JPH04283091A - Hand for grasping disc body - Google Patents
Hand for grasping disc bodyInfo
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Abstract
Description
【0001】0001
【産業上の利用分野】本発明は円板体把持用ハンドに係
り、特に円板体を確実に把持するよう構成した円板体把
持用ハンドに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hand for grasping a disc body, and more particularly to a hand for grasping a disc body configured to reliably grip a disc body.
【0002】磁気ディスク装置に使用される円板状記憶
媒体(以下ディスクという)は塵埃がディスク面に付着
しないようにスタッカと呼ばれるディスク収納体に垂直
状態に収納保持されている。スタッカに収納されたディ
スクはロボットのアーム先端に設けられた円板体把持用
ハンドにより把持されて磁気ディスク装置に組み付けら
れる。このようにディスク周縁部を把持するハンドにお
いては、スタッカよりディスクを取り出す際、ディスク
を把持できなかったり、ディスク搬送途中にディスクを
落下させないことが望ましい。Disk-shaped storage media (hereinafter referred to as disks) used in magnetic disk drives are stored and held vertically in a disk storage body called a stacker to prevent dust from adhering to the disk surface. The disks stored in the stacker are gripped by a disk gripping hand provided at the tip of the arm of the robot and assembled into the magnetic disk drive. In a hand that grips the peripheral edge of a disk in this manner, it is desirable that the hand not be able to grip the disk when taking out the disk from the stacker, or that the hand not drop the disk while transporting the disk.
【0003】0003
【従来の技術】図7は、従来の円板体把持用ハンドの1
例を示す。[Prior Art] Fig. 7 shows one of the conventional hands for grasping a disc body.
Give an example.
【0004】同図中、1はディスク(円板体)、2はデ
ィスク1の周縁を2方向より把持する2指ハンドである
。このハンド2は図示しないロボットのアーム先端に取
り付けられており、ディスク1の両側に位置する一対の
指3,4と、各指3,4の上下端に設けられた回転プー
リ3a,3b,4a,4bとを有する。In the figure, 1 is a disk (disk body), and 2 is a two-finger hand that grips the periphery of the disk 1 from two directions. This hand 2 is attached to the tip of an arm of a robot (not shown), and has a pair of fingers 3, 4 located on both sides of the disk 1, and rotating pulleys 3a, 3b, 4a provided at the upper and lower ends of each finger 3, 4. , 4b.
【0005】5は円板スタッカで、ディスク1の約1/
3が挿入される収納溝5aを有し、ディスク1を垂直状
態に保持する。[0005] 5 is a disk stacker, which is about 1/1 of the disk 1.
3 is inserted into the storage groove 5a, and holds the disc 1 in a vertical state.
【0006】ハンド2は一対の指3,4を近接、離間方
向(X方向)に回転させて回転プーリ3a,3b,4a
,4bの係合溝をスタッカ5上に突出するディスク1の
周縁部に係合させ2方向より把持する。そしてロボット
のアーム動作によりハンド2に把持されたディスク1は
スタッカ5より上方に取り出され、ディスク装置に組み
付けられる。[0006] The hand 2 rotates a pair of fingers 3 and 4 in the approaching and separating directions (X direction) to rotate the rotating pulleys 3a, 3b, 4a.
, 4b are engaged with the peripheral edge of the disk 1 protruding above the stacker 5, and the disk 1 is gripped from two directions. Then, the disk 1 gripped by the hand 2 is taken out from the stacker 5 by the arm movement of the robot, and is assembled into a disk device.
【0007】[0007]
【発明が解決しようとする課題】上記のように磁気ディ
スク装置にディスクを組み付けるディスク組付工程では
、ディスク1を水平状態にしておくと、環境内の浮遊塵
埃がディスク面に付着し易くなるため、ディスク1をス
タッカ5に垂直状態に置くことによりディスク装置自体
の信頼性を確保するようにしている。[Problem to be Solved by the Invention] In the disk assembly process of assembling the disk into the magnetic disk device as described above, if the disk 1 is kept in a horizontal position, floating dust in the environment will easily adhere to the disk surface. By placing the disk 1 in a vertical position on the stacker 5, the reliability of the disk device itself is ensured.
