JPH04189491A - Electromagnetic solenoid type parallel chuck - Google Patents
Electromagnetic solenoid type parallel chuckInfo
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0246—Gripping heads and other end effectors servo-actuated actuated by an electromagnet
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（イ）産業上の利用分野
本発明は物品を把握する電磁ソレノイド式平行チャック
に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (a) Field of Industrial Application The present invention relates to an electromagnetic solenoid type parallel chuck for gripping articles.
（ロ）従来の技術
従来、物品を把握する平行チャックの動力源には、空気
圧又は油圧を利用したものが殆どで、電気的動力源を利
用したものはない。(b) Prior Art Conventionally, most of the power sources for parallel chucks for gripping articles have utilized pneumatic pressure or hydraulic pressure, and none have utilized electric power sources.
（ハ）発明が解決しようとする問題点
本発明は、電気的動力源を用いた、平行チャックを提供
することにある。(c) Problems to be Solved by the Invention The present invention provides a parallel chuck using an electric power source.
（ニ）問題点を解決するための手段
本発明は、上記命題を解決するためになされたものであ
って、その特徴とするところは、平行チャック部１０と
電磁ソレノイド部４０とよりなり、平行チャック部１０
はベッド１１、平行アーム１２及び１３、リンク１４及
び１５、センターブロック１６及びシャフト１７．１８
．１９．２０．２１とよりなり、平行アーム１２及び１
３とリンク１４及び１５により、いわゆる平行リンク機
構を構成する。電磁ソレノイド部は、単方向電磁ソレノ
イド４０又は双安定ラッチングソレノイドで、夫々ソレ
ノイドのサイドヨーク４４と平行チャック部のベッド１
１の底面を密着固定し、ソレノイドのプランジャ４１よ
り突出させたシャフト４６の先端を平行チャック部１０
のセンターブロック１６に固着して構成したことにある
。(d) Means for Solving the Problems The present invention has been made to solve the above proposition, and is characterized by comprising a parallel chuck section 10 and an electromagnetic solenoid section 40, Chuck part 10
includes bed 11, parallel arms 12 and 13, links 14 and 15, center block 16 and shafts 17 and 18.
．． 19.20.21, parallel arms 12 and 1
3 and links 14 and 15 constitute a so-called parallel link mechanism. The electromagnetic solenoid section is a unidirectional electromagnetic solenoid 40 or a bistable latching solenoid, respectively, with a side yoke 44 of the solenoid and a bed 1 of the parallel chuck section.
The bottom surface of the shaft 46 is tightly fixed, and the tip of the shaft 46 protruding from the plunger 41 of the solenoid is attached to the parallel chuck part 10.
This is because it is fixed to the center block 16.
（ホ）作 用
ソレノイドのコイル４９に直流を通電すると、プランジ
ャ４１がプランジャ受４３に吸引され、直結されたセン
ターブロック１６を移動させることによって、平行アー
ム１２及び１３を平行状態を保ちつつ、移動させ、その
間隔を狭めて、物品を把握すること力１出来る。(E) Operation When a direct current is applied to the coil 49 of the solenoid, the plunger 41 is attracted to the plunger receiver 43, and by moving the directly connected center block 16, the parallel arms 12 and 13 are moved while maintaining their parallel state. By narrowing the distance between them, it is possible to grasp the object with one force.
（へ）実施例 以下図面について詳細に説明する。(f) Example The drawings will be explained in detail below.
第１図及び第２図は本発明の電磁ソレノイド式平行チャ
ックの一実施例を示す正断面図、第３図は側面図、第４
図及び第５図は平行チャック部の第１図Ａ及びＢ断面矢
視図、第６図は平行チャック部の動作を説明する図であ
る。1 and 2 are front sectional views showing one embodiment of the electromagnetic solenoid type parallel chuck of the present invention, FIG. 3 is a side view, and FIG.
5 and 5 are cross-sectional views of the parallel chuck section taken along arrows A and B in FIG. 1, and FIG. 6 is a diagram illustrating the operation of the parallel chuck section.
第１図乃至第５図において、１０は平行チャック部、１
１はコ字形ベッド、１２．１３は平行アーム、１４．１
５はリンク、１６はセンターブロッつて１１．１２．１
３．１４．１５及び１６は共に硬鋼等の剛性材よりなる
。In FIGS. 1 to 5, 10 is a parallel chuck section, 1
1 is a U-shaped bed, 12.13 is a parallel arm, 14.1
5 is the link, 16 is the center block 11.12.1
3.14.15 and 16 are both made of rigid material such as hard steel.
１７．１８．１９．２０及び２１はステンレス鋼等より
なるシャフトである。17, 18, 19, 20 and 21 are shafts made of stainless steel or the like.
