113 which corresponds to the control means.
Execute the cutting height adjustment process. This adjustment process is based on the actual position of the cultivated field obtained by the input signal from the distance sensor 18, and raises or lowers the position of the reaping device 10 (to obtain the optimum cutting height), or stops it. It is a matter of deciding whether to do so. In this case, since the relationship between the cultivated field position and the determination result of raising, lowering, or stopping is known in advance, it is only necessary to compare the cultivated field position with a preset reference value. The determination result is temporarily stored as a stored value in the RAM 17. Among these stored values, those corresponding to rising and falling are called rising signals and falling signals.
ステツプ114〜129は、重大な異常を診断する自
己診断プログラムを表わしており、このプログラ
ムは制御装置が自動モードで作動している間くり
返し実行される。 Steps 114-129 represent a self-diagnosis program for diagnosing serious abnormalities, and this program is executed repeatedly while the controller is operating in automatic mode.
ステツプ114でCPU１３は、上昇信号と下降信
号のいずれかが発生されようとしているかどうか
をチエツクする。いずれかが発生されようとして
いる場合、CPUはステツプ116へ処理するが、一
方上昇、下降信号がずれも発生されないときに
CPUはステツプ115でタイマ２（第２刻時用カウ
ンタのデータ）を「０」に設定する。従つて、タ
イマ２の内容はステツプ113における調整におい
て、上昇、下降出力を発生しようとし続けている
時間、また作業中においていずれかの出力を実際
に発生し続けている時間を表わすものとなる。 At step 114, CPU 13 checks whether either a rising signal or a falling signal is about to be generated. If either is about to be generated, the CPU processes to step 116, while when no rising or falling signals are generated
In step 115, the CPU sets timer 2 (second clock counter data) to "0". Therefore, the contents of timer 2 represent the time during which the raising and lowering outputs are continuously being attempted to be generated during the adjustment in step 113, and the time during which any of the outputs is actually continuing to be generated during the operation.
ステツプ116〜119で規定される診断処理は、要
するに、重大な異常か存在するかどうかを予め設
定された条件により判定して、その結果により、
プログラムの実行をステツプ120以降の異常対策
処理にすすめるかステツ121の調整出力処理にす
すめるかの分岐を行うことである。 In short, the diagnostic processing defined in steps 116 to 119 determines whether or not a serious abnormality exists based on preset conditions, and based on the results,
This is to branch the execution of the program to either proceed to the abnormality countermeasure processing from step 120 onward or proceed to the adjustment output processing at step 121.
異常判定の条件として以下の(1)、(2)の２つが設
定されている。 The following two conditions (1) and (2) are set as conditions for abnormality determination.
条件(1)；上昇出力または下降出力が予め設定さ
れた時間（T2）以上にわたつて連続して付与さ
れたか？
実施例を参照して説明すると、上昇出力または
下降出力の発生している時間は、タイマ２の内容
（ステツプ115で「０」にリセツトされ、ステツプ
116において所定量ずつ加算される）によつて示
される。そしてステツプ117でCPU１３は上昇ま
たは下降の出力時間がタイマ２の内容が設定時間
を表わす基準データT2を越えたかどうかを判別
する。所定時間T2は可逆式アクチユエータ１１
が正常な条件下で全移動ストロークを移動するの
に要する時間とほぼ同じ値に定めるものとする。 Condition (1); Has the rising output or falling output been applied continuously for a preset time (T 2 ) or more? To explain with reference to the embodiment, the time during which the rising output or falling output is generated is determined by the contents of timer 2 (which is reset to "0" in step 115 and
116 by a predetermined amount). Then, in step 117, the CPU 13 determines whether the rising or falling output time exceeds the reference data T2 representing the set time. For the predetermined time T2 , the reversible actuator 11
shall be set to approximately the same value as the time required to move the entire travel stroke under normal conditions.