【0008】従って、スタッカ5に載置されたディスク
1をロボットが取り出す際は、上下方向の回転プーリ3
aと3b、4aと4bとの間隔が狭いためディスク1の
周縁部をハンド2が横方向からディスク1が滑り易い状
態で把持することになる。Therefore, when the robot takes out the disk 1 placed on the stacker 5, the rotary pulley 3 in the vertical direction
Since the distances between a and 3b and between 4a and 4b are narrow, the hand 2 grips the peripheral edge of the disc 1 from the lateral direction in a state where the disc 1 easily slips.
【0009】ディスク1を確実に把持するため、ハンド
2の把持力を強くすれば良いが強過ぎるとディスクの肉
厚が薄い場合変形してしまう。又、把持力を大きくすれ
ばそのアクチュエータも大型化し当然重量も増えるとい
った問題が生ずる。In order to securely grip the disk 1, the gripping force of the hand 2 may be increased, but if the gripping force is too strong, the disk will be deformed if it is thin. Furthermore, if the gripping force is increased, the actuator will also become larger and, naturally, the weight will also increase.
【0010】又、ディスク1をスピンドルに挿入する際
、ディスクとディスク装置のスピンドルとの間が数十ミ
クロン以下と隙間が少ないので、ロボットの動作精度、
スピンドルチャッキング精度、振動等によりディスクと
スピンドルとが接触しやすい。この時の接触力が大きい
ほど塵埃が発生しやすく、又傷が付きやすいといった問
題が生ずる。この接触力を小さくして塵埃の発生を抑え
るために力制御を行う方法があるが、その場合円板に加
わった力を力センサに伝達するための把持剛性が必要で
、又、高速で精度よくロボットを動作させるためにハン
ドの軽量化も必要である。Furthermore, when inserting the disk 1 into the spindle, since there is a small gap of several tens of microns or less between the disk and the spindle of the disk device, the accuracy of the robot's operation and
The disc and spindle tend to come into contact due to spindle chucking accuracy, vibration, etc. The larger the contact force at this time, the more likely it is that dust will be generated and the more likely it will be damaged. There is a method of force control to reduce this contact force and suppress the generation of dust, but in this case, gripping rigidity is required to transmit the force applied to the disk to the force sensor, and it also requires high speed and precision. It is also necessary to make the hand lighter in order to make the robot work better.
【0011】ところが、図6に示すハンド2のようにデ
ィスク1の周縁部を横方向から把持する2指ハンドでは
、指3,4による把持力を弱めるとディスク1を確実に
把持することが難しく、搬送途中にディスク1が落下し
てしまうおそれがある。However, in a two-finger hand that grips the peripheral edge of the disk 1 from the lateral direction, such as the hand 2 shown in FIG. , there is a risk that the disk 1 may fall during transportation.
【0012】そこで、本発明はディスクへの把持力を強
めることなくディスクを確実に把持できる円板体把持用
ハンドを提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, an object of the present invention is to provide a hand for gripping a disc body that can reliably grip a disc without increasing the gripping force on the disc.
【0013】[0013]
【課題を解決するための手段】請求項1の発明は、円板
体の外周を2方向より把持する一対の把持部と、該把持
部の上下端に回転自在に設けられ該円板体の周縁に係合
する係合溝を有する回転プーリと、該一対の把持部を夫
々近接又は離間方向に駆動する駆動部とを有し、該駆動
部により一対の把持部を駆動して垂直状態とされた円板
体の下部を保持する収納体より該円板体を1枚ずつ取り
出す円板体把持用ハンドにおいて、前記把持部の上下端
に設けられた回転プーリの間隔を広げ、且つ前記円板が
前記収納体より上昇するよう円板体の下側に当接する回
転プーリを回転駆動するアクチュエータを設けてなる。[Means for Solving the Problem] The invention as claimed in claim 1 provides a pair of gripping parts that grip the outer periphery of a disc body from two directions, and a pair of gripping parts rotatably provided at the upper and lower ends of the gripping parts to grip the outer periphery of the disc body from two directions. It has a rotating pulley having an engagement groove that engages with the periphery, and a driving part that drives the pair of gripping parts toward or away from each other, and the driving part drives the pair of gripping parts to maintain the vertical state. In the hand for gripping a disc body, which takes out the disc bodies one by one from a storage body that holds the lower part of the disc body, the interval between rotary pulleys provided at the upper and lower ends of the gripping part is widened, and the An actuator is provided to rotate a rotary pulley that abuts the lower side of the disk body so that the plate rises above the storage body.
