JPH04252304A - Speed control method for external axis of industrial robot - Google Patents
Speed control method for external axis of industrial robotInfo
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Abstract
Description
【０００１】0001
【産業上の利用分野】本発明はロボット本体とその外部
に設けられた複数のロボット外部軸とを有する産業用ロ
ボットにおいて、ロボット本体が動作したとき、夫々の
ロボット外部軸をロボット本体の動作に夫々連動させる
ようにしたロボット外部軸の速度制御方法に関するもの
である。[Industrial Application Field] The present invention relates to an industrial robot having a robot body and a plurality of robot external axes provided outside the robot body. The present invention relates to a method of controlling the speed of external axes of a robot in such a manner that they are linked to each other.
【０００２】0002
【従来の技術】産業用ロボットにあっては、ロボット本
体が動作したとき、制御装置が複数のロボット外部軸の
各々をロボット本体の動作に連動させるようにしたもの
がある。このような従来技術の産業用ロボットは、ロボ
ット本体の手先及び該手先に装着されたツールなどのと
るべき速度がロボット動作プログラム中に物理量（ｍｍ
／ｓ）で指定することができ、そのため、予め教示され
た動作点間をロボット本体の手先やツールなどが指定さ
れた速度に動くようにロボット本体の各軸のモータを制
御している。その場合、モータの制御に際しては座標変
換することによって行うようにしている。2. Description of the Related Art Some industrial robots have a control device that causes each of a plurality of robot external axes to interlock with the movement of the robot body when the robot body moves. In such conventional industrial robots, the speeds to be taken by the hands of the robot body and the tools attached to the hands are determined by physical quantities (mm) during the robot operation program.
/s), and therefore, the motors of each axis of the robot body are controlled so that the hands, tools, etc. of the robot body move at the specified speed between operating points taught in advance. In that case, the motor is controlled by coordinate transformation.
【０００３】一方、ロボット外部軸（以下、単に外部軸
と略称す）は、ロボット本体の外部に設けられるもので
あって、ターンテーブルのような回転軸，走行台車のよ
うな横行軸などからなっており、外部軸駆動用のモータ
から出力軸への減速機の減速比もさまざまな値がとられ
ることから、ロボット本体と同様の座標変換方式を予め
制御装置内に組み込んでおくことができない。そのため
、外部軸を制御するための速度は物理量ではなく、外部
軸のモータ側に付設された位置検出器を用い、該検出器
からの信号量で指定しなければならない。前記位置検出
器としてはパルスエンコーダなどが一般的に使用され、
該パルスエンコーダの出力のパルスレートに応じて制御
するようにしている。その際、各々の外部軸に使用して
いるモータの最高回転数が決まっているため、これをパ
ルスエンコーダのパルスレートの量で予め与えておく必
要がある。[0003] On the other hand, a robot external axis (hereinafter simply referred to as external axis) is provided outside the robot body, and is composed of a rotating axis such as a turntable, a transverse axis such as a traveling cart, etc. Since the reduction ratio of the reducer from the external shaft drive motor to the output shaft takes various values, it is not possible to incorporate the same coordinate conversion method as the robot body into the control device in advance. Therefore, the speed for controlling the external axis must be specified not by a physical quantity but by a signal amount from a position detector attached to the motor side of the external axis. A pulse encoder or the like is generally used as the position detector.
Control is performed according to the pulse rate of the output of the pulse encoder. At this time, since the maximum rotational speed of the motor used for each external shaft is determined, it is necessary to provide this in advance by the amount of the pulse rate of the pulse encoder.
【０００４】また外部軸の速度指定としては、ロボット
本体の速度指定をそのまま用い、速度の物理量（ｍｍ／
ｓ）で与えることとなる。その場合、下記に示す■〜■
の上権を満たす必要がある。[0004] In order to specify the speed of the external axis, the speed specification of the robot body is used as is, and the physical quantity of speed (mm/
s). In that case, the following ■～■
It is necessary to satisfy the superior authority of
【０００５】■外部軸の速度はその最大速度に対し、ロ
ボット本体の最大速度における指定速度の比と同一の比
率の速度とする。(2) The speed of the external axis is the same as the ratio of the specified speed to the maximum speed of the robot body.
