JPH0425114B2 - - Google Patents
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- JPH0425114B2 JPH0425114B2 JP58190212A JP19021283A JPH0425114B2 JP H0425114 B2 JPH0425114 B2 JP H0425114B2 JP 58190212 A JP58190212 A JP 58190212A JP 19021283 A JP19021283 A JP 19021283A JP H0425114 B2 JPH0425114 B2 JP H0425114B2
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Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は産業用ロボツトの制御装置に係り、詳
しくは、ロボツト駆動源におけるエネルギ消費を
低減すると共に、作動中のロボツトの故障原因の
調査および緊急時の安全を図る分野において利用
される制御装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a control device for an industrial robot, and more specifically, it is used to reduce energy consumption in a robot drive source, and to investigate the cause of failure of a robot during operation. This invention relates to a control device used in the field of ensuring safety during emergencies.
従来の産業用ロボツトの制御装置１は、概略第
１図に示すように、ロボツト本体２に動力を供給
するロボツト駆動装置３と、ロボツト本体２の作
動を制御するロボツト制御装置４と、作業対称物
の搬送などを行うと共にロボツトに同期して作動
する周辺機器５への動力供給とその制御を行う周
辺機器駆動制御装置６とを有している。
As schematically shown in FIG. 1, a conventional industrial robot control device 1 includes a robot drive device 3 that supplies power to a robot body 2, a robot control device 4 that controls the operation of the robot body 2, and a robot control device 4 that is symmetrical in operation. It has a peripheral equipment drive control device 6 that transports objects and supplies power to and controls peripheral equipment 5 that operates in synchronization with the robot.
このような制御装置１によれば、ロボツト用電
源７および周辺機器用電源８からの電力が、ロボ
ツト本体２および周辺機器５の作動・不作動にか
かわらず、常時、ロボツト駆動装置３および周辺
機器駆動制御装置６に供給されていて、その制御
の一例は以下のような手順で行われる。 According to such a control device 1, electric power from the robot power source 7 and the peripheral device power source 8 is always supplied to the robot drive device 3 and the peripheral devices, regardless of whether the robot main body 2 and the peripheral devices 5 are activated or not. The signal is supplied to the drive control device 6, and an example of its control is performed in the following procedure.
周辺機器５である例えばベルトコンベアは周辺
機器用電源８の電力を受けると共に周辺機器制御
回路９からの制御信号に基ついて、作業対称物を
ロボツト本体２の位置まで搬送する。図示しない
センサが所定の位置にきた作業対象物を検出する
と、周辺機器制御回路９がベルトコンベアの動き
を停止させると共に、ロボツト制御回路１０にそ
の旨り信号を出力する。 For example, a belt conveyor, which is a peripheral device 5, receives power from a peripheral device power source 8 and conveys the object to be worked on to the position of the robot body 2 based on a control signal from a peripheral device control circuit 9. When a sensor (not shown) detects a workpiece at a predetermined position, the peripheral device control circuit 9 stops the movement of the belt conveyor and outputs a signal to the robot control circuit 10 to that effect.
ロボツト駆動源１１である例えば油圧ポンプ
は、ロボツト用電源７の電力が電源操作回路１２
を介して供給されて常時駆動されているので、そ
の動力により作動するロボツト本体２の例えばア
ームを屈曲させるための油圧モータが、ロボツト
制御回路１０からの制御信号に基づいて予め教示
されている所定の作業を作業対象物に行う。その
作業が完了すると、ロボツト制御回路１０はロボ
ツト本体２の作動を停止させると共に、周辺機器
制御回路９にその旨の信号を出力し、再び、周辺
機器５を作動させ、ロボツト本体２は、次の作業
対象物の到達まで待機する。 For example, in a hydraulic pump that is the robot drive source 11, the power from the robot power supply 7 is connected to the power supply operation circuit 12.
Since the robot body 2 is powered by the hydraulic power and is constantly driven, the hydraulic motor for bending, for example, the arm of the robot body 2 operates at a predetermined level taught in advance based on the control signal from the robot control circuit 10. Perform this work on the workpiece. When the work is completed, the robot control circuit 10 stops the operation of the robot body 2, and outputs a signal to that effect to the peripheral device control circuit 9, and the peripheral device 5 is activated again, and the robot body 2 starts the next operation. Wait until the object to be worked on arrives.
