JPH0431173A - Motor-driven power steering device - Google Patents
Motor-driven power steering deviceInfo
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- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、たとえば自動車などの電動式パワーステア
リング装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of the Invention The present invention relates to an electric power steering device for, for example, an automobile.
従来の技術
この種のパワーステアリング装置においては、舵角セン
サを利用して車輪の舵角を検出し、これによりハンドル
(ステアリングホイール)の戻し制御、ダンピング制御
などを行なっている。2. Description of the Related Art In this type of power steering device, a steering angle sensor is used to detect the steering angle of a wheel, thereby controlling the return of the steering wheel (steering wheel), damping control, etc.
発明が解決しようとする課題
ところが、従来のパワーステアリング装置では、舵角セ
ンサまたは舵角信号入力回路の故障を検出する有効な手
段がなく、これらの故障により、ハンドルが勝手に回さ
れるなど、運転者の予期せぬ状態が発生し、非常に危険
である。Problems to be Solved by the Invention However, in conventional power steering devices, there is no effective means for detecting failures in the steering angle sensor or the steering angle signal input circuit. An unexpected situation for the driver occurs and is extremely dangerous.
舵角センサを2個使用し、これらの出力信号の差が一定
以上になることによって異常の検出ができるが、これで
は装置のコストが高くなる。Although it is possible to detect an abnormality by using two steering angle sensors and detecting a difference between their output signals exceeding a certain value, this increases the cost of the device.
この発明の目的は、上記の問題を解決し、舵角検出手段
の故障を簡単に検出できる電動式パワーステアリング装
置を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an electric power steering device that solves the above problems and can easily detect a failure in the steering angle detection means.
課題を解決するための手段
この発明による電動式パワーステアリング装置は、舵角
検出手段、舵角検出手段により検出された舵角に基づい
て舵角速度を検出する舵角速度検出手段、および舵角検
出値が車速に応じた最大舵角設定値以上の場合または舵
角速度検出値が最大舵角速度設定値以上の場合に舵角検
出手段の異常として検出する異常検出手段を備えている
ものである。Means for Solving the Problems An electric power steering device according to the present invention includes a steering angle detection means, a steering angle speed detection means for detecting a steering angle speed based on a steering angle detected by the steering angle detection means, and a steering angle detection value. The vehicle is equipped with abnormality detection means for detecting an abnormality in the steering angle detection means when the detected value is equal to or greater than the maximum steering angle setting value corresponding to the vehicle speed, or when the detected steering angle speed is equal to or greater than the maximum steering angle speed setting value.
最大舵角設定値は、たとえば、車速が大きくなるにした
がって小さくなるように設定される。For example, the maximum steering angle setting value is set to decrease as the vehicle speed increases.
最大舵角速度設定値は、たとえば、人間が操舵可能な最
大舵角速度やキックバックなどを考慮して設定される。The maximum steering angular speed setting value is set in consideration of, for example, the maximum steering angular speed that can be steered by a human, kickback, and the like.
作 用
自動車においては、車速によって操舵可能な舵角の大き
さがあり、人間が操舵可能な舵角速度にも限度がある。In a working vehicle, the amount of steering angle that can be steered depends on the vehicle speed, and there is also a limit to the steering angle speed that can be steered by a human.
このため、舵角検出値が車速に応じた最大舵角設定値以
上になった場合または舵角速度検出値が最大舵角速度設
定値以上になった場合に舵角検出手段の異常であると判
断することにより、舵角検出手段を2つ設けなくても、
舵角検出手段の異常が簡単に検出される。Therefore, if the detected steering angle value exceeds the maximum steering angle setting value corresponding to the vehicle speed, or if the detected steering angle speed value exceeds the maximum steering angle speed setting value, it is determined that there is an abnormality in the steering angle detection means. By this, even without providing two steering angle detection means,
Abnormalities in the steering angle detection means are easily detected.
実 施 例 以下、図面を参照して、この発明の詳細な説明する。Example Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
第1図は、電動式パワーステアリング装置の概略構成を
示している。FIG. 1 shows a schematic configuration of an electric power steering device.