従つて、上昇または下降の出力を設定時間T2
以上にわたつて出し続けると、ステツプ117にお
いて異常有と判別され、ステツプ120へジヤンプ
する。 Therefore, set the rising or falling output for the time T 2
If the output continues for the above period, it is determined in step 117 that there is an abnormality, and the process jumps to step 120.
条件(2)：作業中、つまりメインスイツチ２０が
投入されている時間中における上昇出力と下降出
力との時間比率がアンバランスになつていないか
どうか？
つまり、可逆式アクチユエータ１１により動か
し得る刈取装置１０の高さ位置の範囲は予め決ま
つており、また上昇出力によるアクチユエータ１
１の上昇方向への単位時間当りの移動量と下降出
力によるアクチユエータ１１の下降方向への単位
時間当りの移動量とがその絶対値において仮に等
しいものとすると、制御装置が正常に作動し続け
ている限り上記移動量はほぼ相殺され上昇、下降
の出力の発生時間とはほぼ等しくなる。ところ
が、何らかの支障によりアクチユエータ１１の一
方向への移動に対してのみ過大な負荷が加わる
と、移動量が相殺されたかどうかは別問題として
少なくとも上昇／下降の出力時間の差分の絶対値
が大きくなる。 Condition (2): Is the time ratio between the ascending output and descending output unbalanced during work, that is, during the time when the main switch 20 is turned on? In other words, the range of height positions of the reaping device 10 that can be moved by the reversible actuator 11 is determined in advance, and the range of the height position of the reaping device 10 that can be moved by the reversible actuator 11 is determined in advance.
Assuming that the amount of movement per unit time in the upward direction of actuator 11 and the amount of movement per unit time in the downward direction of actuator 11 due to the downward output are equal in absolute value, the control device continues to operate normally. As long as the above movement distance is maintained, the above-mentioned movement amount is almost canceled out and becomes almost equal to the generation time of the rising and falling outputs. However, if an excessive load is applied only to the movement of the actuator 11 in one direction due to some kind of hindrance, whether or not the amount of movement has been canceled out is another matter, but at least the absolute value of the difference in output time for ascent/descend becomes large. .
CPUはステツプ118において、上昇出力時間と
下降出力時間との積分値を計算する。この計算
は、（上昇出力時間の合計値TA）と（下降出力時
間の合計値TB）との差を求めることによつて行
うことができる。 In step 118, the CPU calculates the integral value of the rising output time and the falling output time. This calculation can be performed by finding the difference between (total value T A of rising output times) and (total value T B of falling output times).
この実施例では、ステツプ102以下のプログラ
ム処理の時間間隔がほぼ一定になることを利用し
てステツプ118において昇降出力が発生している
ときはデータTAを所定数Taだけ加算し、昇降出
力が発生しているときはデータTaを所定数Tbだ
け加算し、その差TA−TBを求めることによつて
実現できる。なおTa＝Tbとする場合には、アツ
プダウンカウンタの要領でいきなり積分値を求め
ることができる。 In this embodiment, taking advantage of the fact that the time interval of the program processing from step 102 onwards is almost constant, when the vertical output is occurring in step 118, data T A is added by a predetermined number Ta, and the vertical output is This can be realized by adding data Ta by a predetermined number Tb when it is occurring, and finding the difference T A - T B. Note that when Ta=Tb, the integral value can be found suddenly in the same way as an up-down counter.
ステツプ119でCPU１３は、計算された積分値
の絶対値を予め設定された基準値T3と比較する。
この基準値T3は、上昇／下降出力により可逆式
アクチユエータ１１が全ストロークを移動するの
に通常要する時間以上の値で余裕度をもつて任意
に定めることができる。上記積分値は、機械的な
誤差のために装置が正常であつても作業時間が長
くなる上記基準値T3に接近する心配がある。こ
のため、前記合計値TA、TBを適当な周期で予め
定めた値に設定し直すようにしてもよい。なお、
上述したステツプ118およびステツプ119は判別手
段に相当している。 In step 119, the CPU 13 compares the absolute value of the calculated integral value with a preset reference value T3 .