このようにして、ロボツトや周辺機器が正常に
作動している場合、周辺機器による作業対象物の
搬送中にはロボツトが待機状態にあり、逆に、ロ
ボツトの作業中には周辺機器が待機状態にある。
それにもかかわらず、それぞれが他方からの制御
信号により何時再起動が指令されるか判らないの
で、上述したように常時供給されている電力によ
り、ロボツト駆動源である油圧ポンプも駆動させ
た状態で待機させている。 In this way, when the robot and peripheral devices are operating normally, the robot is in standby mode while the peripheral device is transporting the workpiece, and conversely, the peripheral device is in standby mode while the robot is working. It is in.
Nevertheless, since it is not known when each will be commanded to restart by the control signal from the other, the hydraulic pump that is the robot drive source is also driven by the constantly supplied power as described above. I have it on standby.
したがつて、ロボツトが作業をしていない間は
ロボツト駆動源において、それだけ余分に電力を
消費し、エネルギを浪費するという欠点がある。
また、常時ロボツト駆動源が駆動されているの
で、周辺機器制御回路から誤信号が入力される
と、駆動されている油圧ポンプにより油圧モータ
が作動し、ロボツトが暴走するなどのトラブルの
発生する問題もある。 Therefore, while the robot is not working, the robot drive source consumes extra power and wastes energy.
Additionally, since the robot drive source is constantly being driven, if an erroneous signal is input from the peripheral device control circuit, the hydraulic pump that is being driven will cause the hydraulic motor to operate, causing problems such as the robot running out of control. There is also.
ところで、待機状態にあるロボツトの姿勢を保
持しておくためのサーボモータにおける電力消費
を軽減するようにしたロボツトの停止姿勢保持方
法や装置が特開昭59−115195号公報などに記載さ
れている。
By the way, a method and a device for maintaining a stopped posture of a robot that reduce the power consumption of a servo motor for maintaining the posture of a robot in a standby state are described in Japanese Patent Application Laid-open No. 115195/1983. .
これにおいて、ブレーキを有する関節を機械的
に固定し、ブレーキを有しない関節を低トルクの
サーボロツクで固定することができるようにし
て、小型のモータの採用と省エネルギの実現を図
つている。しかし、ロボツト単体における作動の
停止に関するエネルギ消費の低減を意図したもの
で、ロボツトのための制御装置とロボツトの周辺
に位置して作動するコンベアなどのための周辺機
器駆動制御装置を設けているような場合に、ロボ
ツトの停止動作と周辺機器の動作との関連を直ち
にとることができず、その停止操作を、ロボツト
制御装置自体あるいは周辺装置から可能になると
いうことはない。 In this system, joints with brakes can be fixed mechanically, and joints without brakes can be fixed with low-torque servo locks, allowing for the use of small motors and energy savings. However, it is intended to reduce the energy consumption associated with stopping the operation of the robot itself, and it seems to be equipped with a control device for the robot and a peripheral device drive control device for the conveyor etc. that operates around the robot. In such cases, it is not possible to immediately establish a relationship between the stopping operation of the robot and the operation of the peripheral equipment, and the stopping operation cannot be performed from the robot control device itself or the peripheral equipment.
第１図に戻つて、前述したロボツト制御装置４
および周辺機器駆動制御装置６には、ロボツト駆
動装置の電源操作回路１２をオン・オフさせるた
めの駆動装置ON・OFF回路１３，１４が設けら
れている。これらの回路は、ロボツトまたは周辺
機器において何らかの緊急事態が発生した場合に
ロボツトの作動を停止させるためのもので、例え
ば、ロボツトが正規の作動状態にないと、ロボツ
ト制御装置４の駆動装置ON・OFF回路１３から
電源操作回路１２の機能を停止させる信号が出力
され、ロボツト駆動源１１への駆動電力とロボツ
ト制御回路１０への制御電力との供給停止をする
ことができるようになつている。また、周辺機器
であるベルトコンベアに異物が存在したり、作業
対象物が正規の状態にないことが発見されると、
周辺機器駆動制御装置６の駆動装置ON・OFF回
路１４から電源操作回路１２の機能を停止させる
信号が、ロボツト制御装置４の駆動装置ON・
OFF回路１３を介して出力され、同様に駆動電
力と制御電力との供給停止をすることができるよ
うになつている。 Returning to FIG. 1, the aforementioned robot control device 4
The peripheral device drive control device 6 is provided with drive device ON/OFF circuits 13 and 14 for turning on and off the power supply operation circuit 12 of the robot drive device. These circuits are used to stop the operation of the robot in the event of an emergency situation in the robot or its peripheral equipment. For example, if the robot is not in its normal operating state, the drive device of the robot control device 4 will be turned on and off. A signal is output from the OFF circuit 13 to stop the function of the power supply operation circuit 12, and the supply of drive power to the robot drive source 11 and control power to the robot control circuit 10 can be stopped. In addition, if it is discovered that there is a foreign object on the belt conveyor, which is a peripheral device, or that the workpiece is not in the correct condition,
A signal to stop the function of the power supply operation circuit 12 from the drive device ON/OFF circuit 14 of the peripheral device drive control device 6 is sent to the drive device ON/OFF circuit of the robot control device 4.