この装置は、操舵力を補助するための電動モータ(1)
、モータ(1)とステアリング系との間に設けられた電
磁クラッチ(2) ステアリングシャフトの入力トル
クを検出するためのトルクセンサ(3)、車速を検出す
るための車速センサ(4)、車輪の舵角を検出するため
の舵角センサ(5)、ならびにこれらのセンサ(3)<
4) (5)の出力に基づいてモータ(1)およびクラ
ッチ(2)を制御する制御装置(6)を備えている。This device uses an electric motor (1) to assist the steering force.
, an electromagnetic clutch (2) provided between the motor (1) and the steering system; a torque sensor (3) for detecting the input torque of the steering shaft; a vehicle speed sensor (4) for detecting the vehicle speed; A steering angle sensor (5) for detecting the steering angle, and these sensors (3)
4) A control device (6) is provided that controls the motor (1) and clutch (2) based on the output of (5).
制御袋Wl(6)はマイクロコンピュータによって構成
され、操舵力補助量制御手段(7)、舵角読込み手段(
■6)、舵角速度検出手段(8)および異常検出手段(
9)を備えている。制御装置(6)の電源回路(10)
が、キースイッチ(11)を介してバッテリ(主電源)
(12)に接続されている。The control bag Wl (6) is constituted by a microcomputer, and includes a steering force assist amount control means (7), a steering angle reading means (
■6), steering angular speed detection means (8) and abnormality detection means (
9). Power supply circuit (10) of control device (6)
However, the battery (main power supply) is connected via the key switch (11).
(12).
モータ(1)はモータ駆動回路(13)を介して、クラ
ッチ(2)はクラッチ駆動回路(14)を介してそれぞ
れ制御装置(6)に接続されている。モータ駆動回路(
13)とクラッチ駆動回路(14)は、フェイルリレー
(15)を介してバッテリ(12)に接続されており、
フェイルリレー(15)はリレー駆動回路(17)を介
して制御装置(6)に接続されている。また、モータ駆
動回路(13)は、電流検出回路(18)を介して制御
装置(6)に接続されている。The motor (1) and the clutch (2) are connected to a control device (6) via a motor drive circuit (13) and a clutch drive circuit (14), respectively. Motor drive circuit (
13) and the clutch drive circuit (14) are connected to the battery (12) via a fail relay (15),
The fail relay (15) is connected to the control device (6) via a relay drive circuit (17). Further, the motor drive circuit (13) is connected to the control device (6) via a current detection circuit (18).
バッテリ(12)のキースイッチ(11)、)ルクセン
サ(3)、車速センサ(4)および舵角センサ(5)は
、インタフェース(19)を介して制御装置(6)に接
続されている。そして、舵角センサ(5)、その舵角信
号入力回路および舵角読込み手段(IB)によって舵角
検出手段が構成されている。また・バッテリ(12)の
キースイッチ(11)に接続されたアラームランプ(2
o)が、アラームランプ駆動回路(21)を介して制御
装置(6)に接続されている−0
舵角読込み手段(1B)は、舵角センサ(5)からの舵
角信号を読込み、舵角を検出する。A key switch (11), a lux sensor (3), a vehicle speed sensor (4) and a steering angle sensor (5) of a battery (12) are connected to a control device (6) via an interface (19). The steering angle sensor (5), its steering angle signal input circuit, and steering angle reading means (IB) constitute a steering angle detection means. Also, the alarm lamp (2) connected to the key switch (11) of the battery (12)
o) is connected to the control device (6) via the alarm lamp drive circuit (21).The rudder angle reading means (1B) reads the rudder angle signal from the rudder angle sensor (5), and Detect corners.
舵角速度検出手段(8)は、舵角読込み手段(16)の
舵角検出値より舵角速度を検出(算出)する。The steering angular speed detecting means (8) detects (calculates) the steering angular speed from the detected value of the steering angle of the steering angle reading means (16).
操舵力補助量制御手段(7)は、トルクセンサ(3)の
検出トルク、車速センサ(4)の検出速度、舵角読込み
手段(!6)の舵角検出値、舵角速度検出手段(8)の
舵角速度検出値などに基づいてモータ駆動回路(13)
などを制御し、これによってモータ(1)による操舵力
補助量を制御する。The steering force assist amount control means (7) includes the detected torque of the torque sensor (3), the detected speed of the vehicle speed sensor (4), the detected value of the steering angle of the steering angle reading means (!6), and the steering angle speed detection means (8). The motor drive circuit (13)
etc., thereby controlling the amount of steering force assistance by the motor (1).
