JPH0428809B2 - - Google Patents
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- JPH0428809B2 JPH0428809B2 JP63108345A JP10834588A JPH0428809B2 JP H0428809 B2 JPH0428809 B2 JP H0428809B2 JP 63108345 A JP63108345 A JP 63108345A JP 10834588 A JP10834588 A JP 10834588A JP H0428809 B2 JPH0428809 B2 JP H0428809B2
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- D01H—SPINNING OR TWISTING
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- D01H1/20—Driving or stopping arrangements
- D01H1/32—Driving or stopping arrangements for complete machines
- D01H1/34—Driving or stopping arrangements for complete machines with two or more speeds; with variable-speed arrangements, e.g. variation of machine speed according to growing bobbin diameter
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- Textile Engineering (AREA)
- Spinning Or Twisting Of Yarns (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は二重撚糸機の巻取モータの制御方法に
係り、特に巻取モータの回転速度をスピンドルモ
ータの回転速度に追従させる制御方法に関するも
のである。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to a method for controlling a winding motor of a double-twisting machine, and more particularly to a control method for causing the rotational speed of a winding motor to follow the rotational speed of a spindle motor. It is something.
［従来の技術］
従来、二重撚糸機１は第３図に示す如くスピン
ドルモータ２でスピンドル３を回転させると共
に、ベベルギヤ４を介して巻取ドラム５を回転さ
せて糸Ｙに二重撚りを加えていた。[Prior Art] Conventionally, a double twisting machine 1 rotates a spindle 3 with a spindle motor 2 as shown in FIG. I was adding it.
しかし、スピンドル５と巻取ドラム５とを同一
駆動としたのでは、糸Ｙの種類によつてベベルギ
ヤ４のギヤ比を変えなければならないという不都
合があり、近年上記スピンドル３と巻取ドラム５
とを別駆動とした第４図に示す如き二重撚糸機６
が創案された。 However, if the spindle 5 and the winding drum 5 are driven at the same time, there is a problem that the gear ratio of the bevel gear 4 must be changed depending on the type of yarn Y.
A double twisting machine 6 as shown in Fig. 4 in which the
was created.
図示するように、スピンドル３にはスピンドル
モータ２が、巻取ドラム５には巻取モータ８が
夫々備えられている。この巻取モータ８は、スピ
ンドル３の回転数を回転センサ９で検出してその
パルス信号をデジタル・アナログ変換器Ｄ／Ａ，
１０で電圧信号に変換してインバータ１１に入力
し、上記巻取モータ８をインバータ制御してその
回転速度をスピンドルモータ２の回転速度に追従
させるようになつていた。 As shown in the figure, the spindle 3 is provided with a spindle motor 2, and the take-up drum 5 is provided with a take-up motor 8. This winding motor 8 detects the rotation speed of the spindle 3 with a rotation sensor 9 and sends the pulse signal to a digital/analog converter D/A.
10, the voltage signal is converted into a voltage signal and inputted to an inverter 11, and the winding motor 8 is controlled by the inverter so that its rotational speed follows the rotational speed of the spindle motor 2.
［発明が解決しようとする課題］
ところで、この種の二重撚糸機６にあつては、
スタート時と減速時において各モータ２，８の立
上り、減速が同調せず、第５図に示すようにスタ
ート時においてはスピンドルモータ２の方が巻取
モータ８より早く立ち上がるため、撚りの掛け過
ぎが生じて強撚あるいは撚切れが生じ、減速時に
は逆に甘撚状となり、撚数が一定しないという問
題があつた。[Problem to be solved by the invention] By the way, regarding this type of double twisting machine 6,
The startup and deceleration of each motor 2 and 8 are not synchronized at the time of start and deceleration, and as shown in Figure 5, at the time of start, spindle motor 2 starts up earlier than take-up motor 8, resulting in excessive twisting. This causes strong twisting or untwisting, and when the speed is reduced, the yarn becomes loosely twisted, causing the problem that the number of twists is not constant.