This reference value T 3 can be arbitrarily determined to be a value that is longer than the time normally required for the reversible actuator 11 to move the entire stroke by raising/lowering output, with a margin. There is a concern that the integrated value approaches the reference value T3 , which will increase the working time even if the device is normal due to mechanical errors. Therefore, the total values T A and T B may be reset to predetermined values at appropriate intervals. In addition,
Step 118 and step 119 described above correspond to determination means.
また、上記条件(1)、(2)は処理順序を変えて実施
してもよく、この場合ステツプ117とステツプ
118，119とを入れ替えてもよい。 Furthermore, the above conditions (1) and (2) may be implemented by changing the processing order, in which case step 117 and step
118 and 119 may be replaced.
さて、上述した異常診断処理が実行された後、
異常が存在しなければCPUはステツプ121，122
に示す調整出力処理または出力停止処理を行う。
つまりCPUは調整出力処理ステツプ121ではステ
ツプ113で決定された上昇信号または下降信号を
可逆式アクチユエータ１１に付与し、ステツプ
122では上記両信号の付与を停止する。かくして、
制御回路装置１２は距離センサ１８からの入力信
号に基づいて決定される位置となるように刈取装
置１０を可逆的に調節し、またはこれを保持する
ことによつて刈高さが最適となるように調整す
る。 Now, after the above-mentioned abnormality diagnosis process is executed,
If there is no abnormality, the CPU will proceed to steps 121 and 122.
Perform the adjustment output processing or output stop processing shown in .
In other words, in the adjustment output processing step 121, the CPU applies the rising signal or the falling signal determined in step 113 to the reversible actuator 11, and
At 122, the provision of both of the above signals is stopped. Thus,
The control circuitry 12 reversibly adjusts or holds the cutting device 10 at a position determined based on the input signal from the distance sensor 18, thereby optimizing the cutting height. Adjust to.
異常が存在する場合、CPUはステツプ120〜
127に表わす異常対策処理を実行する。ここで
CPUはステツプ120において、フラグＦを「１」
にセツトする。これによつて、制御装置は異常存
在の認定を確定し、これ以降ステツプ107以下の
不要な異常診断を中止する。 If an abnormality exists, the CPU returns to step 120~
The abnormality countermeasure processing shown in 127 is executed. here
In step 120, the CPU sets flag F to "1".
Set to . As a result, the control device confirms the existence of an abnormality, and thereafter cancels unnecessary abnormality diagnosis from step 107 onwards.
ステツプ123でCPU１３はアウトプツトインタ
ーフエイス１５を介しての可逆式アクチユエータ
１１への上昇／下降／出力の付与を停止する。こ
のため、可逆式アクチユエータ１１による刈取装
置１０の角度調節機能は無効となる。刈取装置１
０の高さ位置はそのまま保持され、図示しない手
動操作機構によつてのみ変化させることが可能と
なる。 In step 123, the CPU 13 stops raising/lowering/applying the output to the reversible actuator 11 via the output interface 15. Therefore, the angle adjustment function of the reaping device 10 by the reversible actuator 11 becomes invalid. Reaping device 1
The height position of 0 is maintained as it is and can be changed only by a manual operation mechanism (not shown).
ステツプ123でCPUは、アツトプツトインター
フエイス１５を介して表示装置２１に制御出力信
号を付与し、表示ランプ２１Ａを点灯させる。 In step 123, the CPU applies a control output signal to the display device 21 via the startup interface 15 to turn on the display lamp 21A.