【０００６】■ロボット本体，各外部軸とも予め教示さ
れた動作点間を同時に出発して同時に到達し、かつ一定
速度で動作する。(2) The robot main body and each external axis depart from and arrive at pre-taught operating points at the same time, and operate at a constant speed.
【０００７】■ロボット本体，各外部軸の中で、最も速
く動作するものがロボット本体の指定速度又は■の外部
軸速度となるようにする。(2) The robot body, the one that operates fastest among the external axes is set to the specified speed of the robot body or the external axis speed (2).
【０００８】このため、例えばロボット本体及び各々の
外部軸１〜Ｎが点Ａから点Ｂへの移動動作を教示された
場合、この時のロボット本体の移動距離をｌＲ（ｍｍ）
、外部軸１〜Ｎの移動距離を夫々ｌＡ１〜ｌＡＮ（単位
はエンコーダパルス数）、またその時の点Ａ，Ｂ間の指
定速度をＶ（ｍｍ／ｓ）、ロボット本体の最高速度をＶ
ＲＭＡＸ、各々の外部軸の最高速度をＶＡＭＡＸｉとす
ると、制御装置は、前記の条件■から図４に示すように
まずＳ４１の処理を実行し、各々の外部軸の速度ＶＡｉ
（ｉ＝１，２，…，Ｎ、単位はエンコーダパルスレート
）を求める。Therefore, for example, when the robot body and each of the external axes 1 to N are taught to move from point A to point B, the movement distance of the robot body at this time is expressed as lR (mm).
, the moving distance of external axes 1 to N is lA1 to lAN (unit: encoder pulse number), the specified speed between points A and B at that time is V (mm/s), and the maximum speed of the robot body is V
RMAX, and the maximum speed of each external axis is VAMAXi, the control device first executes the process of S41 as shown in FIG.
(i = 1, 2, ..., N, unit is encoder pulse rate).
【０００９】制御装置は、次いで条件■，■よりＳ４２
，Ｓ４３の処理を実行し、ロボット本体の動作時間ｔＲ
，外部軸の動作時間ｔＡｉを夫々求める。[0009] Next, the control device performs S42 based on conditions ① and ②.
, S43 is executed, and the operating time tR of the robot body is determined.
, the operating time tAi of the external axis are determined, respectively.
【００１０】そして、Ｓ４３においては、上記Ｓ４２，
Ｓ４３で求めたロボット本体の動作時間と各々の外部軸
の動作時間ｔＡ１〜ｔＡＮのうち、最も時間の長い速度
のものに他の速度を合わせる必要があることから、最も
時間の長い速度のものを選び、それをｔＭＡＸとし、そ
の後、最も時間の長い速度で移動距離ｌＲ及びｌＡｉを
移動するときのロボット本体及び外部軸の夫々の最終速
度を求め、この求めた速度に応じロボット本体，外部軸
を動作させるようにしている。[0010] Then, in S43, the above S42,
Among the operating time of the robot body and the operating times tA1 to tAN of each external axis obtained in S43, it is necessary to adjust the other speeds to the speed with the longest time, so the speed with the longest time is selected. Then, calculate the final speed of the robot main body and external axis when moving the moving distances lR and lAi at the speed that takes the longest time, and adjust the robot main body and external axis according to the calculated speed. I'm trying to get it working.