異常検出手段(9)は、舵角読込み手段(16)の舵角
検出値、舵角速度検出手段(8)の舵角速度検出値およ
び車速センサ(4)の検出速度に基づいて舵角センサ(
5)およびその舵角信号入力回路の異常を検出する。す
なわち、異常検出手段(9)には、予め、最大舵角設定
値と最大舵角速度設定値が設定されている。最大舵角設
定値は、車速に応じたものであり、例えば第2図のよう
に、車速が大きくなるにしたがって小さくなっている。The abnormality detection means (9) detects the steering angle sensor (2) based on the detected value of the steering angle by the steering angle reading means (16), the detected value of the steering angle speed of the steering angle speed detection means (8), and the detected speed of the vehicle speed sensor (4).
5) and detect an abnormality in the steering angle signal input circuit. That is, the maximum steering angle setting value and the maximum steering angular speed setting value are set in advance in the abnormality detection means (9). The maximum steering angle setting value depends on the vehicle speed, and decreases as the vehicle speed increases, as shown in FIG. 2, for example.
なお、異常検出手段(9)には、車速と最大舵角設定値
との関係がテーブルに設定されている。最大舵角速度設
定値は、たとえば、人間が操舵可能な最大舵角速度やキ
ックパックなどを考慮して一定の値に設定されている。Note that the relationship between vehicle speed and maximum steering angle setting value is set in a table in the abnormality detection means (9). The maximum steering angular speed setting value is set to a constant value in consideration of, for example, the maximum steering angular speed that a human can steer, the kick pack, and the like.
そして、舵角検出値がそのときの車速に応じた最大舵角
設定値以上になった場合、または舵角速度検出値が最大
舵角速度検出値以上になった場合に、異常であると判断
する。Then, if the detected steering angle value exceeds the maximum steering angle setting value corresponding to the vehicle speed at that time, or if the detected steering angular velocity value exceeds the maximum detected steering angular velocity value, it is determined that there is an abnormality.
次に、第3図〜第5図のフローチャートを参照して、上
記の処理をさらに詳しく説明する。Next, the above processing will be explained in more detail with reference to the flowcharts of FIGS. 3 to 5.
第3図は舵角検出値による異常検出処理を、第4図は舵
角速度検出値による異常検出処理を示している。なお、
これらのプログラムは、定の時間間隔で繰返し実行され
る。FIG. 3 shows abnormality detection processing using the detected steering angle value, and FIG. 4 shows abnormality detection processing using the detected steering angular velocity value. In addition,
These programs are executed repeatedly at regular time intervals.
183図において、まず、タイマがタイムアツプしたか
どうかを調べる(ステップ101)。このタイマは異常
検出処理の時間間隔を定めるためのものであり、これが
タイムアツプしていなければ、異常検出処理の時間が到
来していないことになり、そのまま処理を終了し、タイ
マがタイムアツプしていれば、ステップ102以下の異
常検出処理を行なう。ステップ102においては、車速
センサ(4)から車速を読込む。次に、このときの車速
に対応する最大舵角設定値をテーブルから読込む(ステ
ップ103 )。次に、舵角センサ(5)から舵角を読
込み、これをその検出値θとする(ステップ104 )
。次に、舵角検出値θが最大舵角設定値08以上である
がどうかを調べ(ステップ105 ) 、そうでなけれ
ば、舵角の面では異常ではないと判断して、NGタイマ
をクリアしくステップtoe ) 、処理を終了す゛る
。ステップ105において舵角検出値θが最大舵角設定
値08以上であった場合は、異常の可能性があると判断
し、NGタイマを1カウントアツプする(ステップ10
7 )。次に、NGタイマがタイムアツプしたがどぅが
を調べ(ステップ108 ) 、タイムアツプしていな
ければ、そのまま処理を終了する。ステップ10gにお
いてNGタイマがタイムアツプした場合は、舵角検出値
が最大舵角設定値以上の状態が一定時間以上継続したこ
とになるので、異常であると判断し、フェイルセーフ処
理を行なう(ステップ1゜9)。In FIG. 183, first, it is checked whether the timer has timed up (step 101). This timer is used to determine the time interval for abnormality detection processing, and if this timer has not timed up, it means that the time for abnormality detection processing has not arrived, and the processing is terminated and the timer is not up. For example, the abnormality detection processing from step 102 onwards is performed. In step 102, the vehicle speed is read from the vehicle speed sensor (4). Next, the maximum steering angle setting value corresponding to the vehicle speed at this time is read from the table (step 103). Next, read the steering angle from the steering angle sensor (5) and use this as the detected value θ (step 104).
