JPH0420672B2 - - Google Patents
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- JPH0420672B2 JPH0420672B2 JP58143326A JP14332683A JPH0420672B2 JP H0420672 B2 JPH0420672 B2 JP H0420672B2 JP 58143326 A JP58143326 A JP 58143326A JP 14332683 A JP14332683 A JP 14332683A JP H0420672 B2 JPH0420672 B2 JP H0420672B2
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Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、たとえば配管の内面に固着される海
生物等を除去および清掃を行なうための高圧ジエ
ツト水清掃装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Technical Field of the Invention] The present invention relates to a high-pressure jet water cleaning device for removing and cleaning, for example, marine organisms stuck to the inner surface of piping.
たとえば火力、原子力発電所においては、冷却
水として海水を利用しており、したがつて復水器
を冷却する循環水配管等の内面に、貝、藻類等の
海生物が多数付着し、冷却水の流れを防げる不都
合が生じるので、定期的にこれら海生物を除去す
る必要がある。
For example, in thermal and nuclear power plants, seawater is used as cooling water, and as a result, many sea creatures such as shellfish and algae adhere to the inner surfaces of the circulating water piping that cools the condenser, causing the cooling water to deteriorate. It is necessary to regularly remove these marine organisms, as this poses an inconvenience that prevents the flow of water.
上記海生物の除去作業は、ケレン棒やスコツプ
を用いた人力によるものであり、管内面全周に強
固に固着した貝の剥離には相当な労力を必要と
し、また管内には海生物の腐敗に伴なう悪臭、あ
るいは有毒ガスの発生による酸素欠乏、等の危険
性があり、人力による配管内の清掃作業は相当な
危険を伴ない、作業者への負担も過大で作業能率
が低く問題である。 The above-mentioned removal work of marine life is done manually using scraping sticks and scoops, and it requires a considerable amount of effort to peel off the shellfish that are firmly attached to the entire circumference of the inner surface of the pipe. There are dangers such as bad odors associated with this process and oxygen deficiency due to the generation of toxic gases, and manual cleaning work inside the pipes is quite dangerous, and the burden on workers is excessive, resulting in low work efficiency. It is.
そこでケレン棒による貝の剥離作業を、動力工
具によつて機械化する技術手段が開発され、人力
によらずに配管内に付着した貝を除去するように
したものはある。 Therefore, technical means have been developed to mechanize the work of peeling shellfish with a stick using a power tool, and there are methods that allow shellfish adhering to pipes to be removed without manual labor.
しかし上記技術手段では、処理すべき配管が大
径であつたり、付着した貝を剥離するのに相当な
力を要し、その反力支持のために装置全体が大形
化し、しかも配管内に搬入するために地上に設置
したマンホールは小径であるから、そのままでは
搬入し得ず、分触して搬入し、管内において組立
てる必要があり、さらに動力工具による貝の剥離
作業は、配管内面に設けた塗膜面を損傷させ、後
に補修作業を必要とする等の難点がある。
However, with the above technical means, the pipes to be treated have large diameters, a considerable amount of force is required to peel off the attached shellfish, and the entire device becomes large in size to support the reaction force. The manhole installed on the ground for transporting the shellfish has a small diameter, so it cannot be carried in as it is, and it is necessary to carry it in parts and assemble it inside the pipe.Furthermore, the work of peeling shellfish using power tools is done by installing a hole inside the pipe. There are disadvantages such as damaging the painted surface and requiring repair work later.
本発明は上記した点に鑑みてなされたもので、
管内壁に付着した海生物等の剥離作業における際
の反力を小さくし、かつ塗膜面の損傷をなくすと
ともに装置全体を小形化し得るようにした高圧ジ
エツト水清掃装置を提供することを目的とする。
The present invention has been made in view of the above points, and
The purpose of the present invention is to provide a high-pressure jet water cleaning device that reduces the reaction force during peeling work of marine organisms etc. attached to the inner wall of a pipe, eliminates damage to the coating surface, and allows the entire device to be miniaturized. do.
上記の目的を達成するため本発明は、被清掃面
に沿つて走行する台車と、この台車に伸縮自在か
つ旋回可能に配設されるアームと、このアーム先
端に設けられるノズル機構と、このノズル機構に
設けられ回転自在に作動するノズルと、ノズル機
構と被清掃面を所定間隔に保つ壁面倣い機構と、
ノズル機構に高圧水を送給する作動装置とを有す
ることを特徴としている。
In order to achieve the above object, the present invention provides a cart that runs along a surface to be cleaned, an arm that is telescopically and rotatably disposed on the cart, a nozzle mechanism provided at the tip of this arm, and a nozzle mechanism provided at the tip of this arm. a nozzle that is installed in the mechanism and operates freely; a wall copying mechanism that maintains a predetermined distance between the nozzle mechanism and the surface to be cleaned;
It is characterized by having an actuation device that supplies high-pressure water to the nozzle mechanism.