【0014】請求項2の発明は、円板体の外周を2方向
より把持する一対の把持部と、該把持部の上下端に回転
自在に設けられ該円板体の周縁に係合する係合溝を有す
る回転プーリと、該一対の把持部を夫々近接又は離間方
向に駆動する駆動部とを有し、該駆動部により一対の把
持部を駆動して垂直状態とされた円板体の下部を保持す
る収納体より該円板体を1枚ずつ取り出す円板体把持用
ハンドにおいて、前記把持部の上下端に設けられた回転
プーリの間隔を広げ、且つ前記円板が前記収納体より上
昇するよう円板体の下側に当接する回転プーリを回転駆
動するアクチュエータを設け、前記円板体が前記収納体
より上昇する過程で前記円板体の周縁部を保持し前記円
板体の面方向の傾きを防止する円板体保持部を設けてな
る。[0014] The invention according to claim 2 includes a pair of gripping parts that grip the outer periphery of the disc body from two directions, and a pair of gripping parts that are rotatably provided at the upper and lower ends of the gripping parts and engage with the peripheral edge of the disc body. The disc body has a rotating pulley having a matching groove and a driving part that drives the pair of gripping parts toward or away from each other, and the driving part drives the pair of gripping parts to hold the disc body in a vertical state. In a hand for grasping disc bodies that takes out the disc bodies one by one from a storage body that holds the lower part, the interval between rotary pulleys provided at the upper and lower ends of the gripping part is widened, and the discs are removed from the storage body. An actuator is provided that rotationally drives a rotary pulley that abuts the lower side of the disc body so as to rise, and in the process of the disc body rising from the storage body, the actuator holds the peripheral edge of the disc body and raises the disc body. A disk holding portion is provided to prevent inclination in the plane direction.
【0015】[0015]
【作用】把持部の上下端に設けられた回転プーリの間隔
が広くなることにより、下側の回転プーリが円板体の周
縁部下側に当接することになり円板体を小さな把持力で
把持することが可能になる。[Operation] By widening the distance between the rotating pulleys provided at the upper and lower ends of the gripping part, the lower rotating pulley comes into contact with the lower side of the periphery of the disc, thereby gripping the disc with a small gripping force. It becomes possible to do so.
【0016】又、アクチュエータにより下側の回転プー
リを回転駆動させて収納体に載置された円板体を垂直状
態のまま把持しやすい位置まで上昇させる。Further, the actuator rotates the lower rotary pulley to raise the disc body placed on the storage body to a position where it can be easily grasped in a vertical state.
【0017】又、円板体が収納体より上昇する過程で円
板体保持部が円板体の周縁部を保持するため、円板体が
面方向に傾かないように保持されながら収納体より上昇
しうる。[0017] Also, since the disc body holding portion holds the peripheral edge of the disc body while the disc body is rising from the storage body, the disc body is held so as not to tilt in the plane direction and is raised from the storage body. It can rise.
【0018】[0018]
【実施例】図1は本発明の一実施例になる円板体把持用
ハンド(以下単にハンドという)10を示す。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 shows a hand 10 for grasping a disc body (hereinafter simply referred to as hand) according to an embodiment of the present invention.
【0019】ハンド10は、大略フレーム11と、エア
シリンダ12,13と、指(把持部)14,15と、回
転プーリ16a〜16dと、ロータリアクチュエータ(
駆動部)17,18と、ディスク保持部(円板体保持部
)19とよりなる。フレーム11は上部にロボットのア
ーム先端(共に図示せず)に取り付けられる取付部11
aを有し、下部に左右方向(X方向)に延在するエアシ
リンダ取付部11bを有する。The hand 10 generally includes a frame 11, air cylinders 12 and 13, fingers (grips) 14 and 15, rotary pulleys 16a to 16d, and a rotary actuator (
It consists of a drive section) 17, 18, and a disk holding section (disc body holding section) 19. The frame 11 has a mounting part 11 attached to the top of the robot arm (both not shown).
a, and has an air cylinder mounting portion 11b extending in the left-right direction (X direction) at the lower part.