The power is output via the OFF circuit 13, and the supply of drive power and control power can be stopped in the same way.
上記のような電力供給停止指令が出力される
と、作動中のロボツトが停止するだけでなく、そ
のロボツト制御回路の機能も停止するので、ロボ
ツトの停止原因がロボツト制御回路の故障による
ものである場合に、それが電力供給状態にあれば
簡単に解明することができる故障原因を、停止し
ているロボツト制御回路では調査することができ
ないという問題がある。 When the above-mentioned power supply stop command is output, not only does the operating robot stop, but the robot control circuit also stops functioning, which indicates that the cause of the robot stopping is due to a failure in the robot control circuit. In some cases, there is a problem in that it is not possible to investigate the cause of a failure when the robot control circuit is stopped, which could be easily determined if the robot control circuit is in a powered state.
加えて、ロボツト制御回路が停止した状態以後
からその作業対象物に残余の作業を再開させる場
合には、駆動装置ON・OFF回路から作動指令を
行うと共に、作業開始から停止直前までの従前の
作業工程の重複作業を回避するため、作業者がロ
ボツトを誘導しなければならないし、場合によつ
ては中途作業の作業対象物を除去した後、次の作
業対象物から作業を再開させなければならないと
いう問題もある。さらに、駆動装置ON・OFF回
路により停止指令が出力されると、ロボツトが急
停止することになるので、ロボツトアームや手首
の有する慣性力によりロボツトに衝撃力が作用し
たり、ときには、手首が握持している品物が外れ
て飛散するといつた事態が生じる問題もある。 In addition, when restarting the remaining work on the work target after the robot control circuit has stopped, an operation command is issued from the drive device ON/OFF circuit, and the previous work from the start of work to just before stopping is performed. In order to avoid duplication of work in the process, the worker must guide the robot, and in some cases, the work must be restarted from the next work target after removing the workpiece in the middle of the work. There is also the problem. Furthermore, when a stop command is output from the drive device ON/OFF circuit, the robot will come to a sudden stop, and the inertia of the robot arm and wrist may cause an impact force to be applied to the robot, and sometimes the wrist may There is also the problem that a situation may occur if the item you are holding comes loose and scatters.
本発明は上述の欠点を解消するためになされた
もので、その目的は、第一には、ロボツトや周辺
機器が正常に作動している場合、待機状態にある
ロボツト駆動装置における電力消費を低減するこ
とであり、第二には、ロボツトまたは周辺機器に
おいて何らかの緊急事態が発生してロボツトの作
動を停止させたとき、ロボツト制御回路の機能を
維持させ故障原因を容易に解明できるようにする
と共に、残余作業の再開を極めて容易に行わせる
ことができるようにすることであり、第三には、
ロボツトの作動停止指令が出力されても、ロボツ
トが急停止することなく、アームに作用する衝撃
力を軽減したり、握持している品物が飛散すると
いつた事態を回避し、かつ、不測の暴走などを防
止してその安全を図ることであり、それらを実現
することができる産業用ロボツトの制御装置を提
供することである。 The present invention has been made to eliminate the above-mentioned drawbacks, and its first purpose is to reduce power consumption in a robot drive device that is in a standby state when the robot or peripheral equipment is operating normally. Second, when an emergency situation occurs in the robot or its peripheral equipment and the robot stops operating, it is possible to maintain the functionality of the robot control circuit and easily identify the cause of the failure. , the remaining work can be resumed extremely easily, and thirdly,
Even if a robot operation stop command is issued, the robot will not suddenly stop, reduce the impact force acting on the arm, avoid situations where the object being gripped will fly off, and prevent unexpected situations. The object of the present invention is to prevent runaways and the like to ensure safety, and to provide a control device for industrial robots that can achieve this.
本発明は、第２図に示すように、ロボツト用電
源２２からの電力をロボツト駆動源２５およびロ
ボツト制御回路２８に供給する電源操作回路２４
がロボツト駆動装置２１に設けられ、その電源操
作回路２４のオン・オフを指令する駆動装置
ON・OFF回路２９，３５が、ロボツト制御装置
２７および周辺機器駆動制御装置３１に設けられ
ている産業用ロボツトの制御装置に適用される。
As shown in FIG.
is provided in the robot drive device 21 and instructs the power supply operation circuit 24 to turn on and off.