さらにCPUはステツプ125でモードスイツチ１
９の操作状態をチエツクし、自動制御が選択され
ている間、ステツプ126でアツトプツトインター
フエイス１５を介して報知作動装置２２に付勢信
号を与える。付勢信号はモードスイツチ１９によ
り手動操作が選択されて、ステツプ127を実行す
るかメインスイツチ２０を開路するかキースイツ
チ２７を開路するまで付与されつづける。結局、
作業者の警報器２３の鳴動に気づいてモードスイ
ツチ１９を手動に切替えるかメインスイツチ２０
を開くまで、警報気２３は鳴動しつづける。 Furthermore, the CPU switches mode switch 1 at step 125.
9 is checked, and while automatic control is selected, an energizing signal is applied to the notification actuator 22 via the upput interface 15 in step 126. The energizing signal continues to be applied until manual operation is selected by the mode switch 19 and step 127 is executed, the main switch 20 is opened, or the key switch 27 is opened. in the end,
When you notice the worker's alarm 23 ringing, switch the mode switch 19 to manual or switch the main switch 20.
The alarm 23 continues to sound until it is opened.
以上説明したように、ステツプ104〜127の制御
プログラムを制御回路装置１２が実行することに
よつて、この制御装置は刈取装置１０の位置を自
動調節して刈高さが最適なように自動制御すると
ともに、その過程において距離センサ１８、可逆
的アクチユエータ１１、刈取装置１０、さらには
制御回路装置１２自身を含む電気回路、の異常を
判別して作業者に表示（報知）する。さらに、
“重大な”異常と認定した場合に、可逆的アクチ
ユエータ１１の調節機能を無効とし可逆式アクチ
ユエータ１１または刈取装置１０に過大な負荷が
加わり続けるのを防止する。 As explained above, when the control circuit device 12 executes the control program of steps 104 to 127, this control device automatically adjusts the position of the reaping device 10 and automatically controls the cutting height to be optimal. At the same time, in the process, abnormalities in the distance sensor 18, the reversible actuator 11, the reaping device 10, and even the electric circuit including the control circuit device 12 itself are determined and displayed (notified) to the operator. moreover,
When a "serious" abnormality is determined, the adjustment function of the reversible actuator 11 is disabled to prevent excessive loads from continuing to be applied to the reversible actuator 11 or the reaping device 10.
ステツプ104〜127に図示された刈高さ調整につ
いて制御プログラムが実行された後、CPUはリ
ターンパス１０６を経てステツプ102からのプロ
グラム実行を再びくり返す。この際この制御装置
が移動農機のその他の調整機能を併用する場合、
移動速度調整、移動方向調整、扱深さ調整等の各
調整制御プログラム１２８，１２９，１３０を実
行するようにしてもよい。また、その他の異常検
出スイツチからの入力を受けて、別に設けた異常
警報装置を作動させる警報制御プログラム１３１
を印加することもできる。 After the control program has been executed for the cutting height adjustment illustrated in steps 104-127, the CPU repeats the program execution from step 102 via return path 106. At this time, if this control device also uses other adjustment functions of the mobile agricultural machine,
Adjustment control programs 128, 129, and 130 such as movement speed adjustment, movement direction adjustment, and handling depth adjustment may be executed. Additionally, an alarm control program 131 receives input from other abnormality detection switches and operates a separately provided abnormality alarm device.
can also be applied.
リターンパス１０６において、CPU１３は一
定時間間隔が到来するまで待ちステツプ132をく
り返す。つまりCPU処理時期が到来するとステ
ツプ102からの処理を実行するタイミング調整機
能をもつている。 In the return path 106, the CPU 13 repeats the wait step 132 until a certain time interval arrives. In other words, it has a timing adjustment function that executes the processing from step 102 when the CPU processing time arrives.