スタート時における巻取モータ８の追従遅れの
原因としては、上記巻取モータ８にインダクシヨ
ンモータを採用しているため、低電圧域ではトル
クが小さく、回転しないか、あるいは回転数が低
くなること、また、上記回転センサ９のパルス信
号がデジタル・アナログ変換器Ｄ／Ａ，１０で電
圧信号に変換する際に遅れを生じること等が考え
られる。 The cause of the follow-up delay of the take-up motor 8 at the time of start is that since the take-up motor 8 uses an induction motor, the torque is small in the low voltage range, and the motor does not rotate or the rotation speed becomes low. Furthermore, a delay may occur when the pulse signal from the rotation sensor 9 is converted into a voltage signal by the digital/analog converter D/A, 10.
一方、減速時の巻取モータ８の追従に関して
は、減速開始から追従不良点Ｐまでは、実用上は
問題ないと考えられるが、そのＰ点を過ぎた低電
圧域では、スタート時と同様にトルク不足にな
り、回転遅れが生じ始める。そして、スピンドル
モータ２が低回転で徐々に回転を下げている途中
のある時点で、巻取モータ８が停止してしまうと
いう問題があつた。スピンドルモータ２はさらに
数回転した後に停止する。これは両モータ２，８
の慣性力GD2の違いにより生じる。 On the other hand, regarding the follow-up of the take-up motor 8 during deceleration, it is considered that there is no problem in practical terms from the start of deceleration to the follow-up failure point P, but in the low voltage range past the P point, the same as at the start Torque becomes insufficient and rotation lag begins to occur. Then, there was a problem in that the take-up motor 8 stopped at a certain point while the spindle motor 2 was rotating at a low speed and gradually decreasing its rotation. The spindle motor 2 stops after several more revolutions. This is both motors 2 and 8
This is caused by the difference in the inertial force GD 2 .
上述の如き課題に鑑みて本発明は、スピンドル
モータの回転速度変化に巻取モータの回転速度を
追従させることができる二重撚糸機の巻取モータ
制御方法に関するものである。 In view of the above-mentioned problems, the present invention relates to a take-up motor control method for a double-twisting machine that allows the rotation speed of the take-up motor to follow changes in the rotation speed of the spindle motor.
［課題を解決するための手段］
上記目的を達成すべく、本発明は、スピンドル
モータの回転速度に基づいて巻取モータに備えら
れたインバータを制御する二重撚糸機の巻取モー
タ制御方法において、上記インバータに、スピン
ドルモータの回転速度変化時にモータ特性の違い
と制御系の応答遅れとに応じた回転補正電圧を与
えて、スピンドルモータの回転速度に巻取モータ
の回転速度を追従させるようにしたものである。[Means for Solving the Problems] In order to achieve the above object, the present invention provides a take-up motor control method for a double-twisting machine that controls an inverter provided in the take-up motor based on the rotational speed of a spindle motor. , a rotation correction voltage is applied to the inverter according to the difference in motor characteristics and the response delay of the control system when the rotation speed of the spindle motor changes, so that the rotation speed of the take-up motor follows the rotation speed of the spindle motor. This is what I did.
［作用］
巻取モータに備えられたインバータの制御は、
スピンドルモータの回転速度に基づいてなされ
る。スピンドルモータの回転速度変化時は主とし
てスタート時及び減速時であり、この時期にモー
タ特性の違いと制御系の応答遅れとに応じた回転
補正電圧を巻取モータのインバータに与えること
で、スピンドルモータの回転速度に巻取モータの
回転速度が追従するようになる。例えばスタート
時の低電圧域における巻取モータの回転速度の補
正は、スピンドルモータのスタートと同時にイン
バータに巻取モータの最低回転の回転補正電圧を
与えることによりなされる。[Function] The control of the inverter installed in the take-up motor is as follows.
This is done based on the rotation speed of the spindle motor. The rotational speed of the spindle motor changes mainly at the time of start and deceleration, and by applying a rotation correction voltage to the inverter of the take-up motor in accordance with the difference in motor characteristics and the response delay of the control system during this period, the spindle motor The rotational speed of the take-up motor comes to follow the rotational speed of the winding motor. For example, the rotational speed of the take-up motor in a low voltage range at the time of start is corrected by applying a rotation correction voltage for the lowest rotation of the take-up motor to the inverter simultaneously with the start of the spindle motor.