The ON/OFF circuits 29 and 35 are applied to an industrial robot control device provided in a robot control device 27 and a peripheral device drive control device 31.
その特徴とするところは、電源操作回路２４に
駆動電源操作回路２６が付設されていると共に、
この駆動電源操作回路２６のオン・オフを指令す
る駆動電源ON・OFF回路３０，３６が、ロボツ
ト制御装置２７および周辺機器駆動制御装置３１
に設けられていることである。 Its characteristics are that a drive power supply operation circuit 26 is attached to the power supply operation circuit 24, and
The drive power ON/OFF circuits 30 and 36 that command the on/off of the drive power operation circuit 26 are connected to the robot control device 27 and the peripheral device drive control device 31.
This is what is provided for.
以下に、本発明をその実施例を示す図面に基づ
いて、詳細に説明する。
EMBODIMENT OF THE INVENTION Below, this invention is demonstrated in detail based on the drawing which shows the Example.
第２図の産業用ロボツトの制御装置２０におい
て、２１はロボツト駆動装置で、ロボツト用電源
２２からの電力により、ロボツト本体２３を駆動
するものである。これは、スイツチ類が内蔵され
ている電源操作回路２４と油圧ポンプなどのロボ
ツト駆動源２５を有し、前者は電源の供給および
停止を行うようになつており、さらに、ロボツト
駆動源２５に駆動電力を供給する駆動電源操作回
路２６が設けられている。 In the industrial robot control device 20 shown in FIG. 2, 21 is a robot drive device that drives a robot body 23 using electric power from a robot power source 22. As shown in FIG. This has a power supply operation circuit 24 in which switches are built-in, and a robot drive source 25 such as a hydraulic pump. A drive power supply operating circuit 26 for supplying electric power is provided.
ロボツト制御装置２７は、電源操作回路２４か
らの制御電力により作動するようになつており、
これは、ロボツト駆動源２５の動力で作動するロ
ボツト本体２３の油圧モータなどのアクチユエー
タに、その速度や変位量などを制御するための信
号を出力するものである。このロボツト制御装置
２７には、ロボツト制御回路２８の外に従来例の
ところで述べた電源操作回路２４をオン・オフさ
せるための駆動装置ON・OFF回路２９および駆
動電源操作回路２６をオン・オフさせるための駆
動電源ON・OFF回路３０が設けられている。 The robot control device 27 is operated by control power from the power supply operation circuit 24.
This outputs a signal to an actuator such as a hydraulic motor of the robot body 23 operated by the power of the robot drive source 25 to control its speed and displacement amount. In addition to the robot control circuit 28, the robot control device 27 includes a drive device ON/OFF circuit 29 for turning on and off the power supply operation circuit 24 described in the conventional example, and a drive power supply operation circuit 26 for turning on and off. A drive power ON/OFF circuit 30 is provided for this purpose.
３１は周辺機器駆動制御装置で、周辺機器用電
源３２からの電力により作業対象物を搬送するベ
ルトコンベアなどの搬送装置である周辺機器３３
を駆動するものである。これには、ロボツト制御
回路２８との間で制御信号を相互に発受する周辺
機器制御回路３４を有すると共に、電源操作回路
２４をオン・オフさせるための駆動装置ON・
OFF回路３５および駆動電源操作回路２６をオ
ン・オフさせるための駆動電源ON・OFF回路３
６が設けられている。 Reference numeral 31 denotes a peripheral device drive control device, and a peripheral device 33 is a conveyance device such as a belt conveyor that conveys the work object using electric power from the peripheral device power source 32.
It is what drives the. This includes a peripheral device control circuit 34 that mutually sends and receives control signals to and from the robot control circuit 28, as well as a drive device ON/OFF for turning the power supply operation circuit 24 on and off.
Drive power ON/OFF circuit 3 for turning on/off the OFF circuit 35 and the drive power operation circuit 26
6 is provided.
このような実施例の制御装置２０によれば、発
明の目的を達成するよう制御ならびに作動をさせ
ることができる。なお、作動の理解を補助するた
めに第３図に示すフローチヤートを参照しながら
説明する。 According to the control device 20 of this embodiment, control and operation can be performed to achieve the object of the invention. In order to assist in understanding the operation, the explanation will be made with reference to the flowchart shown in FIG.