【0020】一対のエアシリンダ17,18は上記エア
シリンダ取付部11bの下面にエアコネクタ20,21
を介して固定されている。尚、エアコネクタ20,21
は夫々圧縮空気を生成する空気源(図示せず)と空気チ
ューブを介して接続された中空状のボルトであり、空気
チューブの途中には空気供給又は排気に切換える電磁弁
が設けられている。The pair of air cylinders 17 and 18 have air connectors 20 and 21 attached to the bottom surface of the air cylinder mounting portion 11b.
has been fixed through. In addition, air connectors 20, 21
are hollow bolts each connected to an air source (not shown) that generates compressed air via an air tube, and a solenoid valve for switching between air supply and exhaust is provided in the middle of the air tube.
【0021】一方のエアコネクタ20はハンド開用で他
方のエアコネクタ21はハンド閉用である。又、エアシ
リンダ12,13はX方向に摺動するロッド12a,1
3aを有し、ロッド12a,13aの端部には上,下方
向に延在する指14,15が直進ガイド22を介して接
続固定されている。従って、一方のエアコネクタ20に
圧縮空気が供給されるとロッド12a,13aがエアシ
リンダ12,13より突出して指14,15が互いに離
間する方向に移動する。又、他のコネクタ21に圧縮空
気が供給されるとロッド12a,13aがエアシリンダ
12,13内に引き込まれ指14,15が互いに近接す
る方向に移動する。One air connector 20 is used to open the hand, and the other air connector 21 is used to close the hand. Moreover, the air cylinders 12 and 13 have rods 12a and 1 that slide in the X direction.
3a, and fingers 14 and 15 extending upward and downward are connected and fixed to the ends of the rods 12a and 13a via linear guides 22. Therefore, when compressed air is supplied to one of the air connectors 20, the rods 12a, 13a protrude from the air cylinders 12, 13, and the fingers 14, 15 move in a direction away from each other. When compressed air is supplied to the other connector 21, the rods 12a and 13a are drawn into the air cylinders 12 and 13, and the fingers 14 and 15 move toward each other.
【0022】直進ガイド22はエアシリンダ12,13
のロッド12a,13aの先端に連結され、指14,1
5がロッド12a,13aを軸として回動しないよう指
14,15の動きを規制する。即ち、一対の指14,1
5はその中間部分が夫々直進ガイド22にガイドされて
垂直状態のままX方向に摺動し開,閉動作する。[0022] The straight guide 22 includes air cylinders 12 and 13.
The fingers 14, 1 are connected to the tips of the rods 12a, 13a.
5 restricts the movement of the fingers 14 and 15 so that they do not rotate about the rods 12a and 13a. That is, a pair of fingers 14,1
The intermediate portions of the openings 5 are guided by the linear guides 22, and slide in the X direction while remaining vertical to open and close.
【0023】一対の指14,15は正面(図1)からみ
るとコ字状に形成されており、その上下両端部の前面に
は回転プーリ16a〜16dがベアリング23を介して
回転自在に支持されている。尚、各回転プーリ16a〜
16dの外周にはディスク24の周縁部が嵌合するV字
状の係合溝16a1 〜16d1 が形成されている。The pair of fingers 14 and 15 are formed in a U-shape when viewed from the front (FIG. 1), and rotary pulleys 16a to 16d are rotatably supported on the front surfaces of both upper and lower ends of the fingers 14 and 15 via bearings 23. has been done. In addition, each rotating pulley 16a~
V-shaped engagement grooves 16a1 to 16d1 into which the peripheral edge of the disk 24 fits are formed on the outer periphery of the disk 16d.
【0024】一対の指14,15の両端は従来のハンド
よりその間隔が広くなっており、上下端部の回転プーリ
16aと16bとの間及び16cと16dとの間が広げ
られている。本実施例においては、各回転プーリ16a
〜16dがディスク24の周縁部に90度間隔で当接す
る位置に設けられている。The distance between the ends of the pair of fingers 14 and 15 is wider than that of the conventional hand, and the distance between rotary pulleys 16a and 16b and between rotary pulleys 16c and 16d at the upper and lower ends is widened. In this embodiment, each rotating pulley 16a
-16d are provided at positions that abut the peripheral edge of the disk 24 at 90 degree intervals.
【0025】各回転プーリ16b,16dの後方にはエ
ア式のロータリアクチュエータ17,18が設けられて
いる。このロータリアクチュエータ17,18は後述す
るようにディスク把持動作時に下側の回転プーリ16b
,16dを回転駆動する。その際回転プーリ16b,1
6dは夫々ディスク24を上昇させる方向に回転する。
即ち、左側の回転プーリ16bは反時計方向に回転し、
右側の回転プーリ16dは時計方向に回転する。Air-type rotary actuators 17 and 18 are provided behind each rotary pulley 16b and 16d. These rotary actuators 17 and 18 are connected to the lower rotary pulley 16b during the disk gripping operation as will be described later.