なお、本発明の実施例に際して、上記実施例中
の適当な改変を行うこともできる。例えば、ステ
ツプからステツプ105を経て、リターンパス１０
６に至るプログラム中に、ステツプ127と同じく、
報知を停止する処理ステツプ127′を設けるなら
ば、異常発生の際にメインスイツチ２０を開閉す
ることで直ちに警報器２３の鳴動を止めることが
できるが、これをステツプ125〜127ともども削除
すると、メインスイツチ２０あるいはモードスイ
ツチ１９では警報を直ちに止めることはできず、
キースイツチ２７を開路せねばならないこととな
る。 In addition, when carrying out the embodiments of the present invention, appropriate modifications to the above embodiments can also be made. For example, from step 105 to return path 10
During the program leading to step 6, as in step 127,
If a processing step 127' is provided to stop the notification, the alarm 23 can be stopped immediately by opening and closing the main switch 20 when an abnormality occurs, but if this step and steps 125 to 127 are deleted, the main The alarm cannot be stopped immediately with switch 20 or mode switch 19,
This means that the key switch 27 must be opened.
以上述べたように本発明では、判定手段によつ
て、上昇調整信号の発生の持続時間の積算値およ
び下降調整信号の積算値の発生の持続時間の差に
基づいて少なくとも駆動装置の異常を判別してい
るので、たとえ駆動装置の上昇方向への移動に対
して軽度の負荷が加わつたとしても、この負荷に
より変化する上昇調整信号の積算値を下降調整信
号の積算値との差によつて異常判別することによ
り、駆動装置に加わる負荷の度合いに係わらず的
確に駆動装置の異常を判別することができるとい
う優れた効果がある。
As described above, in the present invention, the determination means determines at least an abnormality in the drive device based on the difference between the cumulative duration of generation of the upward adjustment signal and the cumulative duration of generation of the downward adjustment signal. Therefore, even if a slight load is applied to the upward movement of the drive device, the integrated value of the upward adjustment signal that changes due to this load can be calculated by the difference between the integrated value of the upward adjustment signal and the integrated value of the downward adjustment signal. By determining the abnormality, there is an excellent effect that the abnormality of the drive device can be accurately determined regardless of the degree of load applied to the drive device.
第１図は本発明の一実施例になる刈高さ制御装
置の全体構成を示すブロツク線図、第２図は第１
図に示される制御回路装置１２によつて実行され
る制御プログラムを示すフローチヤート、第３図
は本発明の概要を表すブロツク図である。
１０……刈取装置、１１……可逆式アクチユエ
ータ、１２……制御回路装置、１８……距離セン
サ、２１……表示装置。
FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of a cutting height control device according to an embodiment of the present invention, and FIG.
FIG. 3 is a flowchart showing a control program executed by the control circuit device 12 shown in the figure, and FIG. 3 is a block diagram showing an overview of the present invention. DESCRIPTION OF SYMBOLS 10... Reaping device, 11... Reversible actuator, 12... Control circuit device, 18... Distance sensor, 21... Display device.
Claims (1)
刈取装置を備える、移動農機の刈高さ制御装置で
あつて、 前記耕地路面までの距離を検出し、前記耕地路
面の位置に対応した距離信号を発生する距離セン
サと、 この距離センサからの距離信号を入力すると共
に、前記距離信号に基づいて前記刈取装置を上昇
させるための上昇調整信号および前記刈取付装置
を下降させるための下降調整信号を出力する制御
手段と、 この制御手段より出力された前記調整信号に応
じて、前記刈取装置の刈高さを調整駆動する駆動
装置と、 前記制御手段より出力された、前記上昇調整信
号の発生の持続時間の積算値および前記下降調整
信号の発生の持続時間の積算値の差に基づいて、
少なくとも前記駆動装置の異常を判別し、その判
別結果を出力する判別手段と、 この判別手段より出力された判別結果が異常で
あるというものであつた場合には、異常を報知す
る報知手段と を備えることを特徴とする自己診断機能と有す
る移動農機の刈高さ制御装置。 ２ 前記判別手段は、前記判別結果が異常である
というものであつた場合には、前記制御手段から
の上昇調整信号および下降調整信号の出力を停止
させる停止手段を有することを特徴とする特許請
求の範囲第１項に記載の自己診断機能を有する移
動農機の刈高さ制御装置。[Scope of Claims] 1. A mowing height control device for a mobile agricultural machine, which is equipped with a reaping device that reaps crops at a predetermined cutting height from the cultivated road surface, which detects the distance to the cultivated road surface, and a distance sensor that generates a distance signal corresponding to a position; and a distance signal from the distance sensor is input, and a rise adjustment signal for raising the reaping device and lowering the reaping device based on the distance signal. a control means for outputting a descending adjustment signal for the control means; a drive device for adjusting and driving the cutting height of the reaping device according to the adjustment signal output from the control means; Based on the difference between the cumulative value of the duration of occurrence of the upward adjustment signal and the cumulative value of the duration of the occurrence of the downward adjustment signal,