【００１１】[0011]
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記に示す
従来技術は、ロボット本体の移動速度のみを指定するだ
けであり、その速度が指定されると制御装置が各々の外
部軸の最大動作速度と指定したい動作速度の比から外部
軸の速度指定値をいちいち計算しなければならず、その
ため、ある速度を指定して実際に動作させ、この作業を
外部軸が所望の速度になるまで何回も繰り返し動作させ
、試行錯誤しているのが実情であり、それだけオペレー
タの操作が煩わしくなると云う問題があるばかりでなく
、外部軸を思い通りの速度で動作させることが困難であ
ると云う問題がある。[Problems to be Solved by the Invention] However, in the above-mentioned conventional technology, only the moving speed of the robot body is specified, and once that speed is specified, the control device determines the maximum operating speed of each external axis. The specified speed value for the external axis must be calculated each time from the ratio of the desired operating speed, so it is necessary to specify a certain speed, actually operate it, and repeat this process many times until the external axis reaches the desired speed. The reality is that the operation is repeated through trial and error, which not only makes the operator's operations more cumbersome, but also makes it difficult to operate the external axis at the desired speed.
【００１２】本発明の目的は、上記の事情に鑑み、オペ
レータの意図した速度で動作させることができる産業用
ロボットにおける外部軸の速度制御方法を提供すること
にある。SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above circumstances, an object of the present invention is to provide a method for controlling the speed of an external axis in an industrial robot, which allows the robot to operate at a speed intended by an operator.
【００１３】[0013]
【課題を解決するための手段】本発明方法においては、
予めロボット外部軸の駆動部と該駆動部の位置検出器と
の間で定まる速度の変換定数を各々のロボット外部軸毎
にパラメータとして設定しておく。そして、ロボット本
体の動作速度が指定されると、その指定された動作速度
に応じロボット本体を動作させると共に、該ロボットの
動作時間と各々の変換定数とに基づき各々の外部軸の最
終動作速度を求め、該求めた最終動作速度で各外部軸を
夫々動作させるようにしている。また外部軸の動作速度
が指定されると、その指定された動作速度と各々の変換
定数とに基づき各々の外部軸の最終動作速度を求め、該
求めた最終動作速度で各々の外部軸を動作させると共に
、最終動作速度に基づいたロボット本体の動作時間でロ
ボット本体を動作させるようにしている。[Means for solving the problems] In the method of the present invention,
A speed conversion constant determined between the drive section of the robot external axis and the position detector of the drive section is set in advance as a parameter for each robot external axis. When the operating speed of the robot body is specified, the robot body is operated according to the specified operating speed, and the final operating speed of each external axis is calculated based on the operating time of the robot and each conversion constant. Then, each external axis is operated at the determined final operating speed. Also, when the operating speed of the external axis is specified, the final operating speed of each external axis is determined based on the specified operating speed and each conversion constant, and each external axis is operated at the determined final operating speed. At the same time, the robot body is operated for an operation time of the robot body based on the final operation speed.
【００１４】[0014]
【作用】本発明方法では、上述の如く、ロボット本体の
動作速度のみが指定されると、その指定された動作速度
に応じロボット本体を動作させると共に、その時のロボ
ット本体の動作時間と各々の変換定数とに基づき各々の
外部軸の最終動作速度を求め、該求めた最終動作速度で
各外部軸を夫々動作させ、また外部軸の動作速度が指定
されると、その指定された動作速度と各々の変換定数と
に基づき各々の外部軸の最終動作速度を求め、該求めた
最終動作速度で各々の外部軸を動作させると共に、最終
動作速度に基づいた動作時間でロボット本体を動作させ
るようにしているので、ロボット本体の動作速度とロボ
ット外部軸の動作速度との何れか一方の速度で指定する
ことができ、ロボット本体及び各外部軸を所望の速度に
指定することが容易にでき、それだけオペレータの操作
性を良好にできる。[Operation] As described above, in the method of the present invention, when only the operating speed of the robot body is specified, the robot body is operated according to the specified operating speed, and the operating time of the robot body at that time and each conversion are The final operating speed of each external axis is determined based on the constant, and each external axis is operated at the determined final operating speed, and when the operating speed of the external axis is specified, the specified operating speed and each The final operating speed of each external axis is determined based on the conversion constant, and each external axis is operated at the determined final operating speed, and the robot body is operated for an operating time based on the final operating speed. Therefore, it is possible to specify either the operating speed of the robot main body or the operating speed of the robot external axes, making it easy to specify the desired speed of the robot main body and each external axis. Improves operability.
【００１５】[0015]
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１乃至図３によ
り説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 3.