. Next, it is checked whether the detected steering angle value θ is greater than or equal to the maximum steering angle setting value 08 (step 105), and if not, it is determined that there is no abnormality in terms of the steering angle, and the NG timer is cleared. Step toe), the process ends. If the detected steering angle value θ is greater than or equal to the maximum steering angle setting value 08 in step 105, it is determined that there is a possibility of an abnormality, and the NG timer is incremented by 1 (step 10
7). Next, it is checked whether or not the NG timer has timed up (step 108), and if the NG timer has not timed up, the process is immediately terminated. If the NG timer times up in step 10g, this means that the detected rudder angle value has been greater than or equal to the maximum rudder angle setting value for a certain period of time, so it is determined that there is an abnormality and fail-safe processing is performed (step 1゜9).
ステップ109のフェイルセーフ処理の1例が、第5図
に示されている。An example of fail-safe processing in step 109 is shown in FIG.
第5図において、まず、フェイルリレー(15)をオフ
する(ステップ301 )。次に、クラッチ(2)をオ
フする(ステップ3o2)。次に、モータ(1)への出
力をオフする(ステツー7’303 )。In FIG. 5, first, the fail relay (15) is turned off (step 301). Next, clutch (2) is turned off (step 3o2). Next, the output to the motor (1) is turned off (Step 7'303).
そして、アラームランプ(2o)をオンしくステップ3
04)ステップ301に戻る。Then turn on the alarm lamp (2o) Step 3
04) Return to step 301.
第4図において、まず、タイマがタイムアツプしたかど
うかを調べる(ステップ201 )。このタイマは、舵
角による異常処理の場合のタイマと同様、異常検出処理
の時間間隔を定めるためのものであり、これがタイムア
ツプしていなければ、そのまま処理を終了し、タイマが
タイムアツプしていれば、ステップ202以下の異常検
出処理を行なう。ステップ202においては、舵角読込
み手段(16)がら舵角を読込む。次に、今回の舵角検
出値θnと前回の舵角検出値θn−1の差を演算するこ
とにより、舵角速度を算出し、これを舵角速度検出値V
nとする(ステップ203)。次に、舵角速度検出値V
nが最大舵角速度設定値Vs以上であるかどぅがを調べ
(ステップ204 ) 、そうでなければ、舵角速度の
面では異常ではないと判断して、NGタイマをクリアし
くステップ205 ) 、処理を終了する。In FIG. 4, first, it is checked whether the timer has timed up (step 201). This timer is used to determine the time interval for abnormality detection processing, similar to the timer for abnormality processing based on steering angle. , performs abnormality detection processing from step 202 onwards. In step 202, the steering angle is read by the steering angle reading means (16). Next, the steering angle speed is calculated by calculating the difference between the current detected steering angle value θn and the previous detected steering angle value θn−1, and this is calculated as the detected steering angle speed value V
n (step 203). Next, the detected steering angular velocity value V
It is checked whether n is greater than or equal to the maximum steering angular speed setting value Vs (step 204), and if not, it is determined that there is no abnormality in terms of steering angular speed, and the NG timer is cleared (step 205), and the process is performed. finish.