, 16d are rotated. At that time, the rotating pulley 16b, 1
6d rotate in a direction that raises the disk 24, respectively. That is, the left rotary pulley 16b rotates counterclockwise,
The right rotary pulley 16d rotates clockwise.
【0026】ディスク保持部19は左側の指14の直進
ガイド22と下側回転プーリ16bとの略中間に設けら
れている。このディスク保持部19は、ディスク周縁部
に係合する回転プーリ26と、回転プーリ26を支持す
るロッド27と、ロッド27をX1 方向に駆動するエ
アシリンダ28と、よりなる。The disk holding portion 19 is provided approximately midway between the linear guide 22 of the left finger 14 and the lower rotary pulley 16b. The disk holding section 19 includes a rotating pulley 26 that engages with the peripheral edge of the disk, a rod 27 that supports the rotating pulley 26, and an air cylinder 28 that drives the rod 27 in the X1 direction.
【0027】尚、エアシリンダ28はロッド27をX2
方向に附勢するばね(図示せず)を内蔵しており、デ
ィスク保持が完了すると回転プーリ26をディスク24
から離間させるX1 方向に変位させる。次に、上記構
成になるハンド10によるディスク24の把持動作を説
明する。図3に示す如く、ディスク24はスタッカ29
に垂直状態に保持され、その下部約1/3がスタッカ2
9の収納溝29aに挿入されている。Note that the air cylinder 28 has the rod 27
It has a built-in spring (not shown) that biases the rotating pulley 26 towards the disc 24 when the disc holding is completed.
Displace it in the X1 direction away from the center. Next, the gripping operation of the disk 24 by the hand 10 configured as described above will be explained. As shown in FIG. 3, the disk 24 is placed in the stacker 29.
The stacker 2 is held vertically, and about 1/3 of its lower part
9 is inserted into the storage groove 29a.
【0028】上記ハンド10を有するロボットを使用し
てディスク24をディスク装置のスピンドルに組み付け
る組付工程においては、まず、図6に示す如くハンド1
0のエアシリンダ12,13のハンド開用のエアコネク
タ20に圧縮空気が供給されるとともにエアコネクタ2
1側が排気となる。そのため、一対の指14,15は互
いに離間するX1 ,X2 方向に駆動されて開状態と
なる。ハンド10はこの開状態のままスタッカ29の上
面に移動し、図3に示す如く、一対の指14,15をデ
ィスク24の両側に対向配置する。In the assembly process of assembling the disk 24 to the spindle of the disk device using the robot having the hand 10, first, the hand 1 is attached as shown in FIG.
Compressed air is supplied to the air connectors 20 for opening the hands of the air cylinders 12 and 13 of No. 0, and the air connectors 2
The first side is the exhaust. Therefore, the pair of fingers 14 and 15 are driven in the X1 and X2 directions away from each other, and are in an open state. The hand 10 moves to the upper surface of the stacker 29 in this open state, and places a pair of fingers 14 and 15 facing each other on both sides of the disk 24, as shown in FIG.
【0029】次に、両エアシリンダ12,13の一方の
エアコネクタ21に圧縮空気を供給するとともに両エア
シリンダ12,13の他方のエアコネクタ20を排気と
する。これによりロッド12a,13aがエアシリンダ
12,13内に吸引され、指14,15は互いに近接す
るX2 ,X1 方向に移動する。Next, compressed air is supplied to one air connector 21 of both air cylinders 12, 13, and the other air connector 20 of both air cylinders 12, 13 is exhausted. As a result, the rods 12a and 13a are attracted into the air cylinders 12 and 13, and the fingers 14 and 15 move in the X2 and X1 directions so that they approach each other.
【0030】そして、指14,15の下側の回転プーリ
16b,16dの係合溝16b1 ,16d1 だけが
ディスク24の側方の周縁部のうちディスク24の高さ
方向中心より下側で中心近傍の部分に係合する。Only the engagement grooves 16b1 and 16d1 of the rotary pulleys 16b and 16d on the lower side of the fingers 14 and 15 are located below the center in the height direction of the disk 24 and near the center of the side peripheral edge of the disk 24. engages with the part.