リンク１４．１５は夫々１個ずつをセンターブロック１
６の両側面に位置させ、その中心部とセンターブロック
１６をシャフト１７で貫通し、夫々滑らかに回転し得る
ように構成しである。Links 14 and 15 each have one center block 1
6, and a shaft 17 passes through the center and the center block 16, so that they can rotate smoothly.
リンク１４の図上で上端と平行アーム１２の略々中央部
とをシャフト１８で、リンク１５の図上で上端と、平行
アーム１３の略々中央部とをシャフト１９で貫通し、シ
ャフト１８及び１９の両端突出部はベッド１１の２個の
腕２２．２２に穿った、ベッド１１の底面に平行な平行
溝２３．２３に挿入しである。A shaft 18 passes through the upper end of the link 14 and approximately the center of the parallel arm 12 in the diagram, and a shaft 19 passes through the upper end of the link 15 and approximately the center of the parallel arm 13 in the diagram. The protrusions at both ends of 19 are inserted into parallel grooves 23.23, which are bored in the two arms 22.22 of the bed 11 and are parallel to the bottom surface of the bed 11.
−〇 −
シャフト１８及び１９は、夫々平行アーム１２及び１３
とは圧入固着し、リンク１４及び１５と平行溝２３．２
３内では滑らかに回転、摺動するように構成しである。-〇- Shafts 18 and 19 are parallel arms 12 and 13, respectively.
is press-fitted and fixed, and links 14 and 15 and parallel grooves 23.2
3, it is configured to rotate and slide smoothly.
リンク１５の図上で下端と、平行アーム１２の図」二で
下端に穿った、平行アーム１２に平行な平行溝２４とを
シャフト２０で貫通し、５・ンク１４の図上で下端と、
平行アーム１３の図上で下端に穿った、平行アーム１３
に平行な平行溝２５とをシャフト２１で貫通し、夫々溝
らかに回転、摺動するように構成しである。The shaft 20 passes through the lower end of the link 15 in the drawing and the parallel groove 24 parallel to the parallel arm 12, which is bored in the lower end of the parallel arm 12 in the drawing, and the lower end in the drawing of the link 14.
Parallel arm 13 drilled at the lower end on the diagram of parallel arm 13
The shaft 21 passes through parallel grooves 25 parallel to the grooves 25 and is configured to smoothly rotate and slide in each groove.
第６図は平行チャック部の動作を説明する図で、１２．
１３．１４．１５，１７．１８．１９．２０．２１．２
２．２３．２４及び２５は第１図乃至第５図の場合と同
様であるが線画で示しである。FIG. 6 is a diagram illustrating the operation of the parallel chuck section, 12.
13.14.15, 17.18.19.20.21.2
2.23.24 and 25 are the same as in FIGS. 1 to 5, but are shown by line drawings.
第６図でリンク１４及び１５の、１７と１８．１７と２
１．１７と１９及び１７と２０の長さを同一に構成すれ
ば、１２．１３．１４及び１５はいわゆる平行リンクと
して構成される。In Figure 6, links 14 and 15, 17 and 18.17 and 2
If the lengths of 1.17 and 19 and 17 and 20 are configured to be the same, then 12.13.14 and 15 are configured as so-called parallel links.
シャフト１８及び１９は平行溝２３に沿って、図上で横
方向の移動のみに制限されるので、シャフト１７を矢印
り方向に移動すれば平行アーム１２及び１３は点線のよ
うに５１１．行状態を維持しつつ移動する。Since the shafts 18 and 19 are limited to only horizontal movement in the figure along the parallel grooves 23, if the shaft 17 is moved in the direction of the arrow, the parallel arms 12 and 13 will move 511. as shown by the dotted line. Move while maintaining line status.
４ｏは電磁ソレノイド、４１はプランジャ、４２．４３
はプランジャ受、４４はサイドヨーク、４５はメインヨ
ークで４１．４２．４３．４４及び４５はいずれも軟磁
性材よりなる。４６は非磁性材よりなるシャフトでプラ
ンジャ４１に固定され、他端はベッド１２に穿った丸穴
を貫通してセンターブロック１６にねじ込まれ固定して
いる。４７は黄鯛等の非磁性材よりなるガイドパイプ、
４８は合成樹脂よりなるボビン、４９はプランジャ４１
を周回して捲かれたコイル、５ｏは圧縮スプリングであ
る。4o is an electromagnetic solenoid, 41 is a plunger, 42.43
44 is a side yoke, 45 is a main yoke, and 41, 42, 43, 44 and 45 are all made of soft magnetic material. A shaft 46 is made of a non-magnetic material and is fixed to the plunger 41, and the other end thereof passes through a round hole bored in the bed 12 and is screwed into the center block 16 and fixed thereto. 47 is a guide pipe made of non-magnetic material such as yellow sea bream;
48 is a bobbin made of synthetic resin, 49 is a plunger 41
The coil wound around 5o is a compression spring.