以下本発明の一実施例を図面につき説明する。 An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第１図において符号１は、高圧ジエツト水清掃
装置の走行台車であつて、この走行台車１の両側
下部には垂直面に対して外側に傾斜するように２
対の車輪２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂが配設されてお
り、各車輪は、それぞれに付設したアクチユエー
タ４によつて独立に回転駆動され、走行台車１を
清掃すべき配管５の内面に沿つて走行させるよう
にしている。上記走行台車１上には、ノズル機構
６を設けたアーム７を上下動させるための昇降装
置８と、ノズル機構６に高圧水を送給するための
高圧ポンプ装置９が配設されている。ここで、昇
降装置８は平行リンク方式のメカニズムを用いて
いるが、スライド方式等他のメカニズムを用いて
もよい。また、高圧ポンプ装置９は走行台車１に
搭載せず別置としてもよい。 In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a traveling truck of the high-pressure jet water cleaning device, and at the bottom of both sides of the traveling truck 1 there are two
Pairs of wheels 2a, 2b, 3a, and 3b are arranged, and each wheel is rotated independently by an actuator 4 attached to each wheel, and the traveling trolley 1 is moved along the inner surface of the pipe 5 to be cleaned. I'm trying to get it running. A lifting device 8 for vertically moving an arm 7 provided with a nozzle mechanism 6 and a high-pressure pump device 9 for supplying high-pressure water to the nozzle mechanism 6 are disposed on the traveling truck 1. Here, the elevating device 8 uses a parallel link type mechanism, but other mechanisms such as a sliding type may also be used. Further, the high-pressure pump device 9 may not be mounted on the traveling vehicle 1 but may be placed separately.
上記アーム７は、第２図に示すように、走行台
車１の端面より外側に突出した状態に設けられて
いて、付設したアクチユエータ１０により、垂直
面内において旋回可能になつている。また上記ア
ーム７には、第３図に示すように図示しないアク
チユエータにより伸縮する部分１１を有し、その
伸縮部分１１にはノズル機構６および壁面倣い機
構１２が並設されている。アーム７の伸縮部分１
１のアクチユエータとしては、直動アクチユエー
タ、回転アクチユエータとワイヤーロープの組合
せ、ラツクとピニオンの組合せ等が用いられる。
なお１１ａはアーム７の伸縮部分１１を保護する
ための蛇腹である。 As shown in FIG. 2, the arm 7 is provided so as to protrude outward from the end surface of the traveling carriage 1, and is rotatable in a vertical plane by an attached actuator 10. Further, as shown in FIG. 3, the arm 7 has a portion 11 that is extendable and retractable by an actuator (not shown), and a nozzle mechanism 6 and a wall surface copying mechanism 12 are arranged side by side in the extendable portion 11. Telescopic part 1 of arm 7
As the first actuator, a linear actuator, a combination of a rotary actuator and a wire rope, a combination of a rack and a pinion, etc. are used.
Note that 11a is a bellows for protecting the extendable portion 11 of the arm 7.
また壁面倣い機構１２は、コイルばね１３によ
りばね付勢される作動ロツド１４とその作動ロツ
ド端に設けたフリーベアリング１５を有して構成
され、作動ロツド１４の押し当て力を図示しない
リミツトスイツチで検知し、アーム７の伸縮部分
１１の長さを調節し、アーム７を壁面に沿つて旋
回させるようにしている。 The wall surface copying mechanism 12 also includes an actuating rod 14 that is biased by a coil spring 13 and a free bearing 15 provided at the end of the actuating rod.The pressing force of the actuating rod 14 is detected by a limit switch (not shown). The length of the extendable portion 11 of the arm 7 is adjusted to allow the arm 7 to pivot along the wall surface.
一方上記ノズル機構６の先端部には、ノズル機
構６の長手軸方向に直交する方向に開口したノズ
ル１６が設けられており、このノズル１６は、第
４図に示すノズル作動装置１７によつて、直交す
る２軸、すなわち上記長手軸線とこれに直交する
軸線のまわりを回動し得るようになつている。 On the other hand, a nozzle 16 that opens in a direction perpendicular to the longitudinal axis of the nozzle mechanism 6 is provided at the tip of the nozzle mechanism 6, and this nozzle 16 is operated by a nozzle actuating device 17 shown in FIG. , and can rotate around two orthogonal axes, that is, the longitudinal axis and an axis perpendicular thereto.