【００１６】実施例の産業用ロボットは、図１に示すよ
うに、ロボット本体１と、該ロボット本体１の外部に設
けられた各々のロボット外部軸３〜５と、これらの動作
を制御するための制御装置２とを有している。ロボット
外部軸（以下、単に外部軸と略称す）３〜５のうち、外
部軸３は矢印の如く垂直軸周りに回転するターンテーブ
ルであり、外部軸４は水平軸周りに回転する回転体であ
り、外部軸５は外部軸４と直交するよう水平軸周りに回
転する回転体であり、これらは何れもモータ，減速機な
どからなる駆動部によって動作する。As shown in FIG. 1, the industrial robot of the embodiment includes a robot body 1, each of robot external axes 3 to 5 provided outside the robot body 1, and a shaft for controlling these operations. It has a control device 2. Among robot external axes (hereinafter simply referred to as external axes) 3 to 5, external axis 3 is a turntable that rotates around a vertical axis as shown by the arrow, and external axis 4 is a rotating body that rotates around a horizontal axis. The external shaft 5 is a rotary body that rotates around a horizontal axis perpendicular to the external shaft 4, and both of these are operated by a drive unit consisting of a motor, a speed reducer, and the like.
【００１７】制御装置２は、ロボット本体１の動作速度
ＶＲを指定する本体用入力手段（図示せず）を有する他
、外部軸３〜５の動作すべき速度を指定する外部軸用入
力手段（図示せず）とを有している。また、制御装置２
は、各々の外部軸３〜５の駆動部と、該駆動部のサーボ
モータの位置を検出する位置検出器としてのパルスエン
コーダとの間で定まる変換定数ＣＡｉ（ｉ＝１，２，…
，Ｎ、単位はｍｍ／ｓ）を各々のロボット外部軸３〜５
毎にパラメータとして設定しており、この変換定数ＣＡ
ｉをパルスエンコーダのパルスレートにもたせている。
この変換定数は、互いに各々の外部軸３〜５に設けられ
たサーボモータ，減速機の仕様によって定まるものであ
り、ロボット本体１及び外部軸３〜５の速度が指定され
ると、各々の外部軸３〜５が最大動作速度を超えない範
囲内において夫々の動作速度の変換定数ＣＡｉに基づき
一定の速度で動作するようにしている。The control device 2 has a main body input means (not shown) for specifying the operating speed VR of the robot main body 1, as well as an external axis input means (not shown) for specifying the operating speed of the external axes 3 to 5. (not shown). In addition, the control device 2
is a conversion constant CAi (i=1, 2,...
, N, in mm/s) for each robot external axis 3 to 5.
This conversion constant CA is set as a parameter for each
i depends on the pulse rate of the pulse encoder. These conversion constants are determined by the specifications of the servo motors and reducers provided on each of the external axes 3 to 5, and when the speeds of the robot body 1 and the external axes 3 to 5 are specified, the The axes 3 to 5 operate at a constant speed based on the conversion constant CAi of each operating speed within a range that does not exceed the maximum operating speed.
【００１８】さらに、制御装置２は、ロボット本体１の
動作速度ＶＲのみが指定されると、その指定された速度
ＶＲでロボット本体１を動作させると共に、その指定さ
れた速度ＶＲと変換定数ＣＡｉとに基づき外部軸３〜５
の最終動作速度ＶＰｉを求め、その求めた最終動作速度
ＶＰｉで外部軸３〜５を動作させるようにし、また外部
軸３〜５の動作速度ＶＡが指定されると、その指定され
た動作速度ＶＡと変換定数ＣＡｉとに基づき外部軸３〜
５の最終動作速度ＶＰｉを求め、求めた動作速度ＶＲで
ロボット本体１を、かつ求めた最終動作速度ＶＰｉで外
部軸３〜５を夫々動作させるようにしている。従って、
制御装置２はロボット本体１の動作速度ＶＲと外部軸３
〜５の動作速度ＶＡとの何れか一方が指定されると、そ
の指定された動作速度ＶＲ，ＶＡに基づきロボット本体
１及び外部軸３〜５を制御動作させるようにしている。Further, when only the operating speed VR of the robot body 1 is specified, the control device 2 operates the robot main body 1 at the specified speed VR, and also adjusts the specified speed VR and the conversion constant CAi. Based on external axis 3~5
The final operating speed VPi of is determined, and the external axes 3 to 5 are operated at the determined final operating speed VPi, and when the operating speed VA of the external axes 3 to 5 is specified, the specified operating speed VA is Based on the conversion constant CAi, the external axis 3~
The robot main body 1 is operated at the determined operating speed VR, and the external axes 3 to 5 are operated at the determined final operating speed VPi. Therefore,
The control device 2 controls the operating speed VR of the robot body 1 and the external axis 3.