また立上り中のデジタル・アナログ変換におけ
る巻取モータの回転の遅れは、スピンドルモータ
の回転の立上がり特性を測定・演算して、この演
算結果に応じてインバータに回転補正電圧を与え
ることによりシフトアツプされるものである。 Also, the delay in the rotation of the take-up motor during digital-to-analog conversion during startup can be shifted up by measuring and calculating the startup characteristics of the spindle motor's rotation, and applying a rotation correction voltage to the inverter according to the calculation results. It is something.
更に、減速時の追従不良点Ｐを通過するところ
からの巻取モータの回転速度の補正は、スピンド
ルモータの減速開始よりの減速特性を測定・演算
して、その演算結果に応じてインバータに回転補
正電圧を与えることによりなされるものである。 Furthermore, in order to correct the rotational speed of the take-up motor from the point where it passes through the poor tracking point P during deceleration, the deceleration characteristics from the start of deceleration of the spindle motor are measured and calculated, and the inverter rotates according to the calculation results. This is done by applying a correction voltage.
［実施例］
以下に本発明の二重撚糸機の巻取モータ制御方
法の一実施例を添付図面に基づいて詳述する。[Example] An example of the method for controlling the winding motor of a double twisting machine according to the present invention will be described in detail below with reference to the accompanying drawings.
第１図は本発明方法を実施するために採用する
制御系の一例を示すものである。図示するよう
に、スピンドルモータ２０にはメインスイツチ
MS，２１及び第１のマグネツトスイツチMg1，
２２が接続されている。このスピンドルモータ２
０の回転は、回転センサ２３で検出されるように
なつている。この回転センサ２３は回転特性演算
器２４に接続され、そのパルス信号が入力される
ようになつている。この回転特性演算器２４は例
えばマイコンにて形成され、上記パルス信号を電
圧信号にするデジタル・アナログ変換器Ｄ／Ａ，
２５を内蔵している。この回転特性演算器２４は
設定値比較器２５を介して巻取モータ２６に備え
られたインバータ２７に接続されている。 FIG. 1 shows an example of a control system employed to implement the method of the present invention. As shown in the figure, the spindle motor 20 has a main switch.
MS, 21 and first magnetic switch Mg1,
22 are connected. This spindle motor 2
The zero rotation is detected by the rotation sensor 23. This rotation sensor 23 is connected to a rotation characteristic calculator 24, and its pulse signal is inputted thereto. This rotational characteristic calculator 24 is formed of, for example, a microcomputer, and includes a digital-to-analog converter D/A, which converts the pulse signal into a voltage signal.
It has 25 built-in. This rotation characteristic calculator 24 is connected via a set value comparator 25 to an inverter 27 provided in a take-up motor 26 .
また、上記設定値比較器２５には第２のマグネ
ツトスイツチMg2，２８を介してマイコン等に
て形成された最低トルク補償指令器２９が接続さ
れている。この第２のマグネツトスイツチMg2，
２８は上記メインスイツチMS，２１に接続され
ている。 Further, a minimum torque compensation command unit 29 formed by a microcomputer or the like is connected to the set value comparator 25 via second magnetic switches Mg2 and 28. This second magnetic switch Mg2,
28 is connected to the main switch MS, 21.
更に、この第２のマグネツトスイツチMg2，
２８には上記回転特性演算器２４の入力側から分
岐して設けられたプリセツト・タコメータ２９Ａ
が接続されている。そして、上記巻取モータ２６
はインダクシヨンモータにて形成されており、フ
イードバツク用センサPG，３０が備えられてい
る。このフイードバツク用センサPG，３０の備
えられたフイードバツク回路３１にはフイードバ
ツク用インバータ３２が介設され、上記設定値比
較器２５に接続されている。 Furthermore, this second magnetic switch Mg2,
28 is a preset tachometer 29A branched from the input side of the rotation characteristic calculator 24.
is connected. Then, the winding motor 26
is formed by an induction motor, and is equipped with feedback sensors PG and 30. A feedback inverter 32 is interposed in the feedback circuit 31 provided with the feedback sensors PG, 30, and is connected to the set value comparator 25.
