JPH0440114B2 - - Google Patents
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- JPH0440114B2 JPH0440114B2 JP59100017A JP10001784A JPH0440114B2 JP H0440114 B2 JPH0440114 B2 JP H0440114B2 JP 59100017 A JP59100017 A JP 59100017A JP 10001784 A JP10001784 A JP 10001784A JP H0440114 B2 JPH0440114 B2 JP H0440114B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は溶接用ロボツトに対する溶接ワイヤ位
置決め用ゲージに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a welding wire positioning gauge for a welding robot.
テイーチング・プレイバツク方式の溶接用ロボ
ツトではテイーチングするときに手首に対する仮
想アーク点の位置、すなわち溶接ワイヤの先端の
位置が一定として行わないとプレイバツク時に直
線又は円弧補間による軌跡の精度が不均質とな
る。これは直線又は円弧補間プログラムに溶接ワ
イヤの先端の手首に対する相対的位置が一定値と
して取り入れられているからであるが、溶接ワイ
ヤや溶接トーチを交換するときにこの実際の相対
的位置が変動してしまうことが多い。
In a teaching playback type welding robot, if the position of the virtual arc point relative to the wrist, that is, the position of the tip of the welding wire, is not constant during teaching, the accuracy of the trajectory due to linear or circular interpolation during playback will be non-uniform. This is because the relative position of the tip of the welding wire to the wrist is taken into the linear or circular interpolation program as a constant value, but this actual relative position changes when the welding wire or welding torch is replaced. I often end up.
これに対処するための手段として第１図に示す
ような溶接ワイヤ位置決め治具が知られている。
第１図において１はロボツトのアーム１であり、
この先端部分に手首２が公知のように中心点Ｏの
まわりに矢印ａで示す方向に回転可能に、かつ点
Ｏを通る手首２の中心軸線心のまわりに矢印ｂで
示す方向にすなわちひねり回転可能に結合されて
いる。このような手首２に逆Ｌ字状のトーチホル
ダー３がボルト４により固定されており、他方、
溶接トーチ７を固持している固定具６にボルト５
により矢印ｄ方向に調節可能に固定されている。
すなわち、固定具６の平板部６ａに形成された長
孔にボルト５を挿通し、これにナツトを螺着させ
ることにより固定されている。 As a means for dealing with this problem, a welding wire positioning jig as shown in FIG. 1 is known.
In Fig. 1, 1 is the arm 1 of the robot,
At this tip, the wrist 2 is rotatable in the direction shown by the arrow a around the center point O, as is well known, and twisted in the direction shown by the arrow b around the central axis of the wrist 2 passing through the point O. possible to be combined. An inverted L-shaped torch holder 3 is fixed to such a wrist 2 with a bolt 4, and on the other hand,
Bolt 5 is attached to fixture 6 that holds welding torch 7.
is fixed so as to be adjustable in the direction of arrow d.
That is, the bolt 5 is inserted into an elongated hole formed in the flat plate part 6a of the fixture 6, and a nut is screwed into the bolt 5 to fix it.
トーチホルダー３の下端部には軸心Ｃとその軸
心を一致させるようにゲージ受け９が一体的に形
成され、この丸孔９ａにゲージ体１０の一端部が
嵌着される。ゲージ体１０は先端部分１０ａを除
いて円柱形状であり、先端部分１０ａは円錐形状
となつている。またその軸心は軸心Ｃに一致して
おり、その長さは図示のようにゲージ受け９の丸
孔９ａに嵌着させた状態で点Ｏから先端までの距
離が所定の大きさＬとなるように定められてい
る。従つて、溶接トーチ７から溶接ワイヤ３を所
定長ｌだけ突出させた状態で、その先端とゲージ
体１０の先端とが１１で示すように一致しておれ
ば、溶接ワイヤ８の先端は正しい位置にあるとさ
れるが、一致していないときにはトーチホルダー
３のボルト５をゆるめ溶接トーチ７をｄ方向に、
すなわち軸心Ｃに沿つて移動させて溶接ワイヤ８
の先端をゲージ体１０の先端と一致させ、この位
置でボルト５を締めて固定させる。なお、図示を
省略したが、場合によつてはｄ方向に対し垂直の
方向にも調節可能にトーチホルダー３を構成して
もよい。 A gauge receiver 9 is integrally formed at the lower end of the torch holder 3 so as to match the axis C, and one end of the gauge body 10 is fitted into this round hole 9a. The gauge body 10 has a cylindrical shape except for the tip portion 10a, and the tip portion 10a has a conical shape. Also, its axis coincides with the axis C, and its length is such that the distance from point O to the tip is a predetermined size L when it is fitted into the round hole 9a of the gauge receiver 9 as shown in the figure. It is determined that it will become. Therefore, when the welding wire 3 protrudes from the welding torch 7 by a predetermined length l, and the tip of the welding wire 3 matches the tip of the gauge body 10 as shown by 11, the tip of the welding wire 8 is in the correct position. However, if they do not match, loosen the bolt 5 of the torch holder 3 and move the welding torch 7 in the d direction.