【0031】又、上側の回転プーリ16a,16cは、
ディスク24の周縁に未だ当接しておらず、ディスク2
4の周縁より離れている。即ち回転プーリ16a,16
cは後述するように押し上げられたディスク24の周縁
を受け止める上方位置に位置している。Furthermore, the upper rotating pulleys 16a and 16c are
It is not yet in contact with the periphery of the disk 24, and the disk 2
It is further away than the periphery of 4. That is, the rotating pulleys 16a, 16
c is located at an upper position to receive the periphery of the disk 24 that has been pushed up as will be described later.
【0032】下側の回転プーリ16b,16dがディス
ク24の周縁部に係合すると、ロータリアクチュエータ
17,18は駆動され夫々下側の回転プーリ16b,1
6dを反時計方向、時計方向に回転駆動する。When the lower rotary pulleys 16b, 16d engage with the peripheral edge of the disk 24, the rotary actuators 17, 18 are driven to rotate the lower rotary pulleys 16b, 1, respectively.
6d is rotated counterclockwise and clockwise.
【0033】ディスク24は上記近接方向に移動する指
14,15に設けられた回転プーリ16b,16dの回
転により夫々反時計方向、時計方向の力Fが作用し、そ
の結果上方への駆動力により上方に引き出される。ディ
スク24はスタッカ29の収納溝29aより上昇する過
程で、周縁部がディスク保持部19の回転プーリ26に
嵌合する。この回転プーリ26はエアシリンダ28内の
ばねによりX2 方向に附勢されているので、ディスク
24は下側の回転プーリ16b,16d及び26による
3点支持により面方向のフラツキを防止された状態、即
ち垂直状のまま上昇する。The disk 24 is subjected to a counterclockwise force F and a clockwise force F by the rotation of the rotary pulleys 16b and 16d provided on the fingers 14 and 15 that move in the approaching direction, respectively, and as a result, an upward driving force is applied to the disk 24. pulled upwards. In the process of rising from the storage groove 29a of the stacker 29, the peripheral edge of the disk 24 fits into the rotating pulley 26 of the disk holding section 19. Since this rotary pulley 26 is biased in the X2 direction by the spring in the air cylinder 28, the disk 24 is in a state in which fluctuation in the surface direction is prevented by three-point support by the lower rotary pulleys 16b, 16d, and 26. That is, it rises vertically.
【0034】このようにして、ディスク24が図4のよ
うに収納溝29aから引き出されると、下側の回転プー
リ16b,16dがディスク24下側に潜り込むととも
にロータリアクチュエータ17,18の回転駆動が停止
する。In this way, when the disk 24 is pulled out from the storage groove 29a as shown in FIG. 4, the lower rotary pulleys 16b and 16d slip under the disk 24, and the rotational drive of the rotary actuators 17 and 18 is stopped. do.
【0035】次いで、エアシリンダ28、ロッド27を
X1 方向に吸引し回転プーリ26をディスク24から
離間させる。このとき、ディスク24は一対の指14,
15に設けられた回転プーリ16a〜16dの4点支持
により把持される。Next, the air cylinder 28 and rod 27 are sucked in the X1 direction to separate the rotary pulley 26 from the disk 24. At this time, the disk 24 is connected to the pair of fingers 14,
It is held by four-point support of rotary pulleys 16a to 16d provided at 15.
【0036】その際、ハンド10の各回転プーリ16a
〜16dは、図5に示す如く、従来のものよりも上下方
向の離間寸法が広くなっているので、ディスク24の中
心より斜め45度の周縁部に当接する。従って、各回転
プーリ16a〜16dは角度θ=90度間隔でディスク
24を把持する。At this time, each rotating pulley 16a of the hand 10
As shown in FIG. 5, the discs 16d and 16d have a wider vertical distance than the conventional disc 24, so they come into contact with the peripheral edge of the disc 24 at an angle of 45 degrees from the center. Therefore, each rotating pulley 16a to 16d grips the disk 24 at intervals of angle θ=90 degrees.
【0037】その際、ディスク24をZ方向から把持し
ようとする力Fは、ディスク24を上下方向に保持する
力F1 を作用させ、ディスク24をガタツキなく確実
に把持する。また、この把持力を従来より弱くしても回
転プーリ16b,16dがディスク24の下側に位置し
ているため、ディスク24が搬送中に落下するおそれが
ない。At this time, the force F that tries to grip the disk 24 from the Z direction causes a force F1 to hold the disk 24 in the vertical direction to grip the disk 24 reliably without wobbling. Moreover, even if this gripping force is made weaker than before, since the rotary pulleys 16b and 16d are located below the disk 24, there is no risk that the disk 24 will fall during transportation.
