JPH04189482A - Orthogonal module - Google Patents
Orthogonal moduleInfo
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- JPH04189482A JPH04189482A JP31714190A JP31714190A JPH04189482A JP H04189482 A JPH04189482 A JP H04189482A JP 31714190 A JP31714190 A JP 31714190A JP 31714190 A JP31714190 A JP 31714190A JP H04189482 A JPH04189482 A JP H04189482A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
この発明は直交モジュールに関し、さらに詳細にいえば
、直交座標ロボットの１軸を構成するたための直交モジ
ュールに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION <Industrial Application Field> The present invention relates to an orthogonal module, and more specifically, to an orthogonal module for configuring one axis of an orthogonal coordinate robot.
〈従来の技術、および発明が解決しようとする課題〉
従来から産業用ロボットとして直交座標型ロボット、水
平多関節型ロボット等の種々のタイプのロボットが知ら
れており、それぞれれの特質を生かすことができる用途
に用いられている。<Prior art and problems to be solved by the invention> Various types of industrial robots have been known for a long time, such as Cartesian coordinate robots and horizontal articulated robots, and it is important to take advantage of the characteristics of each. It is used for applications where it is possible.
これら種々のロボットのうち、直交座標型ロボットとし
ては、従来から第５図に示すように、フレーム（６１）
に設けられた直動軸受（６２）によりスライダ（６３）
を摺動可能に支持し、フレーム（６１）の全長とほぼ等
しい長さのボールネジ（６４）とスライダ（６３）に設
けたポールネジナツト（６５）とを螺合し、駆動源（６
Ｃ）によりボールネジ（６４）を自転させることにより
スライダ（６３）を摺動させる構成の直交モジュールを
構成単位として採用している。そして、この直交モジュ
ールを必要数だけ組み合せることにより所望の自由度を
達成している。Among these various robots, as shown in Fig. 5, the Cartesian coordinate type robot has traditionally been
The slider (63) is moved by the linear bearing (62) installed in the
The drive source (6
An orthogonal module having a configuration in which the slider (63) is slid by rotating the ball screw (64) by C) is adopted as a structural unit. A desired degree of freedom is achieved by combining the required number of orthogonal modules.
ところで、上記の構成の直交モジュールにおいては、ス
ライダ（６３）をスムーズに摺動させるためにボールネ
ジ（６４）と直動輪受（６２〉とを平行にしなければな
らないので、組み立ておよび組み立て後の調整が繁雑化
するという不都合がある。また、上記各構成部分同士お
よび各構成部分を構成する部品同士がボルトにより結合
されているのであるから、直交モジュール全体としての
剛性を余り高くできず、ひいては直交座標型ロボ・ソト
の精度を余り高めることができないという不都合もある
。By the way, in the orthogonal module having the above configuration, in order for the slider (63) to slide smoothly, the ball screw (64) and the linear drive wheel bridge (62> must be parallel to each other, so assembly and post-assembly adjustment are difficult. In addition, since each of the above-mentioned components and the parts that make up each component are connected with bolts, the rigidity of the orthogonal module as a whole cannot be made very high, and as a result, the orthogonal coordinates There is also the disadvantage that the accuracy of Kata Robo Soto cannot be improved much.
さらには、全体として部品点数が多いので、組み立て、
調整の作業工数が著しく多くなり、コストアップを招い
てしまうという不都合もある。Furthermore, since there are a large number of parts overall, it is difficult to assemble,
There is also the disadvantage that the number of man-hours required for adjustment increases significantly, leading to an increase in costs.
〈発明の目的〉
この発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、
構成を簡素化でき、しかも剛性を著しく高めることがで
きる新規な直交モジュールを提供することを目的として
いる。<Object of the invention> This invention was made in view of the above problems,
The object of the present invention is to provide a novel orthogonal module that can be simplified in configuration and significantly increased in rigidity.
く課題を解決するための手段〉
上記の目的を達成するための、この発明の直交モジュー
ルは、所定の断面形状を有する中空のフレーム部材と、
中空のフレーム部材を包囲するスライドベース部材と、
スライドベース部材に自転可能に設けられ、かつフレー
ム部材を位置決めすべくフレーム部材の外周面に圧接さ
れる複数個のローラ部材と、少なくとも１つのローラ部
材に回転力を与える回転駆動源とを含んでいる。Means for Solving the Problems> To achieve the above object, the orthogonal module of the present invention includes a hollow frame member having a predetermined cross-sectional shape;
a slide base member surrounding the hollow frame member;
The slide base member includes a plurality of roller members rotatably provided on the slide base member and pressed against the outer circumferential surface of the frame member for positioning the frame member, and a rotational drive source that applies rotational force to at least one roller member. There is.