That is, the welding wire 8 is moved along the axis C.
The tip of the gauge body 10 is aligned with the tip of the gauge body 10, and the bolt 5 is tightened and fixed at this position. Although not shown, the torch holder 3 may be configured to be adjustable in a direction perpendicular to the d direction as the case may be.
以上のような第１図の従来例ではチエツク後又
は調節後ゲージ体１０をゲージ受け９から取り除
くためには手首２の軸心Ｃの方向に移動させなけ
ればならない。従つて溶接ワイヤ８が折り曲げら
れることになる。また、溶接トーチ７のねじ部７
ａには、後述する本発明の実施例を示す第２図で
明らかなように筒状のシールド・ノズル３０が溶
接時には螺着されているのであるが、このような
シールド・ノズル３０をつけたまゝ位置合わせし
ようとするとゲージ体１０とシールド・ノズル３
０とが当接し、位置合わせができない。このため
このシールド・ノズル３０を外して位置合わせを
しなければならず、更に溶接ワイヤ８を切断した
後、ゲージ体１０を取り除かなければならない。
従つて再び溶接ワイヤ８をトーチ７から所定長突
出させるための作業が必要となる。以上のように
溶接ワイヤの先端が手首に対して一定の位置にあ
るかどうかのチエツク作業もしくは一定の位置に
調整するための作業が非常に面倒なものとなる。 In the conventional example shown in FIG. 1 as described above, in order to remove the gauge body 10 from the gauge receiver 9 after checking or adjusting, it is necessary to move it in the direction of the axis C of the wrist 2. Therefore, the welding wire 8 will be bent. In addition, the threaded portion 7 of the welding torch 7
As is clear from FIG. 2 showing an embodiment of the present invention, which will be described later, a cylindrical shield nozzle 30 is screwed onto the part a during welding.ゝWhen trying to align, the gauge body 10 and shield nozzle 3
0 comes into contact with it, and alignment cannot be performed. Therefore, the shield nozzle 30 must be removed and aligned, and the gauge body 10 must be removed after the welding wire 8 is cut.
Therefore, it is necessary to again make the welding wire 8 protrude a predetermined length from the torch 7. As described above, the work of checking whether the tip of the welding wire is at a certain position relative to the wrist or the work of adjusting it to a certain position becomes extremely troublesome.