ステップ204において舵角速度検出値Vnが最大舵角
速度設定値VS以上であった場合は、異常の可能性があ
ると判断し、NGタイマを1カウントアツプする(ステ
ップ206)。次に、NGタイマがタイムアツプしたが
どうかを調べ(ステップ207 ) 、タイムアツプし
ていなければ、そのまま処理を終了する。ステップ20
7においてNGタイマがタイムアツプした場合は、舵角
速度検出値が最大舵角速度設定値以上の状態が一定時間
以上継続したことになるので、異常であると判断し、前
記同様のフェイルセーフ処理を行なう(ステップ208
)。If the detected steering angular velocity value Vn is equal to or greater than the maximum steering angular velocity setting value VS in step 204, it is determined that there is a possibility of an abnormality, and the NG timer is incremented by one (step 206). Next, it is checked whether the NG timer has timed up (step 207), and if it has not timed up, the process is immediately terminated. Step 20
If the NG timer times up in step 7, this means that the detected steering angular velocity value has been greater than or equal to the maximum steering angular velocity setting value for a certain period of time, so it is determined that there is an abnormality and the same fail-safe processing as described above is performed ( Step 208
).
発明の効果
この発明の電動式パワーステアリング装置によれば、上
述のように、舵角検出手段を2つ設けなくても、舵角検
出手段の異常を簡単に検出することができ、舵角検出手
段の異常による事故を未然に防止して、装置の安全性を
高めることができる。Effects of the Invention According to the electric power steering device of the present invention, as described above, an abnormality in the steering angle detection means can be easily detected without providing two steering angle detection means, and the steering angle detection means can be easily detected. Accidents due to abnormalities in the means can be prevented and the safety of the device can be increased.
第1図はこの発明の実施例を示す電動式パワーステアリ
ング装置のブロック図、第2図は車速と最大舵角設定値
との関係を示すグラフ、第3図は舵角による異常検出処
理の1例を示すフローチャート、第4図は舵角速度によ
る異常検出処理の1例を示すフローチャート、第5図は
フェイルセーフ処理の1例を示すフローチャートである
。
(4)・・・車速センサ、(5)・・・舵角センサ、(
8)・・・舵角速度検出手段、(9)・・・異常検出手
段、(1B)・・・舵角読込み手段。
以 上Fig. 1 is a block diagram of an electric power steering device showing an embodiment of the present invention, Fig. 2 is a graph showing the relationship between vehicle speed and maximum steering angle setting value, and Fig. 3 is a diagram of abnormality detection processing based on the steering angle. FIG. 4 is a flowchart showing an example of abnormality detection processing based on steering angular velocity, and FIG. 5 is a flowchart showing an example of fail-safe processing. (4)... Vehicle speed sensor, (5)... Rudder angle sensor, (
8)... Rudder angular speed detection means, (9)... Abnormality detection means, (1B)... Rudder angle reading means. that's all
Claims (1)
づいて舵角速度を検出する舵角速度検出手段、および舵
角検出値が車速に応じた最大舵角設定値以上の場合また
は舵角速度検出値が最大舵角速度設定値以上の場合に舵
角検出手段の異常として検出する異常検出手段を備えて
いる電動式パワーステアリング装置。Rudder angle detection means, Rudder angle speed detection means for detecting the Rudder angle speed based on the Rudder angle detected by the Rudder angle detection means, and Rudder angle speed detection when the Rudder angle detection value is equal to or greater than the maximum Rudder angle set value according to the vehicle speed. An electric power steering device comprising abnormality detection means for detecting an abnormality in the steering angle detection means when the value is equal to or greater than a maximum steering angle speed setting value.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2136091A JPH0431173A (en) | 1990-05-25 | 1990-05-25 | Motor-driven power steering device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2136091A JPH0431173A (en) | 1990-05-25 | 1990-05-25 | Motor-driven power steering device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0431173A true JPH0431173A (en) | 1992-02-03 |
Family
ID=15167050
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2136091A Pending JPH0431173A (en) | 1990-05-25 | 1990-05-25 | Motor-driven power steering device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0431173A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6799656B2 (en) | 2002-03-05 | 2004-10-05 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Control apparatus for motor-driven power-steering system of motor vehicle |
WO2015008590A1 (en) * | 2013-07-19 | 2015-01-22 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Lane keeping assist apparatus |
-
1990
- 1990-05-25 JP JP2136091A patent/JPH0431173A/en active Pending
Cited By (4)
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