まず、ロボツト用電源２２および周辺機器用電
源３２からの電力が、ロボツト本体２３および周
辺機器３３の作動・不作動にかかわらず、常時、
ロボツト駆動装置２１および周辺機器駆動制御装
置３１に供給される（フローチヤートのステツプ
１および２、以下S1などと記す）。周辺機器３３
は周辺機器用電源３２の電力を受ける（S3）と
共に周辺機器制御回路３４からの制御信号に基づ
いて、作業対象物をロボツト本体２３の位置まで
搬送する（S4）。 First, the power from the robot power supply 22 and the peripheral equipment power supply 32 is always supplied, regardless of whether the robot main body 23 and the peripheral equipment 33 are activated or not.
The data is supplied to the robot drive device 21 and the peripheral device drive control device 31 (steps 1 and 2 of the flowchart, hereinafter referred to as S1, etc.). Peripheral equipment 33
receives power from the peripheral device power source 32 (S3) and transports the workpiece to the position of the robot body 23 based on a control signal from the peripheral device control circuit 34 (S4).
このとき、ロボツトが作業しなく待機させる場
合には、駆動電源ON・OFF回路３６はロボツト
制御装置２７の駆動電源ON・OFF回路３０を介
してオフ信号を出力し、駆動電源操作回路２６を
オフとし（S5）、ロボツト駆動源２５への駆動電
力の供給が停止されて、それが不作動となる
（S6）。 At this time, if the robot is to stand by without working, the drive power ON/OFF circuit 36 outputs an OFF signal via the drive power ON/OFF circuit 30 of the robot control device 27 to turn off the drive power operation circuit 26. (S5), and the supply of drive power to the robot drive source 25 is stopped, making it inactive (S6).
図示しないセンサが所定の位置にきた作業対象
物を検出すると（S7）、周辺機器制御回路３４が
搬送装置などの動きを停止させる（S8）と共に、
電源操作回路２４からの制御電力を受けて作動状
態にあるロボツト制御回路２８にその旨の信号を
出力してロボツトの作動制御を開始させる
（S9）。これと同時に、駆動電源ON.OFF回路３
６が駆動電源ON・OFF回路３０を介して駆動電
源操作回路２６をオンにする（10）旨の信号を出
力するので、ロボツト駆動源２５の油圧ポンプ
は、ロボツト用電源２２の電力を電源操作回路２
４および駆動電源操作回路２６を介して供給され
て作動する（S11）。その動力により作動するロ
ボツト本体２３の例えばアームを屈曲させるため
の油圧モータが駆動され、ロボツト制御回路２８
からの制御信号に基づいて予め教示されている所
定の作業手順にしたがい、ロボツトが作業対象物
に所定の作業を施す（S12）。 When a sensor (not shown) detects the workpiece at a predetermined position (S7), the peripheral device control circuit 34 stops the movement of the transport device etc. (S8), and
A signal to that effect is output to the robot control circuit 28 which is in an operating state upon receiving the control power from the power supply operation circuit 24, and starts controlling the operation of the robot (S9). At the same time, drive power ON/OFF circuit 3
6 outputs a signal to turn on the drive power supply operation circuit 26 via the drive power supply ON/OFF circuit 30 (10), so the hydraulic pump of the robot drive source 25 operates the power supply of the robot power supply 22. circuit 2
4 and the drive power operation circuit 26 to operate (S11). The power drives a hydraulic motor for bending, for example, an arm of the robot body 23, and the robot control circuit 28
The robot performs a predetermined work on the work object according to a predetermined work procedure taught in advance based on control signals from the robot (S12).
その作業が完了すると（S13）、ロボツト制御
回路２８はロボツト本体２３の作動を停止させる
（S14）と共に、ロボツト制御装置２７の駆動電
源ON・OFF回路３０が駆動電源操作回路２６を
オフにする（S15）旨の信号を出力する。したが
つて、ロボツト駆動源２５の油圧ポンプはその駆
動電力が停止されて不作動となる（S16）。これ
と同時に、ロボツト制御回路２８からは周辺機器
制御回路３４に、再び周辺機器５を作動させる旨
の信号が出力され、周辺機器制御回路３４が作動
し（S3）、周辺機器３３がその指令に基づいて作
動する（S4）。 When the work is completed (S13), the robot control circuit 28 stops the operation of the robot body 23 (S14), and the drive power ON/OFF circuit 30 of the robot control device 27 turns off the drive power operation circuit 26 ( S15). Therefore, the driving power of the hydraulic pump of the robot drive source 25 is stopped and it becomes inoperable (S16). At the same time, the robot control circuit 28 outputs a signal to the peripheral device control circuit 34 to activate the peripheral device 5 again, the peripheral device control circuit 34 activates (S3), and the peripheral device 33 follows the command. (S4).