【0038】図6は各エアシリンダ13,14、ロータ
リアクチュエータ17,18、エアシリンダ28の上記
ディスク把持動作のタイミングチャートである。FIG. 6 is a timing chart of the disk gripping operations of the air cylinders 13 and 14, the rotary actuators 17 and 18, and the air cylinder 28.
【0039】尚、上記のように把持したディスク24を
ディスク装置のスピンドルに組付ける際は、ディスク2
4を水平状態にしてエアシリンダ12,13がハンド開
方向に動作する。Note that when assembling the disk 24 gripped as described above to the spindle of the disk device, the disk 24 is
4 in a horizontal state, the air cylinders 12 and 13 operate in the hand opening direction.
【0040】又、本発明になるハンドは上記実施例の磁
気ディスク以外の円板状記録媒体あるいは円板体を把持
するのにも適用できるのは勿論である。It goes without saying that the hand according to the present invention can also be applied to gripping disk-shaped recording media or disk bodies other than the magnetic disk of the above embodiment.
【0041】[0041]
【発明の効果】以上説明した様に、請求項1の発明によ
れば、下側の回転プーリが円板体の周縁部下側に当接す
ることができるので、円板体を小さな把持力で確実に把
持することができ、搬送中円板体が落下することを防止
できるとともに、把持剛性を上げハンドの軽量化ができ
るために力制御時の性能を高められるので塵埃の発生を
減少できる。しかも、アクチュエータにより下側の回転
プーリを回転駆動させて収納体に載置された円板体を垂
直状態のまま把持しやすい位置まで上昇させることがで
き、円板体を確実に取り出すことができる。[Effects of the Invention] As explained above, according to the invention of claim 1, since the lower rotary pulley can come into contact with the lower side of the periphery of the disc body, the disc body can be held securely with a small gripping force. It is possible to prevent the disc from falling during transportation, and the gripping rigidity can be increased and the weight of the hand can be reduced, which improves performance during force control and reduces the generation of dust. In addition, the actuator rotates the lower rotary pulley to raise the disc placed in the storage body vertically to a position where it can be easily grasped, making it possible to reliably take out the disc. .
【0042】又、請求項2の発明によれば、円板体が収
納体より上昇する過程で円板体の周縁部を側方より保持
することにより、円板体が面方向に傾くことを防止でき
、収納体に載置された円板体を安定的に取り出すことが
できる。Further, according to the invention of claim 2, by holding the peripheral edge of the disc body from the side while the disc body is rising from the storage body, it is possible to prevent the disc body from tilting in the plane direction. This can be prevented, and the disc body placed in the storage body can be taken out stably.
【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]
【図1】本発明の円板体把持用ハンドの一実施例の正面
図である。FIG. 1 is a front view of an embodiment of a hand for grasping a disc body according to the present invention.
【図2】本発明の円板体把持用ハンドの平面図である。FIG. 2 is a plan view of a hand for grasping a disc body according to the present invention.
【図3】ディスクの把持動作を説明するための図である
。FIG. 3 is a diagram for explaining a disc gripping operation.
【図4】ディスクを把持した状態を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a state in which a disc is gripped.
【図5】ディスクを把持したときの力の作用を示す図で
ある。FIG. 5 is a diagram showing the effect of force when gripping a disk.
【図6】各エアシリンダ及びロータリアクチュエータの
動作を説明するためのタイミングチャートである。FIG. 6 is a timing chart for explaining the operation of each air cylinder and rotary actuator.
【図7】従来の円板体把持用ハンドを説明するための正
面図である。FIG. 7 is a front view for explaining a conventional hand for grasping a disc body.