上記ノズル装置１７は、本体１８に軸支され端
部にホース２８が接続された中空軸１９と、この
中空軸１９に軸回りに回動自在のスイベルジヨ
イント２０を介して回転自在に装着される中空の
ノズル軸２０ａと、一対のアクチユエータ２１
ａ，２１ｂと、上記中空軸１９に回動自在に装着
した傘歯車２２ａ，２２ｂに軸支されるケース２
３を有して構成され、アクチユエータ２１ａ，２
１ｂの軸に固着した歯車２４ａ，２４ｂは傘歯車
２２ａ，２２ｂに一体に形成した歯車２５ａ，２
５ｂに噛み合つている。また上記ノズル軸２０ａ
に装着した傘歯車２６は上記傘歯車２２ａ，２２
ｂに噛み合うとともにケース２３に軸受２７を介
して固着されている。 The nozzle device 17 is rotatably attached to the hollow shaft 19 via a hollow shaft 19 which is supported by the main body 18 and has a hose 28 connected to the end thereof, and a swivel joint 20 which is rotatable around the shaft. a hollow nozzle shaft 20a, and a pair of actuators 21.
a, 21b, and a case 2 that is pivotally supported by bevel gears 22a, 22b rotatably mounted on the hollow shaft 19.
3, the actuators 21a, 2
Gears 24a, 24b fixed to the shaft of 1b are gears 25a, 2 integrally formed with bevel gears 22a, 22b.
It meshes with 5b. Also, the nozzle shaft 20a
The bevel gear 26 attached to the bevel gear 22a, 22
b, and is fixed to the case 23 via a bearing 27.
しかしてアクチユエータ２１ａ，２１ｂによつ
て回転駆動される歯車２４ａ，２４ｂは歯車２５
ａ，２５ｂを介して、傘歯車２２ａ，２２ｂおよ
び傘歯車２６からなる差動機構を回転させること
になる。そしてアクチユエータ２１ａ，２１ｂの
回転が同方向であれば、ノズル１６は軸まわ
り、すなわち左右振り方向、逆方向であればノズ
ル１６は軸まわり、すなわち上下振り方向に動
かされる。なお第２図中符号２８は水ホースであ
る。 Therefore, the gears 24a and 24b rotationally driven by the actuators 21a and 21b are the gears 25 and 25.
A differential mechanism consisting of bevel gears 22a, 22b and bevel gear 26 is rotated via a, 25b. If the actuators 21a and 21b rotate in the same direction, the nozzle 16 is moved around the axis, that is, in the horizontal swing direction, and if the actuators 21a and 21b rotate in the opposite direction, the nozzle 16 is moved around the axis, that is, in the vertical swing direction. Note that the reference numeral 28 in FIG. 2 is a water hose.
次に作用を説明する。清掃すべき配管５内に、
装置を置き、水ホース２８を介して高圧ポンプ装
置９に水を送り込むと、高圧ポンプ装置９により
高圧水が生成される。生成された高圧水は、ノズ
ル機構６に送られ、ノズル１６から壁面に向けて
噴射され、壁面に固着された海生物の除去および
壁面の清掃が行なわれることになる。 Next, the effect will be explained. In the pipe 5 to be cleaned,
When the device is placed and water is fed into the high-pressure pump device 9 via the water hose 28, the high-pressure pump device 9 generates high-pressure water. The generated high-pressure water is sent to the nozzle mechanism 6 and sprayed from the nozzle 16 toward the wall surface, thereby removing sea creatures stuck to the wall surface and cleaning the wall surface.
一方走行台車１は、付設したアクチユエータ４
の作動で前進または後退し、またノズル機構６は
アーム７をアクチユエータ１０の作動で旋回させ
ることにより、すなわち走行台車１による配管軸
方向の動作と、アーム７の配管円周方向の旋回動
作との組合せによつて、配管内面の全域に亘つて
高圧水が噴射されることになる。 On the other hand, the traveling trolley 1 has an attached actuator 4
The nozzle mechanism 6 moves forward or backward by the operation of the actuator 10, and the nozzle mechanism 6 rotates the arm 7 by the operation of the actuator 10, that is, the movement of the traveling truck 1 in the axial direction of the pipe and the turning movement of the arm 7 in the circumferential direction of the pipe. This combination allows high pressure water to be sprayed over the entire inner surface of the pipe.