以上の如く構成された制御系を採用して本発明
方法は次のようになされる。 Using the control system configured as described above, the method of the present invention is carried out as follows.
まず、メインスイツチMS，２１をONにする
と第１のマグネツトスイツチMg1，２２及び第
２のマグネツトスイツチMg2，２８がONにな
る。第１のマグネツトスイツチMg1，２２がON
になるとスピンドルモータ２０の回転がスタート
する。これと同期して、第２のマグネツトスイツ
チMg2，２８がONなると、上記最低トルク補償
指令器２９から上記インバータ２７に回転補正電
圧E1を与えるための最低トルク補償指令信号が
流れる。すなわち、スタート時の低電圧域におい
て、巻取モータ２６に備えられたインバータ２７
に巻取モータ２６の最低回転の回転補正電圧E1
を与えて、第２図に示す如く回転センサ２３から
の速度指令（電圧）が巻取モータ２６を回転させ
るに満たない領域の電圧を最低回転し得る電圧に
補正する。これにより巻取モータ２６はスピンド
ルモータ２０と同期してスタートすることにな
る。上記回転センサ２３からのパルス信号はデジ
タル・アナログ変換器２５により電圧信号に変換
される。この電圧信号がスピンドルモータ２０の
回転速度の増加により、上記回転補正電圧E1よ
りも大きくなると、回転センサ２３側からの電圧
信号が優先してインバータ２７に入力される。し
かし上記デジタル・アナログ変換器２５でパルス
信号を電圧信号に変換する際に遅れが生じる。従
つて、前述した第５図で説明したようにスピンド
ルモータ２０は巻取モータ２６よりも早く立上る
ことになる。そこで、上記回転特性演算器２４に
より、スピンドルモータ２０の回転の立上り特性
を演算して、その演算結果に応じて上記インバー
タ２７に回転補正電圧V(S)を与える。この回転補
正電圧V(S)はV(S)＝V(S)′＋ｋ・Ｎ／ｔの式で表わ
せる。ここで、V(S)′はスピンドルモータ２０の
回転速度を電圧に変換したものであり、ｋは係
数、Ｎ／ｔはスピンドルモータ２０の時間当りの
回転数（rpm／sec）を示している。すなわち、
ｋ・Ｎ／ｔがスピンドルモータ２０の立上がり特
性である。この回転補正電圧V(S)により巻取モー
タ２６の回転速度はシフトアツプされることにな
る。 First, when the main switch MS, 21 is turned on, the first magnetic switch Mg1, 22 and the second magnetic switch Mg2, 28 are turned on. First magnetic switch Mg1, 22 is ON
When this happens, the spindle motor 20 starts rotating. In synchronization with this, when the second magnetic switch Mg2, 28 is turned on, a minimum torque compensation command signal for applying the rotation correction voltage E1 to the inverter 27 flows from the minimum torque compensation command device 29. That is, in the low voltage range at the start, the inverter 27 provided in the winding motor 26
The minimum rotational rotation correction voltage E 1 of the winding motor 26
As shown in FIG. 2, the voltage in the region where the speed command (voltage) from the rotation sensor 23 is insufficient to rotate the take-up motor 26 is corrected to the voltage that can rotate the take-up motor 26 at its minimum. This causes the take-up motor 26 to start in synchronization with the spindle motor 20. The pulse signal from the rotation sensor 23 is converted into a voltage signal by a digital-to-analog converter 25. When this voltage signal becomes larger than the rotation correction voltage E1 due to an increase in the rotational speed of the spindle motor 20, the voltage signal from the rotation sensor 23 side is inputted to the inverter 27 with priority. However, a delay occurs when the digital-to-analog converter 25 converts the pulse signal into a voltage signal. Therefore, as explained above with reference to FIG. 5, the spindle motor 20 starts up earlier than the take-up motor 26. Therefore, the rotational characteristic calculating unit 24 calculates the rotational rise characteristic of the spindle motor 20, and applies the rotational correction voltage V (S) to the inverter 27 according to the calculation result. This rotation correction voltage V (S) can be expressed by the formula V (S) = V (S) '+k·N/t. Here, V (S) ' is the rotational speed of the spindle motor 20 converted into voltage, k is the coefficient, and N/t is the number of rotations per hour (rpm/sec) of the spindle motor 20. . That is,
k·N/t is the start-up characteristic of the spindle motor 20. The rotation speed of the take-up motor 26 is shifted up by this rotation correction voltage V (S) .