10 円板把持用ハンド
11 フレーム
12,13,28 エアシリンダ
14,15 指
16a〜16d,26 回転プーリ
17,18 ロータリアクチュエータ19 ディス
ク保持部
20,21 エアコネクタ
22 直進ガイド
24 ディスク10 Disc gripping hand 11 Frame 12, 13, 28 Air cylinder 14, 15 Finger 16a to 16d, 26 Rotating pulley 17, 18 Rotary actuator 19 Disc holding part 20, 21 Air connector 22 Straight guide 24 Disc
Claims (2)
対の把持部と、該把持部の上下端に回転自在に設けられ
該円板体の周縁に係合する係合溝を有する回転プーリと
、該一対の把持部を夫々近接又は離間方向に駆動する駆
動部とを有し、該駆動部により一対の把持部を駆動して
垂直状態とされた円板体の下部を保持する収納体より該
円板体を1枚ずつ取り出す円板体把持用ハンドにおいて
、前記把持部(14,15)の上下端に設けられた回転
プーリ(16a,16b)(16c,16d)の間隔を
広げ、且つ前記円板体(24)が前記収納体(29)よ
り上昇するよう円板体(24)の下側に当接する回転プ
ーリ(16b,16d)を回転駆動するアクチュエータ
(17,18)を設けてなることを特徴とする円板体把
持用ハンド。Claim 1: A rotating device comprising a pair of gripping parts that grip the outer periphery of a disc body from two directions, and engagement grooves rotatably provided at the upper and lower ends of the gripping parts and engaging with the periphery of the disc body. A storage device comprising a pulley and a driving part that drives the pair of gripping parts toward or away from each other, the driving part driving the pair of gripping parts to hold the lower part of the disc body in a vertical state. In a hand for gripping a disc body that takes out the disc body one by one from the body, the interval between rotary pulleys (16a, 16b) (16c, 16d) provided at the upper and lower ends of the gripping parts (14, 15) is widened. and actuators (17, 18) that rotationally drive rotary pulleys (16b, 16d) that contact the lower side of the disc body (24) so that the disc body (24) rises above the storage body (29). A hand for grasping a disc body, characterized in that it is provided with a hand for grasping a disc body.
対の把持部と、該把持部の上下端に回転自在に設けられ
該円板体の周縁に係合する係合溝を有する回転プーリと
、該一対の把持部を夫々近接又は離間方向に駆動する駆
動部とを有し、該駆動部により一対の把持部を駆動して
垂直状態とされた円板体の下部を保持する収納体より該
円板体を1枚ずつ取り出す円板体把持用ハンドにおいて
、前記把持部(14,15)の上下端に設けられた回転
プーリ(16a,16b)(16c,16d)の間隔を
広げ、且つ前記円板体(24)が前記収納体(29)よ
り上昇するよう円板体(24)の下側に当接する回転プ
ーリ(16b,16d)を回転駆動するアクチュエータ
(17,18)を設け、前記円板体(24)が前記収納
体(29)より上昇する過程で前記円板体(24)の周
縁部を保持し前記円板体(24)の面方向の傾きを防止
する円板体保持部(19)を設けてなることを特徴とす
る円板体把持用ハンド。2. A rotating device comprising: a pair of gripping parts that grip the outer periphery of the disc body from two directions; and engagement grooves rotatably provided at the upper and lower ends of the gripping parts and engaging with the periphery of the disc body. A storage device comprising a pulley and a driving part that drives the pair of gripping parts toward or away from each other, the driving part driving the pair of gripping parts to hold the lower part of the disc body in a vertical state. In a hand for gripping a disc body that takes out the disc body one by one from the body, the interval between rotary pulleys (16a, 16b) (16c, 16d) provided at the upper and lower ends of the gripping parts (14, 15) is widened. and actuators (17, 18) that rotationally drive rotary pulleys (16b, 16d) that contact the lower side of the disc body (24) so that the disc body (24) rises above the storage body (29). A circle is provided to hold the peripheral edge of the disc body (24) during the process of the disc body (24) rising from the storage body (29) and prevent the disc body (24) from tilting in the plane direction. A hand for grasping a disc body, characterized in that it is provided with a plate holding part (19).
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4703491A JPH04283091A (en) | 1991-03-12 | 1991-03-12 | Hand for grasping disc body |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4703491A JPH04283091A (en) | 1991-03-12 | 1991-03-12 | Hand for grasping disc body |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04283091A true JPH04283091A (en) | 1992-10-08 |
Family
ID=12763890
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4703491A Withdrawn JPH04283091A (en) | 1991-03-12 | 1991-03-12 | Hand for grasping disc body |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH04283091A (en) |
-
1991
- 1991-03-12 JP JP4703491A patent/JPH04283091A/en not_active Withdrawn
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Legal Events
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