When one of the operating speeds VA to 5 is specified, the robot main body 1 and the external axes 3 to 5 are controlled to operate based on the specified operating speed VR and VA.
【００１９】次に、制御装置２の制御動作の詳細を図２
及び図３を用いて以下に述べる。Next, details of the control operation of the control device 2 are shown in FIG.
and will be described below using FIG.
【００２０】まず、教示に際し点Ａから点Ｂ間を移動さ
せる場合、オペレータがロボット本体１の動作速度ＶＲ
と各外部軸３〜５の動作速度ＶＡとのうち、例えばロボ
ット本体１の動作速度ＶＲを制御装置２の入力手段に夫
々入力すると、制御手段２は図２に示すように、まずロ
ボット本体１の指定された動作速度ＶＲに基づき、Ｓ２
１の処理を実行し、ロボット本体１の動作時間ｔＲを求
める。First, when moving the robot body 1 from point A to point B during teaching, the operator controls the operating speed VR of the robot body 1.
Among the operating speeds VA of the external axes 3 to 5, for example, the operating speed VR of the robot body 1 is inputted to the input means of the control device 2. As shown in FIG. Based on the specified operating speed VR of S2
1 is executed to obtain the operating time tR of the robot body 1.
【００２１】この場合、外部軸３〜５もロボット本体１
と同じ動作時間ｔＲで点Ａから点Ｂの移動距離を移動し
なければならないため、Ｓ２２の処理を実行し、各々の
外部軸３〜５の動作速度ＶＡｉを求める。次いで、Ｓ２
３においては、Ｓ２２で求めた夫々の動作速度ＶＡｉを
各々の外部軸３〜５における最大速度ＶＡＭＡＸと夫々
比較し、その結果、夫々の外部軸の動作速度ＶＡｉが何
れも最大速度ＶＡＭＡＸを超えない大きさであれば、Ｓ
２５の処理を実行する。即ち、Ｓ２５においては、予め
設定された各々の外部軸３〜５の動作速度の変換定数Ｃ
Ａｉを用い、その変換定数ＣＡｉに基づき各々の外部軸
３〜５毎にエンコーダパルスレートによる速度ＶＰｉを
求める。In this case, the external axes 3 to 5 are also connected to the robot body 1.
Since it is necessary to move the distance from point A to point B in the same operating time tR, the process of S22 is executed to find the operating speed VAi of each of the external axes 3 to 5. Then, S2
In step 3, each operating speed VAi obtained in S22 is compared with the maximum speed VAMAX of each of the external axes 3 to 5, and as a result, it is determined that none of the operating speeds VAi of each external axis exceeds the maximum speed VAMAX. If the size is S
25 is executed. That is, in S25, the conversion constant C of the operating speed of each of the external axes 3 to 5 is set in advance.
Ai is used to find the velocity VPi based on the encoder pulse rate for each of the external axes 3 to 5 based on the conversion constant CAi.