そして、上記スピンドルモータ２０と巻取モー
タ２６とは、立上がりが終了し通常運転状態にな
るとインバータ２７に回転補正電圧を与えなくと
も同調して回転する。 Then, the spindle motor 20 and the winding motor 26 rotate in synchronism without applying a rotation correction voltage to the inverter 27 when the start-up is completed and the normal operating state is entered.
また、減速開始から第５図に示した追従不良点
Ｐまでは、回転速度の差が非常に小さいため実用
上問題ないと考える。しかしこのＰ点を過ぎた低
電圧域ではスタート時と同様に巻取モータ２６が
トルク不足になり、回転遅れが生じ始める。そし
て、スピンドルモータ２０が低回転で徐々に回転
を下げている途中のある時点で、巻取モータ２６
が先に停止してしまう。ところが、本発明にあつ
ては、スピンドルモータ２０が減速して回転セン
サ２３側からの電圧信号が小さくなつても、上記
第２のマグネツトスイツチMg2，２８が未だON
になつているため、今度は上記最低トルク補償指
令器２９からの回転補正電圧E1を優先してイン
バータ２７に与えるものである。この回転補正電
圧E1は上記回転特性演算器２４によりスピンド
ルモータ２０の減速開始よりの減速特性（−ｋ・
Ｎ／ｔ（rpm／sec）を演算して、その演算結果を
上記設定値比較器２５で上記回転補正電圧E1と
比較しながらインバータ２７に与えるものであ
る。そして、スピンドルモータ２０が停止する迄
の時間、即ちＰ点からE1を停止する迄の時間を
設定し、これを上記プリセツト・タコメータ２９
Ａにセツトしておき、第１のマグネツトスイツチ
Mg1，２２をOFFしてスピンドルモータ２０が
停止する時にプリセツト・タコメータ２９により
第２のマグネツトスイツチMg2，２８をOFFし
て回転補正電圧E1の供給を停止する。 Furthermore, since the difference in rotational speed from the start of deceleration to the follow-up failure point P shown in FIG. 5 is very small, it is considered that there is no problem in practical use. However, in a low voltage range past the P point, the winding motor 26 becomes insufficient in torque and starts to lag in rotation, just like at the start. Then, at a certain point while the spindle motor 20 is gradually decreasing its rotation at a low speed, the winding motor 26
will stop first. However, in the present invention, even when the spindle motor 20 decelerates and the voltage signal from the rotation sensor 23 side becomes small, the second magnetic switches Mg2 and 28 are still turned on.
Therefore, the rotation correction voltage E 1 from the minimum torque compensation command device 29 is given priority to the inverter 27 this time. This rotation correction voltage E 1 is determined by the rotation characteristic calculator 24 to determine the deceleration characteristic (-k・
N/t (rpm/sec) is calculated, and the calculation result is applied to the inverter 27 while being compared with the rotation correction voltage E1 by the set value comparator 25. Then, the time until the spindle motor 20 stops, that is, the time from point P to stop E1, is set, and this is set on the preset tachometer 29.
Set it to A, and then turn the first magnetic switch
When Mg1, 22 are turned off to stop the spindle motor 20, the second magnet switch Mg2, 28 is turned off by the preset tachometer 29, and the supply of the rotation correction voltage E1 is stopped.
このようにして、巻取モータ２６に備えられた
インバータ２７に適宜回転補正電圧E1・V(S)を与
えることにより、巻取モータ２６の回転速度がス
ピンドルモータ２０の回転速度に追従するもので
ある。 In this way, the rotation speed of the take-up motor 26 follows the rotation speed of the spindle motor 20 by appropriately applying the rotation correction voltage E 1 ·V (S) to the inverter 27 provided in the take-up motor 26. It is.