本発明は上述の問題に鑑みてなされ、以上の作
業を簡略化することのできる溶接用ロボツトに対
する溶接ワイヤ位置決め用ゲージを提供すること
を目的とする。この目的は本発明によれば、少な
くともひねり回転の自由度を有する手首と、該手
首の前記ひねり回転の中心軸線と交差する方向に
伸びており、少なくとも前記中心軸線に沿つて移
動可能に前記手首に対し保持される溶接トーチと
を備えた溶接用ロボツトに対し、前記手首に対し
前記中心軸線に沿つて形成された孔に着脱可能に
嵌着、保持され、前記中心軸線に沿つて延び、前
記手首から前記中心軸線上の仮想アーク点までの
距離を指示するゲージ体により、前記溶接トーチ
の位置決めをするようにしたテイーチング・プレ
イバツク方式の溶接用ロボツトに対する溶接ワイ
ヤ位置決め用ゲージにおいて、前記中心軸線を含
む平面部を前記ゲージ体の少なくとも前記仮想ア
ーク点側に形成し、かつ、該仮想アーク点から前
記平面部の前記孔側の端部までの長さL1は前記
ゲージ体の前記孔への嵌着長さL2より大であり、
前記溶接トーチは前記長さL1内で相対的に前記
中心軸線に沿つて移動可能であり、前記平面部に
前記仮想アーク点を示すマークを施し、該マーク
に前記溶接トーチから所定量突出する溶接ワイヤ
の先端を当接させるようにして位置決めすること
を特徴とする溶接用ロボツトに対する溶接ワイヤ
位置決め用ゲージ、によつて達成される。
The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide a welding wire positioning gauge for a welding robot that can simplify the above-mentioned operations. This object, according to the invention, includes a wrist having at least a degree of freedom of twisting rotation, and a wrist extending in a direction intersecting the central axis of the twisting rotation of the wrist and movable along at least the central axis. A welding robot is provided with a welding torch that is removably fitted and held in a hole formed in the wrist along the central axis, and that extends along the central axis and is held in the welding robot. In a welding wire positioning gauge for a teaching playback type welding robot, the welding torch is positioned by a gauge body that indicates the distance from the wrist to a virtual arc point on the central axis. A flat part including the hole is formed at least on the virtual arc point side of the gauge body, and the length L 1 from the virtual arc point to the end of the flat part on the hole side is equal to the distance to the hole of the gauge body. The mating length L is greater than 2 ,
The welding torch is relatively movable along the central axis within the length L1 , and a mark indicating the virtual arc point is provided on the flat surface, and the mark protrudes from the welding torch by a predetermined amount. This is achieved by a welding wire positioning gauge for a welding robot, which positions the welding wire by bringing the tip of the welding wire into contact with it.
以下、本発明の実施例による溶接用ロボツトに
対する溶接ワイヤ位置決め用ゲージについて第２
図〜第５図を参照して説明する。なお、第１図に
対応する部分については同一の符号を付すものと
する。
Hereinafter, the second part will be explained about the welding wire positioning gauge for the welding robot according to the embodiment of the present invention.
This will be explained with reference to FIGS. Note that parts corresponding to those in FIG. 1 are given the same reference numerals.
本実施例でもトーチホルダー２０は逆Ｌ字状で
あるが、溶接トーチ７を固持している固定具２１
とはラツクとピニオン（いづれも図示せず）との
係合により結合される。すなわち、固定具２１の
板部２１ａの下面にはラツクが形成され、これと
係合するピニオンはトーチホルダー２０に軸承さ
れ、ハンドル２２によつて回動されるようになつ
ている。このハンドル２２の操作によつて溶接ト
ーチ７は矢印ｄ方向に移動可能となつている。 In this embodiment as well, the torch holder 20 has an inverted L shape, but the fixture 21 that firmly holds the welding torch 7
are connected to each other by engagement with a rack and pinion (none of which are shown). That is, a rack is formed on the lower surface of the plate portion 21a of the fixture 21, and a pinion that engages with the rack is supported by the torch holder 20 and rotated by the handle 22. By operating the handle 22, the welding torch 7 can be moved in the direction of the arrow d.
本発明に係わるゲージ体２３の左端側は第３図
に示すように円柱形状であるが、右端側には手首
２の軸心Ｃを含む平面部２３ａを有するように形
成されている。すなわち半円柱部分が切り欠かれ
た形状となつている。そしてこの平面部２３上で
点Ｏから仮想アーク点までの距離Ｌの位置に第４
図に示すように十字のマーク２４が施されてい
る。また、ゲージ体２３において段部２３ｂから
マーク２４までの距離L1はゲージ受け９の孔９
ａに嵌着される部分の長さL2よりは大きく、ゲ
ージ体２３の全長L0はゲージ体２３をゲージ受
け９の孔９ａに嵌着させた状態で、その先端は仮
想アーク点より更に前方にあるような大きさとさ
れる。 The left end side of the gauge body 23 according to the present invention has a cylindrical shape as shown in FIG. 3, but the right end side is formed to have a flat portion 23a that includes the axis C of the wrist 2. In other words, it has a shape with a semi-cylindrical portion cut out. Then, on this plane part 23, a fourth
As shown in the figure, a cross mark 24 is provided. Further, in the gauge body 23, the distance L 1 from the stepped portion 23b to the mark 24 is the distance L 1 from the hole 9 of the gauge receiver 9.