く作用〉
上記の目的を達成するための、この発明の直交モジュー
ルは、所定の断面形状を有する中空のフレーム部材をス
ライドベース部ヰ」により包囲し、フレーム部材の外周
面に圧接することによりフレーム部材を位置決めする複
数個のローラ部材を設けて、少なくとも１つのローラ部
材に回転駆動源により回転力を与えることにより、スラ
イドベース部材を所望の位置までスライドさせることが
できる。また、フレーム部材を一体形成するとともに、
断面形状を適宜設定することによりフレーム部材の剛性
を十分に高くできるとともに軽量化を達成できる。そし
て、剛性が高くできることに起因してスライドベース部
材の位置決め精度も高くできる。さらに、全体として部
品点数を少なくできるので、組み立て、調整が著しく容
易になり、しかも複数個のローラ部材を圧接することに
よりフレーム部材とスライドベース部材との相対的な位
置決めを達成できるので、位置決め作業も簡素化でき、
しかも位置決め精度を高くできることになる。Effects> In order to achieve the above object, the orthogonal module of the present invention surrounds a hollow frame member having a predetermined cross-sectional shape with a slide base portion and press-fits it to the outer circumferential surface of the frame member. By providing a plurality of roller members for positioning the member and applying rotational force to at least one roller member from a rotational drive source, the slide base member can be slid to a desired position. In addition, while integrally forming the frame member,
By appropriately setting the cross-sectional shape, the rigidity of the frame member can be made sufficiently high and the weight can be reduced. Furthermore, since the rigidity can be increased, the positioning accuracy of the slide base member can also be increased. Furthermore, since the overall number of parts can be reduced, assembly and adjustment are significantly easier, and the relative positioning of the frame member and slide base member can be achieved by press-contacting multiple roller members, making positioning work easier. It can also be simplified,
Furthermore, positioning accuracy can be increased.
〈実施例〉 以下、実施例を示す添付図面によって詳細に説明する。<Example> Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings showing examples.
第１図はこの発明の直交モジュールの一実施例を示す斜
視図、第２図は中央縦断面図であり、断面形状が８角形
状で、かつ中空のフレーム部材（１）と、フレーム部材
（１）を嵌挿し得るスライドベース部材（２）と、スラ
イドベース部材（２）に自転可能に支持され、対向して
配置された３対のローラ部材（３ａ） （３ｂ） （３
ｃ）を２組と、その中の１つのローラ部４４（３ａ）の
みに自転力を与える回転駆動源（４）とを有している。FIG. 1 is a perspective view showing an embodiment of the orthogonal module of the present invention, and FIG. 2 is a central vertical sectional view showing a hollow frame member (1) having an octagonal cross-sectional shape, and a frame member (1) having an octagonal cross-sectional shape. 1), and three pairs of roller members (3a) (3b) (3) that are rotatably supported by the slide base member (2) and arranged to face each other.
c), and a rotational drive source (4) that applies rotational force to only one of the roller portions 44 (3a).
さらに詳細に説明すると、上記フレーム部材（１）は例
えば表面処理性に優れた合金鋼で構成されている。上記
１対のローラ部材（３ａ）は、例えばフレーム部材（１
）の上面に圧接されるように軸受（３ｄ）によりスライ
ドベース部材（２）に支持されており、−方のローラ部
Ｈ（３ａ）のローラ軸をカプリング（４ａ）を介して回
転駆動源（４）と連結している。但し、両ローラ部材（
３ａ）が回転駆動源（４）と連結されていてもよい。上
記他の１対ずつのローラ部材（３ｂ） （３ｃ）は、例
えばフレーム部材（１）の下面と隣合う面にそれぞれ圧
接されるように軸（３ｅ）によりスライドベース部材（
２）に支持されており、これら１対ずつのローラ部材（
３ａ） （３ｂ） （３ｃ）をフレーム部材（１）に圧
接することにより、フレーム部材（１）とスライドベー
ス部材（２）との相対位置を正確に設定することができ
る。尚、スライドベース部材（２）を移動させるために
必要な力は、ローラ部材（３ａ）とフレーム部材（１）
との間に加えられる荷重を調整することにより得られる
。具体的には、対応するローラ部材（３ａ）（３ｂ）
（３ｃ）同士の距離を調整し、または適宜弾性体を介在
させ、またはローラ（３ｂ） （３ｃ）を外径が異なる
ものと交換すること等により簡単に所望の荷重を得るこ
とができる。また、フレーム部材（１）として断面８角
形状のものを用いているが、断面６角形状等適宜断面形
状のものを用いることが可能である。To explain in more detail, the frame member (1) is made of, for example, alloy steel with excellent surface treatment properties. The pair of roller members (3a) is, for example, a frame member (1
) is supported by the slide base member (2) by a bearing (3d) so as to be in pressure contact with the upper surface of the roller part H (3a), and the roller shaft of the - side roller part H (3a) is connected to the rotational drive source ( 4) is connected. However, both roller members (
3a) may be connected to a rotational drive source (4). The other pairs of roller members (3b) and (3c) are moved by shafts (3e) to the slide base member (
2), and each pair of roller members (
By pressing 3a), 3b, and 3c onto the frame member (1), the relative position between the frame member (1) and the slide base member (2) can be set accurately. Note that the force required to move the slide base member (2) is
This can be obtained by adjusting the load applied between Specifically, the corresponding roller members (3a) (3b)
A desired load can be easily obtained by adjusting the distance between the rollers (3c), interposing an elastic body as appropriate, or replacing the rollers (3b) and (3c) with ones having different outer diameters. Further, although a frame member (1) having an octagonal cross section is used, it is possible to use a frame member having an appropriate cross section such as a hexagonal cross section.