尚、上記インバータ２７は常時上記フイードバ
ツク回路３１のフイードバツク用インバータ３２
により補償されている。 Note that the inverter 27 is always connected to the feedback inverter 32 of the feedback circuit 31.
is compensated by.
［発明の効果］
以上要するに本発明によれば、スピンドルモー
タと巻取モータとの間のモータ特性の違い（イナ
ーシヤ等の違い）と制御系の応答遅れとによつて
スピンドルモータの回転速度変化時に巻取モータ
の回転速度が追従しなくなるという問題を克服
し、巻取モータの回転速度をスピンドルモータの
回転速度に追従させることができ、撚付与作用を
安定させることができる。[Effects of the Invention] In summary, according to the present invention, due to the difference in motor characteristics (difference in inertia, etc.) between the spindle motor and the take-up motor and the response delay of the control system, when the rotational speed of the spindle motor changes, It is possible to overcome the problem that the rotation speed of the take-up motor does not follow the rotation speed of the spindle motor, and to make the rotation speed of the take-up motor follow the rotation speed of the spindle motor, thereby making it possible to stabilize the twisting action.
第１図は本発明方法を実施するための制御系を
示す系統図、第２図は巻取モータのスタート時に
補正電圧を与えた状態を示すグラフ、第３図は従
来例を示す概略図、第４図は他の従来例を示す概
略図、第５図は巻取モータとスピンドルモータと
の回転速度の時間ずれを示すグラフである。
図中、２０はスピンドルモータ、２６は巻取モ
ータ、２７はインバータである。
FIG. 1 is a system diagram showing a control system for carrying out the method of the present invention, FIG. 2 is a graph showing a state in which a correction voltage is applied at the start of the winding motor, and FIG. 3 is a schematic diagram showing a conventional example. FIG. 4 is a schematic diagram showing another conventional example, and FIG. 5 is a graph showing a time lag in the rotational speeds of the take-up motor and the spindle motor. In the figure, 20 is a spindle motor, 26 is a take-up motor, and 27 is an inverter.
Claims (1)
モータに備えられたインバータを制御する二重撚
糸機の巻取モータ制御方法において、上記インバ
ータに、スピンドルモータの回転速度変化時にモ
ータ特性の違いと制御系の応答遅れとに応じた回
転補正電圧を与えて、スピンドルモータの回転速
度に巻取モータの回転速度を追従させるようにし
たことを特徴とする二重撚糸機の巻取モータ制御
方法。1. In a method for controlling a winding motor of a double-twisting machine in which an inverter provided in a winding motor is controlled based on the rotational speed of a spindle motor, the inverter is equipped with a control system and a difference in motor characteristics when the rotational speed of the spindle motor changes. A method for controlling a take-up motor for a double-twisting machine, characterized in that the rotation speed of the take-up motor follows the rotation speed of a spindle motor by applying a rotation correction voltage according to the response delay of the spindle motor.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10834588A JPH01280027A (en) | 1988-04-30 | 1988-04-30 | Winding motor control of double twister |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10834588A JPH01280027A (en) | 1988-04-30 | 1988-04-30 | Winding motor control of double twister |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01280027A JPH01280027A (en) | 1989-11-10 |
| JPH0428809B2 true JPH0428809B2 (en) | 1992-05-15 |
Family
ID=14482342
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10834588A Granted JPH01280027A (en) | 1988-04-30 | 1988-04-30 | Winding motor control of double twister |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01280027A (en) |
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|---|---|---|---|---|
| JPH03110069U (en) * | 1990-02-28 | 1991-11-12 | ||
| JP3384351B2 (en) * | 1999-03-12 | 2003-03-10 | 村田機械株式会社 | Single spindle drive type twisting machine |
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| JPS5418940A (en) * | 1977-05-26 | 1979-02-13 | Savio Spa | Winding speed adjusting apparatus of yarn package |
| JPS6055606A (en) * | 1983-09-07 | 1985-03-30 | 松下電器産業株式会社 | Device for mounting condenser case |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01280027A (en) | 1989-11-10 |
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