The total length L 0 of the gauge body 23 is larger than the length L 2 of the part fitted to the point a, and the total length L 0 of the gauge body 23 is larger than the length L 2 of the part fitted to the hole 9 a of the gauge receiver 9. It is said to be as big as the one in front.
チエツク作業においては、ゲージ体２３をゲー
ジ受け９に嵌着させた後、溶接トーチ７から所定
長ｌだけワイヤ８が突出される。ワイヤ８の先端
が平面部２３ａ上のマーク２４と一致すれば、所
定の位置にあることが確認されるが、一致しない
ときにはハンドル２２を操作することによりトー
チ７をｄ方向において左が右へと移動させ、一致
させるべく調節する。なお、場合によつては、ｄ
方向と直角の方向にも移動可能なようにトーチホ
ルダー２０を構成してもよい。 In the checking operation, after the gauge body 23 is fitted into the gauge receiver 9, the wire 8 is projected from the welding torch 7 by a predetermined length l. If the tip of the wire 8 matches the mark 24 on the flat part 23a, it is confirmed that it is in the predetermined position, but if it does not match, by operating the handle 22, the torch 7 can be moved from left to right in direction d. Move and adjust to match. In addition, in some cases, d
The torch holder 20 may also be configured to be movable in a direction perpendicular to this direction.
ゲージ体２３をゲージ受け９から離脱させるた
めにゲージ体２３を図において右方へ引張れば、
平面部２３ａがワイヤ８の先端を摺動し、ワイヤ
８を折り曲げることない。従つて、従来はゲージ
体１０を離脱するときには、ワイヤ８を切断し、
離脱させた後、再びワイヤ８を所定長ｌだけ突出
させる作業を必要としたが、本実施例ではこのよ
うな面倒な作業は不要である。また、ねじ部７ａ
に螺着されているシールド・ノズル３０を取り外
す必要はない。 If the gauge body 23 is pulled to the right in the figure in order to detach the gauge body 23 from the gauge receiver 9,
The flat portion 23a slides on the tip of the wire 8 and does not bend the wire 8. Therefore, conventionally, when detaching the gauge body 10, the wire 8 is cut and
After detachment, it was necessary to make the wire 8 protrude by a predetermined length l again, but in this embodiment, such troublesome work is unnecessary. In addition, the threaded portion 7a
There is no need to remove the shield nozzle 30 which is screwed on.
以上、本発明の実施例について説明したが、勿
論、本発明はこれに限定されることなく本発明の
技術的思想に基づいて種々の変形が可能である。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is of course not limited thereto, and various modifications can be made based on the technical idea of the present invention.
例えば、以上の実施例では平面部２３ａにはマ
ーク２４が一個所だけに施されたが、複数個所
に、例えば第５図に示すように２個所にマーク２
４ａ，２４ｂが施されるようにしてもよい。これ
によりゲージ体は仮想アーク点の位置が異なる他
の溶接用ロボツトにも適用可能となる。 For example, in the above embodiment, the mark 24 was applied to only one place on the plane portion 23a, but the mark 24 was applied to multiple places, for example, two places as shown in FIG.
4a and 24b may be applied. This allows the gauge body to be applied to other welding robots with different virtual arc point positions.
また以上の実施例ではマーク２４は単なるマー
クとしたが、ワイヤ８の先端との当接を検知する
センサーとしてもよい。これによりチエツクの自
動化または位置の自動調整が可能となる。 Further, in the above embodiment, the mark 24 is a simple mark, but it may also be a sensor that detects contact with the tip of the wire 8. This allows automatic checking or automatic position adjustment.