さらにアーム昇降装置８を用いてアーム７の走
行台車１からの高さを調整できるので、アームの
伸縮部分１１の動作範囲を越えた各種サイズの配
管内面を清掃することができる。また高圧ジエツ
ト水は、前記動力工具により海生物を剥離させる
方法と異なり、反力が少ないのでアームを含めた
装置全体を小形化できる。 Further, since the height of the arm 7 from the traveling carriage 1 can be adjusted using the arm lifting device 8, it is possible to clean the inner surface of piping of various sizes beyond the operating range of the telescopic portion 11 of the arm. Furthermore, unlike the method of detaching marine life using a power tool, high-pressure jet water has less reaction force, so the entire apparatus including the arm can be made smaller.
他方ノズル機構６に設けたノズル１６は第４図
に示したノズル作動装置１７により２軸まわりに
回転するから、高圧水の噴射距離および噴射角度
を微細かつ自在に制御でき、広範囲における清掃
が可能となる。ここに、ノズル作動装置１７は微
細かつ自在にノズル１６を作動させれば良く、２
軸動作に限定されない。 On the other hand, since the nozzle 16 provided in the nozzle mechanism 6 is rotated around two axes by the nozzle operating device 17 shown in FIG. 4, the spray distance and spray angle of high-pressure water can be minutely and freely controlled, making it possible to clean a wide area. becomes. Here, the nozzle actuating device 17 only has to actuate the nozzle 16 finely and freely;
Not limited to axis motion.
またノズル機構６に並設して壁面倣い機構１２
が設けられていて、アームの旋回を壁面に倣わせ
るようになつているので、アーム７の旋回中心が
配管の中心からはずれても、また、真円でない配
管、たとえば楕円形配管やえび継手配管に適用し
ても、ノズル機構１６は正常に作動する。 In addition, a wall surface copying mechanism 12 is installed in parallel with the nozzle mechanism 6.
is provided so that the rotation of the arm follows the wall surface, so even if the center of rotation of the arm 7 deviates from the center of the piping, it will also prevent piping that is not a perfect circle, such as oval piping or shrimp joints. Even when applied to piping, the nozzle mechanism 16 operates normally.
次に、本発明の高圧ジエツト水清掃装置の作業
条件につき、実験結果等をふまえ第５図を参照し
て説明する。被清掃面３１に固着している海生物
３２に対して、前記ノズル機構６の先端部に設け
られたノズル１６から高圧ジエツト水３３を海生
物３２の根元をねらつて噴射角θに噴射すると、
高圧ジエツト水の力により、被清掃面から、海生
物３２が剥離する。 Next, the working conditions of the high-pressure jet water cleaning apparatus of the present invention will be explained based on experimental results and the like with reference to FIG. When high-pressure jet water 33 is sprayed from the nozzle 16 provided at the tip of the nozzle mechanism 6 at the base of the sea creature 32 at a spray angle θ to the sea creature 32 attached to the surface to be cleaned 31,
The force of the high-pressure jet water causes the marine life 32 to peel off from the surface to be cleaned.
この時の作業条件は、 水 圧：150〜350Kgｆ／cm2 流 量：20〜40l／min 噴射角：５〜40° が好ましい。 The working conditions at this time are preferably: water pressure: 150 to 350 Kgf/cm 2 flow rate: 20 to 40 l/min and injection angle: 5 to 40°.
水圧に関しては、低く過ぎると海生物を剥離す
るのに十分な力が得られず、また逆に高過ぎると
被清掃面の塗膜を損傷するおそれがある。流量に
関しては、水の供給の点からは少ない方が望まし
いが、固着した海生物を剥離させるにはこの程度
の流量を必要とする。また、海生物を根元から剥
離させるには噴射角を前記の範囲に選ぶのが有効
である。さらに前記ノズル作動装置１７の作用に
より、ノズル１６をウイービングさせることがで
きるので、より効果的に海生物を剥離することが
可能である。 Regarding water pressure, if it is too low, sufficient force will not be obtained to peel off marine life, and if it is too high, there is a risk of damaging the paint film on the surface to be cleaned. Regarding the flow rate, a lower flow rate is preferable from the point of view of water supply, but this level of flow rate is required to detach stuck sea creatures. In addition, it is effective to select the spray angle within the above range in order to detach marine organisms from their roots. Further, the nozzle 16 can be weaved by the action of the nozzle operating device 17, so that marine life can be more effectively removed.