At least a determining means for determining whether there is an abnormality in the drive device and outputting the determination result; and a notifying means for notifying the abnormality when the determination result output from the determining means is that it is abnormal. A mowing height control device for a mobile agricultural machine having a self-diagnosis function. 2. A patent claim characterized in that the discrimination means has a stop means for stopping the output of the upward adjustment signal and the downward adjustment signal from the control means when the discrimination result is abnormal. A mowing height control device for a mobile agricultural machine having a self-diagnosis function according to item 1.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58136588A JPS6027315A (en) | 1983-07-26 | 1983-07-26 | Reaming height controller of moving agricultural machine having self-diagnostic function |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58136588A JPS6027315A (en) | 1983-07-26 | 1983-07-26 | Reaming height controller of moving agricultural machine having self-diagnostic function |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6027315A JPS6027315A (en) | 1985-02-12 |
| JPH0478245B2 true JPH0478245B2 (en) | 1992-12-10 |
Family
ID=15178790
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58136588A Granted JPS6027315A (en) | 1983-07-26 | 1983-07-26 | Reaming height controller of moving agricultural machine having self-diagnostic function |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6027315A (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10722631B2 (en) | 2018-02-01 | 2020-07-28 | Shifamed Holdings, Llc | Intravascular blood pumps and methods of use and manufacture |
| US11185677B2 (en) | 2017-06-07 | 2021-11-30 | Shifamed Holdings, Llc | Intravascular fluid movement devices, systems, and methods of use |
| US11511103B2 (en) | 2017-11-13 | 2022-11-29 | Shifamed Holdings, Llc | Intravascular fluid movement devices, systems, and methods of use |
| US11654275B2 (en) | 2019-07-22 | 2023-05-23 | Shifamed Holdings, Llc | Intravascular blood pumps with struts and methods of use and manufacture |
| US11724089B2 (en) | 2019-09-25 | 2023-08-15 | Shifamed Holdings, Llc | Intravascular blood pump systems and methods of use and control thereof |
| US11964145B2 (en) | 2019-07-12 | 2024-04-23 | Shifamed Holdings, Llc | Intravascular blood pumps and methods of manufacture and use |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63226701A (en) * | 1987-03-16 | 1988-09-21 | Iseki & Co Ltd | Controller for actuator |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53112132A (en) * | 1977-03-09 | 1978-09-30 | Kubota Ltd | Farm machine |
| JPS579239B2 (en) * | 1979-03-02 | 1982-02-20 | ||
| JPS5810637B2 (en) * | 1978-01-23 | 1983-02-26 | 日立造船株式会社 | Centering of heavy objects. Installation method |
| JPS5875492A (en) * | 1981-10-30 | 1983-05-07 | Toshiba Corp | Abnormality detecting unit for transistor motor |
| JPS58198761A (en) * | 1982-05-13 | 1983-11-18 | Iseki & Co Ltd | Detector for flow-down of granular material |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55174221U (en) * | 1979-05-31 | 1980-12-13 | ||