平行チャック部１０と電磁ソレノイド部４０とは、ベッ
ド１２の底面とサイドヨーク４４を密着させ、図示して
いないねじで固定しである。The parallel chuck part 10 and the electromagnetic solenoid part 40 are made by bringing the bottom surface of the bed 12 into close contact with the side yoke 44 and fixing them with screws (not shown).
第１図はコイル４９に通電しない場合で、圧縮スプリン
グ５ｏによってセンターブロック１６が押上げられ、プ
ランジャ４１がプランジャ受４２に密着している状態、
第６図では実線の状態を示しである。FIG. 1 shows a state in which the coil 49 is not energized, the center block 16 is pushed up by the compression spring 5o, and the plunger 41 is in close contact with the plunger receiver 42.
In FIG. 6, the solid line shows the state.
第２図はコイル４９に直流を通電し、プランジャ４１が
プランジャ受４３に吸引密着し、センターブロック１６
が引き下げられた状態、第６図では点線の状態を示しで
ある。In FIG. 2, DC current is applied to the coil 49, the plunger 41 is brought into close contact with the plunger receiver 43, and the center block 16
6 shows the state in which it is pulled down, as indicated by the dotted line in FIG.
２６．２６は削性材よりなるチャックアームで、ねじ２
７で平行アーム１２．１３に固定しである。第１図及び
第２図では、チャラックアーム間隔がＪｌから１２まで
狭まるのでＴＯ−
ズｚ＋△Ｉｒ２の長さの物品を把握することが出来る。26. 26 is a chuck arm made of machinable material, and screw 2
7 to the parallel arm 12.13. In FIGS. 1 and 2, since the charac arm spacing is narrowed from Jl to 12, it is possible to grasp an article with a length of TO-Z+ΔIr2.
又チャックアーム２６．２６の形状によりノ、及びノ２
を任意に選定することが出来る。Also, depending on the shape of the chuck arm 26 and 26,
can be arbitrarily selected.
尚図示していないが、電磁ソレノイドとして、双安定ラ
ンチングソレノイドを用い、圧縮スプリング５ｏを取外
した構造でも、双安定ランチングソレノイドへの通電の
切替により平行アーム１２．１３を開閉させることが出
来る。Although not shown, even in a structure in which a bistable launching solenoid is used as the electromagnetic solenoid and the compression spring 5o is removed, the parallel arms 12 and 13 can be opened and closed by switching the energization to the bistable launching solenoid.
（ト）効果
以上図面について詳細に説明したが、本発明によれば単
方向電磁ソレノイド４０又は図示していない双安定ラッ
チングソレノイドと平行チャック部１０との組合せによ
り、電気的動力源によって動作する、電磁ソレノイド式
平行チャックを提供することが出来る。(g) Effects As described above in detail with reference to the drawings, according to the present invention, the combination of the unidirectional electromagnetic solenoid 40 or the bistable latching solenoid (not shown) and the parallel chuck part 10 operates by an electric power source. An electromagnetic solenoid type parallel chuck can be provided.
而して平行チャック部１０は、平行アーム１２．１３及
びリンク１４．１５の組合せによる、いわゆる平行リン
ク機構が主体で、構造が簡単で廉価に供給し得る効果が
ある。The parallel chuck section 10 is mainly composed of a so-called parallel link mechanism, which is a combination of parallel arms 12.13 and links 14.15, and has the advantage of being simple in structure and being able to be supplied at low cost.
又電気的動力源で動作するので、空気圧や油圧を利用す
る場合に必要な配管等の設備が不要となる効果がある。Furthermore, since it operates using an electric power source, there is no need for equipment such as piping that is required when using pneumatic pressure or hydraulic pressure.