このようにして、ロボツトや周辺機器が正常に
作動している場合、ロボツト制御装置２７のロボ
ツト制御回路２８は、駆動装置ON・OFF回路２
９や３５から電源操作回路２４をオフにする信号
が出力されない限り、ロボツト制御回路２８への
制御電力は常時供給される一方、エネルギ消費量
の多いロボツト駆動源２５への駆動電力の供給
は、ロボツトが待機状態にあるとき停止される。 In this way, when the robot and peripheral devices are operating normally, the robot control circuit 28 of the robot control device 27 switches the drive device ON/OFF circuit 2.
Unless a signal is output from 9 or 35 to turn off the power supply operation circuit 24, control power is constantly supplied to the robot control circuit 28, while drive power is supplied to the robot drive source 25, which consumes a large amount of energy. Stopped when the robot is in standby mode.
このようにして、従来技術のところで述べたよ
うなロボツトの待機中にも電力を消費するといつ
たことを回避することができる。ちなみに、その
エネルギ消費の低減率を例示すると以下のように
なる。ロボツト駆動源とロボツト制御回路とが共
に作動状態にあるとき消費されるエネルギを10と
すると、ロボツトが待機状態にあるときの従来例
におけるそれは７であり、本発明におけるそれは
制御電力が僅かであることからほぼ０である。ロ
ボツトが作動する時間と待機する時間の比率はほ
ぼ３対１であるので、結局、全体におけるエネル
ギ低減率は、
（７×１）／｛（10×３）＋（７×１）
＝７／37≒0.2
となり、20％もの電力消費の節減を可能にする。 In this way, it is possible to avoid the situation where power is consumed even when the robot is on standby, as described in the related art section. Incidentally, an example of the reduction rate of energy consumption is as follows. If the energy consumed when both the robot drive source and the robot control circuit are in the operating state is 10, then in the conventional example when the robot is in the standby state, it is 7, and in the present invention, the control power is small. Therefore, it is almost 0. Since the ratio of robot operating time to standby time is approximately 3:1, the overall energy reduction rate is (7 x 1)/{(10 x 3) + (7 x 1) = 7/ 37≒0.2, making it possible to reduce power consumption by as much as 20%.
また、このような待機中にロボツト制御装置や
周辺機器制御駆動装置から誤信号が入力されて
も、駆動電源操作回路２６はオフとなつているの
で、油圧ポンプなのロボツト駆動源２５が作動す
ることはない。したがつて、ロボツト本体２３の
油圧モータなどが作動することはなく、ロボツト
が暴走するなどの事態の発生は回避される。 Furthermore, even if an erroneous signal is input from the robot control device or the peripheral device control drive device during such standby, the drive power supply operation circuit 26 is turned off, so the robot drive source 25, which is a hydraulic pump, will not operate. There isn't. Therefore, the hydraulic motor of the robot body 23 does not operate, and a situation such as the robot running out of control is avoided.
ところで、ロボツトまたは周辺機器において何
らかの緊急事態が発生した場合にも、上述した駆
動電源ON・OFF回路３０または３６から駆動電
源操作回路２６にそれをオフとすべく信号が入力
されるが、その時点で停止させられるのはロボツ
ト駆動源２５だけであつて、ロボツト制御回路２
８への制御電力の供給は維持される。したがつ
て、ロボツトの停止原因がロボツト制御回路の故
障によるものである場合に、それが電力供給状態
にあるので簡単に解明できたり調査することがで
きる。 By the way, even if some kind of emergency occurs in the robot or peripheral equipment, a signal is input from the drive power ON/OFF circuit 30 or 36 to the drive power operation circuit 26 to turn it off, but at that point Only the robot drive source 25 is stopped, and the robot control circuit 2
The supply of control power to 8 is maintained. Therefore, if the cause of the robot's stoppage is due to a failure in the robot control circuit, it can be easily determined and investigated since the problem is in the power supply state.
加えて、ロボツトが停止した状態以後からその
作業対象物に残余の作業を継続させる場合には、
ロボツト制御回路２８がその以後からの制御信号
を出力することにより、作業者がロボツトを誘導
したりすることなく爾後の作業を極めて簡単に再
開させることができる。 In addition, if you want the robot to continue the remaining work on the workpiece after it has stopped,
By outputting subsequent control signals from the robot control circuit 28, subsequent work can be resumed extremely easily without the operator having to guide the robot.