【００２２】上記の如くして求めた速度ＶＰｉで各々の
外部軸３〜５が制御動作することとなる。従って、ロボ
ット本体１の動作速度ＶＲが指定されると、その速度Ｖ
Ｒでロボット本体１が動作する一方、速度ＶＲに基づき
変換定数ＶＰｉに対応して求めた最終動作速度で各々の
外部軸３〜５が動作するので、ロボット本体の動作速度
ＶＲを所望の速度で指定することができる。Each of the external shafts 3 to 5 is controlled to operate at the speed VPi determined as described above. Therefore, when the operating speed VR of the robot body 1 is specified, the speed V
While the robot body 1 operates at speed R, each of the external axes 3 to 5 operates at the final operation speed determined based on the speed VR and corresponding to the conversion constant VPi. Can be specified.
【００２３】なお、Ｓ２３の比較結果、外部軸３〜５の
うち、何れか一方の外部軸でも動作速度ＶＡｉが対応す
る最高速度ＶＡＭＡＸを超える場合には、Ｓ２５の如く
速度エラーとなり、Ｓ２６のように直ちに停止処理を実
行することとなる。Furthermore, as a result of the comparison in S23, if the operating speed VAi of any one of the external axes 3 to 5 exceeds the corresponding maximum speed VAMAX, a speed error occurs as in S25, and a speed error as in S26 occurs. The stop processing will be executed immediately.
【００２４】次に、動作プログラム上で外部軸３〜５の
速度ＶＡを指定された場合について図３に従い述べる。Next, the case where the speed VA of the external axes 3 to 5 is specified on the operation program will be described with reference to FIG.
【００２５】動作に際しロボット本体１を点Ａから点Ｂ
間を移動させる場合、オペレータがロボット本体１の動
作速度ＶＲと各外部軸３〜５の動作速度ＶＡとのうち、
例えば外部軸３〜５の動作速度ＶＡを制御装置２の入力
手段に夫々入力すると、制御装置２は、まず、最初にＳ
３１の処理を実行し、指定された速度ＶＡで外部軸３〜
５を動作させる場合の移動時間ｔＡｉを夫々求める。次
いで、Ｓ３２では、求めた各々の外部軸３〜５の移動時
間ｔＡｉのうち、最大のものをｔＡＭＡＸとし、この最
大の移動時間ｔＡＭＡＸに基づくロボット本体１及び外
部軸３〜５の移動速度ＶＲ及びＶＡｉをＳ３３において
求める。During operation, move the robot body 1 from point A to point B.
When moving between the two, the operator selects between the operating speed VR of the robot body 1 and the operating speed VA of each of the external axes 3 to 5.
For example, when the operating speeds VA of the external axes 3 to 5 are respectively input to the input means of the control device 2, the control device 2 first
Execute the process of 31 and move the external axis 3 to 3 at the specified speed VA.
The travel time tAi when operating the 5 is calculated respectively. Next, in S32, among the travel times tAi of each of the external axes 3 to 5 found, the maximum one is set as tAMAX, and the travel speed VR and VAi is determined in S33.
【００２６】そして、Ｓ３４においては、求めたロボッ
ト本体１の移動速度ＶＲがその最大速度ＶＲＭＡＸを超
えているか否かを、また求めた外部軸３〜５の移動速度
ＶＡｉがその最大速度ぼるＡＭＡＸを超えているか否か
を夫々比較する。その結果、ロボット本体２と各々の外
部軸３〜５の何れも最大速度ＶＲＭＡＸ，ＶＡｉＭＡＸ
を超えていないと、Ｓ３５においては、予め設定された
外部軸３〜５の移動速度の変換定数に基づき外部軸のモ
ータに設けられたエンコーダパルスレートを夫々求め、
該求めたエンコーダパルスレートに応じ各々の外部軸３
〜５を制御し、動作させる。Then, in S34, it is determined whether the determined moving speed VR of the robot body 1 exceeds its maximum speed VRMAX, and the determined moving speed VAi of the external axes 3 to 5 exceeds the maximum speed AMAX. Compare each to see if it exceeds the limit. As a result, the robot main body 2 and each of the external axes 3 to 5 have maximum speeds VRMAX, VAiMAX.
If not, in S35, the encoder pulse rates provided in the motors of the external axes are determined based on the preset conversion constants of the movement speeds of the external axes 3 to 5, respectively.
Each external axis 3 according to the determined encoder pulse rate.