なお上記実施例ではノズル機構６から高圧水を
噴射するようにしたものについて説明したが、こ
れを高圧水に砂を混入したものにすれば、塗装補
修の前処理としてのサンドブラスト等が可能にな
り、またノズルから塗料を噴射するようにすれば
塗装作業をも行なうことができる。 In the above embodiment, high-pressure water is injected from the nozzle mechanism 6, but if sand is mixed with high-pressure water, it becomes possible to perform sandblasting as a pre-treatment for painting repairs. Moreover, if paint is sprayed from the nozzle, painting work can also be performed.
以上述べたように本発明によれば、塗装面を損
傷させることなく海生物の剥離が可能となり、従
来の動力工具と比較して、作業時の反力を少な
く、しかも装置全体が小形化されるので、原子力
発電所等における循環水配管に設けた小径マンホ
ールからの搬入、搬出が可能となり、作業能率が
向上する等の効果を奏する。
As described above, according to the present invention, it is possible to remove marine life without damaging the painted surface, and compared to conventional power tools, the reaction force during work is reduced, and the entire device is made smaller. Therefore, it becomes possible to carry in and out through a small-diameter manhole provided in a circulating water pipe in a nuclear power plant, etc., and has the effect of improving work efficiency.
第１図は本発明による高圧ジエツト水清掃装置
の一実施例を示す正面図、第２図は同側面図、第
３図は要部説明図、第４図はノズル作動装置を示
す断面図、第５図は作業状況を示す説明図であ
る。
１……走行台車、５……配管、６……ノズル機
構、７……アーム、８……昇降装置、１２……壁
面倣い機構、１６……ノズル。
FIG. 1 is a front view showing an embodiment of the high-pressure jet water cleaning device according to the present invention, FIG. 2 is a side view of the same, FIG. FIG. 5 is an explanatory diagram showing the working situation. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Traveling trolley, 5... Piping, 6... Nozzle mechanism, 7... Arm, 8... Lifting device, 12... Wall copying mechanism, 16... Nozzle.
Claims (1)
に伸縮自在かつ旋回可能に配設されるアームと、
このアーム先端に設けられるノズル機構と、この
ノズル機構に設けられ各々独立したアクチユエー
タにより駆動され直交した２軸回りに回転自在に
作動するノズルと、ノズル機構と被清掃面を所定
間隔に保つ壁面倣い機構と、ノズル機構に高圧水
を送給する作動装置とを有することを特徴とする
高圧ジエツト水清掃装置。 ２ 高圧水は、水圧が150〜350Kgｆ／cm2、流量が
20〜40／min及び噴射角が５〜40°であること
を特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の高圧
ジエツト水清掃装置。[Claims] 1. A truck that runs along a surface to be cleaned, and an arm that is extendably and pivotably disposed on the truck,
A nozzle mechanism provided at the tip of this arm, a nozzle provided in this nozzle mechanism that is driven by an independent actuator and rotatably operated around two orthogonal axes, and a wall copying mechanism that maintains a predetermined distance between the nozzle mechanism and the surface to be cleaned. 1. A high-pressure jet water cleaning device, comprising: a nozzle mechanism; and an actuation device that supplies high-pressure water to a nozzle mechanism. 2 High-pressure water has a water pressure of 150 to 350 Kgf/cm 2 and a flow rate of
The high-pressure jet water cleaning device according to claim 1, characterized in that the injection rate is 20 to 40/min and the injection angle is 5 to 40°.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58143326A JPS6034781A (en) | 1983-08-05 | 1983-08-05 | High pressure water jet cleaning apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58143326A JPS6034781A (en) | 1983-08-05 | 1983-08-05 | High pressure water jet cleaning apparatus |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6034781A JPS6034781A (en) | 1985-02-22 |
| JPH0420672B2 true JPH0420672B2 (en) | 1992-04-06 |
Family
ID=15336181
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58143326A Granted JPS6034781A (en) | 1983-08-05 | 1983-08-05 | High pressure water jet cleaning apparatus |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6034781A (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63166477A (en) * | 1986-12-27 | 1988-07-09 | 株式会社東芝 | Automatic washer |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5640728A (en) * | 1979-09-11 | 1981-04-17 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Inspection unit for depressing force of thermal head unit |
-
1983
- 1983-08-05 JP JP58143326A patent/JPS6034781A/en active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5640728A (en) * | 1979-09-11 | 1981-04-17 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Inspection unit for depressing force of thermal head unit |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6034781A (en) | 1985-02-22 |
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