第１図及び第２図は本発明の電磁ソレノイド式平行チャ
ックの一実施例を示す正断面図、第３図は側面図、第４
図及び第５図は平行チャンク部の第１図Ａ及びＢ断面矢
視図、第６図は平行チャック部の動作を説明する図であ
る。
１０・・・平行チャック部、１１・・・ベッド、１２．
１３・・・平行アーム、１４．１５・・・リンク、１平
行溝、２６・・・チャックアーム、４０・・・電磁ソレ
ノイド部、４１・・・プランジャ、４２．４３・・・プ
ランジャ受、４４・・・サイドヨーク、４５・・・メイ
ンヨーク、４７・・・ガイドパイプ、４９・・・コイル
、５ｏ・・・圧縮スプリング＝１３−
第１図。
ｌ
２に Ａ
！″Ｂ
２７ １２２０２３ 乙７°１つ
／７ ５−
３゜
ｂ
ゼ
閉」哄＝Ｚ［
１０・・・平行チャック部、１１・・・ベッド、１４．
１５・・・リンク、１６・・・センタープ１７．１８，
１９，２０，２１・・・シャツ２６・・・チャックアー
ム、４０・・・電磁ツレ１２．１３・・・平行アーム、
ロック。
ト、２３，２４，２５・・・平行溝、
ノイド部1 and 2 are front sectional views showing one embodiment of the electromagnetic solenoid type parallel chuck of the present invention, FIG. 3 is a side view, and FIG.
5 and 5 are cross-sectional views taken along arrows A and B in FIG. 1 of the parallel chunk portion, and FIG. 6 is a diagram illustrating the operation of the parallel chuck portion. 10...Parallel chuck part, 11...Bed, 12.
13...Parallel arm, 14.15...Link, 1 parallel groove, 26...Chuck arm, 40...Electromagnetic solenoid section, 41...Plunger, 42.43...Plunger receiver, 44 ...Side yoke, 45...Main yoke, 47...Guide pipe, 49...Coil, 5o...Compression spring = 13- Fig. 1. A to l 2! ″B 27 122023 Otsu 7° 1/7 5-
3゜b Z Closed = Z[ 10...Parallel chuck part, 11...Bed, 14.
15... Link, 16... Centerp 17.18,
19,20,21...Shirt 26...Chuck arm, 40...Electromagnetic twist 12.13...Parallel arm, lock. G, 23, 24, 25...parallel groove, noid part
Claims (1)
アーム１２及び１３、リンク１４及び１５、センターブ
ロック１６及びシャフト１７、１８、１９、２０、２１
とよりなり、平行アーム１２及び１３とリンク１４及び
１５により、いわゆる平行リンク機構を構成する。電磁
ソレノイド部は、単方向電磁ソレノイド４０、又は双安
定ラッチングソレノイドで、夫々ソレノイドのサイドヨ
ーク４４と平行チャック部１０のベッド１１の底面を密
着固定し、ソレノイドのプランジャ４１より突出させた
シャフト４６の先端を平行チャック部１０のセンターブ
ロック１６に固着して構成したことを特徴とする電磁ソ
レノイド式平行チャック。[Claims] Consisting of a parallel chuck section 10 and an electromagnetic solenoid section 40, the parallel chuck section 10 includes a bed 11, parallel arms 12 and 13, links 14 and 15, a center block 16, and shafts 17, 18, 19, 20, 21
Therefore, the parallel arms 12 and 13 and the links 14 and 15 constitute a so-called parallel link mechanism. The electromagnetic solenoid section is a unidirectional electromagnetic solenoid 40 or a bistable latching solenoid, and the side yoke 44 of the solenoid and the bottom surface of the bed 11 of the parallel chuck section 10 are closely fixed, respectively, and the shaft 46 protrudes from the plunger 41 of the solenoid. An electromagnetic solenoid type parallel chuck characterized in that its tip is fixed to a center block 16 of a parallel chuck section 10.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2315113A JPH04189491A (en) | 1990-11-21 | 1990-11-21 | Electromagnetic solenoid type parallel chuck |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2315113A JPH04189491A (en) | 1990-11-21 | 1990-11-21 | Electromagnetic solenoid type parallel chuck |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04189491A true JPH04189491A (en) | 1992-07-07 |
Family
ID=18061576
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2315113A Pending JPH04189491A (en) | 1990-11-21 | 1990-11-21 | Electromagnetic solenoid type parallel chuck |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04189491A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2204267A1 (en) * | 2009-01-02 | 2010-07-07 | Delaware Capital Formation, Inc. | Solenoid gripper |
-
1990
- 1990-11-21 JP JP2315113A patent/JPH04189491A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2204267A1 (en) * | 2009-01-02 | 2010-07-07 | Delaware Capital Formation, Inc. | Solenoid gripper |
| US8186733B2 (en) | 2009-01-02 | 2012-05-29 | Delaware Capital Formation, Inc. | Solenoid gripper |
| EP2535152A1 (en) * | 2009-01-02 | 2012-12-19 | Delaware Capital Formation, Inc. | Gripper actuated by a solenoid |
| US8628132B2 (en) | 2009-01-02 | 2014-01-14 | Delaware Captial Formation, Inc. | Solenoid gripper |
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