~5 to control and operate.
【００２７】従って、外部軸３〜５の動作速度ＶＡを指
定すると、その速度ＶＡに基づいて求めた動作速度ＶＲ
でロボット本体１を動作させると共に、変換定数に応じ
求めた最終動作速度ＶＰｉで各々の外部軸３〜５を夫々
動作させるので、外部軸３〜５を所望の動作に指定する
ことができる。Therefore, when the operating speed VA of the external axes 3 to 5 is specified, the operating speed VR determined based on that speed VA is
Since the robot main body 1 is operated at the same time as each of the external axes 3 to 5 is operated at the final operation speed VPi determined according to the conversion constant, the external axes 3 to 5 can be designated to perform a desired operation.
【００２８】なお、求めたロボット本体１の移動速度Ｖ
Ｒ及び外部軸３〜５の移動速度ＶＡｉがその最大速度Ｖ
ＲＭＡＸ及び最大速度ＶＡＭＡＸを超えた場合には、Ｓ
４６の如く速度エラーの処理を実行し、Ｓ４７の如く停
止処理を実行することとなる。 図示実施例では、外
部軸３〜５の速度の変換定数ＣＡｉをパルスエンコーダ
のパルスルートにもたせ、外部軸３〜５の指定する動作
速度ＶＡを物理量（ｍｍ／ｓ）としているので、指定値
をパルスルートにした場合に比較すると、オペレータが
指定する外部軸３〜５の指定値と最終動作速度との差が
明確になり、実用的である。また、ロボット本体１及び
外部軸３〜５の指定する動作速度の単位としては、速度
の物理量（ｍｍ／ｓ）で指定しているが、ロボット本体
１及び外部軸３〜５のモータに設けられたエンコーダパ
ルスルートの量で指定することも可能である。[0028] Furthermore, the determined moving speed V of the robot body 1
The moving speed VAi of R and external axes 3 to 5 is the maximum speed V
If RMAX and maximum speed VAMAX are exceeded, S
Speed error processing is executed as shown in S46, and stop processing is executed as shown in S47. In the illustrated embodiment, the speed conversion constant CAi of the external axes 3 to 5 is set to the pulse route of the pulse encoder, and the operating speed VA specified by the external axes 3 to 5 is a physical quantity (mm/s), so the specified value is Compared to the pulse route, the difference between the specified values of the external axes 3 to 5 specified by the operator and the final operating speed becomes clear, which is more practical. Furthermore, although the operating speed specified by the robot body 1 and the external axes 3 to 5 is specified in the physical quantity of speed (mm/s), It is also possible to specify the amount of encoder pulse route.
【００２９】[0029]
【発明の効果】以上述べたように、本発明方法によれば
、ロボット本体の動作速度が指定されると、その動作速
度でロボット本体を動作させると共に、その動作速度に
基づき予め設定された変換定数に対応して求めた最終動
作速度で各々のロボット外部軸を動作させ、またロボッ
ト外部軸の動作速度が指定されると、その指定された動
作速度に基づき求めた動作速度でロボット本体を動作さ
せると共に、変換定数に応じた各々の外部軸の最終動作
速度を求め、該求めた最終動作速度で各々の外部軸を動
作させるように構成したので、ロボット本体の動作速度
とロボット外部軸の動作速度との何れか一方の速度で指
定することができ、ロボット本体及び各外部軸を所望の
速度に指定することが容易にでき、それだけオペレータ
の操作性が良好となる結果、使い勝手の向上を図ること
ができる効果がある。As described above, according to the method of the present invention, when the operating speed of the robot body is specified, the robot body is operated at that operating speed and a preset conversion is performed based on the operating speed. Each robot external axis is operated at the final operating speed determined according to the constant, and when the operating speed of the robot external axis is specified, the robot body is operated at the operating speed determined based on the specified operating speed. At the same time, the final operating speed of each external axis is determined according to the conversion constant, and each external axis is operated at the determined final operating speed, so the operating speed of the robot body and the operation of the robot external axis are It is easy to specify the desired speed for the robot body and each external axis, which improves operability for the operator and improves usability. There is an effect that can be done.