さらに、駆動電源ON・OFF回路よりロボツト
作動停止指令が出力されても、上述したようにロ
ボツト制御回路２８が機能しているので、それ
が、正常な状態でロボツトを停止させる場合の制
御系を用いて緊急停止させることができる。その
結果、ロボツトが急停止してそのアームや手首に
衝撃力が作用したり、手首が握持している品物が
外れて飛散するといつたことも回避することがで
きる。 Furthermore, even if the robot operation stop command is output from the drive power supply ON/OFF circuit, the robot control circuit 28 is still functioning as described above, so it will not be able to control the control system when stopping the robot under normal conditions. It can be used to make an emergency stop. As a result, it is possible to avoid the situation where the robot suddenly stops and an impact force is applied to its arm or wrist, or the object gripped by the wrist comes off and scatters.
なお、ロボツト制御装置２７および周辺機器駆
動制御装置３１の駆動装置ON・OFF回路２９や
３５は、電源操作回路２４のオン・オフを指令す
るので、そのいずれかが信号を出力すると、ロボ
ツト駆動源２５への駆動電力およびロボツト制御
回路２８への制御電力が停止されるのは従来例と
異なるところはない。したがつて、何らかの緊急
事態が生じてロボツト駆動源およびロボツト制御
回路の作動を同時に停止させる必要のある場合に
は、従来と同様にして機能させることができる。 The drive device ON/OFF circuits 29 and 35 of the robot control device 27 and the peripheral equipment drive control device 31 command the power supply operation circuit 24 to turn on and off, so when any of them outputs a signal, the robot drive source There is no difference from the conventional example in that the driving power to the robot control circuit 25 and the control power to the robot control circuit 28 are stopped. Therefore, if some emergency situation arises and it is necessary to stop the operation of the robot drive source and the robot control circuit at the same time, they can function in the same manner as before.
以上の実施例は、油圧駆動による産業用ロボツ
トについて説明したが、電動ロボツトでも同様で
あるし、ロボツト本体と周辺機器の作動が上述し
たような間欠的である場合に限らず、双方の作動
を同期させつつ共に連続的に作動するような場合
を含む制御についても適用できることは言うまで
もない。 The above embodiments have been explained with respect to hydraulically driven industrial robots, but the same applies to electric robots as well, and the operation of both the robot body and peripheral equipment is not limited to the intermittent operation as described above. It goes without saying that the present invention can also be applied to control including cases in which they operate simultaneously and continuously.
本発明は以上の説明から判るように、ロボツト
制御装置および周辺機器駆動制御装置に、ロボツ
ト駆動装置の駆動電源操作回路をオン・オフさせ
る駆動電源ON・OFF回路を設けたので、待機状
態にあるロボツト駆動装置における電力消費を低
減して省エネルギを図ることができると共に、不
測の暴走などを防止してその安全をも確保するこ
とができる。すなわち、駆動電源を断つために駆
動電源オン・オフ回路を新たに設けており、それ
によつて、ロボツト本体と周辺機器とを各々個別
に操作することができる。
As can be seen from the above description, the present invention is provided with a drive power ON/OFF circuit for turning on/off the drive power operation circuit of the robot drive device in the robot control device and the peripheral device drive control device. It is possible to reduce the power consumption in the robot drive device and save energy, and also to prevent unexpected runaway and the like to ensure its safety. That is, a drive power on/off circuit is newly provided in order to cut off the drive power, thereby allowing the robot main body and peripheral devices to be operated individually.
さらに、何らかの緊急事態が発生してロボツト
の作動を停止させたときでも、ロボツト制御回路
の機能が維持されるので、ロボツト制御回路にお
ける故障原因を容易に解明できると共に、残余作
業を容易に再開させることができる。加えて、ロ
ボツトの作動停止指令が出力されても、ロボツト
が急停止することはないので、ロボツトアームや
手首に作用する衝撃力を軽減でき、また、握持し
ている品物が飛散するといつた事態の発生を回避
して、ロボツトの作動上の安全性を向上させるこ
ともできる。 Furthermore, even if some kind of emergency occurs and the robot stops operating, the robot control circuit remains functional, making it easy to determine the cause of the failure in the robot control circuit and easily restart remaining work. be able to. In addition, even if a command to stop robot operation is issued, the robot will not suddenly stop, which reduces the impact force acting on the robot arm and wrist, and prevents objects being gripped from flying off. It is also possible to improve the operational safety of the robot by avoiding the occurrence of such a situation.