また以上の実施例ではゲージ体２３の円形断面
の端部をゲージ受け９の丸孔９ａに嵌着させるよ
うにしたが、第６図に示すようにゲージ体２３の
端部にキー２３ｃを形成すると共に、ゲージ受け
９の丸孔９ａの内壁にキー２３ｃと嵌合する溝を
形成し、これらキー２３ｃと溝との係合によりゲ
ージ体２３が平面部２３ａを軸線ｃとトーチ７の
軸線とにより形成される平面と直角とするように
位置決めされることができる。これによりワイヤ
８の先端の位置のチエツクをより正確に行うこと
ができる。 Further, in the above embodiment, the end of the circular cross section of the gauge body 23 was fitted into the round hole 9a of the gauge receiver 9, but as shown in FIG. 6, a key 23c is formed at the end of the gauge body 23. At the same time, a groove into which the key 23c fits is formed in the inner wall of the round hole 9a of the gauge receiver 9, and the engagement between the key 23c and the groove causes the gauge body 23 to align the flat portion 23a with the axis c and the axis of the torch 7. can be positioned perpendicular to the plane formed by the plane. This allows the position of the tip of the wire 8 to be checked more accurately.
また以上の実施例ではゲージ体２３の仮想アー
ク点側の約半部を平面部としたが、全長にわたつ
て平面部としてもよい。すなわち、ゲージ体を全
体として半円柱形状としてもよい。この場合、ゲ
ージ受けの孔もこれを嵌着させるべく半円形とす
ればゲージ体を位置決めすることができる。 Furthermore, in the above embodiments, approximately half of the gauge body 23 on the virtual arc point side is made into a flat portion, but the entire length may be made into a flat portion. That is, the gauge body as a whole may have a semi-cylindrical shape. In this case, the gauge body can be positioned if the hole of the gauge receiver is also made semicircular so that it fits therein.
また以上の実施例ではラツクとピニオンとの係
合により溶接トーチを移動可能としたが、従来と
同様な方法により移動可能としてもよい。 Further, in the above embodiments, the welding torch is made movable by engaging the rack and pinion, but it may be made movable by a conventional method.
以上述べたように本発明の溶接用ロボツトに対
する溶接ワイヤ位置決め用ゲージによれば、溶接
トーチのワイヤの先端が目的とする仮想アーク点
の位置にあるかどうかをチエツクする作業が従来
より簡単に行うことができる。また位置決め後の
ゲージ体の溶接用ロボツトからの離脱は、ワイヤ
を切断することなく、また、シールドノズルを取
りはずすことなく行える。
As described above, according to the welding wire positioning gauge for the welding robot of the present invention, checking whether the tip of the wire of the welding torch is at the desired virtual arc point position is easier than before. be able to. Further, the gauge body can be removed from the welding robot after positioning without cutting the wire or removing the shield nozzle.
第１図は従来の溶接用ロボツトに対する溶接ワ
イヤ位置決め用ゲージを示す側面図、第２図は本
発明の実施例による溶接用ロボツトにおける溶接
ワイヤ位置決め治具を示す側面図、第３図は同溶
接ワイヤ位置決め治具におけるゲージ体の正面
図、第４図は同平面図、第５図はゲージ体の変形
例を示す平面図、及び第６図はゲージ受けに嵌着
されているゲージ体の他変形例を示す正面図であ
る。
なお図において、２……手首、７……溶接トー
チ、８……溶接ワイヤ、９……ゲージ受け、９ａ
……孔、２０……トーチホルダー、２３……ゲー
ジ体、２３ａ……平面部、２３ｂ……段部、２
４，２４ａ，２４ｂ……マーク。
FIG. 1 is a side view showing a welding wire positioning gauge for a conventional welding robot, FIG. 2 is a side view showing a welding wire positioning jig for a welding robot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a side view showing the welding wire positioning gauge for a conventional welding robot. A front view of the gauge body in the wire positioning jig, FIG. 4 is a plan view thereof, FIG. 5 is a plan view showing a modification of the gauge body, and FIG. 6 is a front view of the gauge body fitted in the gauge receiver. It is a front view showing a modification. In the figure, 2... wrist, 7... welding torch, 8... welding wire, 9... gauge receiver, 9a
... hole, 20 ... torch holder, 23 ... gauge body, 23a ... plane part, 23b ... step part, 2
4, 24a, 24b...mark.