【図１】本発明による速度制御方法を適用した産業用ロ
ボットの全体図である。FIG. 1 is an overall view of an industrial robot to which a speed control method according to the present invention is applied.
【図２】本発明による速度制御方法の一実施例を示すロ
ボット本体の動作速度を指定したときのフローチャート
である。FIG. 2 is a flowchart showing an embodiment of the speed control method according to the present invention when the operating speed of the robot body is specified.
【図３】本発明による速度制御方法の一実施例を示すロ
ボット外部軸の動作速度を指定したときのフローチャー
トである。FIG. 3 is a flowchart showing an embodiment of the speed control method according to the present invention when the operating speed of the robot external axis is specified.
【図４】従来の速度制御方法のアルゴリズムを示すフロ
ーチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing an algorithm of a conventional speed control method.
１…ロボット本体、２…制御装置、３〜５…外部軸、Ｖ
Ｒ…ロボット本体の動作速度、ＶＡ…ロボット外部軸の
動作速度、ＣＡｉ…変換定数、ＶＰｉ…ロボット外部軸
の最終動作速度。1...Robot body, 2...Control device, 3-5...External axis, V
R... Operating speed of the robot body, VA... Operating speed of the robot external axis, CAi... Conversion constant, VPi... Final operating speed of the robot external axis.
Claims (1)
作に連動するようにした産業用ロボットにおけるロボッ
ト外部軸の速度制御方法において、予めロボット外部軸
の駆動部と該駆動部の位置検出器との間で定まる速度の
変換定数を各々のロボット外部軸毎にパラメータとして
設定しておき、ロボット本体の動作速度が指定されると
、その指定された動作速度でロボット本体を動作させる
と共に、該ロボットの動作時間と各々の変換定数とに基
づき各々の外部軸の最終動作速度を求め、該求めた最終
動作速度で各外部軸を夫々動作させ、また外部軸の動作
速度が指定されると、その指定された動作速度と各々の
変換定数とに基づき各々の外部軸の最終動作速度を求め
、該求めた最終動作速度で各々の外部軸を動作させると
共に、最終動作速度に基づいたロボット本体の動作時間
でロボット本体を動作させるようにすることを特徴とす
る産業用ロボットにおける外部軸の速度制御方法。1. A method for controlling the speed of a robot external axis in an industrial robot in which a plurality of robot external axes are linked to the movement of a robot body, comprising: a drive unit for the robot external axis and a position detector for the drive unit; A speed conversion constant determined between The final operating speed of each external axis is determined based on the operating time of and each conversion constant, and each external axis is operated at the determined final operating speed. Determine the final operating speed of each external axis based on the specified operating speed and each conversion constant, operate each external axis at the determined final operating speed, and operate the robot body based on the final operating speed. A method for controlling the speed of an external axis in an industrial robot, characterized in that the robot body is operated in accordance with time.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP829091A JPH04252304A (en) | 1991-01-28 | 1991-01-28 | Speed control method for external axis of industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP829091A JPH04252304A (en) | 1991-01-28 | 1991-01-28 | Speed control method for external axis of industrial robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04252304A true JPH04252304A (en) | 1992-09-08 |
Family
ID=11689045
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP829091A Pending JPH04252304A (en) | 1991-01-28 | 1991-01-28 | Speed control method for external axis of industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04252304A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5889924A (en) * | 1994-03-23 | 1999-03-30 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Industrial robots controller |
| JP2010046752A (en) * | 2008-08-21 | 2010-03-04 | Kobe Steel Ltd | Method of determining route of robot travel cart, and robot system capable of performing the method |
-
1991
- 1991-01-28 JP JP829091A patent/JPH04252304A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5889924A (en) * | 1994-03-23 | 1999-03-30 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Industrial robots controller |
| JP2010046752A (en) * | 2008-08-21 | 2010-03-04 | Kobe Steel Ltd | Method of determining route of robot travel cart, and robot system capable of performing the method |
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