上記の構成の直交モジュールであれば、回転駆動源（４
）によりローラ部材（３ａ）を自転させるだけでよく、
ローラ部材（３ａ） （３ｂ） （３ｃ）によりフレー
ム部材（１）を挟圧している関係上、摩擦駆動力が作用
し、回転駆動源（４）の回転方向および回転量に基づい
て定まる所定位置までスライドベース部材（２）を移動
させることができる。そして、回転駆動源（４）を動作
させていない□場合には、スライドベース部材（２）を
所望位置に停止させておくことができる。If the orthogonal module has the above configuration, the rotary drive source (4
), it is sufficient to simply rotate the roller member (3a),
Since the frame member (1) is pressed by the roller members (3a), (3b, and 3c), a frictional driving force acts, and the predetermined position is determined based on the rotational direction and rotation amount of the rotational drive source (4). The slide base member (2) can be moved up to. When the rotational drive source (4) is not operated, the slide base member (2) can be stopped at a desired position.
〈実施例２〉
第３図は直交モジュールを上下軸として用いる場合の実
施例を示す縦断面図であり、上記実施例と異なる点は、
フレーム部材（１）の上端部近傍にブー９（５）を設け
るとともに、フレーム部材（１）の内部に気密的に係合
するスライド可能なピストン部材（６）を設け、両者を
ワイヤ（力で連結した点、およびフレーム部材（１）の
上端面を覆うカバ一部材（８）を通して圧力流体を供給
する圧力流体源（９）を設けた点のみである。<Embodiment 2> Fig. 3 is a longitudinal sectional view showing an embodiment in which an orthogonal module is used as the vertical axis, and the differences from the above embodiment are as follows.
A boob 9 (5) is provided near the upper end of the frame member (1), and a slidable piston member (6) is provided that engages in an airtight manner inside the frame member (1), and both are connected by a wire (force). The only points are the connection point and the provision of a pressure fluid source (9) that supplies pressure fluid through a cover member (8) covering the upper end surface of the frame member (1).
したがって、この実施例の場合には、スライドベース部
材（２）を上方にスライドさせるべく回転駆動源（４）
を動作させる場合に、圧力流体源（９）によりフレーム
部材（１）の内部に圧力流体を供給すればよく、ピスト
ン部材（６）およびプーリ（５）に巻き掛けられたワイ
ヤ（７）を介してスライドベース部材（２）に上向きの
力が作用するのであるから、同転駆動源（４）の負荷を
大幅に低減できるのみならず、ローラ部材（３ａ） （
３ｂ） （３ｃ）とフレーム部材（１）との圧接力の増
大をも大幅に低減できる。さらに、バランスウェイトを
外部に設ける必要がなく、ピストン部材（６）をフレー
ム部材（１）の内部に設けるだけでよいから、直交モジ
ュール全体としての大型化を大幅に抑制できる。Therefore, in the case of this embodiment, the rotational drive source (4) is used to slide the slide base member (2) upward.
When operating the frame member (1), it is sufficient to supply pressure fluid to the inside of the frame member (1) from the pressure fluid source (9) via the wire (7) wound around the piston member (6) and the pulley (5). Since an upward force is applied to the slide base member (2) by the movement, not only can the load on the co-rotating drive source (4) be significantly reduced, but also the roller member (3a) (
3b) It is also possible to significantly reduce the increase in the pressure contact force between (3c) and the frame member (1). Furthermore, since there is no need to provide a balance weight externally and it is sufficient to provide the piston member (6) inside the frame member (1), it is possible to significantly suppress the increase in size of the orthogonal module as a whole.