| JPS579239U (en) * | 1980-06-18 | 1982-01-18 | ||
| JPS5810637U (en) * | 1981-07-13 | 1983-01-24 | ヤンマー農機株式会社 | Combine harvester equipped with grain culm handling depth adjustment device |
-
1983
- 1983-07-26 JP JP58136588A patent/JPS6027315A/en active Granted
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53112132A (en) * | 1977-03-09 | 1978-09-30 | Kubota Ltd | Farm machine |
| JPS5810637B2 (en) * | 1978-01-23 | 1983-02-26 | 日立造船株式会社 | Centering of heavy objects. Installation method |
| JPS579239B2 (en) * | 1979-03-02 | 1982-02-20 | ||
| JPS5875492A (en) * | 1981-10-30 | 1983-05-07 | Toshiba Corp | Abnormality detecting unit for transistor motor |
| JPS58198761A (en) * | 1982-05-13 | 1983-11-18 | Iseki & Co Ltd | Detector for flow-down of granular material |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11185677B2 (en) | 2017-06-07 | 2021-11-30 | Shifamed Holdings, Llc | Intravascular fluid movement devices, systems, and methods of use |
| US11717670B2 (en) | 2017-06-07 | 2023-08-08 | Shifamed Holdings, LLP | Intravascular fluid movement devices, systems, and methods of use |
| US11511103B2 (en) | 2017-11-13 | 2022-11-29 | Shifamed Holdings, Llc | Intravascular fluid movement devices, systems, and methods of use |
| US10722631B2 (en) | 2018-02-01 | 2020-07-28 | Shifamed Holdings, Llc | Intravascular blood pumps and methods of use and manufacture |
| US11229784B2 (en) | 2018-02-01 | 2022-01-25 | Shifamed Holdings, Llc | Intravascular blood pumps and methods of use and manufacture |
| US11964145B2 (en) | 2019-07-12 | 2024-04-23 | Shifamed Holdings, Llc | Intravascular blood pumps and methods of manufacture and use |
| US11654275B2 (en) | 2019-07-22 | 2023-05-23 | Shifamed Holdings, Llc | Intravascular blood pumps with struts and methods of use and manufacture |
| US11724089B2 (en) | 2019-09-25 | 2023-08-15 | Shifamed Holdings, Llc | Intravascular blood pump systems and methods of use and control thereof |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6027315A (en) | 1985-02-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5549166A (en) | Hitch assembly control system | |
| JPH0478245B2 (en) | ||
| KR100373588B1 (en) | Displaying device for working machine | |
| JPH0445312B2 (en) | ||
| KR102299494B1 (en) | Apparatus for controlling window of vehicle and method thereof | |
| JPH0468887B2 (en) | ||
| JPH0461606B2 (en) | ||
| JP2649268B2 (en) | Aircraft automatic flight controller | |
| JP2001097074A (en) | Indication device for work vehicle | |
| JPH0371360B2 (en) | ||
| JPS6379509A (en) | Operational control of working part | |
| JPS59231610A (en) | Controller of moving farm machine with self-diagnosing function | |
| JP2000276218A (en) | Controller for working machine | |
| RU2022652C1 (en) | Device for adjusting unload of heavy fraction away from jigging machine | |
| JP3381003B2 (en) | Programmable controller | |
| JP3215217B2 (en) | Power supply control circuit | |
| JP3309516B2 (en) | Combine display control device | |
| JPS61141810A (en) | Up-and-down controller of reaping part of combine | |
| JP3020589B2 (en) | Self-diagnosis control device for traveling vehicles | |
| JPH0548087B2 (en) | ||
| JPH08140464A (en) | Turning controller of grain discharge cylinder in combine harvester | |
| KR940004560B1 (en) | Controller of auger for grain discharge in combine | |
| JPH0699374A (en) | Control device for industrial robot | |
| JPH01306339A (en) | Device for controlling on-vehicle electrically driven mirror | |
| JPS62235174A (en) | Working-fluid temperature abnormality display unit for hydraulic type elevator |