Claims (1)
と、該手首の前記ひねり回転の中心軸線と交差す
る方向に伸びており、少なくとも前記中心軸線に
沿つて移動可能に前記手首に対し保持される溶接
トーチとを備えた溶接用ロボツトに対し、前記手
首に対し前記中心軸線に沿つて形成された孔に着
脱可能に嵌着、保持され、前記中心軸線に沿つて
延び、前記手首から前記中心軸線上の仮想アーク
点までの距離を指示するゲージ体により、前記溶
接トーチの位置決めをするようにしたテイーチン
グ・プレイバツク方式の溶接用ロボツトに対する
溶接ワイヤ位置決め用ゲージにおいて、前記中心
軸線を含む平面部を前記ゲージ体の少なくとも前
記仮想アーク点側に形成し、かつ、該仮想アーク
点から前記平面部の前記孔側の端部までの長さ
L1は前記ゲージ体の前記孔への嵌着長さL2より
大であり、前記溶接トーチは前記長さL1内で相
対的に前記中心軸線に沿つて移動可能であり、前
記平面部に前記仮想アーク点を示すマークを施
し、該マークに前記溶接トーチから所定量突出す
る溶接ワイヤの先端を当接させるようにして位置
決めすることを特徴とする溶接用ロボツトに対す
る溶接ワイヤ位置決め用ゲージ。 ２ 前記マークを前記ワイヤの先端との当接を検
知するセンサーとする前記第１項に記載の溶接ワ
イヤ位置決め用ゲージ。 ３ 前記仮想アーク点は複数個あり、これらを示
すマークを各々前記平面部に施した前記第１項に
記載の溶接ワイヤ位置決め用ゲージ。 ４ 前記中心軸線と前記溶接トーチが延びる方向
とにより形成される平面と前記ゲージ体の平面部
とがほぼ直角になるように位置決めされて前記ゲ
ージ体が前記手首に対し保持されるようにした前
記第１項に記載の溶接ワイヤ位置決め用ゲージ。[Scope of Claims] 1. A wrist having at least a degree of freedom for twisting and rotating; A welding robot is provided with a welding torch that is removably fitted and held in a hole formed in the wrist along the central axis, extends along the central axis, and extends from the wrist. In a welding wire positioning gauge for a teaching playback type welding robot, the welding torch is positioned by a gauge body that indicates a distance to a virtual arc point on the central axis, and a plane including the central axis. a portion of the gauge body at least on the virtual arc point side, and a length from the virtual arc point to the end of the plane portion on the hole side.
L 1 is larger than a fitting length L 2 of the gauge body into the hole, the welding torch is relatively movable along the central axis within the length L 1 , and the flat surface portion A welding wire positioning gauge for a welding robot, characterized in that a mark indicating the virtual arc point is provided on the welding robot, and the welding wire is positioned by bringing the tip of the welding wire protruding from the welding torch by a predetermined amount into contact with the mark. 2. The welding wire positioning gauge according to item 1, wherein the mark is a sensor that detects contact with the tip of the wire. 3. The welding wire positioning gauge according to item 1, wherein there are a plurality of virtual arc points, and marks indicating these points are provided on the flat surface of each of the virtual arc points. 4. The gauge body is positioned so that the plane formed by the central axis and the direction in which the welding torch extends is substantially perpendicular to the flat surface of the gauge body, so that the gauge body is held against the wrist. The welding wire positioning gauge according to item 1.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10001784A JPS60244476A (en) | 1984-05-18 | 1984-05-18 | Positioning jig for welding wire in welding robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10001784A JPS60244476A (en) | 1984-05-18 | 1984-05-18 | Positioning jig for welding wire in welding robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60244476A JPS60244476A (en) | 1985-12-04 |
| JPH0440114B2 true JPH0440114B2 (en) | 1992-07-01 |
Family
ID=14262782
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10001784A Granted JPS60244476A (en) | 1984-05-18 | 1984-05-18 | Positioning jig for welding wire in welding robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60244476A (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018122335A (en) * | 2017-02-01 | 2018-08-09 | 株式会社神戸製鋼所 | Arc point adjustment rod fitting structure, articulated welding robot, and welding device |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5973083U (en) * | 1982-11-04 | 1984-05-17 | 神鋼電機株式会社 | welding robot |
-
1984
- 1984-05-18 JP JP10001784A patent/JPS60244476A/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60244476A (en) | 1985-12-04 |
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