〈実施例３〉
第４図はさらに他の実施例を示す縦断面図であり、実施
例１と異なる点は、４対のローラ部材（３ａ） （３ｂ
） （８ｃ） （３ｒ）によりフレーム部材（１）を挟
圧した点のみである。<Example 3> FIG. 4 is a longitudinal sectional view showing still another example, and the difference from Example 1 is that four pairs of roller members (3a) (3b
) (8c) This is only the point where the frame member (1) is compressed by (3r).
したがって、この実施例の場合には、ローラ部材の数の
増加に伴なって多少構成が複雑化するか、実施例１と同
様の作用を達成できる。Therefore, in the case of this embodiment, the structure becomes somewhat complicated as the number of roller members increases, or the same effect as in the first embodiment can be achieved.
〈発明の効果〉
以上のようにこの発明は、構成を簡素化できるとともに
全体としての軽量化を達成でき、しかも十分に高い剛性
を達成できるとともに高精度化をも達成できるという特
有の効果を奏する。<Effects of the Invention> As described above, this invention has the unique effects of simplifying the configuration, reducing the overall weight, achieving sufficiently high rigidity, and achieving high precision. .
第１図はこの発明の直交モジュールの一実施例を示す斜
視図、
第２図は中央縦断面図、
第３図は直交モジュールを上下軸として用いる場合の実
施例を示す縦断面図、
第４図はさらに他の実施例を示す縦断面図、第５図は従
来の直交モジュールの構成を概略的に示す斜視図。
（１）・・・フレーム部材、（２）・・・スライドベー
ス部材、（３ａ） （３ｂ） （８ｃ） （３ｆ’）−
・・ローラ部材、（４）−・・回転駆動源、−つ −
（４ａ）・・・カプリングFig. 1 is a perspective view showing an embodiment of the orthogonal module of the present invention, Fig. 2 is a central vertical sectional view, Fig. 3 is a longitudinal sectional view showing an embodiment in which the orthogonal module is used as the vertical axis, and Fig. 4 The figure is a longitudinal sectional view showing still another embodiment, and FIG. 5 is a perspective view schematically showing the configuration of a conventional orthogonal module. (1) Frame member, (2) Slide base member, (3a) (3b) (8c) (3f')-
...Roller member, (4)...Rotary drive source, (4a)...Coupling
Claims (1)
スライドベース部材（２）と、スライドベース部材（２
）に自転可能に設けられ、かつフレーム部材（１）を位
置決めすべくフレーム部材（１）の外周面に圧接される
複数個のローラ部材（３ａ）（３ｂ）（３ｃ）（３ｆ）
と、少なくとも１つのローラ部材（３ａ）に回転力を与
える回転駆動源（４）（４ａ）とを含むことを特徴とす
る直交モジュール。[Claims] 1. A hollow frame member (1) having a predetermined cross-sectional shape, a slide base member (2) surrounding the hollow frame member (1), and a slide base member (2).
), a plurality of roller members (3a), (3b), (3c), and (3f) that are rotatably provided on the frame member (1) and are pressed against the outer circumferential surface of the frame member (1) to position the frame member (1).
and a rotational drive source (4) (4a) that applies rotational force to at least one roller member (3a).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2317141A JP2536687B2 (en) | 1990-11-20 | 1990-11-20 | Direct light module |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2317141A JP2536687B2 (en) | 1990-11-20 | 1990-11-20 | Direct light module |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04189482A true JPH04189482A (en) | 1992-07-07 |
| JP2536687B2 JP2536687B2 (en) | 1996-09-18 |
Family
ID=18084905
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2317141A Expired - Lifetime JP2536687B2 (en) | 1990-11-20 | 1990-11-20 | Direct light module |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2536687B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07186072A (en) * | 1993-12-24 | 1995-07-25 | Kilony Sangyo Kk | Shaft driving mechanism |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57166639U (en) * | 1981-04-09 | 1982-10-20 | ||
| JPH01199778A (en) * | 1988-02-05 | 1989-08-11 | Canon Inc | Moving mechanism |
-
1990
- 1990-11-20 JP JP2317141A patent/JP2536687B2/en not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPH07186072A (en) * | 1993-12-24 | 1995-07-25 | Kilony Sangyo Kk | Shaft driving mechanism |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2536687B2 (en) | 1996-09-18 |
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