第１図は産業用ロボツトの制御装置の従来技術
における装置概略図、第２図は本発明の実施例に
おける制御装置の概略構成図、第３図は産業用ロ
ボツトの制御装置における作動を示すフローチヤ
ートである。
２０……産業用ロボツトの制御装置、２１……
ロボツト駆動装置、２２……ロボツト用電源、２
４……電源操作回路、２５……ロボツト駆動源、
２６……駆動電源操作回路、２７……ロボツト制
御装置、２８……ロボツト制御回路、２９，３５
……駆動装置ON・OFF回路、３０，３６……駆
動電源ON・OFF回路、３１……周辺機器駆動制
御装置。
Fig. 1 is a schematic diagram of a conventional control device for an industrial robot, Fig. 2 is a schematic configuration diagram of a control device according to an embodiment of the present invention, and Fig. 3 is a flowchart showing the operation of the control device for an industrial robot. It's a chat. 20... Control device for industrial robot, 21...
Robot drive device, 22...Power supply for robot, 2
4... Power supply operation circuit, 25... Robot drive source,
26... Drive power supply operation circuit, 27... Robot control device, 28... Robot control circuit, 29, 35
... Drive device ON/OFF circuit, 30, 36... Drive power ON/OFF circuit, 31... Peripheral device drive control device.
Claims (1)
およびロボツト制御回路に供給する電源操作回路
がロボツト駆動装置に設けられ、この電源操作回
路のオン・オフを指令する駆動装置ON・OFF回
路が、ロボツト制御装置および周辺機器駆動制御
装置に設けられている産業用ロボツトの制御装置
において、 前記電源操作回路に駆動電源操作回路が付設さ
れていると共に、この駆動電源操作回路のオン・
オフを指令する駆動電源ON・OFF回路が、ロボ
ツト制御装置および周辺機器駆動制御装置に設け
られ、 前記駆動電源ON・OFF回路からの信号によ
り、ロボツト駆動源への駆動電力をロボツト制御
回路への制御電力とは独立に供給または停止でき
るようにしたことを特徴とする産業用ロボツトの
制御装置。[Claims] 1. A power supply operation circuit that supplies power from a robot power source to a robot drive source and a robot control circuit is provided in the robot drive device, and a drive device ON/OFF command that instructs the power supply operation circuit to turn on and off is provided. In a control device for an industrial robot in which an OFF circuit is provided in a robot control device and a peripheral device drive control device, a drive power supply operation circuit is attached to the power supply operation circuit, and the drive power supply operation circuit is turned on and off.
A drive power ON/OFF circuit for commanding OFF is provided in the robot control device and the peripheral device drive control device, and the drive power to the robot drive source is switched to the robot control circuit by the signal from the drive power ON/OFF circuit. A control device for an industrial robot, characterized in that it can supply or stop power independently of control power.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19021283A JPS6080581A (en) | 1983-10-11 | 1983-10-11 | Controller for industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19021283A JPS6080581A (en) | 1983-10-11 | 1983-10-11 | Controller for industrial robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6080581A JPS6080581A (en) | 1985-05-08 |
| JPH0425114B2 true JPH0425114B2 (en) | 1992-04-28 |
Family
ID=16254327
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19021283A Granted JPS6080581A (en) | 1983-10-11 | 1983-10-11 | Controller for industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6080581A (en) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2720245B2 (en) * | 1992-05-27 | 1998-03-04 | ファナック株式会社 | Robot power supply cutoff circuit |
| US5841257A (en) * | 1994-01-18 | 1998-11-24 | Fanuc, Ltd. | Circuit for supplying/interrupting power to robots |
| JP2010176503A (en) * | 2009-01-30 | 2010-08-12 | Fanuc Ltd | Machine tool and working system provided with robot which performs work to the machine tool |
| JP6945188B2 (en) * | 2016-11-30 | 2021-10-06 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | Wireless power supply unit, power transmission module, power receiving module and wireless power transmission system |
| JP6622250B2 (en) | 2017-06-01 | 2019-12-18 | 矢崎総業株式会社 | Warning device for vehicle |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59110582A (en) * | 1982-12-17 | 1984-06-26 | トヨタ自動車株式会社 | Method of holding stopping attitude of robot |
| JPS59115195A (en) * | 1982-12-20 | 1984-07-03 | トヨタ自動車株式会社 | Method and device for holding attitude of stoppage of robot |
-
1983
- 1983-10-11 JP JP19021283A patent/JPS6080581A/en active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59110582A (en) * | 1982-12-17 | 1984-06-26 | トヨタ自動車株式会社 | Method of holding stopping attitude of robot |
| JPS59115195A (en) * | 1982-12-20 | 1984-07-03 | トヨタ自動車株式会社 | Method and device for holding attitude of stoppage of robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6080581A (en) | 1985-05-08 |
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